CN113133204A - 柔性线路板弯折方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种柔性线路板弯折方法，其包括：通过摄取装置摄取柔性线路板连接的两个刚性组件；加热所述柔性线路板使其软化；以及通过所述摄取装置将所述两个刚性组件移动至弯折定型平台，其中所述弯折定型平台包括一台阶，所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；然后将所述的两个刚性组件的底面分别按压在所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型。本申请还提供了相应的柔性线路板弯折装置。本申请的弯折方法和设备可以提高弯折效率，从而提升生产效率；可以实现精确定高，并解决TILT偏差问题，从而提升TOF模组的成像结果的准确度。

Description

柔性线路板弯折方法及设备

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，具体地说，本发明涉及一种柔性线路板弯折方法及设备。

背景技术

近年来，手机摄像模组为了提高成像水平，时常需要获取整个拍摄物体的深度信息，因此手机摄像模组中越来越多地开始采用可获取深度信息的TOF(Time of flight，可译为飞行时间)类型的产品。TOF技术的原理是：通过给拍摄目标连续发送光脉冲，再用传感器接收从物体返回的光，从而获得光冲脉的飞行时间，进一步得到拍摄物体的三围轮廓信息。TOF摄像模组通常包括一泛光灯和一感光接收装置，且两者在外观上存在一定高度差，单独组装的两个装置必然占用手机较大空间，且泛光灯灯体发光产生的热量难以通过塑料壳体有效传导到外部，影响模组的整体作用。因此，设备小型化和散热装置成为了TOF模组的重点问题，为了将两组装置灵活组合，并减少导热工艺，多数TOF摄像模组采用了柔性电路板(Flexible Printed Circuit简称FPC)折弯设计。具体来说，将分别位于泛光灯和感光接收装置底部的电路板(该电路板一般为硬板，例如PCB板，该硬板通常也作为整个泛光灯或感光接收装置的基板)用FPC相连。利用FPC软性线路板，具有配线密度高，重量轻，厚度薄等特点，有助于促进TOF模组的小型化，同时也可以简化导热工序和产品结构。

在现有技术中，TOF模组的FPC弯折方案主要有两种思路，一种是对FPC进行180°背向弯折，另一种是对TOF模组的FPC进行两个点位的前置90°弯折。180°背向弯折方案中，所述待弯折TOF模组的泛光灯通过所述FPC连接至其感光接收装置，所述感光接收装置可以具有一基板，所述基板具有一延伸部，所述延伸部的表面可以具有一平台，且该平台与所述感光接收装置位于所述基板的同一侧，将所述泛光灯沿着所述基板和所述平台的侧面翻转至所述平台的上表面，并使所述泛光灯的底面固定在该平台的上表面，即可得到180°背向弯折的TOF模组。这里FPC具有一与所述基板连接(实际上是与该基板的延伸部连接)的第一连接端和一与所述泛光灯的线路板(通常为硬板)连接的第二连接端。从所述第一连接端至所述第二连接端，所述FPC弯折了180°，并且泛光灯改变了朝向，故可以视为180°背向弯折。而在前置前置90°弯折方案中，所述感光接收装置的基板可以不具有延伸部，由该基板引出的FPC可以直接连接至泛光灯的线路板(通常为硬板)，泛光灯的朝向可以与感光接收装置的朝向一致，并且连接泛光灯和感光接收装置的FPC可以具有两个90°的弯折，故可以视为前置90°弯折。

现有技术中，实现上述FPC弯折的技术主要包括：(1)手工放料，人工单独折弯180°，再采用定位销进行卡扣以保持TOF模组FPC的弯折状态。然而，该方法生产效率低下，产品产量低，不同人员折弯程度效果不同，无法保证折弯精度，严重损耗人力物力。(2)利用一种专用的折弯装置进行弯折，该装置设置有上模模块、气缸、下模板、弹簧等模块，通过上模下压与下模形成折弯，弹簧弹出折弯后的产品来达到折弯效果。该设备调整方式单一，耗时长，对产品冲击力度大，易发生弯折过度或其它不良现象。(3)利用一种小尺寸类FPC折弯机构，该装置通过定位装置将产品定位，将圆针装置移动到FPC的两端形成折弯基准，进而利用滚轮将FPC沿圆针装置折弯，下压装置用于将FPC贴合在屏幕表面。该机构工序繁多，操作复杂，不利于缩短操作时间，提高生产效率。(4)利用一种预弯折治具。该治具包括一底盘和两个凸块，两个凸块之间架有一圆柱体。FPC产品的弯折处与圆柱体相配合，可以沿圆柱体弯折。该机构难以适用于FPC两端连有刚性组件且两端的刚性组件均具有一定厚度的TOF摄像模组。上述四种FPC弯折技术均存在各自的缺陷，并且均不适用于前置90°弯折方案。具体来说，现有技术中存在如下缺陷：(1)折弯流程较长，操作复杂，用时长，损耗人力物力较大。(2)无法保证折弯精度，容易产生TILT精度偏差影响。(3)不适用两端带有一定厚度的刚性组件的FPC连接件弯折。(4)无法确保弯折后的产品端面保持同一水平面。

因此，当前迫切需要一种能够对TOF摄像模组的FPC进行自动弯折的解决方案。进一步地，当某一电子设备功能模组(或其它产品)具有两个(或更多的)彼此分离的制作在刚性基板上的刚性组件且这两个(或更多)刚性组件需要通过FPC彼此连接时，均可能面临上述问题，因此，当前还迫切需要一种能够对连接两个(或多个)刚性组件的FPC进行自动弯折的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术的不足，提供了一种可以对具有至少两个刚性组件的产品的FPC进行自动弯折的解决方案。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种柔性线路板弯折方法，其涉及具有两个刚性组件的待弯折产品，其中所述两个刚性组件通过柔性线路板连接，所述柔性线路板弯折方法包括：1)通过摄取装置摄取所述两个刚性组件；其中所述摄取装置包括分别用于摄取所述两个刚性组件的两个摄取头，用所述两个摄取头分别摄取所述两个刚性组件；2)加热所述柔性线路板使其软化；以及3)通过所述摄取装置将所述两个刚性组件移动至弯折定型平台，其中所述弯折定型平台包括一台阶，所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；然后将所述的两个刚性组件的底面分别按压在所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型。

