CN113014888A - 一种基于vr技术的无人机表演观景方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种基于VR技术的无人机表演观景方法、装置及系统，包括：采集安装在无人机上的全景相机拍摄到的图像数据，并发送至视频服务器；视频服务器接收全景相机拍摄到的图像数据，将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频；将生成的全景视频通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上；通过VR眼镜显示无人机上的全景相机拍摄到的实时全景视频；本发明采用多台VR眼镜对应一台航拍无人机的模式，使多名观众可以同时观看航拍视频，节约了观众的时间；采用航拍无人机挂载全景相机，再结合VR眼镜的反向感知功能，使每个观众都能在无人机航行过程中自由的观看航线上的风景，提高观众体验感。
Description
技术领域
本发明属于无人机表演的技术领域，具体涉及一种基于VR技术的无人机表演观景方法、装置及系统。
背景技术
目前的航拍无人机拍到的视频画面，一般是一对一进行实时回传的，即将视频画面实时回传到遥控器以及遥控器监视器(或者是VR眼镜)，只能让飞控手一人看；虽然可以通过修改遥控器的硬件，添加一个HDMI数据口，将图像通过HDMI数据线传输到第二个显示器。
但这样的模式存在很多缺点：上述模式中，即使通过HDMI数据线，将图像视频拓展到常规显示器中，观众也不会沉浸到航拍视频中，看了一会便会视觉疲劳；当使用VR眼镜增加观众的沉浸度，却又产生了视频内容的不真实感。例如真实天气与视频天气不一致，或者是时间段不一致，会使观众产生感官和意识的割裂感；当在旅游景点投入一对一的航拍与VR眼镜搭配的活动项目，由于游人过多，容易造成体验游客、等候的游客、管理人员的冲突，降低了经济效益；目前航拍无人机多采用只具备俯仰功能的云台，无法拍摄全景画面，而且不能让观众自主选择观看风景的角度。
发明内容
本发明克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种基于VR技术的无人机表演观景方法、装置及系统，能够连接多台VR眼镜，从而节约观众的时间，并增加旅游景点的经济效益。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种基于VR技术的无人机表演观景方法，包括：采集安装在无人机上的全景相机拍摄到的图像数据，并发送至视频服务器；视频服务器接收全景相机拍摄到的图像数据，将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频；将生成的全景视频通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上；通过VR眼镜显示无人机上的全景相机拍摄到的实时全景视频。
进一步地，所述一种基于VR技术的无人机表演观景方法，包括：接收飞行控制系统下发的指令信息，和/或发出无人机上的各个传感器模块采集到的数据。
进一步地，所述一种基于VR技术的无人机表演观景方法，包括：采集观众选择的观景模式，所述观景模式包括：真实模式和预设模式；存储无人机在不同时间、不同气象环境下的航拍视频。
进一步地，所述一种基于VR技术的无人机表演观景方法，包括：将生成的全景视频传输至航拍视频显示器并显示。
相应地，一种基于VR技术的无人机表演观景装置，包括：第一采集单元：用于采集安装在无人机上的全景相机拍摄到的图像数据，并发送至视频服务器；处理单元：视频服务器接收全景相机拍摄到的图像数据，将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频；第一传输单元：将生成的全景视频通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上；显示单元：通过VR眼镜显示无人机上的全景相机拍摄到的实时全景视频。
进一步地，所述一种基于VR技术的无人机表演观景装置，包括：收发单元：用于接收飞行控制系统下发的指令信息，和/或发出无人机上的各个传感器模块采集到的数据。
进一步地，所述一种基于VR技术的无人机表演观景装置，包括：第二采集单元：用于采集观众选择的观景模式，所述观景模式包括：真实模式和预设模式；存储单元：用于存储无人机在不同时间、不同气象环境下的航拍视频。
进一步地，所述一种基于VR技术的无人机表演观景装置，包括：第二传输单元：将生成的全景视频传输至航拍视频显示器并显示。
相应地，一种基于VR技术的无人机表演观景系统，包括：
全景相机：搭载在无人机上，用于拍摄全景图像；
无人机：用于根据规划航线进行飞行，并将全景相机拍摄到的全景图像回传至视频服务器：
飞行控制系统：用于对无人机的飞行航线进行规划，并下发指令；
