CN115959484A - 一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，防倾堆垛机位于货架一侧，防倾堆垛机内部承载货物，包括机架、调节装置、自锁装置和动力装置，机架和调节装置活动连接，机架和自锁装置连接，动力装置和机架紧固连接，动力装置和自锁装置传动连接，动力装置和机架连接，机架包括立柱、横担和料框，两个立柱之间通过横担连接，料框两侧分别和立柱滑动连接，动力装置包括收卷绳索，自锁装置包括触发弹簧和顶杆，顶杆上端贯穿料框，顶杆上端设有张力辊，收卷绳索一端和张力辊传动连接，顶杆外圈套设触发弹簧，触发弹簧上侧和料框抵接，自锁装置作为主要的安装保护装置，防止在对货物进行提升时，造成过载断裂，威胁周围操作人员安全。

Description

一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机

技术领域

本发明涉及防倾堆垛机技术领域，具体为一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机。

背景技术

随着自动化制造业的不断扩大，大大降低了各行各业的生产成本，同时也使产品产量激增，原有的仓库存储空间利用率低，且大多通过人工上货，无法满足现代化生产需求，为了提高仓库的空间利用率，通过堆垛机进行自动堆垛。

然而，在通过堆垛机对货物进行堆垛时，将货物伸向货架的过程中，堆垛机的重心逐渐向外偏离，产生重力偏角，在进行一定高度货物堆垛过程中，若货物重量较大，容易导致堆垛机倾倒，不光会影响堆垛效率，甚至会对周围操作人员造成伤害。在堆垛过程中，需要人工对货架进行定点取样测量，保证货架支撑性能，但检测效率较低，测量过程中还需要进行协调停产，影响堆垛效率。

此外，堆垛机大多通过绳索进行提升，当绳索磨损时直接更换，损耗成本较低。然而，因为无法保证货物堆垛的质量保持一致，所以在进行堆垛时绳索的损耗也无法确定，一旦绳索在堆垛过程中造成断裂，用于承载货物的料框会迅速下降，尤其是在进行超高层堆垛时，不光会对堆垛机本体造成撞击损伤，甚至会对操作人员人身造成威胁。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，防倾堆垛机位于货架一侧，防倾堆垛机内部承载货物，包括机架、调节装置、自锁装置和动力装置，机架和调节装置活动连接，机架和自锁装置连接，动力装置和机架紧固连接，动力装置和自锁装置传动连接，动力装置和机架连接，机架包括立柱、横担和料框，两个立柱之间通过横担连接，料框两侧分别和立柱滑动连接，动力装置包括收卷绳索，自锁装置包括触发弹簧和顶杆，顶杆上端贯穿料框，顶杆上端设有张力辊，收卷绳索一端和张力辊传动连接，顶杆外圈套设触发弹簧，触发弹簧上侧和料框抵接。

通过防倾堆垛机将货物码在货架上，机架是主要的载荷承担件，通过调节装置对堆垛机的重力偏角进行检测，当产生重力偏心时，对偏移量进行自动调节，防止堆垛机倾倒，影响连续性上货效率，自锁装置作为主要的安装保护装置，防止在对货物进行提升时，造成过载断裂，无法制动，威胁周围操作人员安全，通过动力装置提供提升动力，将货物送入不同的层高，便于进行立体式存储，通过立柱对横杆进行支撑，料框置于两个立柱之间，料框两侧有多个导向轮，对料框的滑动进行导向，收卷绳索一端绕卷在顶杆上端的张力辊上，通过收卷绳索带动张力辊上下移动，从而将料框拉到不同的层高，顶杆外圈通过触发弹簧抵接在料框上，在提升过程中使触发弹簧处于压紧状态，当收卷绳索突然中断时，触发弹簧拉伸，从而对收卷绳索张紧状态进行检测。

