CN115955553B

CN115955553B - Vr视频拍摄系统及方法

Info

Publication number: CN115955553B
Application number: CN202310231501.XA
Authority: CN
Inventors: 刘寿君; 程黎辉; 关亚东
Original assignee: Nanchang Longqi Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Nanchang Longqi Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2023-03-13
Filing date: 2023-03-13
Publication date: 2023-06-13
Anticipated expiration: 2043-03-13
Also published as: CN115955553A

Abstract

本申请涉及VR技术领域，提供一种VR视频拍摄系统及方法。该系统包括：采集装置、部署在拍摄场地的无线定位单元阵列、无人机。无线定位单元阵列包括N个第一无线定位单元。采集装置用于采集对象的运动数据，并向位于对象的预设范围内的第一无线定位单元和无人机发送运动数据。第一无线定位单元用于向无人机发送运动数据，以及，第一无线定位单元与采集装置的距离参数。无人机用于根据运动数据、第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，以及，无人机与采集装置的距离参数，规划无人机的拍摄路径，并基于拍摄路径拍摄包括对象的VR视频。本申请的方法，实现了对该对象的跟随拍摄的功能，提高了VR视频的拍摄质量。

Description

VR视频拍摄系统及方法

技术领域

本申请涉及VR技术领域，尤其涉及一种VR视频拍摄系统及方法。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术是指借助计算机及最新传感器技术创造的一种崭新的人机交互手段，目前已经应用在多个领域。目前，VR技术因VR能够展示的内容较为缺乏，其发展速度受到了影响。由于热门体育赛事有较高的收视率，若能够针对体育赛事进行VR视频录制，能够增加VR视频内容来源，推动VR技术的发展速度。

然而，如何对体育赛事进行VR视频录制是亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种VR视频拍摄系统及方法，用以解决目前如何对体育赛事进行VR视频录制的问题。

第一方面，本申请提供一种VR视频拍摄系统，所述系统包括：采集装置、部署在拍摄场地的无线定位单元阵列、无人机；所述采集装置设置在可移动的对象上，所述无线定位单元阵列包括N个第一无线定位单元；所述N大于或等于3；

所述采集装置，用于采集所述对象的运动数据，并向位于所述对象的预设范围内的第一无线定位单元和所述无人机发送所述对象的运动数据；

所述第一无线定位单元，用于向所述无人机发送所述对象的运动数据，以及，所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数；

所述无人机，用于根据所述对象的运动数据、所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数，以及，所述无人机与所述采集装置的距离参数，规划所述无人机的拍摄路径，并基于所述拍摄路径拍摄包括所述对象的VR视频。

可选的，所述采集装置包括：装置本体、传感器单元、第二无线定位单元；所述传感器单元、所述第二无线定位单元均设置在所述装置本体上；所述传感器单元与所述第二无线定位单元连接；

所述传感器单元，用于采集所述对象的运动数据；

所述第二无线定位单元，用于与位于所述对象的预设范围内的第一无线定位单元和所述无人机建立通信连接，并向建立通信连接的第一无线定位单元和所述无人机发送所述对象的运动数据。

可选的，所述无人机包括：无人机本体、图像采集单元、处理单元、第三无线定位单元；所述图像采集单元、所述处理单元、所述第三无线定位单元均设置在所述无人机本体上、且所述图像采集单元和第三无线定位单元均与所述处理单元连接；

所述第三无线定位单元，用于接收来自所述第一无线定位单元和第二无线定位单元的所述对象的运动数据；

所述处理单元，用于根据所述对象的运动数据、所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数，以及，所述无人机与所述采集装置的距离参数，规划所述无人机的拍摄路径，并基于所述拍摄路径控制所述无人机本体移动，并控制所述图像采集单元拍摄所述无人机周围的全景影像，以得到包括所述对象的VR视频。