视频服务器：用于对全景相机拍摄到的图像数据进行处理，生成全景视频；
视频拓展系统：用于将生成的全景视频拓展到至少两个VR眼镜上；
至少两个VR眼镜：用于显示生成的全景视频；
视频显示器：用于显示生成的全景视频。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
本发明一种基于VR技术的无人机表演观景方法、装置及系统，能够为每个观众都提供一部VR眼镜，提高观众的沉浸度；VR眼镜的操作系统中，可以选择真实模式和预设模式；真实模式：观众可以通过航拍无人机预设的景点飞行航线，实时观看风景；预设模式：即预先拍摄风景点的全景视频，使观众看到不同时间、不同气象条件时的风景点的航拍视频；采用多台VR眼镜对应一台航拍无人机的模式，使多名观众可以同时观看航拍视频，节约了观众的时间，同时增加旅游景点的经济效益；采用航拍无人机挂载全景相机，再结合VR眼镜的反向感知功能，使每个观众都能在无人机航行过程中，自由的观看航线上的风景，提高观众体验感。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明；
图1示出了根据本申请实施例一提供的一种基于VR技术的无人机表演观景方法的流程示意图；
图2示出了根据本申请实施例一提供的一种基于VR技术的无人机表演观景装置的结构示意图；
图3示出了根据本申请实施例二提供的一种基于VR技术的无人机表演观景装置的结构示意图；
图4示出了根据本申请实施例三提供的一种基于VR技术的无人机表演观景装置的结构示意图；
图5示出了根据本申请实施例四提供的一种基于VR技术的无人机表演观景装置的结构示意图；
图6示出了根据本申请实施例一提供的一种基于VR技术的无人机表演观景系统的结构示意图；
图中：101为第一采集单元；102为处理单元；103为第一传输单元；104为显示单元；105为收发单元；106为第二采集单元；107为存储单元；108为第二传输单元；1为全景相机，2为无人机，3为飞行控制系统，4为视频服务器，5为视频拓展系统，6为VR眼镜，7为视频显示器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1示出了根据本申请实施例一提供的一种基于VR技术的无人机表演观景方法的流程示意图，如图1所示，根据本申请的一个实施例的一种基于VR技术的无人机表演观景方法，包括：
S101、采集安装在无人机上的全景相机拍摄到的图像数据，并发送至视频服务器；
S102、视频服务器接收全景相机拍摄到的图像数据，将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频；
S103、将生成的全景视频通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上；
S104、通过VR眼镜显示无人机上的全景相机拍摄到的实时全景视频。
本实施例中，航拍无人机起飞，执行预设航线飞行，采集无人机上的全景相机拍摄到的图像数据并发送至视频服务器，视频服务器将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频，并通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上，观众可以在VR眼镜里看到航拍无人机回传的实时图传视频，并通过自由转换视角的功能，实现相对自由的观看体验；本实施例能够为每个观众都提供一部VR眼镜，提高观众的沉浸度；采用多套VR眼镜对应一台航拍无人机的模式，使多名观众可以同时观看航拍视频，节约了观众的时间，同时增加旅游景点的经济效益；采用航拍无人机挂载全景相机，再结合VR眼镜的反向感知功能，使每个观众都能在无人机航行过程中，自由的观看航线上的风景，提高观众体验感。
进一步地，所述一种基于VR技术的无人机表演观景方法，包括：
S105、接收飞行控制系统下发的指令信息，和/或发出无人机上的各个传感器模块采集到的数据。
S106、采集观众选择的观景模式，所述观景模式包括：真实模式和预设模式。
S107、存储无人机在不同时间、不同气象环境下的航拍视频。
S108、将生成的全景视频传输至航拍视频显示器并显示。
请参阅图2，图2示出了根据本申请实施例一提供的一种基于VR技术的无人机表演观景装置的结构示意图，如图2所示，根据本申请的一个实施例的一种基于VR技术的无人机表演观景装置，包括：
第一采集单元101：用于采集安装在无人机上的全景相机拍摄到的图像数据，并发送至视频服务器；
处理单元102：用于接收全景相机拍摄到的图像数据，将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频；
第一传输单元103：将生成的全景视频通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上；
