CN116017866A - 一种柔性电路板反折校正装置 - Google Patents

Abstract

本申请适用于工业设备领域，提供了一种柔性电路板反折校正装置，包括FPC反折校正装置本体，FPC反折校正装置还包括：视觉系统、连接视觉系统的控制系统，控制系统包括电机、丝杠、平台、夹爪气缸、R轴、保压气缸、压头；视觉系统包括光源、位于光源上方以及平台的正上方的第一镜头和第二镜头、位于第一镜头上方的第一相机、位于第二镜头上方的第二相机；控制系统用于通过电机驱动丝杠做平移或旋转动作，控制夹爪气缸和R轴对FPC进行反折，反折完毕后，将平台移动至保压气缸下方，控制保压气缸通过压头把反折后的FPC贴合到玻璃背板上。本申请利用视觉系统和控制系统进行FPC反折，一方面提高了FPC反折的可靠性，另一方面扩展了FPC反折的生产模式。

Description

一种柔性电路板反折校正装置

技术领域

本申请属于工业设备领域，尤其涉及一种柔性电路板反折校正装置。

背景技术

柔性电路板(FlexiblePrintedCircuit，FPC)是以聚酰亚胺或聚酯薄膜为基材制成的一种具有高度可靠性，绝佳的可挠性印刷电路板。在手机、平板等有限的空间内安装FPC时，需要将FPC进行反折，以节省空间。

然而，现有FPC反折的过程繁琐，不利于提高FPC反折效率。其原因在于，目前的FPC反折一般是通过人工使用相关治具进行操作，这种操作方式存在产出一致性差、良品率低、效率低、切换产品不方便等缺点，特别是对于一些加工精度较高的产品，人工操作方式已无法达到生产标准。因此，现有的使用方案无法满足使用场景的需求，不利于提高FPC反折效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种柔性电路板反折校正装置，旨在解决现有柔性电路板FPC反折的过程繁琐，不利于提高FPC反折效率的问题。

本申请实施例是这样实现的，一种柔性电路板反折校正装置，包括柔性电路板FPC反折设备本体，所述FPC反折校正装置还包括：

视觉系统、连接所述视觉系统的控制系统，所述控制系统包括电机、丝杠、平台、夹爪气缸、R轴、保压气缸、压头；所述视觉系统包括光源、位于所述光源上方以及所述平台的正上方的第一镜头和第二镜头、位于所述第一镜头上方的第一相机、位于所述第二镜头上方的第二相机；

所述视觉系统用于控制所述第一相机对所述平台上的FPC进行拍照，生成FPC未反折图像，将所述FPC未反折图像的中心坐标与基准模板的预设中心坐标进行比对，生成坐标比对结果，根据所述坐标比对结果，获取所述平台在X轴方向的偏差值和Y轴方向的偏差值，将所述FPC未反折图像的旋转角度与所述基准模板的预设角度进行比对，生成角度比对结果，根据所述角度比对结果，获取θ轴方向的偏差值，将所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值传输到所述控制系统；

所述控制系统用于通过所述电机驱动所述丝杠做平移或旋转动作，判断所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值是否均小于预设偏差值，当所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值均小于预设偏差值时，控制所述夹爪气缸和所述R轴对所述FPC进行反折，反折完毕后，将所述平台移动至所述保压气缸下方，控制所述保压气缸通过所述压头把反折后的所述FPC贴合到玻璃背板上。

进一步地，所述柔性电路板反折校正装置还包括连接所述控制系统的自动光学检测AOI 模块：

所述控制系统还用于在所述通过所述压头把反折后的所述FPC贴合到玻璃背板上之后，将所述平台移动到所述第一相机和所述第二相机的下方；

所述视觉系统还用于通过所述第一相机和所述第二相机对所述平台上的反折后的所述FPC进行拍照，生成FPC反折后图像，在所述FPC反折后图像中，通过预设的边缘检测算法，测量两条边之间的距离值，向所述控制系统反馈所述距离值；