其中，所述步骤3)中，将一贴附载板作为所述弯折定型平台，分别将所述两个刚性组件粘贴于所述贴附载板的所述两个横向台阶面。

其中，所述的柔性线路板弯折方法还包括：4)将已弯折定型的所述产品移动到贴附载板，并使所述贴附载板的两个具有所述预设高度差的两个横向台阶面分别粘贴所述两个刚性组件的底面。

其中，所述步骤1)还包括：摄取所述的两个刚性组件后，根据弯折后产品的所述两个刚性组件的预定相对位置，对所述两个摄取头的相对位置进行调整，使得所述柔性线路板在所述两个刚性组件的带动下形成预弯折，完成预弯折后执行所述步骤2)，再执行所述步骤3)。

其中，先执行所述步骤2)，再执行所述步骤1)和所述步骤3)。

其中，所述步骤2)中，使用热风枪对所述柔性线路板加热使其软化。

其中，所述步骤3)中，所述台阶还包括连接所述两个横向台阶面的一个纵向台阶面，所述纵向台阶面与所述横向台阶面均相交并形成棱角；以及所述步骤3)中，通过按压来保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态，并且在所述按压的过程中，所述棱角与所述柔性线路板之间具有间隙。

其中，所述步骤3)中，所述贴附载板的所述两个横向台阶面均具有双面胶，所述两个刚性组件的底面通过所述双面胶粘贴于所述两个横向台阶面。

其中，所述步骤1)中，对所述两个摄取头的相对位置进行调整包括：将所述两个摄取头的横向间距调整至所述弯折后产品的所述两个刚性组件的预设的间距；以及将所述两个摄取头的高度差调整至所述弯折后产品的所述两个刚性组件的预设的高度差。

其中，所述弯折定型平台包括定高平台和贴附载板，所述定高平台和所述贴附载板分别具有一所述的台阶，且所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；所述步骤3)包括：31)将所述两个刚性组件移动到所述定高平台上方，然后将所述两个刚性组件的底面分别按压在所述定高平台的所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型；32)将所述两个刚性组件移动至所述贴附载板上方，在移动过程中或者移动完成后，基于机器视觉技术对所述两个刚性组件与所述贴附载板进行对位；以及33)在完成对位后，将所述两个刚性组件的底面分别按压在所述贴附载板的所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使所述柔性线路板完成二次弯折定型，并使所述柔性线路板贴附于所述贴附载板。

其中，所述步骤3)中，所述弯折定型包括：在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，通过所述两个刚性组件的带动使得软化的所述柔性线路板的形状发生微调，以使因所述柔性线路板自身弹性而导致的所述两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差得到补偿。

其中，所述步骤3)中，先将其中一个所述的刚性组件按压在其中一个所述的横向台阶面，然后再将另一个所述的刚性组件按压在另一个所述的横向台阶面。

其中，所述两个刚性组件包括一个投射组件和一个接收组件，所述投射组件通过所述柔性线路板连接至所述接收组件。

其中，所述待弯折产品为深度信息摄像模组，所述两个刚性组件包括一个泛光灯和一个感光接收装置，所述泛光灯通过所述柔性线路板连接至所述感光接收装置。

根据本申请的另一方面，还提供了一种柔性线路板弯折设备，其包括：摄取装置，其用于摄取待弯折产品，其中所述待弯折产品包括两个刚性组件和连接所述两个刚性组件的柔性线路板连接，所述摄取装置可同时摄取所述两个刚性组件；加热装置，其用于加热所述柔性线路板使其软化；弯折定型平台，其包括一台阶，所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；以及控制装置，其用于将所述的两个刚性组件的底面分别按压在所述弯折定型平台的所述两个横向台阶面上，并且在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型。

其中，所述摄取装置包括分别用于摄取所述两个刚性组件的两个摄取头，并且所述两个摄取头的相对位置可调。

其中，所述摄取装置包括限位夹具和微调平台，所述限位夹具包括第一夹爪和第二夹爪，所述微调平台用于驱动所述第二夹爪相对于所述第一夹爪移动，以使所述第一夹爪和所述第二夹爪处于预设的相对位置。

其中，所述摄取装置还包括上视觉相机，所述上视觉相机固定于所述摄取装置并可随着所述摄取装置移动，所述上视觉相机用于对待弯折产品进行拍照识别，以便所述摄取装置摄取所述待弯折产品。

其中，所述加热装置包括热风枪。

其中，所述弯折定型平台为定高平台，所述定高平台具有所述的台阶，所述定高平台的所述两个横向台阶面的高度差与已弯折产品的所述两个所述刚性组件的预设高度差相等，使得承靠于所述两个横向台阶面的待弯折产品的两个所述刚性组件的顶面处于同一高度。

其中，所述柔性线路板弯折设备还包括贴附载板，所述贴附载板包括位于不同高度的两个贴附面，所述的两个贴附面分别用于承靠和贴附所述两个所述刚性组件的底面。

其中，所述弯折定型平台为贴附载板，所述贴附载板具有所述的台阶，并且所述的两个横向台阶面均为贴附面。

其中，所述贴附面具有双面胶。

其中，所述柔性线路板弯折设备还包括下视觉相机，所述下视觉相机用于对经所述弯折定型平台处理后的已弯折产品进行拍照识别以判断是否弯折到位。

其中，所述弯折定型平台包括定高平台和贴附载板，所述定高平台和所述贴附载板分别具有一所述的台阶，且所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；所述柔性线路板弯折设备还包括下视觉相机，所述下视觉相机用于对经所述定高平台处理后的已弯折产品进行拍照，并且基于机器视觉技术对所述定高平台处理后的已弯折产品与所述贴附载板进行对位，以便将所述的已弯折产品在所述贴附载板上进行二次按压并贴附于所述贴附载板。