显示单元104：通过VR眼镜显示无人机上的全景相机拍摄到的实时全景视频。
本实施例中，航拍无人机起飞，执行预设航线飞行，第一采集单元101采集无人机上的全景相机拍摄到的图像数据并发送至视频服务器，处理单元102将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频，第一传输单元103通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上，观众可以在VR眼镜里看到航拍无人机回传的实时图传视频，并通过自由转换视角的功能，实现相对自由的观看体验；本实施例能够为每个观众都提供一部VR眼镜，提高观众的沉浸度；采用多套VR眼镜对应一台航拍无人机的模式，使多名观众可以同时观看航拍视频，节约了观众的时间，同时增加旅游景点的经济效益；采用航拍无人机挂载全景相机，再结合VR眼镜的反向感知功能，使每个观众都能在无人机航行过程中，自由的观看航线上的风景，提高观众体验感。
请参阅图3，图3示出了根据本申请实施例二提供的一种基于VR技术的无人机表演观景装置的结构示意图，如图3所示，根据本申请的一个实施例的一种基于VR技术的无人机表演观景装置，包括：
收发单元105：用于接收飞行控制系统下发的指令信息，和/或发出无人机上的各个传感器模块采集到的数据；飞行控制系统能够根据现场实际情况，设定无人机的飞行时间间隔和预设飞行航线参数。
请参阅图4，图4示出了根据本申请实施例三提供的一种基于VR技术的无人机表演观景装置的结构示意图，如图4所示，根据本申请的一个实施例的一种基于VR技术的无人机表演观景装置，包括：
第二采集单元106：用于采集观众选择的观景模式，所述观景模式包括：真实模式和预设模式；
存储单元107：用于存储无人机在不同时间、不同气象环境下的航拍视频。
具体地，当观众选择的观景模式为真实模式时，VR眼镜选择通过HDMI数据线或者无线模式连接视频拓展系统，接收实时视频信号，并在眼镜中显示出来，航拍无人机起飞，执行预设航线飞行，观众可以在VR眼镜里看到航拍无人机回传的实时图传视频；当观众选择的观景模式为预设模式时，观众即可通过VR眼镜观看预先拍摄风景点的全景视频，使观众看到不同时间、不同气象条件时的风景点的航拍视频。
请参阅图5，图5示出了根据本申请实施例四提供的一种基于VR技术的无人机表演观景装置的结构示意图，如图5所示，根据本申请的一个实施例的一种基于VR技术的无人机表演观景装置，包括：
第二传输单元108：将生成的全景视频传输至航拍视频显示器并显示。
请参阅图6，图6示出了根据本申请实施例一提供的一种基于VR技术的无人机表演观景系统的结构示意图，如图6所示，根据本申请的一个实施例的一种基于VR技术的无人机表演观景系统，包括：
全景相机1：搭载在无人机2上，用于拍摄全景图像；
无人机2：用于根据规划航线进行飞行，并将全景相机1拍摄到的全景图像回传至视频服务器4：
飞行控制系统3：用于对无人机2的飞行航线进行规划，并下发指令；
视频服务器4：用于对全景相机1拍摄到的图像数据进行处理，生成全景视频；
视频拓展系统5：用于将生成的全景视频拓展到至少两个VR眼镜6上；
至少两个VR眼镜6：用于显示生成的全景视频；
视频显示器7：用于显示生成的全景视频。
具体地，全景相机1拍摄全景视频，为VR眼镜6提供视频源，实现单个VR眼镜6具备自由转换视角的功能；由于是一台航拍无人机2为多个观众同时提供航拍镜头，避免观众之间不同的航线需求而引起的争吵，以及确保无人机2的飞行安全，所以必须有不可控制的飞行航线，无人机2具有高功率实时图传功能：自然风景区的占地面积都非常大，如果航线上规划了多个景点，就需要增加传图距离，保证图传的效果；飞行控制系统3具备对航拍无人机进行航线规划、应急处理、手动操控等功能，数传频段是2.4G；视频服务器4用于接收航拍无人机2传输的全景图像，图传频段是5.8G；视频拓展系统5用于将处理过后的全景图像，拓展到多个VR眼镜6上，具备有线/无线模式；VR眼镜6具备有线/无线HDMI传输模式；观众通过VR眼镜6可选择真实模式或预设模式进行观景，当观众选择真实模式的观景模式时，全景相机1安装到无人机2的机架上，通过飞行控制系统3确认无人机2的全部硬件都处于正常工作状态，确认完成后，将无人机2放置在起降平台上，处于待命状态；开启视频服务器4，确认视频服务器4顺畅的接收到无人机2上的全景相机1发回的实时视频；开启视频拓展系统5，确认视频拓展系统5的输入端和多个输出端都有视频信号输入和输出；开启VR眼镜6，选择通过HDMI数据线或者无线模式连接视频拓展系统5，接收实时视频信号，并在眼镜中显示出来。
使用时：根据现场实际情况，设定无人机2的飞行时间间隔，和预设飞行航线参数；观众戴好VR眼镜6，航拍无人机2起飞，执行预设航线飞行，观众可以在VR眼镜6里看到航拍无人机2回传的实时图传视频，并通过自由转换视角的功能，实现相对自由的观看体验，当游客看到喜欢的风景时，可以通过眼镜上的拍照按钮，拍照留念，航拍无人机2按照设定航线，完成飞行后，自动降落到起降平台上，完成一次航拍无人机共享飞行体验。