所述控制系统还用于控制校正X轴和校正Y轴移动相应的距离，直至所述距离值处于预设的第一规格区间内；

所述检测AOI 模块用于在所述距离值处于所述第一规格区间后，在所述FPC反折后图像中，获取所述FPC反折后的规格，判断所述FPC反折后的规格是否处于预设的第二规格区间内，如果所述FPC反折后的规格处于所述第二规格区间内，输出所述FPC的反折成功消息，如果所述FPC反折后的规格不处于所述第二规格区间内，输出所述FPC的反折失败消息。

进一步地，在所述柔性电路板反折校正装置中，所述第一相机和所述第二相机为工业相机。

进一步地，在所述柔性电路板反折校正装置中，所述第一相机和所述第二相机为黑白相机。

进一步地，在所述柔性电路板反折校正装置中，所述光源为蓝色同轴光源、红色同轴光源、黄色同轴光源中的任意一种。

进一步地，在所述柔性电路板反折校正装置中，所述电机为伺服电机。

进一步地，在所述柔性电路板反折校正装置中，所述FPC反折校正装置还包括拉力传感器，所述拉力传感器分别连接所述R轴和所述夹爪气缸。

进一步地，在所述柔性电路板反折校正装置中，所述控制系统还用于在FPC反折校正时，通过所述拉力传感器实时检测所述FPC所受的拉力，控制所述FPC所受的拉力处于预设拉力范围之内，所述预设拉力范围为1牛顿至10牛顿。

进一步地，在所述柔性电路板反折校正装置中，所述R轴配备有1:10减速机，所述R轴的翻转角度在0°至172°之间。

进一步地，在所述柔性电路板反折校正装置中，所述保压气缸配备比例阀，所述比例阀用于调节所述保压气缸内部的压力，并使所述压力保持恒定。

在本申请实施例中，当所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值均小于预设偏差值时，控制所述夹爪气缸和所述R轴对所述FPC进行反折，完成了反折流程，因此解决了现有FPC反折的流程繁琐的问题，有利于提高FPC反折效率。此外，利用视觉系统和控制系统进行FPC反折，一方面提高了FPC反折的可靠性，另一方面扩展了FPC反折的生产模式，增强了FPC反折的智能化程度。

附图说明

图1是本申请实施例提供的柔性电路板反折校正装置的结构框图；

图2是本申请实施例提供的机器视觉系统的找边范围设置图；

图3是本申请实施例提供的为机器视觉系统的距离测量图；

图4是本申请实施例提供的控制系统规格设置图；

图5是本申请实施例提供的为控制系统AOI规格设置图；

图6是本申请实施例提供的柔性电路板反折校正装置的样例图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1是本申请实施例提供的柔性电路板反折校正装置的结构框图，详述如下：

一种柔性电路板反折校正装置，包括柔性电路板FPC反折设备本体，该FPC反折校正装置还包括：

视觉系统、连接所述视觉系统的控制系统，所述控制系统包括电机、丝杠、平台、夹爪气缸、R轴、保压气缸、压头；所述视觉系统包括光源、位于所述光源上方以及所述平台的正上方的第一镜头（图6所示镜头1）和第二镜头（图6所示镜头2）、位于所述第一镜头上方的第一相机（图6所示相机1）、位于所述第二镜头上方的第二相机（图6所示相机2）；

所述视觉系统用于控制所述第一相机对所述平台上的FPC进行拍照，生成FPC未反折图像，将所述FPC未反折图像的中心坐标与所述基准模板的预设中心坐标进行比对，生成坐标比对结果，根据所述坐标比对结果，获取所述平台在X轴方向的偏差值和Y轴方向的偏差值，将所述FPC未反折图像的旋转角度与所述基准模板的预设角度进行比对，生成角度比对结果，根据所述角度比对结果，获取θ轴方向的偏差值，将所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值传输到所述控制系统；

所述控制系统用于通过所述电机驱动所述丝杠做平移或旋转动作，判断所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值是否均小于预设偏差值，当所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值均小于预设偏差值时，控制所述夹爪气缸和所述R轴对所述FPC进行反折，反折完毕后，将所述平台移动至所述保压气缸下方，控制所述保压气缸通过所述压头把反折后的所述FPC贴合到面板玻璃背板上。