与现有技术相比，本申请具有下列至少一个技术效果：

1.本申请的弯折方法和设备可以提高弯折效率，从而提升生产效率。

2.本申请的弯折方法和设备可以实现精确定高，并解决TILT偏差问题，从而提升TOF模组的成像结果的准确度。

3.本申请的弯折方法和设备可以实现TOF模组的前置弯折，泛光灯和感光接收装置可直接与手机散热主板相连接，从而提高散热效率。

4.本申请的弯折方法和设备可以实现TOF模组的前置弯折，泛光灯和感光接收装置可直接与手机散热主板相连接，从而可以减少多层导热垫片，简化了TOF模组的构件数量和对应工序，有利于提升生产效率和良率，降低生产成本。

5.本申请的一些实施例中，可以将折弯好的泛光灯和感光接收装置直接贴附在具有不同高度的定位载板上，使两者组件在折弯后端面保持同一水平面，进一步方便后续壳体的覆盖工艺。

6.本申请的一些实施例中，可以先基于定高平台对待弯折TOF模组进行一次按压，从显著减小高度偏差和TILT偏差，然后利用下视觉相机对TOF模组与贴附载板进行对位，最后再基于贴附载板对待弯折TOF模组进行二次按压并粘合，从而进一步地减小或消除高度偏差和TILT偏差，同时还可以提升对位准确度以减小TOF模组与贴附载板之间的SHIFT偏差(至水平方向上的偏差)。

附图说明

图1示出了本申请一个实施例的柔性线路板弯折方法的流程图；

图2示出了本申请一个实施例中摄取装置从摄取TOF模组到将其弯折定型过程的剖面示意图；

图3示出了本申请另一个实施例中摄取装置从摄取TOF模组到将其弯折定型过程的剖面示意图；

图4示出了本申请另一实施例的柔性线路板弯折方法的流程图；

图5示出了本申请一个实施例中的柔性线路板弯折设备的示意图；

图6示出了一个TOF模组的侧视示意图；

图7示出了本申请一个实施例中的摄取装置的立体示意图；

图8示出了本申请一个实施例中的步骤S30的流程图。

具体实施方式

为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。

应注意，在本说明书中，第一、第二等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区分开来，而不表示对特征的任何限制。因此，在不背离本申请的教导的情况下，下文中讨论的第一主体也可被称作第二主体。

在附图中，为了便于说明，已稍微夸大了物体的厚度、尺寸和形状。附图仅为示例而并非严格按比例绘制。

还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，修饰整个所列特征，而不是修饰列表中的单独元件。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可以”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

如在本文中使用的，用语“基本上”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。

除非另外限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1示出了本申请一个实施例的柔性线路板弯折方法的流程图。参考图1，本实施例中，柔性线路板(FPC)弯折方法包括下列步骤S10-S30。

步骤S10，通过摄取装置摄取待弯折产品的两个刚性组件。本实施例中，待弯折产品为深度信息摄像模组，目前深度信息摄像模组往往由TOF模组实现，因此本实施例中可以将其理解为TOF模组。图2示出了本申请一个实施例中摄取装置从摄取TOF模组到将其弯折定型过程的剖面示意图。参考图2，其中a部分示出了通过摄取装置摄取TOF模组的剖面示意图。参考图2的a部分，TOF模组200包括一泛光灯210和一感光接收装置220。泛光灯210和感光接收装置220可以分别具有一个作为其刚性基板的线路板，例如PCB板。为便于描述，本文中将这种具有刚性线路板(或称为硬板)的组件称为刚性组件。本步骤中，待弯折产品的两个刚性组件分别是泛光灯210和感光接收装置220。泛光灯210和感光接收装置220通过柔性线路板230连接。所述摄取装置100包括分别用于摄取所述的两个刚性组件的两个摄取头110和120(该摄取头例如可以是夹具)，并且这两个摄取头110和120的相对位置可调。本步骤中，可以调整两个摄取头110和120的相对位置，从而使得所述的两个刚性组件处于预定的相对位置，并且所述柔性线路板在所述的至少两个刚性组件的带动下形成预弯折。图2的b部分示出了完成预弯折后的摄取装置和TOF模组的剖面示意图。完成预弯折后执行所述步骤S20。

步骤S20，加热所述柔性线路板230使其软化。具体来说，可以通过摄取装置可以将TOF模组移动到热风枪的位置处，由热风枪对其进行加热使其软化。这里的持续加热例如可以是热风枪以100摄氏度加热1～2秒。