进一步的，调节装置包括载板，载板和料框滑动连接，动力装置还包括提升辊和横移电机，收卷绳索一端绕接在提升辊外圈，横移电机外宽和料框紧固连接，横移电机输出端设有传动副，横移电机通过传动副和载板传动连接，货物置于载板上，载板移动方向垂直于货架；

自锁装置还包括止滑座、旋转片和夹紧块，止滑座和料框紧固连接，顶杆下端和旋转片一侧抵接，顶杆和旋转片的抵接点偏心设置，旋转片一侧设有转轴，转轴贯穿止滑座，止滑座上设有夹紧槽，旋转片通过转轴和夹紧块传动连接，两个夹紧块分别置于夹紧槽两侧，夹紧块远离夹紧槽壁面一侧和立柱接触。

通过载板对货物进行装载，载板放在料框内，在进行提升时，通过电机驱动提升辊转动，从而对收卷绳索及进行绕接，提升辊最少设置两个，保证上移稳定性，通过料框带动载板上的货物上移，然后通过横移电机驱动传动副传动，传动副带动载板执行直线移动动作，可以为丝杠螺母副，或者齿轮齿条结构，带动载板向靠近货架的方向移动，将货物堆积到货架上，在进行提升过程中，止滑座随着料框上移，顶杆下端在触发弹簧弹力作用下抵接在旋转片上，旋转片安装在转轴上，转轴和止滑座转动连接，转轴两端设有延伸片，延伸片上设置滑槽，使夹紧块上端的片体在转轴转动时，可以沿竖直方向移动，便于进行传动，初始状态下，夹紧块位于夹紧槽下端的两侧，当收卷绳索突然中断，使两个夹紧块向立柱移动，从而对立柱进行抱死，防止料框继续下行造成撞击，甚至倾倒。

进一步的，夹紧块楔形设置，夹紧槽通过导向面和夹紧块接触，导向面倾斜布置，夹紧块宽度从上到下逐渐递增。

通过导向面倾斜布置，夹紧块和立柱摩擦接触，当收卷绳索突然断裂时，顶杆不再对触发弹簧进行压紧，在触发弹簧弹力作用下，带动旋转片转动，夹紧块上行过程中，通过楔形布置，和立柱之间的间距逐渐减小，从而使摩擦力逐渐增大，使夹紧块在货物自身重力作用下对立柱进行抱死，提高制动灵敏度。

进一步的，调节装置还包括检测组件，载板包括基板和外延板，基板上设有外延槽，外延板和外延槽摩擦接触，横移电机通过传动副和基板传动连接，外延板朝向货架一端设有卡槽，卡槽一侧设有横移槽，检测组件置于横移槽内，检测组件包括横移座、线圈和传动杆，横移座通过横移槽和外延板传动连接，横移座上设有限位腔，线圈置于限位腔内，传动杆一端穿过限位腔插入卡槽内，传动杆下端和货架抵接，传动杆为磁铁材质。

通过检测组件辅助对重力偏角进行检测，当通过收卷绳索将货物提升到预定高度时，随着横移电机和传动副驱动，将货物伸向货架的过程，堆垛机的重心逐渐向外偏离，产生重力偏角，即机架沿着货物输送方向受力不均，产生倾倒的回转扭矩，通过基板和外延板分体设置，便于对重力偏角进行检测，通过传动副带动基板和外延板向货架移动，基板和外延板之间通过摩擦接触进行传动，当外延板和货架抵接时，由于外延板被限位，不能继续移动，在重力作用下使传动杆抵接在货架上，当堆垛机产生重力偏角时，由于重心向货架偏移，堆垛机以靠近货架一侧为回转中心产生偏转，带动外延板向货架移动，产生向下的分位移，从而使传动杆收缩，线圈做切割磁感线运动，产生感应电流，感应电流值大小和重力偏角呈正相关，即重力偏角越大产生的感应电流值越大，从而重力偏角进行实时监测。

