CN115901776A - 检测装置及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及检测设备技术领域，旨在解决已知产品的板面检测准确性不高的技术问题，提供检测装置及检测方法。其中，检测装置用于检测目标件的板面，其包括多个线性光源、输送机构和图像采集件。多个线性光源发射的照射光束的光轴交于同一检测点，多个线性光源包括第一暗场光源和第二暗场光源，第一暗场光源和第二暗场光源分别位于板面的法线的两侧。输送机构用于带动目标件沿第一方向移动，并使板面沿第一方向经过检测点。图像采集件能够获取第一暗场光源和第二暗场光源同时打光后的板面的双场图像信息。本发明的有益效果是提高目标件的板面检测准确性。

Description

检测装置及检测方法

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，具体而言，涉及检测装置及检测方法。

背景技术

已知的产品外观检测通常为人工检测，然而产品外观的不良问题种类繁多，人工检测不仅耗时耗力，且检测准确性较低。

发明内容

本发明提供检测装置及检测方法，以解决目标件的板面的检测准确性不高的技术问题。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种检测装置，用于检测目标件的板面，其包括多个线性光源、输送机构和图像采集件。多个所述线性光源发射的照射光束的光轴交于同一检测点，多个所述线性光源包括第一暗场光源和第二暗场光源，所述第一暗场光源和所述第二暗场光源分别位于所述板面的法线的两侧。所述输送机构用于带动所述目标件沿第一方向移动，并使所述板面沿第一方向经过所述检测点。所述图像采集件能够获取所述第一暗场光源和所述第二暗场光源同时打光后的所述板面的双场图像信息。

本发明的检测装置使用时，输送机构能够带动目标件的板面经过检测点，图像采集件能够获取多个线性光源的照射光束照射至板面反射而出的部分光线，以获取目标件的板面的图像信息。第一暗场光源和第二暗场光源能够分别从板面的法线的两侧对板面进行暗场打光，从而获取双场图像信息，再通过识别软件分析得到双场图像信息中的板面上的异物信息，以准确获取板面上的异物信息，从而在分析其他线性光源打光下获得的板面的图像信息时，不会受到板面上的异物干扰，并造成误测，因此，本实施例的检测装置可以提高目标件的表面缺陷的检测准确性。

在一种可能的实施方式中：经所述第一暗场光源或者所述第二暗场光源打光后的所述板面的单场图像信息，以根据所述双场图像信息和所述单场图像信息判断所述板面是否存在异物。

在一种可能的实施方式中：还包括控制器；所述控制器用于获取所述双场图像信息的灰度值分布，并用于判断所述单场图像信息是否具有阴影位置，所述控制器能够根据所述双场图像信息对应所述阴影区域的位置的灰度值是否落入第一范围，且所述阴影位置的阴影长度是否落入第二范围，以判断所述板面是否存在异物。

在一种可能的实施方式中：在第一方向，所述图像采集件与所述第二暗场光源位于所述检测点的同侧，所述单场图像信息为所述图像采集件获取所述第一暗场光源打光后的所述板面而得的图像信息，所述第二暗场光源的光轴与所述第一方向之间的锐角大于所述第一暗场光源的光轴与所述第一方向之间的锐角。

在一种可能的实施方式中：所述输送机构用于带动所述目标件沿第一方向的正向和反向移动，并使所述板面能够沿所述第一方向的正向和反向经过所述检测点；所述图像采集件能够获取沿第一方向的正向移动的所述目标件的图像信息，以及沿第一方向的反向移动的所述目标件的图像信息。

在一种可能的实施方式中：所述检测装置还包括调整机构，所述调整机构连接于所述输送机构，所述调整机构用于承载所述目标件；所述目标件具有第一姿态和第二姿态，所述输送机构带动位于所述第一姿态的所述目标件沿第一方向的正向和反向经过所述检测点后，所述调整机构能够带动所述目标件运动，以使所述目标件在所述第一姿态和所述第二姿态之间切换，所述输送机构带动位于所述第二姿态的所述目标件沿第一方向的正向和反向经过所述检测点，以使所述图像采集件能够获取位于所述第一姿态的所述目标件的所述板面的图像信息，以及位于所述第二姿态的所述目标件的所述板面的图像信息。