进一步地，在柔性电路板反折校正装置中，控制系统还用于通过电机驱动丝杠做平移或旋转动作，判断X轴方向的偏差值、Y轴方向的偏差值以及θ轴方向的偏差值是否均小于预设偏差值，当X轴方向的偏差值、Y轴方向的偏差值以及θ轴方向的偏差值均小于预设偏差值时，控制夹爪气缸和R轴对FPC进行反折，反折完毕后，对反折后的FPC进行校正，待校正完毕后，将平台移动至保压气缸下方，控制保压气缸通过压头把反折后的FPC贴合到玻璃背板上。

其中，对反折后的FPC进行校正的，具体为：通过预设的校正X轴、校正Y轴、校正θ轴，对反折后的FPC进行校正。

其中，校正X轴、校正Y轴、校正θ轴的使用过程，可参考图6的说明，在此不再赘述。

需说明的是，视觉系统具体用于控制第一相机对平台上的FPC进行拍照，生成柔性电路板FPC未反折图像，获取FPC未反折图像的当前轮廓，将所述FPC未反折图像的当前轮廓与预设的基准模板的模板轮廓进行匹配，在匹配的过程中，以预设的搜索区域的左上角为起点，将所述基准模板的模板轮廓基准模板进行平移及旋转，直至所述FPC未反折图像的当前轮廓与所述基准模板的模板轮廓基准模板的模板轮廓相吻合，将吻合后所述FPC未反折图像的当前轮廓的中心坐标作为所述FPC未反折图像的中心坐标，将吻合后所述FPC未反折图像的当前轮廓的旋转角度作为所述FPC未反折图像的旋转角度，将所述FPC未反折图像的中心坐标与基准模板的预设中心坐标进行比对，生成坐标比对结果，根据所述坐标比对结果，获取所述平台在X轴方向的偏差值和Y轴方向的偏差值，将所述FPC未反折图像的旋转角度与所述基准模板的预设角度进行比对，生成角度比对结果，根据所述角度比对结果，获取所述平台在θ轴方向的偏差值，将所述平台在所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值传输到控制系统。

进一步地，柔性电路板反折校正装置还包括连接控制系统的自动光学检测AOI 模块：

控制系统还用于在通过压头把反折后的FPC贴合到玻璃背板上之后，将平台移动到第一相机和第二相机的下方；

视觉系统还用于通过第一相机和第二相机对平台上的反折后的FPC进行拍照，生成FPC反折后图像，在FPC反折后图像中，通过预设的边缘检测算法，测量两条边之间的距离值，向控制系统反馈距离值；

控制系统还用于控制校正X轴和校正Y轴移动相应的距离，直至距离值处于预设的第一规格区间内；

检测AOI 模块用于在距离值处于第一规格区间后，在FPC反折后图像中，获取FPC反折后的规格，判断FPC反折后的规格是否处于预设的第二规格区间内，如果FPC反折后的规格处于第二规格区间内，输出FPC的反折成功消息，如果FPC反折后的规格不处于第二规格区间内，输出FPC的反折失败消息。

需说明的是，边缘检测算法可以采用现有的任意一种算法，在此不做限制。

其中，边缘检测算法可以为用户自设，也可以系统默认，在此不做限制。

其中，第一规格区间为用户自设，也可以系统默认，在此不做限制。

其中，第二规格区间为用户自设，也可以系统默认，在此不做限制。

其中，第二规格区间就是FPC达标后的规格。

其中，基准模板的模板轮廓为用户自设，也可以系统默认，在此不做限制。

本申请实施例中，当X轴方向的偏差值、Y轴方向的偏差值以及θ轴方向的偏差值均小于预设偏差值时，控制夹爪气缸和R轴对柔性电路板进行反折，完成了反折流程，因此解决了现有柔性电路板反折的流程繁琐的问题，有利于提高柔性电路板反折效率。此外，利用视觉系统和控制系统进行柔性电路板反折，一方面提高了柔性电路板反折的可靠性，另一方面扩展了柔性电路板反折的生产模式，增强了柔性电路板反折的智能化程度。