本实施例能够为每个观众都提供一部VR眼镜，提高观众的沉浸度；VR眼镜的操作系统中，可以选择真实模式和预设模式；真实模式：观众可以通过航拍无人机预设的景点飞行航线，实时观看风景；预设模式：即预先拍摄风景点的全景视频，使观众看到不同时间、不同气象条件时的风景点的航拍视频；采用多套VR眼镜对应一台航拍无人机的模式，使多名观众可以同时观看航拍视频，节约了观众的时间，同时增加旅游景点的经济效益；采用航拍无人机挂载全景相机，再结合VR眼镜的反向感知功能，使每个观众都能在无人机航行过程中，自由的观看航线上的风景，提高观众体验感。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的一种基于VR技术的无人机表演观景方法。
处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行程序指令，以实现上文的本申请的各个实施例的存储授权变更方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如光线强度、补偿光强度、滤光片的位置等信息。
一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的一种基于VR技术的无人机表演观景方法。
计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合，可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器((RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种基于VR技术的无人机表演观景方法，其特征在于：包括：
采集安装在无人机上的全景相机拍摄到的图像数据，并发送至视频服务器；
视频服务器接收全景相机拍摄到的图像数据，将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频；
将生成的全景视频通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上；
通过VR眼镜显示无人机上的全景相机拍摄到的实时全景视频。
2.根据权利要求1所述的一种基于VR技术的无人机表演观景方法，其特征在于：包括：
接收飞行控制系统下发的指令信息，和/或发出无人机上的各个传感器模块采集到的数据。
3.根据权利要求1所述的一种基于VR技术的无人机表演观景方法，其特征在于：包括：
采集观众选择的观景模式，所述观景模式包括：真实模式和预设模式；
存储无人机在不同时间、不同气象环境下的航拍视频。
4.根据权利要求1所述的一种基于VR技术的无人机表演观景方法，其特征在于：包括：
将生成的全景视频传输至航拍视频显示器并显示。
5.一种基于VR技术的无人机表演观景装置，其特征在于：包括：
第一采集单元：用于采集安装在无人机上的全景相机拍摄到的图像数据，并发送至视频服务器；
处理单元：视频服务器接收全景相机拍摄到的图像数据，将全景相机所有镜头采集到的图像数据实时拼接成完整的全景图像，从而生成全景视频；
第一传输单元：将生成的全景视频通过视频拓展系统拓展到至少两个VR眼镜上；
显示单元：通过VR眼镜显示无人机上的全景相机拍摄到的实时全景视频。
6.根据权利要求5所述的一种基于VR技术的无人机表演观景装置，其特征在于：包括：
收发单元：用于接收飞行控制系统下发的指令信息，和/或发出无人机上的各个传感器模块采集到的数据。
7.根据权利要求5所述的一种基于VR技术的无人机表演观景装置，其特征在于：包括：
第二采集单元：用于采集观众选择的观景模式，所述观景模式包括：真实模式和预设模式；
存储单元：用于存储无人机在不同时间、不同气象环境下的航拍视频。
8.根据权利要求5所述的一种基于VR技术的无人机表演观景装置，其特征在于：包括：
第二传输单元：将生成的全景视频传输至航拍视频显示器并显示。
9.一种基于VR技术的无人机表演观景系统，其特征在于：包括：
全景相机：搭载在无人机上，用于拍摄全景图像；
无人机：用于根据规划航线进行飞行，并将全景相机拍摄到的全景图像回传至视频服务器：
飞行控制系统：用于对无人机的飞行航线进行规划，并下发指令；
视频服务器：用于对全景相机拍摄到的图像数据进行处理，生成全景视频；
视频拓展系统：用于将生成的全景视频拓展到至少两个VR眼镜上；
至少两个VR眼镜：用于显示生成的全景视频。
10.根据权利要求9所述的一种基于VR技术的无人机表演观景系统，其特征在于：包括：
视频显示器：用于显示生成的全景视频。
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