在一种可能的实施方式中：直线驱动件，所述直线驱动件连接于所述输送机构，并能够在所述输送机构的带动下沿第一方向移动；转动驱动件，所述转动驱动件连接于所述直线驱动件，并能够在所述直线驱动件的带动下沿直线方向移动；承载件，所述承载件用于承载所述目标件，所述承载件设于所述转动驱动件，并能够在所述转动驱动件的带动下绕转动轴线转动，所述转动轴线平行于第三方向。

第二方面，本发明实施例提供一种检测方法，所述检测方法基于前述的检测装置，所述检测方法包括：所述输送机构带动所述目标件沿第一方向运动，以使所述板面经过所述检测点；在所述板面经过所述检测点时，所述第一暗场光源和所述第二暗场光源朝所述检测点打光，所述图像采集件采集经所述第一暗场光源和所述第二暗场光源打光后的所述板面的双场图像信息；所述第二暗场光源单独朝所述检测点打光，所述图像采集件采集所述板面的单场图像信息；判断所述单场图像信息是否具有阴影区域；若是，则获取所述阴影区域的阴影长度，获取所述双场图像信息的灰度值分布，所述阴影区域的阴影长度落入第一范围，且所述双场图像信息对应所述阴影区域的位置的灰度值落入第二范围，则认定所述板面对应所述阴影区域的位置存在异物。

在一种可能的实施方式中：所述检测装置还包括调整机构，所述调整机构连接于所述输送机构并用于承载所述目标件，所述目标件具有第一姿态和第二姿态，所述调整机构能够带动所述承载件运动，以使所述目标件在所述第一姿态和所述第二姿态之间切换；所述图像采集件获取位于所述第一姿态的所述目标件的所述双场图像信息，并采集位于所述第二姿态的所述目标件的所述双场图像信息；所述图像采集件获取位于所述第一姿态的所述目标件的所述单场图像信息，并采集位于所述第二姿态的所述目标件的所述单场图像信息；判断两个所述单场图像信息的同一区域是否均为阴影区域；若是，则获取两个所述阴影区域的阴影长度，获取两个所述双场图像信息的灰度值分布，两个所述阴影区域的阴影长度均落入第一范围，且两个所述双场图像信息对应所述阴影区域的位置的灰度值落入第二范围，则认定所述板面对应所述阴影区域的位置存在异物。

第三方面，本发明实施例提供另一种检测方法，所述检测方法基于前述的检测装置，所述检测方法包括：所述调整机构带动所述目标件运动至第一姿态；位于所述第一姿态的所述目标件在所述输送机构的带动下沿第一方向正向移动至完全经过所述检测点，在移动过程中，多个所述线性光源以第一预设顺序打光，所述图像采集件依次获取所述目标件在打光后的第一检测图像；位于所述第一姿态的所述目标件在所述输送机构的带动下沿第一方向反向移动至完全经过所述检测点，在移动过程中，多个所述线性光源以第二预设顺序打光，所述图像采集件依次获取所述目标件在打光后的第二检测图像；所述调整机构带动所述目标件运动至第二姿态；位于所述第二姿态的所述目标件在所述输送机构的带动下沿第一方向正向移动至完全经过所述检测点，在移动过程中，多个所述线性光源以第三预设顺序打光，所述图像采集件依次获取所述目标件在打光后的第三检测图像；位于所述第一姿态的所述目标件在所述输送机构的带动下沿第一方向反向移动至完全经过所述检测点，在移动过程中，多个所述线性光源以第四预设顺序打光，所述图像采集件依次获取所述目标件在打光后的第四检测图像；根据所述第一检测图像、所述第二检测图像、所述第三检测图像和所述第四检测图像进行图像处理，并生成所述检测图像；根据所述检测图像判断所述板面的表面质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明一实施例的检测装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例的检测装置的侧视图；