步骤S30,通过所述摄取装置100，将所述的两个刚性组件(即泛光灯210和感光接收装置220)移动至弯折定型平台300(参考图2的c部分，其示出了柔性线路板230在弯折定型平台300弯折定型的剖面示意图)。其中所述弯折定型平台300包括一台阶，所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面310和320；然后将所述的两个刚性组件的底面分别按压在所述两个横向台阶面上310和320，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型。所述台阶还具有连接所述两个横向台阶面310、320的一个纵向台阶面330，所述纵向台阶面330与所述的两个横向台阶面310、320均相交并形成位于不同高度的两个棱角。本步骤中，移动所述柔性线路板230两端连接的泛光灯210和感光接收装置220，使这两个刚性组件(即泛光灯和感光接收装置)的底面分别承靠于所述两个横向台阶面310和320，保持一定时间可以使得柔性线路板弯折定型。这里弯折定型可以理解为：在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，通过所述两个刚性组件的带动(或扯动)使得软化的所述柔性线路板的形状发生微调，以使因所述柔性线路板自身弹性而导致的所述两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差得到补偿。具体来说，在两个摄取头(例如两个夹爪)摄取(例如夹住)两个刚性组件后，理论上可以通过计算机的控制和定位来驱动两个摄取头进行精确的位置微调，使得二者的横向距离和高度差与已弯折产品的两个刚性组件的横向距离和高度差刚好匹配。然而，柔性线路板在软化后仍然具有一定弹性，且摄取头(例如夹爪)与其所摄取(夹住)的刚性组件并不是一个完整的整体，此时(例如摄取头和其所摄取的刚性组件悬空的状态下)柔性线路板的弹性会对其两端的刚性组件造成扯动，进而导致两个刚性组件的相对位置与预设的相对位置不一致。例如，两个刚性组件的高度差可能与弯折后产品的预设高度差不一致。再例如，两个刚性组件可能出现倾角(TILT)问题。例如对于深度信息摄像模组来说，如果泛光灯和感光接收装置的高度差与预设的高度差不一致，或者存在倾角(TILT)问题，那么其成像质量可能会显著下降。本步骤中，将预弯折后的产品的两个刚性组件按压在弯折定型平台的两个横向台阶面上，可以使上述因所述柔性线路板自身弹性而导致的所述两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差得到补偿。其中，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，两个刚性组件的高度偏差和倾斜偏差被这两个横向台阶面所校正，此时可带动(或扯动)所述柔性线路板的形状发生微调，回到其本来应该所处的位置。定型后，当两个摄取头再次整体移动这两个刚性组件时(例如在悬空状态时)，柔性线路板扯动刚性组件的力道会大幅下降。换句话说，经过按压步骤(即步骤S30)后，两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差均会大幅减小。本实施例中，按压的力度和时间可以根据实际情况设定，只要可以克服软化的柔性线路板自身的弹力，修正两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差即可。例如，当柔性线路板的强度较大时，其回弹力度也可能较大，因此所设定的按压的力度可以相应地增加，按压时间可以适当加长。当柔性线路板的强度较小时，其回弹力度也可能较小，因此所设定的按压的力度可以相应地减小，按压时间可以缩短(这样也有助于提高生产效率)。需注意，按压的力度不易过大，以避免损坏待弯折产品的内部结构。

对于TOF模组来说，柔性线路板(FPC)如果过薄，TOF模组的金属罩(该金属罩通常在弯折完成后罩在所述泛光灯和感光接收装置上)会对成像产生干扰。而如果另外增加一道制作屏蔽层的工序(例如用屏蔽布去包裹柔性线路板)，则工序将更为繁琐，导致生产效率降低，成本增加。因此，柔性线路板一般具有一定的厚度，以便帮助屏蔽或抑制干扰。然而，柔性线路板加厚将会导致柔性线路板本身具有一定韧性，如果仅靠柔性线路板自身的自然弯折，一旦摄取装置松开(即外界施力消失)，那么柔性线路板本身的韧性将使其回弹，导致两个刚性组件(即泛光灯和感光接收装置)无法保持在预定的相对位置。本实施例中，在步骤S20中，通过热风枪加热柔性线路板使其软化，可以使柔性线路板丧失大部分的回弹能力，即其回弹能力被大幅削弱。然后在步骤S30中利用弯折定型平台在柔性线路板上弯折定型，因使柔性线路板剩余的少部分回弹能力造成的两个刚性组件的底面的高度偏差和倾斜(TILT)偏差可以被显著减小。这样，在摄取装置将两个刚性组件(即泛光灯和感光接收装置)提起(离开弯折定型平台)时，两个刚性组件可以基本保持在预定的相对位置(已弯折产品预设的相对位置)。在某些情形下，例如对成像品质要求相对较低的低端TOF模组产品，可以视为两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差已获得补偿。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述步骤S30中，在弯折定型后，可以利用所述的摄取装置将所述的已弯折的TOF模组置于贴附载板。贴附载板可以包括位于不同高度的两个贴附面，所述柔性线路板两端连接的两个所述刚性组件的底面分别承靠于所述的两个贴附面。这样，由于底面的粘附力，在摄取装置松开已弯折的TOF模组后，该TOF模组柔性线路板仍然可以保持原有形状(指弯折定型后的形状)。进一步地，还可以在贴附载板直接盖上金属罩，从而完成这个TOF模组的封装过程。

进一步地，本申请的另一实施例中，所述步骤S30中，在弯折定型后，可以利用所述的摄取装置将TOF模组置于贴附载板上对TOF模组进行二次按压(二次按压的同时完成贴附动作)，从而进一步地减小或消除两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差。本实施例的其余步骤可以与前一实施例完全一致，不再赘述。

进一步地，在本申请的另一个实施例中，所述步骤S30中，可以直接将贴附载板作为所述弯折定型平台。所述贴附载板可以具有前一实施例中的所述台阶，并且所述的两个横向台阶面均为贴附面，所述待弯折产品直接在所述贴附载板上弯折定型。具体实现上，可以在两个横向台阶面布置双面胶，从而构成所述的两个贴附面。双面胶的粘度不宜过大，以免柔性线路板被撕裂。

进一步地，所述步骤S30中，可以通过按压来保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态，并且在所述按压的过程中，所述棱角与所述柔性线路板之间具有间隙。这种设计可以保证弯折定型过程中，棱角不直接压迫柔性线路板，避免柔性线路板的内部线路被折断或导致接触不良。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述步骤S10中，所述的调整两个摄取头的相对位置可以包括：将所述的至少两个刚性组件的横向间距调整至预设的间距。所述的调整两个摄取头的相对位置还可以包括：将所述的至少两个刚性组件的高度差调整至预设的高度差。

进一步地，图3示出了本申请另一个实施例中摄取装置从摄取TOF模组到将其弯折定型过程的剖面示意图。参考图3，本实施例的所述步骤S10中，可以不进行预弯折。图3的a部分示出了本实施例中通过摄取装置摄取TOF模组的剖面示意图。参考图3的a部分，本实施例中，摄取装置100摄取TOF模组200时不进行预弯折，而是直接执行步骤S20，对柔性线路板230进行加热软化。然后将TOF模组200移动至弯折定型平台300的位置处以执行步骤S30。图3的b部分示出了摄取装置100将泛光灯210压在弯折定型平台300的一个横向台阶面310上的剖面示意图。图3的c部分示出了摄取装置100将感光接收装置220压在弯折定型平台300的另一个横向台阶面320上的剖面示意图。参考图3的b部分和c部分，本实施例的步骤S30中，可以先将待弯折产品的其中一个所述的刚性组件移动至所述弯折定型平台的其中一个所述的横向台阶面，然后再将另一个所述的刚性组件移动至另一个所述的横向台阶面，使所述柔性线路板弯折定型。