参考图2，是本申请实施例提供的机器视觉系统的找边范围设置图，详述如下：

通过移动图2中的矩形框设定找边范围。

其中，设定找边范围的作用是限制算法在该范围内进行边缘搜索，且每幅图像需要多条边组成测量关系；选择区域后移动矩形框到目标区域，根据图像效果及特征位置调整箭头方向与边缘呈垂直关系，沿箭头方向所扫描到有剧烈变化的地方既为边缘位置，通过卡尺灰度阈值调整既可筛选出多条不同变化程度的边缘，结合卡尺极性与卡尺次序则可精确筛选出实际需要的FPC边缘；以此方法分别完成调试校正及AOI的所有找边位置。

参考图3，是本申请实施例提供的为机器视觉系统的距离测量图，详述如下：

在图3 中，S01，S02为图中的两条边，将S01，S02组成测量关系，S01做延长线，S02取中间点，将中间点到S01延长线上最短垂直距离作为测量像素距离，再测量像素距离换算出实际距离，单位mm。

参考图4，是本申请实施例提供的控制系统规格设置图，详述如下：

控制系统接收到距离值后，首先与设置的第一规格区间进行比对，如反馈值在设定的第一规格区间内，则表明校正完成，否则将计算出反馈值与第一规格区间的差值XY,并控制平台XY轴移动相应的距离，之后再次进行拍照找线，如此循环。

其中，基准值为目标值，控制系统结合机器视觉反馈的距离进行调整，使后续机器视觉的测量值无限趋近于该值，优选地，基准值可以设为20。

其中，公差为允许基准值波动的范围，优选地，公差可以设为0.02。

其中，区域为当前机器视觉系统的测量值的设定范围，优选地，设定范围设为0至0.15；

其中，系数为当机器视觉反馈的补偿值在相应的设定范围内时，校正X、Y轴的实际补偿值=补偿值*系数；可选地，前述实施例的系数设为0.2；

其中，较正次数为较正时累计的次数。在校正次数达到设定上限时，将进行校正失败排片处理；可选地，上述前述实施例的设定上限为50。

其中，在校正成功之后进行保压，保压时间0.5S,压力大小为0.15mpa,使柔性电路板粘贴在玻璃背板上。

参考图5，是本申请实施例提供的为控制系统AOI规格设置图，详述如下：

机器视觉系统AOI功能用于检测柔性电路板反折后规格是否达标，同样的，沿用找线方式及参数并形成两条边的测量关系，将两条边的检测值反馈给控制系统，控制系统根据检测值及设定的第二规格区间并结合机器视觉系统反馈的实际测量值来判断反折后柔性电路板是否超出第二规格区间。比如，AOI检测的坐标分别为X1、Y1、X2、Y2，AOI基准分别为20、16、16、16，AOI检测的坐标与AOI基准之间的公差作为AOI公差，即，X1、Y1、X2、Y2与20、16、16、16之间的公差作为AOI公差，当AOI公差0.05小于预设公差时，即认为反折后FPC是否没有超出第二规格区间。

图6是本申请实施例提供的柔性电路板反折校正装置的样例图，详述如下：

一种柔性电路板反折校正装置，包括柔性电路板FPC反折设备本体，柔性电路板反折校正装置还包括：

视觉系统、连接视觉系统的控制系统，控制系统包括校正X轴、保压气缸、校正θ轴、夹爪气缸、校正R轴、校正Y轴、平台Y轴、位力传感器、压头；视觉系统包括相机1、镜头1、相机2、镜头2、蓝色同轴光；

相机1和相机2，使用黑白相机，因为该视觉系统定位+AOI都是采集黑白图像进行算法处理计算，一般使用黑白比彩色相机拍照速度快，算法处理计算简单。

蓝色同轴光：根据FPC材料的反光特性，选择蓝色同轴光作为光源，FPC边缘处的光线反射率比较低，图像中为黑色，显示玻璃背板的反射率比较高，在图片中为白色，两者区分比较明显，并且成像效果很稳定。