图3为本发明一实施例的第一光源支架和线性光源的结构示意图；

图4为本发明一实施例的第二光源支架和线性光源的结构示意图；

图5为本发明一实施例的第二光源支架和线性光源的局部爆炸结构示意图；

图6为本发明一实施例的输送机构和目标件的结构示意图；

图7为本发明一实施例的调整机构和目标件的结构示意图；

图8为本发明一实施例的调整机构的爆炸结构示意图；

图9为本发明一实施例的采集支架和图像采集件的结构示意图；

图10为本发明一实施例的采集支架和图像采集件的局部结构示意图；

图11为本发明一实施例的检测装置的部分结构示意图；

图12为本发明一实施例的定位组件的结构示意图；

图13为本发明一实施例的上下料机和对位机构的结构示意图；

图14为本发明一实施例的推动组件的结构示意图；

图15为本发明一实施例的面粗检测机构的结构示意图；

图16为本发明一实施例的面粗检测机构的剖视图；

图17为本发明一实施例的面粗检测机构的爆炸结构示意图；

图18为本发明一实施例的搬运机构的结构示意图；

图19为本发明一实施例的搬运机构的侧视图；

图20为本发明一实施例的检测装置采集到的目标件的不良图像信息的示意图。

主要元件符号说明：

检测装置          100

线性光源          10

第一暗场光源      11

第二暗场光源      12

明场光源          13

中间场光源        14

第三暗场光源      15

输送机构          20

直线输送模组      21

输送滑块          22

图像采集件        30

第一采集部        31

第二采集部        32

调整机构          40

直线驱动件        41

动力源            411

齿轮              412

齿条              413

转动驱动件        42

承载件            43

吸附板            431

引导组件          44

第一滑轨          441

第一滑块          442

转接板            45

支架              50

弧形安装部        51

第一弧形槽        511

直线连接件        52

主体              521

连接凸起          522

第一光源支架      53

第二光源支架      54

安装架            541

转动安装部        542

第二弧形槽        543

L形板             544

连接轴            545

采集支架          55

立杆              551

连接板            552

竖直安装板        553

转动安装板        554

第三弧形槽        5541

连接块            555

指向凸起          5551

第一刻度部        56

面粗检测机构      60

垂直驱动件        61

缓冲板            62

缓冲孔            621

安装框架          63

插接杆            631

面粗检测件        64

第二弹性件        65

导向组件          66

第二滑轨          661

第二滑块          662

定位组件          70

信号发射件        71

信号接收件        72

安装杆            73

活动块            74

直杆              75

滑台              76

滑动块            77

第二刻度部        78

信号线            79

搬运机构          81

龙门架            811

直线搬运驱动件    812

升降搬运驱动件    813

连杆              814

抓取件            815

抓取架            8151

滑动槽            81511

抓取吸嘴          8152

上下料机构        82

机架              83

第一端            831

第二端            832

电木治具板        84

对位机构          90

挡止组件          91

挡止凸起          911

推动组件          92

推动驱动件        921

推动件            922

推动架            9221

推动凸起          9222

推动杆            9223

第一弹性件        923

联接部            924

限位杆            925

第一导向件        93

第二导向件        94

第三滑轨          941

第三滑块          942

目标件            200

板面              201

检测点            300

光轴              400

第一方向          X

第二方向          Y

第三方向          Z

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例

如手机、平板电脑等电子设备或者储物箱等均具有外壳，部分电子设备或储物箱的外壳由金属制成，并采用喷砂等工艺打磨外壳，使外壳的表面平滑美观，以提高外壳的表面观感。在外壳的生产加工过程中，在加工和搬运等工序的影响下，部分外壳会受到不同类型和不同程度的损伤。

已知技术中为人工检查外壳的表面缺陷，然而部分表面缺陷人眼难以察觉，使得外壳的表面缺陷检测效率和检测准确性均较低。

参见图1和图2，本实施例提供一种检测装置100，用于检测目标件200的板面201，其中目标件200可以为前述的外壳，也可以是其他工件。该检测装置100包括多个线性光源10、输送机构20和图像采集件30。多个线性光源10发射的照射光束的光轴400交于同一检测点300，多个线性光源10包括第一暗场光源11和第二暗场光源12，第一暗场光源11和第二暗场光源12分别位于板面201的法线的两侧。输送机构20用于带动目标件200沿第一方向X移动，并使板面201沿第一方向X经过检测点300。图像采集件30能够获取第一暗场光源11和第二暗场光源12同时打光后的板面201的双场图像信息。

输送机构20能够带动目标件200的板面201经过检测点300，图像采集件30能够获取多个线性光源10的照射光束照射至板面201反射而出的部分光线，以获取目标件200的板面201的图像信息。第一暗场光源11和第二暗场光源12能够分别从板面201的法线的两个方向对板面201进行暗场打光，从而获取双场图像信息，再通过识别软件分析得到双场图像信息中的板面201上的异物信息，例如是否存在灰尘等，以准确获取板面201上的异物情况，从而在分析其他线性光源10打光下获得的板面201的图像信息时，能够据此排除对应图像中对应信息的影响，不会受到板面201上的异物干扰，并造成误测，因此，本实施例的检测装置100可以提高目标件200的表面缺陷的检测准确性。