上述实施例中，均先执行步骤S10，再执行步骤S20，但需要注意，本申请并不限于此。例如图4示出了本申请另一实施例的柔性线路板弯折方法的流程图。参考图4，本实施例中，可以先执行步骤S20，即先对柔性线路板进行加热软化，然后再执行步骤S10，即摄取待弯折产品(例如待弯折的TOF模组)。再执行步骤S30，即将待弯折产品移动至弯折定型平台，将软化的柔性线路板承靠至弯折定型平台进行弯折定型。该弯折定型平台可以是贴附载板，此时两个横向台阶面均为贴附面。具体实现上，可以在横向台阶面上布置双面胶。在步骤S20中，柔性线路板可以被热风枪加热，此时两个刚性组件也被附带加热，从而使得两个刚性组件底面更易于被双面胶粘贴(即步骤S20中的加热可以具有助粘效果)。

上述实施例中，通过热风枪加热来软化柔性线路板，可以使柔性线路板丧失大部分的回弹能力(即其回弹能力被大幅削弱)，而将两个刚性组件按压在弯折定型平台的两个横向台阶面，可以补偿因柔性线路板剩余的少部分回弹能力造成的两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜(TILT)偏差，进而可以确保两个刚性组件(例如感光接收装置和泛光灯)保持在预定的相对位置。对于TOF模组来说，可以防止其成像结果出现TILT精度偏差问题。TOF模组中，往往需要泛光灯的顶面与感光接收装置的顶面齐平，即将泛光灯的顶面与感光接收装置的顶面设置在同一高度，这样可以确保成像结果准确，例如准确地获得被拍摄物的深度信息。而如果泛光灯的顶面与感光接收装置的顶面的高度不同或者泛光灯的顶面与感光接收装置的顶面具有不为零的倾斜角(即出现TILT精度偏差问题)，则可能会造成测试光的飞行时间出现偏差，进而导致所得深度信息失真。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述步骤S30中，所述弯折定型平台可以包括一个定高平台和一个贴附载板，其中定高平台具有所述的台阶(指前文中所述的弯折定型平台的台阶)但不具有贴附面，也就是说，定高平台专用于通过按压来补偿(至少在一定程度上补偿)两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差。而贴附载板既具有所述的台阶(指前文中所述的弯折定型平台的台阶)也具有贴附面。贴附载板可以通过二次按压对两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差进行二次补偿，从而实现TOF模组的两个刚性组件之间的精确定高，并且确保不出现TILT精度偏差问题，从而确保TOF模组的成像结果准确。更进一步地，所述步骤S30中，在定高平台完成按压步骤后，通常利用机器视觉技术(例如通过下视觉相机)对待弯折TOF模组的位置进行识别，然后根据识别结果调整待弯折TOF模组的位置(即对TOF模组进行定位)，再将TOF模组按压并贴附于贴附载板。由于基于定高平台的按压步骤可以大幅减小两个刚性组件之间的倾斜偏差，因此有助于下视觉相机更准确地识别TOF模组的位置，进而减小TOF模组(指两个刚性组件)与贴附载板之间在水平方向上的错位。这种水平方向上的错位有时也称为SHIFT偏差。因此，本实施例不仅可以更好地补偿两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差，还能够减小两个刚性组件与贴附载板之间的SHIFT偏差。

具体来说，图8示出了本申请一个实施例中的步骤S30的流程图。参考图8，本实施例中，所述步骤S30可以包括下列子步骤。

步骤S31,将所述两个刚性组件移动到所述定高平台上方，然后将所述两个刚性组件的底面分别按压在所述定高平台的所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型。

步骤32，将所述两个刚性组件移动至所述贴附载板上方，在移动过程中或者移动完成后，基于机器视觉技术(例如通过下视觉相机)对所述两个刚性组件与所述贴附载板进行对位。例如从底部拍摄所述两个刚性组件的照片，基于机器视觉技术在xoy平面(即水平面)对所述两个刚性组件的位置进行微调，使其正对贴附载板的粘贴区域的正上方，从而减小或消除SHIFT偏差。需注意，由于步骤S31中，基于定高平台对待弯折TOF模组进行了一次按压，因柔性线路板的扯动而造成的TILT偏差已被大幅削弱，所以本步骤中，基于机器视觉技术的对位可以更加精准，从而显著减小或消除SHIFT偏差。

步骤33，在完成对位后，将所述两个刚性组件的底面分别按压在所述贴附载板的所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使所述柔性线路板完成二次弯折定型，并使所述柔性线路板贴附于所述贴附载板。

一般来说，所述待弯折产品具有至少两个刚性组件的待弯折产品，其中所述至少两个刚性组件通过柔性线路板连接。对于此类待弯折产品，本发明的柔性线路板弯折方法均可以适用，并不限于TOF模组。例如待弯折产品可以包括一个投射组件和一个接收组件(均为刚性组件)，并且所述投射组件通过所述柔性线路板连接至所述接收组件。