进一步的，调节装置还包括调节缸，调节缸缸体和卡槽紧固连接；

调节时：调节缸输出端和货架抵接。

调节缸随着外延板移动到货架上，使伸出端和货架接触，在推送货物向货架移动时产生重力偏角，根据产生的电流值大小确定重力偏角大小，并通过调节缸输出位移，使调节缸输出端被限位，从而依次带动外延板、基板和料框对堆垛机整体施加反向扭矩，对重力偏角的扭转进行补偿，调节重心，防止堆垛机倾倒，在调节缸向货架施力的过程中，将货物自重逐渐施加到货架上，而非将货物自重整体施加到货架上，便于观察货架的承载性能，防止货架局部缺陷产生超限，便于进行超高立体式堆垛。

进一步的，传动杆和线圈构成调节电路，调节电路和调节缸间歇电连。

通过调节电路对调节缸输出位移进行自动调节，提高智能化调心效率，从而提高货物堆垛稳定性。

进一步的，检测组件还包括和横移缸，横移缸和横移槽紧固连接，横移缸和横移座传动连接。

通过横移槽对横移缸进行安装，当完成同一行进长度的货物堆垛后，此时调节电路不和调节缸连接，通过横移缸输出位移，带动横移座移动，从而使传动杆沿货架的横梁移动，根据横梁压弯曲率带动传动杆沿限位腔滑动，产生感应电流，从而对横梁曲率进行实时检测，避免人工定点检测，防止停产。

作为优化，的传动杆下端分别设有第一传动面和第二传动面，第一传动面倾斜布置，第一传动面靠近货架一侧位于高位端，第二传动面为水平面；

横移时：第二传动面和货架传动接触。在传动杆随着横移座向货架移动过程中倾斜面先和货架的横梁接触，通过第一传动面和横梁传动，确定传动杆上移距离，从而确定调节缸初始的输出位移，防止造成偏角，在后期检测过程中，通过第二传动面接触，便于对横梁压弯的曲率进行检测。

作为优化，外延槽内设有复位弹簧，外延板一端通过复位弹簧和外延槽壁面抵接。通过外延槽内的复位弹簧对外延板进行复位，当外延板被限位时，随着基板和外延板距离接近，对复位弹簧进行压缩，完成上料后，随着基板后移，复位弹簧推动外延板向外移动，进行自动复位，便于进行连续性堆垛。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明顶杆下端在触发弹簧弹力作用下抵接在旋转片上，当收卷绳索突然中断，顶杆不再对触发弹簧进行压紧，在触发弹簧弹力作用下，带动旋转片转动，夹紧块和立柱之间的摩擦力逐渐增大，使夹紧块在货物自身重力作用下对立柱进行抱死，提高制动灵敏度，防止料框继续下行造成撞击，甚至倾倒；当堆垛机产生重力偏角时，堆垛机以靠近货架一侧为回转中心产生偏转，从而使传动杆收缩，线圈做切割磁感线运动，产生感应电流，从而重力偏角进行实时监测；根据产生的电流值大小确定重力偏角大小，并通过调节缸输出位移，使调节缸输出端被限位，从而依次带动外延板、基板和料框对堆垛机整体施加反向扭矩，对重力偏角的扭转进行补偿，调节重心，防止堆垛机倾倒，在调节缸向货架施力的过程中，将货物自重逐渐施加到货架上，而非将货物自重整体施加到货架上，便于观察货架的承载性能，防止货架局部缺陷产生超限，便于进行超高立体式堆垛；通过横移缸输出位移，带动横移座移动，从而使传动杆沿货架的横梁移动，根据横梁压弯曲率带动传动杆沿限位腔滑动，产生感应电流，从而对横梁曲率进行实时检测，避免人工定点检测，防止停产。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是本发明的动力传递示意图；