平台Y轴，用于平移平台，由电机1和丝杠1组成起到搬运的平台的作用。

校正X轴: 用于平移平台，由电机2和丝杠2组成，拍照时通过模板匹配，计算出当前产品位置相较于基准模板的预设中心坐标在X方向的偏差，θ轴角度摆正后，反折时X轴方向要加上X方向的偏差起到校正作用。

校正Y轴：用于平移平台，由电机3和丝杠3组成，拍照时通过模板匹配，计算出当前产品位置相较于基准模板的预设中心坐标在Y方向的偏差，θ轴角度摆正后，反折时Y轴方向要加上Y方向的偏差起到校正作用。

校正θ轴：用于旋转平台，由电机、丝杠和平台组成，每次来料机器视觉系统先定位拍照后，通过模板匹配计算出当前产品位置相较于之前设定基准模板角度的偏差和预设中心坐标在X 方向以及Y方向的偏差，运动控制系统会控制平台旋转，将柔性电路板摆正角度。

校正R轴：用于翻转FPC，夹爪气缸夹住FPC后，校正R轴可翻转角度在0°至172°之间。实际反折时，校正R轴翻转角度在160°至170°之间，使柔性电路板贴近玻璃背板。

以下对柔性电路板反折校正装置的应用流程如下：

1.入料搬运：平台Y轴移动平台，平台将产品吸住然后移动到相机1下方；

2.视觉拍照定位：相机1拍照通过模板匹配计算出当前产品位置相较于之前设定基准模板角度θ的偏差和模板中心的偏差，运控系统进行反折是会在对应方向上的机械坐标上进行补偿。如果视觉补偿的值超出设定的范围，会认为视觉定位失败，将重新进行拍照定位。拍照失败超过设定的次数后则会没通过排出；

3.反折：平台Y轴把平台移动到反折位，夹爪气缸夹住FPC，校正R轴进行翻转，翻转角度设在160°-170°之间，使FPC贴近玻璃背板。如果检测到拉力传感器的拉力值过大，运控系统会报警停止，然后把产品搬运到没通过口排出；

4.保压前校正：平台Y轴把平台搬运到相机下方，相机1和相机2同时拍照，视觉系统用找边的方式，测量两条边之间的距离值，向控制系统反馈距离值，控制系统接收到距离值后，首先将距离值与设置的第一规格区间进行比对，如果距离值在设置的第一规格区间内，则表明校正完成，否则将计算出距离值与第一规格区间的XY轴的差值并控制XY轴移动XY轴的差值对应的距离，之后再次进行拍照校正过程，如此循环调整，使后续视觉系统测量边缘对的距离值无限趋近于设置的第一规格区间；

5.保压：FPC反折后，由平台Y轴把平台搬运到压头下方，保压气缸控制压头把FPC贴合到玻璃背板上，因为前面反折的翻转角度只有160°至170°，还需要保压动作才能把FPC完全贴合到玻璃背板上，保压后FPC已经完全粘在玻璃背板上，无法再调整位置；

6.AOI 模块：校正完成后，相机1和相机2同时拍照，AOI 模块获取柔性电路板反折后图像，在柔性电路板反折后图像中，获取FPC反折后的规格，判断柔性电路板反折后的规格是否超出第二规格区间，如果柔性电路板反折后的规格不处于设定的第二规格区间内，就确定反折后的柔性电路板超出第二规格区间，判定反折后的柔性电路板没通过，排出反折后的柔性电路板，如果柔性电路板反折后的规格处于设定的第二规格区间内，就确定反折后的柔性电路板没超出第二规格区间，判定反折后的柔性电路板通过，保留反折后的柔性电路板。