进一步地，根据本申请的一个实施例，还提供了一种柔性线路板弯折设备。图5示出了本申请一个实施例中的柔性线路板弯折设备。参考图5，本实施例中，所述柔性线路板弯折设备包括：摄取装置100、加热装置400和弯折定型平台300(例如定高平台300a)。所述摄取装置100用于摄取待弯折产品，所述待弯折产品具有至少两个刚性组件的待弯折产品，其中所述至少两个刚性组件通过柔性线路板连接，所述摄取装置可同时摄取所述的至少两个刚性组件。本实施例中，待弯折产品为深度信息摄像模组，目前深度信息摄像模组往往由TOF模组实现，因此本实施例中可以将其理解为TOF模组。图6示出了一个TOF模组200的侧视示意图。参考图6，TOF模组200包括一泛光灯210和一感光接收装置220。泛光灯210和感光接收装置220可以分别具有一个作为其刚性基板的线路板，例如PCB板。为便于描述，本文中将这种具有刚性线路板(或称为硬板)的组件称为刚性组件。本步骤中，待弯折产品的两个刚性组件分别是泛光灯210和感光接收装置220。泛光灯210和感光接收装置220通过柔性线路板230连接。本实施例中，摄取装置100可以安装在导轨上以便于沿着导轨在x、y、z轴等方向上移动。其中x轴和y轴可以是水平方向上的轴线，即横向方向的坐标轴(x轴和y轴互相垂直)，z轴可以是竖直轴，即纵向方向的坐标轴。图5中示出了x轴导轨510和y轴导轨520。参考图5，本实施例的柔性线路板弯折设备具有两个y轴导轨520，x轴导轨510可以通过滑块架设在这两个y轴导轨520上，从而使x轴导轨510可以整体地沿着y轴导轨520滑动。摄取装置100可以通过滑块可滑动地安装于x轴导轨510，这样摄取装置100可以沿着x轴滑动，进而使得摄取装置100的移动范围可以覆盖柔性线路板弯折设备的整个工作区域。由于图5为俯视角度下的示意图，因此z轴导轨未在图5中特别示出。容易理解，z轴为垂直于纸面的滑动轴。本实施例中加热装置400可以用于加热所述柔性线路板使其软化。其中，所述加热装置可以包括热风枪，该热风枪可以实现非接触式加热，即在加热柔性线路板时，加热装置可以不直接接触该柔性线路板，这样可以便于加热装置的布置，也有利于提高生产效率。本实施例中，所述摄取装置包括分别用于摄取所述的至少两个刚性组件的至少两个摄取头，并且所述至少两个摄取头的相对位置可调。

进一步地，图7示出了本申请一个实施例中的摄取装置100的立体示意图。参考图7，在本申请的一个实施例中，所述摄取装置100可以包括限位夹具140和微调平台130。所述限位夹具140包括第一夹爪141和第二夹爪142，所述微调平台130用于驱动所述第二夹爪142相对于所述第一夹爪141移动，以使所述第一夹爪141和所述第二夹爪142处于预设的相对位置。微调平台130可以是xz轴微调平台，从而可以驱动所述第二夹爪142相对于所述第一夹爪141沿x轴和z轴的移动，x轴移动可以调整泛光灯和感光接收装置之间的横向间距，z轴的移动可以调整泛光灯底面和感光接收装置底面之间的高度差，以使泛光灯顶面和感光接收装置顶面平齐。进一步地，所述摄取装置还可以包括上视觉相机，所述上视觉相机固定于所述摄取装置并可随着所述摄取装置移动，所述上视觉相机用于对待弯折产品进行拍照识别，以便所述摄取装置准确地定位并摄取所述待弯折产品。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述弯折定型平台包括台阶，所述台阶具有不同高度两个横向台阶面和连接所述两个横向台阶面的一个纵向台阶面，所述纵向台阶面与所述的两个横向台阶面均相交并形成位于不同高度的两个所述棱角。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述弯折定型平台为定高平台，所述定高平台具有所述的台阶，所述定高平台的所述两个横向台阶面的高度差与所述柔性线路板两端连接的两个所述刚性组件的高度差相等，使得承靠于所述两个横向台阶面的两个所述刚性组件的顶面处于同一高度。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述柔性线路板弯折设备还包括贴附载板，所述贴附载板包括位于不同高度的两个贴附面，所述的两个贴附面分别用于承靠和贴附所述柔性线路板两端连接的两个所述刚性组件的底面。

进一步地，在本申请的另一个实施例中，所述弯折定型平台可以是所述的贴附载板，所述贴附载板具有所述的台阶(台阶的结构如前文实施例所述，此处不再赘述)，并且所述的两个横向台阶面均为贴附面。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述柔性线路板弯折设备还包括下视觉相机，所述下视觉相机用于对经所述弯折定型平台处理后的已弯折产品进行拍照识别以判断是否弯折到位。

进一步地，仍然参考图5，在本申请的一个实施例中，所述柔性线路板弯折设备可以具有一工作基台，该工作基台的工作区域可以划分为取料区610、抛料区620、定高区域(即定高平台300a的所在区域)、贴附载板放置区300b等。摄取装置可以沿着x轴和/或y轴移动，从而在不同的区域间移动。进一步地，摄取装置还可以沿着z轴移动。进而完成取料、抛料、定高(这里的定高也可以称为一次弯折定型或一次按压)和将物料贴附于载板等操作。

进一步地，本申请的一个实施例中，所述上视觉相机位于所述限位夹具的右侧与所述限位夹具同步移动，用于拍照识别待夹取的TOF模组。若检测到待弯折产品为合格模组，则控制系统带动夹具进行预弯折，反之，则带动夹具将不良模组放置于抛料载板。

进一步地，本申请的一个实施例中，所述限位夹具可以采用并列式夹持设计。具体来说，所述夹具的左侧夹爪用于夹持TOF产品的泛光灯，该泛光灯外壳为方体，尺寸厚度较小，限位夹具沿方体的三边夹持，并在未夹持一侧的底部，预留设置两个一体式回勾，防止被夹持物体因力度过大而下滑掉落。所述限位夹具的右侧夹爪用于夹持TOF产品的感光接收装置。该感光接收装置主体部分为圆柱体，尺寸厚度较大，限位夹具沿柱体侧壁夹持，并腾空避让出电路板突出部分，在未避让一端的底部，预留设置两处一体式回勾，防止被夹持物体因力度过大而下滑掉落。