图3是本发明的提升导向示意图；

图4是图3视图的局部A放大视图；

图5是本发明的制动抱死示意图；

图6是本发明的货物输送方向示意图；

图7是图6视图的局部B放大视图；

图8是图2视图的局部C放大视图；

图中：1-机架、11-立柱、12-横担、13-料框、2-调节装置、21-载板、211-基板、2111-外延槽、212-外延板、2121-横移槽、2122-卡槽、22-检测组件、221-横移座、222-线圈、223-传动杆、224-横移缸、23-调节缸、3-自锁装置、31-止滑座、311-夹紧槽、3111-导向面、32-触发弹簧、33-旋转片、34-顶杆、35-夹紧块、4-动力装置、41-提升辊、42-收卷绳索、43-横移电机、44-传动副、5-货物、6-货架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供技术方案：

如图1～图8所示，一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，防倾堆垛机位于货架6一侧，防倾堆垛机内部承载货物5，包括机架1、调节装置2、自锁装置3和动力装置4，机架1和调节装置2活动连接，机架1和自锁装置3连接，动力装置4和机架1紧固连接，动力装置4和自锁装置3传动连接，动力装置4和机架1连接，机架1包括立柱11、横担12和料框13，两个立柱11之间通过横担12连接，料框13两侧分别和立柱11滑动连接，动力装置4包括收卷绳索42，自锁装置3包括触发弹簧32和顶杆34，顶杆34上端贯穿料框13，顶杆34上端设有张力辊，收卷绳索42一端和张力辊传动连接，顶杆34外圈套设触发弹簧32，触发弹簧32上侧和料框13抵接。

通过防倾堆垛机将货物5码在货架6上，机架1是主要的载荷承担件，通过调节装置2对堆垛机的重力偏角进行检测，当产生重力偏心时，对偏移量进行自动调节，防止堆垛机倾倒，影响连续性上货效率，自锁装置3作为主要的安装保护装置，防止在对货物5进行提升时，造成过载断裂，无法制动，威胁周围操作人员安全，通过动力装置4提供提升动力，将货物5送入不同的层高，便于进行立体式存储，通过立柱11对横杆12进行支撑，料框13置于两个立柱11之间，料框13两侧有多个导向轮，对料框13的滑动进行导向，收卷绳索42一端绕卷在顶杆34上端的张力辊上，通过收卷绳索42带动张力辊上下移动，从而将料框13拉到不同的层高，顶杆34外圈通过触发弹簧32抵接在料框13上，在提升过程中使触发弹簧32处于压紧状态，当收卷绳索42突然中断时，触发弹簧32拉伸，从而对收卷绳索42张紧状态进行检测。

进一步的，调节装置2包括载板21，载板21和料框13滑动连接，动力装置4还包括提升辊41和横移电机43，收卷绳索42一端绕接在提升辊41外圈，横移电机43外宽和料框13紧固连接，横移电机43输出端设有传动副44，横移电机43通过传动副44和载板21传动连接，货物5置于载板21上，载板21移动方向垂直于货架；

自锁装置3还包括止滑座31、旋转片33和夹紧块35，止滑座31和料框13紧固连接，顶杆34下端和旋转片33一侧抵接，顶杆34和旋转片33的抵接点偏心设置，旋转片33一侧设有转轴，转轴贯穿止滑座31，止滑座31上设有夹紧槽311，旋转片33通过转轴和夹紧块35传动连接，两个夹紧块35分别置于夹紧槽311两侧，夹紧块35远离夹紧槽311壁面一侧和立柱11接触。

通过载板21对货物5进行装载，载板21放在料框13内，在进行提升时，通过电机驱动提升辊41转动，从而对收卷绳索42及进行绕接，提升辊41最少设置两个，保证上移稳定性，通过料框13带动载板21上的货物5上移，然后通过横移电机43驱动传动副44传动，传动副44带动载板21执行直线移动动作，可以为丝杠螺母副，或者齿轮齿条结构，带动载板21向靠近货架6的方向移动，将货物5堆积到货架6上，在进行提升过程中，止滑座31随着料框13上移，顶杆34下端在触发弹簧32弹力作用下抵接在旋转片33上，旋转片33安装在转轴上，转轴和止滑座31转动连接，转轴两端设有延伸片，延伸片上设置滑槽，使夹紧块35上端的片体在转轴转动时，可以沿竖直方向移动，便于进行传动，初始状态下，夹紧块35位于夹紧槽311下端的两侧，当收卷绳索42突然中断，使两个夹紧块35向立柱11移动，从而对立柱11进行抱死，防止料框13继续下行造成撞击，甚至倾倒。