另外，通过输送机构20带动目标件200沿第一方向X移动，实现目标件200的板面201在线性光源10的打光下的图像信息，可以实现目标件200表面缺陷的自动化检测，从而提高目标件200的表面缺陷的检测效率。

本实施例中，检测点300是指多个线性光源10发射的照射光束相交的同一线，其他实施方式中，检测点300也可以为条状检测带等其他检测形状。

本实施例中，检测装置100还包括机架83，机架83具有沿第一方向X相对的第一端831和第二端832。线性光源10、输送机构20和图像采集件30均设于机架83上。

本实施方式中，第一暗场光源11和第二暗场光源12在第一方向X上位于板面201的法线的两侧，从而当目标件200的板面201存在灰尘等异物时，在第一暗场光源11和第二暗场光源12打光作用下获取的双场图像信息中，灰尘所对应的位置则会产生亮斑，而其他区域则会在光源作用下形成灰度接近的图像。

在本实施例中，经第一暗场光源11或者第二暗场光源12打光后，获取板面201的单场图像信息，结合双场图像信息和单场图像信息可以更准确地判断板面201是否存在异物。

在第一暗场光源11和第二暗场光源12共同打光的打光环境下，图像采集件30能够采集双场图像信息，在第一暗场光源11或第二暗场光源12单独打光的打光环境下，图像采集件30能够采集单场图像信息。双场图像信息和单场图像信息分别在不同打光环境下生成，如果板面201上存在异物，则异物在双场图像信息和单场图像信息上的表现有所区别，因此，在双场图像信息和单场图像信息上均能够检测出表现出异物的信息后，再判断板面201上存在异物，能够更加准确地获取板面201上的异物信息。

如板面201存在异物，在第一暗场光源11和第二暗场光源12同时向检测点300打光时，则双场图像信息在异物处会出现亮斑，在第一暗场光源11或第二暗场光源12单独向检测点300打光时，则单场图像信息在异物处会出现阴影。如双场图像信息的一个位置出现了亮斑且亮斑的灰度值到达第一范围内，并且单场图像信息与之对应的位置出现了阴影，且阴影长度到达第二范围内，则可判定板面201的该处存在异物。

此外，已知的部分技术中有关在明场光源和暗场光源下分别获得图像信息，再进行筛除，上述方法中，明场光源下获得的图像不易观察到异物信息，暗场光源下获得的图像虽然能够观察到异物信息，但是其仍然存在准确度不高的问题，在此基础上进行筛除，仍然具有暗场光源下的图像存在误差的可能性，进而导致异物的识别以及板面201上的不良的识别仍然不够准确。

本实施例中，通过第一暗场光源11和第二暗场光源12的同时打光和其中一个单独打光，所获得的双场图像信息和单场图像信息为通过不同打光状态表达异物信息的两种图像信息，两者结合判断能够提高了异物信息结论的可靠性，进一步降低误判的可能性，提高目标件200的表面检测可靠性，也能够提高对异物和不良的分辨可靠性。

本实施例中，检测装置100还包括控制器(未图示)；控制器用于获取双场图像信息的灰度值分布，并用于判断单场图像信息是否具有阴影位置，控制器能够根据双场图像信息对应阴影区域的位置的灰度值是否落入第一范围，且阴影位置的阴影长度是否落入第二范围，以判断板面201是否存在异物。

在本实施方式中，在第一方向X，图像采集件30与第二暗场光源12位于检测点300的同侧，单场图像信息为图像采集件30获取第一暗场光源11打光后的板面201而得的图像信息，第二暗场光源12的光轴400与第一方向X之间的锐角大于第一暗场光源11的光轴400与第一方向X之间的锐角。

当然，在本发明其他实施方式中，第一暗场光源11的光轴400和第一方向X之间的锐角，与第二暗场光源12的光轴400和第一方向X之间的锐角，既可以相同，也可以不同，其具体角度可根据图像采集件30的具体位置进行调节，以提高双场图像信息的准确性。

如板面201存在异物，在第一暗场光源11和第二暗场光源12同时向检测点300打光时，则双场图像信息在异物处会出现亮斑，在第一暗场光源11或第二暗场光源12单独向检测点300打光时，则单场图像信息在异物处会出现阴影。如双场图像信息的一个位置出现了亮斑且亮斑的灰度值到达第一范围内，并且单场图像信息与之对应的位置出现了阴影，且阴影长度到达第二范围内，则可判定板面201的该处存在异物。