可选的，所述处理单元，具体用于：

根据所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数，获取所述对象在所述拍摄场地中的位置；

根据所述对象的运动数据，获取所述对象的运动方向以及运动速度；

根据所述位置、运动方向，以及运动速度，确定所述对象的运动轨迹；

根据所述运动轨迹，确定所述拍摄路径。

可选的，所述第一无线定位单元，还用于向所述无人机发送所述第一无线定位单元的位置；

或者，

所述第一无线定位单元，还用于向所述无人机发送所述第一无线定位单元的标识；

所述处理单元，具体用于根据所述第一无线定位单元的标识，以及，第一无线定位单元的标识与位置的映射关系，获取所述第一无线定位单元的位置。

可选的，所述无人机还包括：起落架；所述起落架设置在所述无人机本体的下方；

所述起落架，用于在所述无人机起飞和降落时支撑所述无人机，并在所述图像采集单元拍摄所述无人机周围的全景影像时采用折叠方式收回。

可选的，所述系统还包括：服务器；所述服务器分别与所述第一无线定位单元和所述无人机连接；

所述第一无线定位单元，用于在与所述无人机无法建立连接时，通过所述服务器向所述无人机发送所述对象的运动数据、所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数。

可选的，所述无人机，具体用于：

若在预设时长内接收到所述对象的多个运动数据、多个第一无线定位单元的位置、多个距离参数，则根据接收数据的先后顺序，选择用于规划所述无人机的拍摄路径的数据；

根据从所述采集装置获取的所述对象的运动数据，以及，所述无人机与所述采集装置的距离参数校正用于规划所述无人机的拍摄路径的数据。

可选的，所述N个第一无线定位单元采用x行y列的方式部署在所述拍摄场地；所述x与所述y的乘积等于所述N。

第二方面，本申请提供一种VR视频拍摄方法，应用于VR视频拍摄系统，所述VR视频拍摄系统包括：采集装置、部署在拍摄场地的无线定位单元阵列、无人机；所述采集装置设置在可移动的对象上，所述无线定位单元阵列包括N个第一无线定位单元；所述N大于或等于3；所述方法包括：

所述采集装置采集所述对象的运动数据，并向位于所述对象的预设范围内的第一无线定位单元和所述无人机发送所述对象的运动数据；

所述第一无线定位单元向所述无人机发送所述对象的运动数据，以及，所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数；

所述无人机根据所述对象的运动数据、所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数，以及，所述无人机与所述采集装置的距离参数，规划所述无人机的拍摄路径，并基于所述拍摄路径拍摄包括所述对象的VR视频。

本申请提供的VR视频拍摄系统及方法，通过部署了采集VR视频的图像采集单元的无人机对可移动对象进行VR视频的拍摄和录制，该无人机可以通过采集装置接收拍摄场地中包括的可移动的对象的运动数据，从而自动规划拍摄路径，实现了对该对象的跟随拍摄的功能，提高了该VR视频的拍摄质量。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请实施例提供的一种VR视频拍摄系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种采集装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种VR视频拍摄方法的流程示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

热门体育赛事带来的收视率较高，目前对于热门体育赛事仍使用传统的视频录制方法进行直播或者录制，即通过普通摄像机，录像机等将体育赛事通过录制为二维视频的方式进行直播或播放。然而，在VR技术发展的背景下，通过传统的视频录制方法直播或录制热门体育赛事，用户的观看体验较差。

目前，可以通过录制体育赛事的VR视频进行播放的方式提升用户的观看体验。然而，目前录制VR视频的方式为通过固定的全景相机进行拍摄。在这种拍摄方式下，固定的全景相机存在易被体育赛事中使用的物体击中的问题，例如，被篮球、足球、网球、铁饼等击中。此外，固定的全景相机只能够录制获取固定区域内的VR视频，存在无法移动拍摄的缺点，从而导致用户观看体验的沉浸感较低的问题。

有鉴于此，本申请提供了一种VR视频拍摄系统，通过部署了采集VR视频的图像采集单元的无人机对可移动对象进行VR视频的拍摄和录制，该无人机可以通过采集装置接收拍摄场地中包括的可移动的对象的运动数据，从而自动规划拍摄路径，实现了对该对象的跟随拍摄的功能，提高了该VR视频的拍摄质量。