进一步的，夹紧块35楔形设置，夹紧槽311通过导向面3111和夹紧块35接触，导向面3111倾斜布置，夹紧块35宽度从上到下逐渐递增。

通过导向面3111倾斜布置，夹紧块35和立柱11摩擦接触，当收卷绳索42突然断裂时，顶杆34不再对触发弹簧32进行压紧，在触发弹簧32弹力作用下，带动旋转片转动，夹紧块35上行过程中，通过楔形布置，和立柱11之间的间距逐渐减小，从而使摩擦力逐渐增大，使夹紧块35在货物5自身重力作用下对立柱进行抱死，提高制动灵敏度。

进一步的，调节装置2还包括检测组件22，载板21包括基板211和外延板212，基板211上设有外延槽2111，外延板212和外延槽2111摩擦接触，横移电机43通过传动副44和基板211传动连接，外延板212朝向货架6一端设有卡槽2122，卡槽2122一侧设有横移槽2121，检测组件22置于横移槽2121内，检测组件22包括横移座221、线圈222和传动杆223，横移座221通过横移槽2121和外延板212传动连接，横移座221上设有限位腔，线圈222置于限位腔内，传动杆223一端穿过限位腔插入卡槽2122内，传动杆223下端和货架6抵接，传动杆223为磁铁材质。

通过检测组件22辅助对重力偏角进行检测，当通过收卷绳索42将货物5提升到预定高度时，随着横移电机43和传动副44驱动，将货物5伸向货架6的过程，堆垛机的重心逐渐向外偏离，产生重力偏角，即机架1沿着货物5输送方向受力不均，产生倾倒的回转扭矩，通过基板211和外延板212分体设置，便于对重力偏角进行检测，通过传动副44带动基板211和外延板212向货架6移动，基板211和外延板212之间通过摩擦接触进行传动，当外延板212和货架6抵接时，由于外延板212被限位，不能继续移动，在重力作用下使传动杆223抵接在货架6上，当堆垛机产生重力偏角时，由于重心向货架6偏移，堆垛机以靠近货架6一侧为回转中心产生偏转，带动外延板212向货架6移动，产生向下的分位移，从而使传动杆223收缩，线圈222做切割磁感线运动，产生感应电流，感应电流值大小和重力偏角呈正相关，即重力偏角越大产生的感应电流值越大，从而重力偏角进行实时监测。

进一步的，调节装置2还包括调节缸23，调节缸23缸体和卡槽2122紧固连接；

调节时：调节缸23输出端和货架6抵接。

调节缸23随着外延板212移动到货架6上，使伸出端和货架6接触，在推送货物5向货架6移动时产生重力偏角，根据产生的电流值大小确定重力偏角大小，并通过调节缸23输出位移，使调节缸23输出端被限位，从而依次带动外延板212、基板211和料框13对堆垛机整体施加反向扭矩，对重力偏角的扭转进行补偿，调节重心，防止堆垛机倾倒，在调节缸23向货架6施力的过程中，将货物自重逐渐施加到货架6上，而非将货物自重整体施加到货架6上，便于观察货架的承载性能，防止货架6局部缺陷产生超限，便于进行超高立体式堆垛。