在线性光源10的光轴400与第一方向X之间的锐角越小时，则其暗场环境更为明显，即其单独对板面201打光时，板面201上异物的阴影长度更明显，从而能够更准确地识别目标件200上的异物信息，以进一步提高检测准确性。

配合参见图1至图5，检测装置100还包括支架50，支架50设于机架83，支架50用于安装线性光源10或图像采集件30。支架50包括第一光源支架53和第二光源支架54，第一暗场光源11设于第一光源支架53，第二暗场光源12设于第二光源支架54，第一光源支架53和第二光源支架54在第一方向X上间隔设置于机架83。

配合参见图1，第一光源支架53设有两个，两个第一光源支架53在第二方向Y间隔设置于机架83。线性光源10的两端分别与一个第一光源支架53连接。

配合参见图2，线性光源10还包括明场光源13、中间场光源14和第三暗场光源15，明场光源13、中间场光源14和第三暗场光源15均设于第一光源支架53。

本实施方式中，第一光源支架53在第一方向X的两端分别设有第三暗场光源15和第一暗场光源11，第三暗场光源15和第一暗场光源11之间依次设有一个中间场光源14、一个明场光源13和另一个中间场光源14。

第一光源支架53设有弧形安装部51，第一光源支架53上还可活动地设有多个直线连接件52，多个直线连接件52分别沿弧形安装部51的弧线方向分布，每个线性光源10与一个直线连接件52连接，以达到在弧形安装部51上的位置的调节，从而调整线性光源10的光轴400的方向与第一方向X之间的夹角的目的，以便于在目标件200的板面201检测时，根据图像采集件30在不同线性光源10对板面201的打光下所采集的图像信息，对各个线性光源10的光轴400对板面201的入射角进行调整，以使所得到的图像信息能够准确识别大多数的不良。同时，通过直线连接件52在弧形安装部51上的调整，也能够使与直线连接件52的线性光源10的光轴400分别交于检测点300，以提高多个线性光源10的同心准确性，进而提高板面201的成像效果，以便于根据成像效果较好的图像信息提高不良检测准确性。

本实施例中，弧形安装部51包括第一弧形槽511，直线连接件52包括主体521和连接凸起522，主体521用于连接线性光源10，连接凸起522用于通过穿设于第一弧形槽511的锁紧结构连接于第一光源支架53。

本实施方式中，弧形安装部51包括两个第一弧形槽511，两个第一弧形槽511沿弧形安装部51的弧线径向分布，直线连接件52包括两个连接凸起522，两个连接凸起522分别与一个第一弧形槽511内的锁紧结构连接，从而提高直线连接件52的位置调整准确性，使直线连接件52的直线方向保持穿过检测点300，进而确保直线连接件52上的线性光源10的光轴400穿过检测点300。

本实施例中，支架50还包括第一刻度部56，第一光源支架53和第二光源支架54均设有第一刻度部56，第一刻度部56用于指向线性光源10的光轴400与目标件200的板面201的法线的夹角，或者用于指向线性光源10的光轴400与第一方向X的夹角，从而提高线性光源10的安装准确性。同时，也便于在实际测试调节时对多个线性光源10的位置进行记录，并且有利于检测装置100的拆装复原。

配合参见图4和图5，本实施方式中，第二光源支架54包括安装架541、转动安装部542、L形板544和连接轴545。转动安装部542沿第三方向Z可活动地设于安装架541，转动安装部542上设有第二弧形槽543，第二弧形槽543处设有第一刻度部56。L形板544的一端通过连接轴545可转动地与转动安装部542连接，另一端用于与第二暗场光源12连接。L形板544通过连接轴545相对转动安装部542转动，即可实现线性光源10相对支架50转动，以调整第二暗场光源12的光轴400与第一方向X的角度，以使第二暗场光源12的光轴400穿过检测点300。

本实施例中，非限制性地，第三暗场光源15的光轴400与第一方向X之间的锐角为84°至88°之间，例如为86°；与其相邻的中间场光源14的光轴400与第一方向X之间的锐角为74°至78°之间，例如为76°；明场光源13的光轴400与第一方向X之间的锐角为42°至48°之间，例如为45°；另一个中间场光源14的光轴400与第一方向X之间的锐角为24°至28°之间，例如为26°。