应了解，本申请提供的VR视频拍摄系统可以用于对可移动对象进行跟随拍摄，应用场景不仅限于体育赛事的VR视频拍摄，也可以包括演唱会、活动开幕式等需要对可移动对象进行跟随拍摄的场景等。上述采集装置可以根据实际需求确定，例如可以是可穿戴装置，可以穿戴在人体，以人体为可移动对象，采集该对象的运动数据；该采集装置还可以是设置在物体上的，例如可以设置在体育赛事所使用的球类、冰壶、铁饼等物体上，用以采集这些物体的运动数据等。

下面以体育赛事为足球比赛，可移动对象为足球为例，对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1是本申请实施例提供的一种VR视频拍摄系统架构示意图。如图1所示，该系统可以包括：采集装置、部署在拍摄场地的无线定位单元阵列、无人机。

其中，该拍摄场地可以为足球场，或者包括足球场在内的场地区域。该无线定位单元阵列包括N个第一无线定位单元，N大于或等于3。该N个第一无线定位单元可以是部署在拍摄场地的地面中的，也可以是在该拍摄场地的上空的，该N个第一无线定位单元可以根据实际需求组成不同类型的无线定位单元阵列，例如可以是圆形阵列、矩形阵列等，本实施例中以矩形阵列为例进行说明。本申请所提及的无线定位单元阵列可以是使用高速无线载波通信技术的无线定位单元，例如可以是使用超带宽技术（Ultra Wide Band，UWB）的无线定位单元。

一种可能的实现方式，如图1所示，该N个第一无线定位单元采用x行y列的方式部署在该拍摄场地，x与y的乘积等于N。通过该方式部署无线定位单元阵列，能够使得采集装置和无人机在该拍摄场地中时，能够与多个第一无线定位单元保持通信连接，提高了数据传输的稳定性。

该采集装置设置在可移动的对象上，该可移动的对象可以是足球比赛所使用的足球，该足球内可以通过设置传感器的方式采集该足球自身的运动数据，例如可以通过加速度传感器采集该足球运动时的加速度，通过陀螺仪采集该足球运动时的角运动数据，通过磁力计采集该足球运动时的运动方向等该可移动的对象的运动数据。该采集装置还可以用于向位于该对象的预设范围内的第一无线定位单元通信，以及无人机发送该运动数据。其中，该采集装置可以通过通信模块与预设范围内的第一无线定位单元进行通信，该通信模块例如也可以是与第一无线定位单元相同的通信单元，通过高速无线载波通信技术与第一无线定位单元进行通信，该预设范围内可以包括至少一个第一无线定位单元。

若该采集装置与该无人机之间能够进行通信时，该采集装置可以直接将采集的可移动对象的运动数据发送给该无人机。同时，该无人机和该采集装置之间可以通过测距方法获取距离参数，该距离参数表征该无人机和该采集装置之间的距离，该测距方法例如可以通过UWB技术中的飞行时间（Time of Flight，ToF）法完成等。

该第一无线定位单元用于向无人机发送该采集装置采集的可移动对象的运动数据，以及，该第一无线定位单元与该采集装置的距离参数。该第一无线定位单元可以是直接将该对象的运动数据转发给无人机，也可以采集该对象的运动数据，并将从该对象接收的运动数据与该第一无线定位单元采集的该对象的运动数据均发送至无人机；可选的，该第一无线定位单元还可以通过与其他设备的通信连接，将该对象的运动数据发送至该其它设备，该其他设备将该对象的运动数据发送给无人机，该其它设备例如可以是其他无线定位单元、服务器等。该第一无线定位单元与该采集装置的距离参数可以是根据测距方法获取的，此处不再赘述。