进一步地，本申请的一个实施例中，所述微调平台位于所述限位夹具的左侧，并通过一长板连接件和连动杆与所述左侧夹爪，即负责夹持泛光灯的夹爪相连。所述ZX微调平台与限位夹具同步移动，且能操控被夹持物体在X轴方向，即水平方向，和Z轴方向，即高度方向上平移。

进一步地，本申请的一个实施例中，摄取装置的具体工作机制可以如下：所述上视觉相机拍照定位待弯折的TOF模组，微调平台沿着z轴下压，操控限位夹具夹取FPC两端的泛光灯和感光接收装置。进一步地，使右侧感光接收装置保持不动，即右侧夹爪保持不动，微调平台操纵左侧夹爪在水平方向(x轴方向)和高度方向(z轴方向)上平移，具体移动距离与泛光灯和感光接收装置的横向尺寸(即位于左侧的泛光灯装置与位于右侧的感光接收装置的横向间距)和定高要求(例如泛光灯装置与位于右侧的感光接收装置的高度差)相吻合，从精确确定柔性线路板两端的两组装置的横向间隔，同时确保这两组装置的顶面持平。其中，精确确定柔性线路板两端的两组装置的横向间隔有利于缩小两组装置的横向间隔。

进一步地，本申请的一个实施例中，所述加热装置可以用于限位夹具完成预弯折之后对柔性线路板进行软化。对于前置弯折的TOF模组来说，为了简化其屏蔽层，有时会对柔性线路板(即FPC，有时也称为FPC板)进行加厚。然而较厚的FPC板容易将已弯折到位的模组顶离原先位置(即因FPC板韧性过强而出现回弹现象)。此时限位夹具可以带动TOF模组移至加热装置所在位置。所述加热装置例如可以是热风枪。该热风枪的枪口可以垂直对准弯折不到位的模组，以100℃均匀加热1至2秒，同时利用一柱形压杆对所述FPC板施加一横向压力，直至FPC板软化并恢复平直。

进一步地，本申请的一个实施例中，所述弯折定型平台可以是一个专用的定高平台。定高平台300a可以位于下视觉相机700(参考图5)前部。该定高平台可以为高度不同的条形棱台(其形状可以理解为台阶状)，所述条形棱台放置方向可以平行于x轴方向，且分割为高度不同的两段，较高部分(可以称为第一横向台阶面)用于承靠所述泛光灯，较低部分(可以称为第二横向台阶面)用于承靠所述感光接收装置。限位夹具可以带动已加热的TOF模组移动至定高平台，并让泛光灯和感光接收装置承靠于对应的台阶面，并施力按压在台阶面上，使FPC软板精确做到两端上下平行且中部保持弯折。进一步的，实现泛光灯与感光接收装置上端面(即顶面)持平，且下端面(即底面)一高一低。两个底面之间的柔性线路板因组件高度不同，拉扯为与z轴平行方向，进而形成了柔性线路板90°前置弯折的状态，以此消除模组因预弯折扯动产生的TILT偏差。

进一步地，所述限位夹具带动TOF模组完成定高(弯折定型)之后，TOF模组可以经过下视觉相机。所述下视觉相机具有分类下料功能，若检测到被夹持TOF模组弯折不到位且精调后依旧不符合弯折要求，所述限位夹具便带动所述不良TOF模组放置于所述抛料载板。若为合格弯折模组，则可直接将该TOF模组贴附于所述下视觉相机右侧的贴附载板。

进一步地，结合参考图5，在本申请的一个实施例中，所述柔性线路板弯折设备中，所述弯折定型平台可以包括定高平台300a和贴附载板(多个贴附载板可以排列成阵列并放置于柔性线路板弯折设备的贴附载板放置区300b)。每个TOF模组可以具有一个对应的贴附载板。所述定高平台300a和所述的每个贴附载板分别具有一所述的台阶，且所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面。所述柔性线路板弯折设备还包括下视觉相机，所述下视觉相机用于对经所述定高平台处理后的已弯折产品进行拍照，并且基于机器视觉技术对所述定高平台处理后的已弯折产品与所述贴附载板进行对位，以便将所述的已弯折产品在所述贴附载板上进行二次按压并贴附于所述贴附载板。本实施例中，可以利用下视觉相机从底部拍摄所述两个刚性组件的照片，基于机器视觉技术在xoy平面(即水平面)对所述两个刚性组件的位置进行微调，使其正对贴附载板的粘贴区域的正上方，从而减小或消除SHIFT偏差。需注意，由于步骤S31中，基于定高平台对待弯折TOF模组进行了一次按压，因柔性线路板的扯动而造成的TILT偏差已被大幅削弱，所以本步骤中，基于机器视觉技术的对位可以更加精准，从而显著减小或消除SHIFT偏差。另一方面，基于机器视觉技术以及夹持设备(例如限位夹具)的夹持精度和稳定性，还可以有效地减小或消除ROTATION(旋转)偏差。其中，ROTATION偏差是指TOF模组与贴附载板在xoy平面(即水平面)上的旋转偏差。

最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (25)

1.一种柔性线路板弯折方法，其涉及具有两个刚性组件的待弯折产品，其中所述两个刚性组件通过柔性线路板连接，其特征在于，所述柔性线路板弯折方法包括：

1)通过摄取装置摄取所述两个刚性组件；其中所述摄取装置包括分别用于摄取所述两个刚性组件的两个摄取头，用所述两个摄取头分别摄取所述两个刚性组件；

2)加热所述柔性线路板使其软化；以及

3)通过所述摄取装置将所述两个刚性组件移动至弯折定型平台，其中所述弯折定型平台包括一台阶，所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；然后将所述的两个刚性组件的底面分别按压在所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型。

2.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述步骤3)中，将一贴附载板作为所述弯折定型平台，分别将所述两个刚性组件粘贴于所述贴附载板的所述两个横向台阶面。