第一暗场光源11的光轴400与第一方向X之间的锐角为3°至7°之间，例如为5°；第二暗场光源12的光轴400与第一方向X的锐角为62°至67°之间，例如为65°。

配合参见图9和图10，图像采集件30包括第一采集部31和第二采集部32，第一采集部31位于所述第二采集部32沿第三方向Z背离输送机构20的一侧，第三方向Z与第一方向X斜交或垂直。

通过上述结构设置，使得第一采集部31的入射光的光轴400和第二采集部32的入射光的光轴400相交，从而第一采集部31采集到的板面201的图像信息和第二采集部32采集到的板面201的图像信息能够互相结合辅助，以生成更为准确可靠的立体图像信息，有利于提高不良的检测准确性。

本实施方式中，第一采集部31为16K线扫工业相机，第二采集部32为8K线扫工业相机。

本实施方式中，支架50还包括采集支架55。采集支架55包括两个立杆551、连接板552、竖直安装板553、转动安装板554和连接块555。连接板552的两端沿第三方向Z可活动地套设于两个立杆551。竖直安装板553沿第三方向Z延伸并设于连接板552。转动安装板554连接于竖直安装板553，转动安装板554设有第三弧形槽5541以及第一刻度部56。连接块555转动连接于转动安装板554并用于连接图像采集件30，连接块555的一端折弯并设有指向第一刻度部56的指向凸起5551，从而便于提高获取图像采集件30的入射光的光轴400与第一方向X的夹角的准确性。上述结构能够提高图像采集件30的安装准确性，也便于在实际测试调节时对图像采集件30的位置进行记录，并且有利于检测装置100的拆装复原。

第一图像采集部的光轴400与第一方向X之间的锐角为55°至59°之间，例如为57°；第二图像采集部的光轴400与第一方向X之间的锐角为26°至30°之间，例如为28°。

本实施方式中，图像采集件30和第二暗场光源12位于目标件200的板面201的法线的一侧，其他线性光源10位于目标件200的板面201的法线的另一侧。从而为了避免第二暗场光源12遮挡图像采集件30采集反射光，第二光源支架54的转动安装部542能够沿第三方向Z在安装架541上移动。

本实施例中，可以仅使目标件200沿第一方向X的正向移动获取双场图像信息，目标件200的移动也可以采用沿第一方向X往返分别活动的方式。

例如，在本实施例的一些实施方式中，输送机构20用于带动目标件200沿第一方向X的正向和反向移动，并使板面201能够沿第一方向X的正向和反向经过检测点300；图像采集件30能够获取沿第一方向X的正向移动的目标件200的图像信息，以及沿第一方向X的反向移动的目标件200的图像信息。

通过采集沿第一方向X的正向移动的目标件200的图像信息，以及沿第一方向X的反向移动的目标件200的图像信息，能够提高最终合成的检查图像的准确性，从而提高不良的检查准确性。

另外，本实施例中，通过图像采集件30在短时间内快速采集目标件200的板面201的图像信息，能够缩短采集时间，以实现对目标件200在不同运动方向上的图像信息的获取。

第一方向X的正向为从第一端831朝向第二端832的移动的方向，第一方向X的反向为从第二端832朝向第一端831的移动方向。

配合参见图6，输送机构20包括直线输送模组21和输送滑块22，输送滑块22用于安装目标件200并与直线输送模组21连接，直线输送模组21用于带动输送滑块22沿第一方向X移动。本发明其他实施例中，直线输送模组21也可以替换为同步带结构等驱动结构。

配合参见图6至图8，检测装置100还包括调整机构40，调整机构40连接于输送机构20，调整机构40用于承载目标件200；目标件200具有第一姿态和第二姿态，输送机构20带动位于第一姿态的目标件200沿第一方向X的正向和反向经过检测点300后，调整机构40能够带动目标件200运动，以使目标件200在第一姿态和第二姿态之间切换，输送机构20带动位于第二姿态的目标件200沿第一方向X的正向和反向经过检测点300，以使图像采集件30能够获取位于第一姿态的目标件200的板面201的图像信息，以及位于第二姿态的目标件200的板面201的图像信息。

通过对位于不同姿态和不同运动方向的目标件200的板面201的图像信息的获取，再将上述各种图像信息进行合成得到检测图像，能够进一步提高检测图像的精度，以进一步提高对板面201上不良的检测精度。