该无人机用于根据该对象的运动数据、第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，以及，无人机与采集装置的距离参数，规划无人机的拍摄路径，并基于该拍摄路径拍摄包括该对象的VR视频。该无人机可以通过部署在该无人机上的通信单元与第一无线定位单元和第二无线定位单元连接，以获取该对象的运动数据、第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，以及，无人机与采集装置的距离参数。该无人机根据该对象的运动数据、第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，以及，无人机与采集装置的距离参数，获取该对象的运动路径。该第一无线定位单元的位置以及第一无线定位单元与采集装置的距离参数可以用于确定可移动对象的位置，例如可以通过多个第一无线定位单元使用三点定位的方法，通过无线测距方法获取每个第一无线定位单元与该对象的距离，进而获取该对象的位置。该无人机还可以通过无人机与采集装置的距离参数，判断该对象与该无人机的距离，从而在该距离小于预设阈值时，使该无人机采取躲避策略，以防止该无人机被该对象击中的问题。该躲避策略可以参照现有技术，本申请对此不做限定。

该无人机根据该对象的运动路径规划该无人机的拍摄路径，该拍摄路径为跟随该对象的运动路径进行拍摄的路径，例如该拍摄路径可以是位于该运动路径周围预设距离的路径。无人机基于该拍摄路径进行移动，并拍摄包括该对象的VR视频。无人机在该拍摄路径上飞行时，若触发了躲避策略，即优先执行躲避策略，然后再重新规划拍摄路径，或者，返回原拍摄路径等。

应了解，本申请仅是以体育赛事为足球比赛为例进行说明，该体育赛事还可以是篮球、羽毛球、网球、标枪、铁饼、冰壶等存在可移动对象体育赛事。在这些体育赛事中，该VR视频拍摄系统与上述实施例中描述的系统相似，此处不再赘述。

本申请实施例提供的VR视频拍摄系统，通过第一无线定位单元将采集装置采集到的可移动对象的运动数据发送至无人机，无人机根据该对象的运动数据规划该无人机的拍摄路径，使该无人机能够对该可移动对象进行跟随拍摄，获取包括该对象的VR视频，从而提高该VR视频的拍摄质量，进而提升用户观看该VR视频的沉浸度，并避免在拍摄过程中该可移动的对象击中无人机的问题。

下面，对该VR视频拍摄系统中可移动的对象的结构进行详细说明。图2是本申请实施例提供的一种采集装置的结构示意图。如图2所示，该采集装置可以包括：装置本体、传感器单元、第二无线定位单元。

其中，该传感器单元、第二无线定位单元均设置在该装置本体上，该传感器单元与该第二无线定位单元连接。该传感器单元、第二无线定位单元可以设置在该装置本体上任意位置，本申请对此不做限定。该采集装置可以固定在可移动对象上，也可以是可拆卸式地设置在该可移动对象上。例如该采集装置可以设置在该对象的内部，或者根据实际情况设置在该该对象的外部。例如，当该采集装置需要设置在足球、篮球、网球等表面所有位置都可能受到撞击的对象上时，该采集装置设置在该对象的内部；当该采集装置需要设置在冰壶等表面存在部分位置不会受到撞击的对象时，该采集装置也可以设置在该对象外部不会受到撞击的位置；当该采集装置为可穿戴设备时，可以穿戴在该可移动对象上等。当该采集装置固定在该对象上时，可以将该采集装置和该对象视为一个整体，此时可以将该整体称为智能对象，以足球为例，例如可以是智能足球。

该传感器单元例如可以包括加速度传感器、陀螺仪、磁力计等中一项或多项，用于采集该对象的运动数据，例如可以通过加速度传感器采集该对象运动时的加速度，通过陀螺仪采集该对象运动时的角运动数据，通过磁力计采集该对象运动时的运动方向等该可移动对象的运动数据等。即，该传感器单元包括加速度传感器、陀螺仪、磁力计时，该对象的运动数据可以包括该对象运动时的加速度、角速度、运动方向等数据。