进一步的，传动杆223和线圈222构成调节电路，调节电路和调节缸23间歇电连。

通过调节电路对调节缸23输出位移进行自动调节，提高智能化调心效率，从而提高货物5堆垛稳定性。

进一步的，检测组件22还包括和横移缸224，横移缸224和横移槽2121紧固连接，横移缸224和横移座221传动连接。

通过横移槽2121对横移缸224进行安装，当完成同一行进长度的货物5堆垛后，此时调节电路不和调节缸23连接，通过横移缸224输出位移，带动横移座221移动，从而使传动杆223沿货架6的横梁移动，根据横梁压弯曲率带动传动杆223沿限位腔滑动，产生感应电流，从而对横梁曲率进行实时检测，避免人工定点检测，防止停产。

作为优化，的传动杆223下端分别设有第一传动面和第二传动面，第一传动面倾斜布置，第一传动面靠近货架一侧位于高位端，第二传动面为水平面；

横移时：第二传动面和货架6传动接触。在传动杆223随着横移座221向货架6移动过程中倾斜面先和货架6的横梁接触，通过第一传动面和横梁传动，确定传动杆223上移距离，从而确定调节缸23初始的输出位移，防止造成偏角，在后期检测过程中，通过第二传动面接触，便于对横梁压弯的曲率进行检测。

作为优化，外延槽2111内设有复位弹簧，外延板212一端通过复位弹簧和外延槽2111壁面抵接。通过外延槽2111内的复位弹簧对外延板212进行复位，当外延板212被限位时，随着基板211和外延板212距离接近，对复位弹簧进行压缩，完成上料后，随着基板211后移，复位弹簧推动外延板212向外移动，进行自动复位，便于进行连续性堆垛。

本发明的工作原理：顶杆34下端在触发弹簧32弹力作用下抵接在旋转片33上，旋转片33安装在转轴上，转轴和止滑座31转动连接，转轴两端设有延伸片，延伸片上设置滑槽，使夹紧块35上端的片体在转轴转动时，可以沿竖直方向移动，便于进行传动，初始状态下，夹紧块35位于夹紧槽311下端的两侧，当收卷绳索42突然中断，顶杆34不再对触发弹簧32进行压紧，在触发弹簧32弹力作用下，带动旋转片转动，夹紧块35上行过程中，通过楔形布置，和立柱11之间的间距逐渐减小，从而使摩擦力逐渐增大，使夹紧块35在货物5自身重力作用下对立柱进行抱死；当堆垛机产生重力偏角时，由于重心向货架6偏移，堆垛机以靠近货架6一侧为回转中心产生偏转，带动外延板212向货架6移动，产生向下的分位移，从而使传动杆223收缩，线圈222做切割磁感线运动，产生感应电流，感应电流值大小和重力偏角呈正相关，即重力偏角越大产生的感应电流值越大，从而重力偏角进行实时监测；根据产生的电流值大小确定重力偏角大小，并通过调节缸23输出位移，使调节缸23输出端被限位，从而依次带动外延板212、基板211和料框13对堆垛机整体施加反向扭矩，对重力偏角的扭转进行补偿，调节重心，在调节缸23向货架6施力的过程中，将货物自重逐渐施加到货架6上，而非将货物自重整体施加到货架6上，便于观察货架的承载性能；通过横移缸224输出位移，带动横移座221移动，从而使传动杆223沿货架6的横梁移动，根据横梁压弯曲率带动传动杆223沿限位腔滑动，产生感应电流，从而对横梁曲率进行实时检测，避免人工定点检测。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，所述防倾堆垛机位于货架(6)一侧，防倾堆垛机内部承载货物(5)，其特征在于：所述防倾堆垛机包括机架(1)、调节装置(2)、自锁装置(3)和动力装置(4)，所述机架(1)和调节装置(2)活动连接，机架(1)和自锁装置(3)连接，所述动力装置(4)和机架(1)紧固连接，所述动力装置(4)和自锁装置(3)传动连接，动力装置(4)和机架(1)连接，所述机架(1)包括立柱(11)、横担(12)和料框(13)，两个所述立柱(11)之间通过横担(12)连接，所述料框(13)两侧分别和立柱(11)滑动连接，所述动力装置(4)包括收卷绳索(42)，所述自锁装置(3)包括触发弹簧(32)和顶杆(34)，所述顶杆(34)上端贯穿料框(13)，顶杆(34)上端设有张力辊，所述收卷绳索(42)一端和张力辊传动连接，所述顶杆(34)外圈套设触发弹簧(32)，所述触发弹簧(32)上侧和料框(13)抵接。