在本申请实施例中，利用视觉系统和控制系统进行柔性电路板反折，一方面提高了柔性电路板反折的可靠性，另一方面扩展了柔性电路板反折的生产模式，增强了柔性电路板反折的智能化程度。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，系统的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个系统或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或系统的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的系统可以是或者也可以不是物理上分开的，作为系统显示的部件可以是或者也可以不是物理系统，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络系统上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部系统来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能系统可以集成在一个处理系统中，也可以是各个系统单独物理存在，也可以两个或两个以上系统集成在一个系统中。

功能如果以软件功能系统的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种柔性电路板反折校正装置，包括柔性电路板FPC反折设备本体，其特征在于，所述FPC反折校正装置还包括：

视觉系统、连接所述视觉系统的控制系统，所述控制系统包括电机、丝杠、平台、夹爪气缸、R轴、保压气缸、压头；所述视觉系统包括光源、位于所述光源上方以及所述平台的正上方的第一镜头和第二镜头、位于所述第一镜头上方的第一相机、位于所述第二镜头上方的第二相机；

所述视觉系统用于控制所述第一相机对所述平台上的FPC进行拍照，生成FPC未反折图像，将所述FPC未反折图像的中心坐标与基准模板的预设中心坐标进行比对，生成坐标比对结果，根据所述坐标比对结果，获取所述平台在X轴方向的偏差值和Y轴方向的偏差值，将所述FPC未反折图像的旋转角度与所述基准模板的预设角度进行比对，生成角度比对结果，根据所述角度比对结果，获取θ轴方向的偏差值，将所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值传输到所述控制系统；

所述控制系统用于通过所述电机驱动所述丝杠做平移或旋转动作，判断所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值是否均小于预设偏差值，当所述X轴方向的偏差值、所述Y轴方向的偏差值以及所述θ轴方向的偏差值均小于预设偏差值时，控制所述夹爪气缸和所述R轴对所述FPC进行反折，反折完毕后，将所述平台移动至所述保压气缸下方，控制所述保压气缸通过所述压头把反折后的所述FPC贴合到玻璃背板上。

2. 如权利要求1所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述FPC反折校正装置还包括连接所述控制系统的自动光学检测AOI 模块，所述控制系统还用于在所述通过所述压头把反折后的所述FPC贴合到玻璃背板上之后，将所述平台移动到所述第一相机和所述第二相机的下方；

所述视觉系统还用于通过所述第一相机和所述第二相机对所述平台上的反折后的所述FPC进行拍照，生成FPC反折后图像，在所述FPC反折后图像中，通过预设的边缘检测算法，测量两条边之间的距离值，向所述控制系统反馈所述距离值；

所述控制系统还用于控制校正X轴和校正Y轴移动相应的距离，直至所述距离值处于预设的第一规格区间内；

所述检测AOI 模块用于在所述距离值处于所述第一规格区间后，在所述FPC反折后图像中，获取所述FPC反折后的规格，判断所述FPC反折后的规格是否处于预设的第二规格区间内，如果所述FPC反折后的规格处于所述第二规格区间内，输出所述FPC的反折成功消息，如果所述FPC反折后的规格不处于所述第二规格区间内，输出所述FPC的反折失败消息。

3.如权利要求1所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述第一相机和所述第二相机为工业相机。

4.如权利要求1所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述第一相机和所述第二相机为黑白相机。

5.如权利要求1所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述光源为蓝色同轴光源、红色同轴光源和黄色同轴光源中的任意一种。

6.如权利要求1所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述电机为伺服电机。

7.如权利要求1所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述FPC反折校正装置还包括拉力传感器，所述拉力传感器分别连接所述R轴和所述夹爪气缸。

8.如权利要求7所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述控制系统还用于在FPC反折校正时，通过所述拉力传感器实时检测所述FPC所受的拉力，控制所述FPC所受的拉力处于预设拉力范围之内，所述预设拉力范围为1牛顿至10牛顿。

9.如权利要求1所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述R轴配备有1:10减速机，所述R轴的翻转角度在0°至172°之间。

10.如权利要求1所述的柔性电路板反折校正装置，其特征在于，所述保压气缸配备比例阀，所述比例阀用于调节所述保压气缸内部的压力，并使所述压力保持恒定。

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