该第二无线定位单元，用于与位于该对象的预设范围内的第一无线定位单元和无人机建立通信连接，并向建立通信连接的第一无线定位单元和无人机发送该对象的运动数据。其中，该预设范围例如可以是该第二无线定位单元与该第一无线定位单元能够建立或维持通信连接的最大范围，或者是根据实际需求确定的在该最大范围内的任意范围。当该第二无线定位单元与该第一无线定位单元之间的距离超过该预设范围时，可以与落入该预设范围内的其他第一无线定位单元进行通信连接，以确保该第二无线定位单元能够向部署在拍摄场地的无线定位单元阵列发送该对象的运动数据。

本申请提供的采集装置，通过采集可移动对象的运动数据，从而将该对象的运动数据实时发送给第一无线定位单元和无人机，以使第一无线定位单元和无人机能够及时获取该对象的运动数据，提高后续无人机能够根据该对象的运动数据规划拍摄路径的准确性。

下面，对该VR视频拍摄系统中无人机的结构进行详细说明。图3是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。如图3所示，该无人机可以包括：无人机本体、图像采集单元、处理单元、第三无线定位单元。

其中，该图像采集单元、该处理单元、该第三无线定位单元均设置在该无人机本体上、且该图像采集单元和第三无线定位单元均与该处理单元连接。示例性的，该图像采集单元可以设置在该无人机底部，以便于拍摄该无人机下方的全景影像；该第三无线定位单元可以设置在该无人机内部或者外部，当设置在外部时，可以获取更好的通信信号；该处理单元可以设置在该无人机内部。该图像采集单元例可以是部署在无人机上的全景影像拍摄设备，例如全景相机、全景摄像机等。该处理单元例如可以是该无人机的处理芯片。该第三无线定位单元为任意一种可以与第一无线定位单元和第二无线定位单元建立通信连接，进行测距并传输数据的通信单元。

该第三无线定位单元，用于接收来自第一无线定位单元和第二无线定位单元的可移动对象的运动数据，该第三无线定位单元例如可以是主动从第一无线定位单元和第二无线定位单元中获取该对象的运动数据的，也可以是被动从第一无线定位单元和第二无线定位单元中获取该对象的运动数据的。该第三无线定位单元可以与该第三无线定位单元能够建立通信连接的范围内的第一无线定位单元建立通信连接。

该处理单元，用于根据该可移动对象的运动数据、第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，以及，无人机与采集装置的距离参数，规划该无人机的拍摄路径，并基于该拍摄路径控制该无人机本体移动，并控制该图像采集单元拍摄该无人机周围的全景影像，以得到包括该对象的VR视频。例如，该处理单元可以根据该可移动对象的运动数据预测该可移动对象未来的运动轨迹，从而根据该运动轨迹，从预设的拍摄路径规划策略中选择与该运动轨迹匹配度最高的拍摄路径规划策略。该拍摄路径规划策略例如可以包括拍摄路径方向，无人机飞行距离等。该无人机的拍摄路径例如可以是跟随该可移动对象移动，或者是提前移动至该可移动对象的未来的运动轨迹上等，以确保能够在拍摄该无人机周围的全景影像时，能够得到该对象的VR视频。

一种可能的实现方式，该处理单元，具体用于根据该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，获取可移动对象在拍摄场地中的位置。该第一无线定位单元通过与采集装置进行测距，获取该第一无线定位单元与采集装置之间的距离，例如可以是通过UWB的ToF方法进行测距获取该距离。该处理单元根据多个第一无线定位单元与采集装置之间的距离，利用三点定位的方法，确定该采集装置的位置，即该可移动对象在拍摄场地中的位置。

该处理单元根据该对象的运动数据，获取该对象的运动方向以及运动速度。该运动方向例如可以是通过该对象的运动数据中磁力计采集的运动方向，该运动速度例如可以是通过该对象的运动数据中的加速度、角速度等计算获得的。该处理单元根据该可移动对象的位置、运动方向，以及运动速度，确定对象的运动轨迹，例如可以绘制该对象的运动轨迹曲线，或者，获取该对象在预设时间内，多个时间节点的位置，确定该对象的运动轨迹等。处理单元根据该运动轨迹，确定拍摄路径，例如可以在固定间隔外绘制与该运动轨迹曲线相同的拍摄路径曲线，或者，确定该运动轨迹上多个拍摄位置点，将无人机经过该多个拍摄位置点的路径作为拍摄路径等。该拍摄路径确定的方式可以根据实际需求确定，本申请对此不做限定。