2.根据权利要求1所述的一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，其特征在于：所述调节装置(2)包括载板(21)，所述载板(21)和料框(13)滑动连接，所述动力装置(4)还包括提升辊(41)和横移电机(43)，所述收卷绳索(42)一端绕接在提升辊(41)外圈，所述横移电机(43)外宽和料框(13)紧固连接，横移电机(43)输出端设有传动副(44)，横移电机(43)通过传动副(44)和载板(21)传动连接，所述货物(5)置于载板(21)上，所述载板(21)移动方向垂直于货架(6)；

所述自锁装置(3)还包括止滑座(31)、旋转片(33)和夹紧块(35)，所述止滑座(31)和料框(13)紧固连接，所述顶杆(34)下端和旋转片(33)一侧抵接，顶杆(34)和旋转片(33)的抵接点偏心设置，所述旋转片(33)一侧设有转轴，所述转轴一端贯穿止滑座(31)，所述止滑座(31)上设有夹紧槽(311)，所述旋转片(33)通过转轴和夹紧块(35)传动连接，两个所述夹紧块(35)分别置于夹紧槽(311)两侧，夹紧块(35)远离夹紧槽(311)壁面一侧和立柱(11)接触。

3.根据权利要求2所述的一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，其特征在于：所述夹紧块(35)楔形设置，所述夹紧槽(311)通过导向面(3111)和夹紧块(35)接触，所述导向面(3111)倾斜布置，所述夹紧块(35)宽度从上到下逐渐递增。

4.根据权利要求3所述的一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，其特征在于：所述调节装置(2)还包括检测组件(22)，所述载板(21)包括基板(211)和外延板(212)，所述基板(211)上设有外延槽(2111)，所述外延板(212)和外延槽(2111)摩擦接触，所述横移电机(43)通过传动副(44)和基板(211)传动连接，所述外延板(212)朝向货架(6)一端设有卡槽(2122)，卡槽(2122)一侧设有横移槽(2121)，所述检测组件(22)置于横移槽(2121)内，检测组件(22)包括横移座(221)、线圈(222)和传动杆(223)，横移座(221)通过横移槽(2121)和外延板(212)传动连接，所述横移座(221)上设有限位腔，所述线圈(222)置于限位腔内，所述传动杆(223)一端穿过限位腔插入卡槽(2122)内，所述传动杆(223)下端和货架(6)抵接，传动杆(223)为磁铁材质。

5.根据权利要求4所述的一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，其特征在于：所述调节装置(2)还包括调节缸(23)，所述调节缸(23)缸体和卡槽(2122)紧固连接；

调节时：所述调节缸(23)输出端和货架(6)抵接。

6.根据权利要求5所述的一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，其特征在于：所述传动杆(223)和线圈(222)构成调节电路，所述调节电路和调节缸(23)间歇电连。

7.根据权利要求6所述的一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，其特征在于：所述检测组件(22)还包括和横移缸(224)，所述横移缸(224)和横移槽(2121)紧固连接，横移缸(224)和横移座(221)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，其特征在于：所述的传动杆(223)下端分别设有第一传动面和第二传动面，所述第一传动面倾斜布置，第一传动面靠近货架(6)一侧位于高位端，所述第二传动面为水平面；

横移时：所述第二传动面和货架(6)传动接触。

9.根据权利要求8所述的一种基于重力偏角自调心的防倾堆垛机，其特征在于：所述外延槽(2111)内设有复位弹簧，所述外延板(212)一端通过复位弹簧和外延槽(2111)壁面抵接。

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