3.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述的柔性线路板弯折方法还包括：

4)将已弯折定型的所述产品移动到贴附载板，并使所述贴附载板的两个具有所述预设高度差的两个横向台阶面分别粘贴所述两个刚性组件的底面。

4.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述步骤1)还包括：摄取所述的两个刚性组件后，根据弯折后产品的所述两个刚性组件的预定相对位置，对所述两个摄取头的相对位置进行调整，使得所述柔性线路板在所述两个刚性组件的带动下形成预弯折，完成预弯折后执行所述步骤2)，再执行所述步骤3)。

5.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，先执行所述步骤2)，再执行所述步骤1)和所述步骤3)。

6.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述步骤2)中，使用热风枪对所述柔性线路板加热使其软化。

7.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述步骤3)中，所述台阶还包括连接所述两个横向台阶面的一个纵向台阶面，所述纵向台阶面与所述横向台阶面均相交并形成棱角；以及

所述步骤3)中，通过按压来保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态，并且在所述按压的过程中，所述棱角与所述柔性线路板之间具有间隙。

8.根据权利要求2所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述步骤3)中，所述贴附载板的所述两个横向台阶面均具有双面胶，所述两个刚性组件的底面通过所述双面胶粘贴于所述两个横向台阶面。

9.根据权利要求4所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述步骤1)中，对所述两个摄取头的相对位置进行调整包括：将所述两个摄取头的横向间距调整至所述弯折后产品的所述两个刚性组件的预设的间距；以及将所述两个摄取头的高度差调整至所述弯折后产品的所述两个刚性组件的预设的高度差。

10.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述弯折定型平台包括定高平台和贴附载板，所述定高平台和所述贴附载板分别具有一所述的台阶，且所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；所述步骤3)包括：

31)将所述两个刚性组件移动到所述定高平台上方，然后将所述两个刚性组件的底面分别按压在所述定高平台的所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型；

32)将所述两个刚性组件移动至所述贴附载板上方，在移动过程中或者移动完成后，基于机器视觉技术对所述两个刚性组件与所述贴附载板进行对位；以及

33)在完成对位后，将所述两个刚性组件的底面分别按压在所述贴附载板的所述两个横向台阶面上，在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使所述柔性线路板完成二次弯折定型，并使所述柔性线路板贴附于所述贴附载板。

11.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述步骤3)中，所述弯折定型包括：在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，通过所述两个刚性组件的带动使得软化的所述柔性线路板的形状发生微调，以使因所述柔性线路板自身弹性而导致的所述两个刚性组件之间的高度偏差和倾斜偏差得到补偿。

12.根据权利要求2所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述步骤3)中，先将其中一个所述的刚性组件按压在其中一个所述的横向台阶面，然后再将另一个所述的刚性组件按压在另一个所述的横向台阶面。

13.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述两个刚性组件包括一个投射组件和一个接收组件，所述投射组件通过所述柔性线路板连接至所述接收组件。

14.根据权利要求1所述的柔性线路板弯折方法，其特征在于，所述待弯折产品为深度信息摄像模组，所述两个刚性组件包括一个泛光灯和一个感光接收装置，所述泛光灯通过所述柔性线路板连接至所述感光接收装置。

15.一种柔性线路板弯折设备，其特征在于，包括：

摄取装置，其用于摄取待弯折产品，其中所述待弯折产品包括两个刚性组件和连接所述两个刚性组件的柔性线路板连接，所述摄取装置可同时摄取所述两个刚性组件；

加热装置，其用于加热所述柔性线路板使其软化；

弯折定型平台，其包括一台阶，所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；以及

控制装置，其用于将所述的两个刚性组件的底面分别按压在所述弯折定型平台的所述两个横向台阶面上，并且在保持所述两个刚性组件的底面承靠于所述两个横向台阶面的状态下，使软化的所述柔性线路板弯折定型。

16.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述摄取装置包括分别用于摄取所述两个刚性组件的两个摄取头，并且所述两个摄取头的相对位置可调。

17.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述摄取装置包括限位夹具和微调平台，所述限位夹具包括第一夹爪和第二夹爪，所述微调平台用于驱动所述第二夹爪相对于所述第一夹爪移动，以使所述第一夹爪和所述第二夹爪处于预设的相对位置。

18.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述摄取装置还包括上视觉相机，所述上视觉相机固定于所述摄取装置并可随着所述摄取装置移动，所述上视觉相机用于对待弯折产品进行拍照识别，以便所述摄取装置摄取所述待弯折产品。

19.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述加热装置包括热风枪。

20.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述弯折定型平台为定高平台，所述定高平台具有所述的台阶，所述定高平台的所述两个横向台阶面的高度差与已弯折产品的所述两个所述刚性组件的预设高度差相等，使得承靠于所述两个横向台阶面的待弯折产品的两个所述刚性组件的顶面处于同一高度。

21.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述柔性线路板弯折设备还包括贴附载板，所述贴附载板包括位于不同高度的两个贴附面，所述的两个贴附面分别用于承靠和贴附所述两个所述刚性组件的底面。

22.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述弯折定型平台为贴附载板，所述贴附载板具有所述的台阶，并且所述的两个横向台阶面均为贴附面。

23.根据权利要求21或22所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述贴附面具有双面胶。

24.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述柔性线路板弯折设备还包括下视觉相机，所述下视觉相机用于对经所述弯折定型平台处理后的已弯折产品进行拍照识别以判断是否弯折到位。

25.根据权利要求15所述的柔性线路板弯折设备，其特征在于，所述弯折定型平台包括定高平台和贴附载板，所述定高平台和所述贴附载板分别具有一所述的台阶，且所述台阶包括具有预设高度差的两个横向台阶面；

所述柔性线路板弯折设备还包括下视觉相机，所述下视觉相机用于对经所述定高平台处理后的已弯折产品进行拍照，并且基于机器视觉技术对所述定高平台处理后的已弯折产品与所述贴附载板进行对位，以便将所述的已弯折产品在所述贴附载板上进行二次按压并贴附于所述贴附载板。

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