在该实现方式下，该第一无线定位单元还用于向无人机发送该第一无线定位单元的位置，该位置例如可以是该第一无线定位单元的位置坐标，或者是该位置的标识等。或者，该第一无线定位单元，还用于向该无人机发送该第一无线定位单元的标识，该标识用于无人机区分不同的第一无线定位单元，该标识例如可以是该第一无线定位单元的通信地址、名称、序号等。该处理单元具体用于根据该第一无线定位单元的标识，以及，第一无线定位单元的标识与位置的映射关系，获取该第一无线定位单元的位置。该映射关系例如可以是预先存储在该无人机中的。

另一种可能的实现方式，该处理单元，具体用于该第一无线定位单元的位置、距离参数，获取可移动对象在拍摄场地中的位置。该处理单元可以根据上一次获取的第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，获取可移动对象上一次在拍摄场地中的位置。根据两次数据的获取时间间隔，以及，两次数据的位置，确定该对象的运动方向、速度。例如可以根据两次数据位置之间的距离和该时间间隔计算速度，根据两次数据之间的位置，以该两次数据连线方向作为运动方向。处理单元根据位置、运动方向，以及运动速度，确定该对象的运动轨迹，根据该运动轨迹，确定拍摄路径。

可选的，该无人机还可以包括起落架。该起落架设置在该无人机本体的下方。该起落架用于在该无人机起飞和降落时支撑该无人机，从而防止该无人机在起飞和降落时无人机本体直接接触地面损坏无人机。其中，该起落架可以是可折叠的起落架。在无人机起飞和降落时该起落架打开，以支撑该无人机，防止该无人机在起飞和降落时无人机本体直接接触地面损坏无人机；在该无人机的图像采集单元拍摄无人机周围的全景影像时采用折叠方式收回该起落架，从而使得该无人机在拍摄全景影像时，避免该起落架被拍摄入影像中影响该全景影像的质量，进一步提高用户观看该全景影像时的观看体验。

本申请提供的无人机，通过第三无线定位单元接受第一无线定位单元和第二无线定位单元的可移动对象的运动数据，根据该对象的运动数据规划该无人机的拍摄路径，基于该拍摄路径控制该无人机本体移动，拍摄包括该可移动对象的VR视频，从而实现能够跟随该可移动对象拍摄VR视频的功能，提高用户观看该VR视频的体验。

可选的，本申请提供的VR视频拍摄系统还可以包括：服务器。

其中，该服务器分别与第一无线定位单元和无人机连接。该服务器连接的第一无线定位单元可以包括该拍摄场地内的无线定位单元阵列中的全部N个第一无线定位单元，该N个第一无线定位单元可以通过有线连接，或者高速无线连接与该服务器相连。该N个第一无线定位单元中的任意第一无线定位单元接收到该对象的运动数据时，将该对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数发送至该服务器中。

接收到该对象的运动数据的第一无线定位单元在与无人机无法建立连接时，可以通过该服务器向无人机发送可移动对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、该第一无线定位单元与采集装置的距离参数。该第一无线定位单元检测到无人机无法建立连接时，将该对象的运动数据发送至该服务器中，该服务器通过与该无人机的通信连接发送该对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数至无人机。或者，该第一无线定位单元无论是否能够与该无人机建立连接，均将可移动对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数发送至该服务器。若该第一无线定位单元可以与该无人机建立连接，则该无人机可以根据该对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数的采集时间的先后，丢弃重复接收的上述数据。

一种可能的实现方式，该无人机具体用于若在预设时长内接收到该可移动对象的多个运动数据、多个第一无线定位单元的位置、多个距离参数，则根据接收数据的先后顺序，选择用于规划该无人机的拍摄路径的数据。该对象的多个运动数据、多个第一无线定位单元的位置、多个距离参数例如可以是在同一时间点下，多个不同来源的数据。该多个不同来源例如可以包括采集装置、服务器、多个第一无线定位单元等。该无人机可以根据这些数据中携带的时间标识，确定同一时间点下接收的数据的先后顺序。该无人机可以根据需求选择使用最先接收到的数据用于规划该无人机的拍摄路径。

该无人机可以根据同一时间点下未被选择用于规划拍摄路径的数据，对用于规划该无人机的拍摄路径的数据进行验证和/或校正。可选的，该无人机根据从采集装置获取的对象的运动数据，以及，该无人机与该采集装置的距离参数校正用于规划无人机的拍摄路径的数据；可选的，该无人机根据从第一无线定位单元获取的对象的运动数据，校正用于规划无人机的拍摄路径的数据。

本申请提供的VR视频拍摄系统，通过与第一无线定位单元和无人机连接的服务器，向无人机发送该可移动对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，从而避免了该第一无线定位单元和无人机无法连接时，无人机无法及时获取可移动对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数的问题，确保了无人机能够及时根据可移动对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数确定拍摄路径，保证了全景影像的拍摄质量，提高了用户的观看体验。

图4是本申请实施例提供的一种VR视频拍摄方法的流程示意图，该方法应用于上述VR视频拍摄系统，该VR视频拍摄系统包括：采集装置、部署在拍摄场地的无线定位单元阵列、无人机。该采集装置设置在可移动对象上，该无线定位单元阵列包括N个第一无线定位单元，N大于或等于3。如图4所示，该方法可以包括：

S401、采集装置采集该可移动对象的运动数据。

S402、向位于该对象的预设范围内的第一无线定位单元和无人机发送该对象的运动数据。

S403、该第一无线定位单元向该无人机发送该对象的运动数据，以及，第一无线定位单元与采集装置的距离参数。

S404、该无人机根据该对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，以及，无人机与采集装置的距离参数，规划该无人机的拍摄路径，并基于该拍摄路径拍摄包括该对象的VR视频。

可选的，该N个第一无线定位单元采用x行y列的方式部署在该拍摄场地，该x与该y的乘积等于该N。

可选的，该采集装置包括：装置本体、传感器单元、第二无线定位单元，该传感器单元、该第二无线定位单元均设置在该装置本体上，该传感器单元与该第二无线定位单元连接。

该传感器单元采集该对象的运动数据，该第二无线定位单元与位于该对象的预设范围内的第一无线定位单元和无人机建立通信连接，并向建立通信连接的第一无线定位单元和无人机发送该对象的运动数据。

可选的，该无人机包括：无人机本体、图像采集单元、处理单元、第三无线定位单元。该图像采集单元、该处理单元、该第三无线定位单元均设置在该无人机本体上、且该图像采集单元和第三无线定位单元均与该处理单元连接。

该第三无线定位单元接收来自该第一无线定位单元和第二无线定位单元的该对象的运动数据。该处理单元根据该对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，以及，无人机与采集装置的距离参数，规划该无人机的拍摄路径，并基于该拍摄路径控制该无人机本体移动，并控制该图像采集单元拍摄该无人机周围的全景影像，以得到包括该对象的VR视频。

可选的，该处理单元根据该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离参数，获取该对象在该拍摄场地中的位置。根据该对象的运动数据，获取该对象的运动方向以及运动速度。根据该位置、运动方向，以及运动速度，确定该对象的运动轨迹。根据该运动轨迹，确定该拍摄路径。

可选的，该第一无线定位单元还可以向该无人机发送该第一无线定位单元的位置。或者，该第一无线定位单元还可以向该无人机发送该第一无线定位单元的标识。该处理单元根据该第一无线定位单元的标识，以及，第一无线定位单元的标识与位置的映射关系，获取该第一无线定位单元的位置。

可选的，该该无人机还包括：起落架。该起落架设置在该无人机本体的下方。该起落架，用于在该无人机起飞和降落时支撑该无人机，并在该图像采集单元拍摄该无人机周围的全景影像时采用折叠方式收回。

可选的，该系统还包括：服务器。该服务器分别与该第一无线定位单元和该无人机连接。该第一无线定位单元在与该无人机无法建立连接时，通过该服务器向该无人机发送该对象的运动数据、该第一无线定位单元的位置、第一无线定位单元与采集装置的距离。

可选的，该无人机若在预设时长内接收到该对象的多个运动数据、多个第一无线定位单元的位置、多个距离参数，则根据接收数据的先后顺序，选择用于规划该无人机的拍摄路径的数据。根据从采集装置获取的该对象的运动数据，以及，无人机与采集装置的距离参数校正用于规划该无人机的拍摄路径的数据。

本申请实施例提供的VR视频拍摄，可以通过上述实施例中的VR视频拍摄系统实现，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种VR视频拍摄系统，其特征在于，所述系统包括：采集装置、部署在拍摄场地的无线定位单元阵列、无人机、服务器；所述采集装置设置在可移动的对象上，所述无线定位单元阵列包括N个第一无线定位单元；所述N大于或等于3；所述服务器分别与所述N个第一无线定位单元和所述无人机连接；

所述第一无线定位单元，用于在与所述无人机能够建立连接时向所述无人机发送所述对象的运动数据，以及，所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数，还用于在与所述无人机无法建立连接时，通过所述服务器向所述无人机发送所述对象的运动数据、所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数；

所述无人机，用于根据所述对象的运动数据、所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数，以及，所述无人机与所述采集装置的距离参数，规划所述无人机的拍摄路径，并基于所述拍摄路径拍摄包括所述对象的VR视频，其中，所述第一无线定位单元的位置以及所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数用于确定可移动对象的位置，所述无人机通过所述无人机与所述采集装置的距离参数，判断所述对象与所述无人机的距离，在距离小于预设阈值时，使所述无人机采取躲避策略。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集装置包括：装置本体、传感器单元、第二无线定位单元；所述传感器单元、所述第二无线定位单元均设置在所述装置本体上；所述传感器单元与所述第二无线定位单元连接；

所述传感器单元，用于采集所述对象的运动数据；

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机包括：无人机本体、图像采集单元、处理单元、第三无线定位单元；所述图像采集单元、所述处理单元、所述第三无线定位单元均设置在所述无人机本体上、且所述图像采集单元和第三无线定位单元均与所述处理单元连接；

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理单元，具体用于：

根据所述运动轨迹，确定所述拍摄路径。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一无线定位单元，还用于向所述无人机发送所述第一无线定位单元的位置；

或者，

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述无人机还包括：起落架；所述起落架设置在所述无人机本体的下方；

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机，具体用于：

8.根据权利要求1-6任一项所述的系统，其特征在于，所述N个第一无线定位单元采用x行y列的方式部署在所述拍摄场地；所述x与所述y的乘积等于所述N。

9.一种VR视频拍摄方法，其特征在于，应用于VR视频拍摄系统，所述VR视频拍摄系统包括：采集装置、部署在拍摄场地的无线定位单元阵列、无人机、服务器；所述采集装置设置在可移动的对象上，所述无线定位单元阵列包括N个第一无线定位单元；所述N大于或等于3；所述方法包括：

所述第一无线定位单元在与所述无人机能够建立连接时向所述无人机发送所述对象的运动数据，以及，所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数，在与所述无人机无法建立连接时，通过所述服务器向所述无人机发送所述对象的运动数据、所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数；

所述无人机根据所述对象的运动数据、所述第一无线定位单元的位置、所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数，以及，所述无人机与所述采集装置的距离参数，规划所述无人机的拍摄路径，并基于所述拍摄路径拍摄包括所述对象的VR视频，其中，所述第一无线定位单元的位置以及所述第一无线定位单元与所述采集装置的距离参数用于确定可移动对象的位置，所述无人机通过所述无人机与所述采集装置的距离参数，判断所述对象与所述无人机的距离，在距离小于预设阈值时，使所述无人机采取躲避策略。