本实施方式的调整机构40设于输送机构20的输送滑块22上。

本实施方式中，目标件200绕转动轴线旋转90°后，即从第一姿态切换至第二姿态。

本实施方式中，目标件200的板面201为矩形状，目标件200位于第一姿态时，板面201的短边与第一方向X平行，目标件200位于第二姿态时，板面201的长边与第一方向X平行。本发明的其他实施例中，根据目标件200的具体形状不同，也可以将第一姿态和第二姿态之间的区别进行其他调整，例如，第一姿态和第二姿态除了在水平面上的位置关系不同外，也可以在三维空间内的位置不同。

配合参见图7和图8，调整机构40包括直线驱动件41、转动驱动件42和承载件43。直线驱动件41连接于输送机构20，并能够在输送机构20的带动下沿第一方向X移动。转动驱动件42连接于直线驱动件41，并能够在直线驱动件41的带动下沿直线方向移动。承载件43用于承载目标件200，承载件43设于转动驱动件42，并能够在转动驱动件42的带动下绕转动轴线转动，转动轴线平行于第三方向Z。

直线驱动件41能够对承载件43沿直线方向移动，以在目标件200的位置不准时，与转动驱动件42带动目标件200转动配合，使目标件200转动至准确的第一姿态，从而提高图像采集件30采集目标件200的板面201的图像信息的准确性。

本实施方式中，承载件43包括吸附板431，吸附板431能够吸附目标件200，以使目标件200的板面201保持朝上，从而避免了其他抓取结构对目标件200的板面201检测造成阻挡干涉的问题。具体地，本实施例的吸附板431设有吸附孔，并通过真空吸附的方式吸附目标件200，本发明其他实施例中，吸附板431也可以通过磁力吸附的方式实现目标件200的吸附。

本实施方式中，调整机构40还包括转接板45和引导组件44。转接板45设于输送滑块22。引导组件44用于引导转动驱动件42在直线驱动件41的带动下沿直线方向移动。引导组件44包括第一滑轨441和第一滑块442，第一滑轨441沿直线方向设于转接板45，第一滑块442滑动设于第一滑轨441，第一滑块442还与转动驱动件42连接。

本实施方式中，直线驱动件41包括动力源411、齿轮412和齿条413。动力源411连接齿轮412，齿条413设于转动驱动件42，齿条413沿直线方向延伸，齿条413与齿轮412啮合，动力源411输出动力驱动齿轮412转动，齿轮412转动带动齿条413沿直线方向移动，进而实现转动驱动件42沿直线方向移动。

配合参见图11和图12，本实施例中，检测装置100还包括定位组件70，在第一方向X，定位组件70位于目标件200板面201的法线背离图像采集件30的一侧，定位组件70用于检测目标件200是否进入第一姿态，调整机构40能够根据定位组件70的检测结果运动，以使目标件200进入第一姿态。

通过定位组件70与调整机构40的配合，可以较好地保证输送机构20能够带动进入第一姿态的目标件200沿第一方向X的正向和反向移动，并可以确保调整机构40能够带动目标件200从第一姿态切换至第二姿态。

在本实施方式中，定位组件70包括信号发射件71和信号接收件72，信号发射件71和信号接收件72沿第三方向Z间隔设置，信号发射件71能够朝向信号接收件72发射信号线79，输送机构20带动目标件200沿第一方向X移动时，在第三方向Z，目标件200位于信号发射件71和信号接收件72之间，从而当信号发射件71发出的信号经过目标件200的侧面到达信号接收件72时，则说明目标件200的侧面与第一方向X平行，即可认为目标件200进入了第一姿态。

本实施方式中，定位组件70还包括安装杆73、活动块74、直杆75、滑台76、滑动块77和第二刻度部78。安装杆73设于机架83。活动块74可活动地套设于安装杆73。直杆75可活动地穿设于活动块74。滑台76设于直杆75。滑动块77可滑动地设于滑台76，信号发射件71和/或信号接收件72设于滑动块77。安装杆73、活动块74、直杆75和滑台76上均设有第二刻度部78。

通过上述结构在三维空间内的组装配合，可以实现信号发射件71和信号接收件72具有较广的自由度的位置调整，以便于适配于不同形状的目标件200。另外，第二刻度部78包括直线刻度和圆周角度刻度，直线刻度设于安装杆73、直杆75和滑台76，圆周角度刻度设于活动块74，以指示安装杆73绕其中心轴线相对活动块74的转动角度，以及指示直杆75绕其中心轴线相对活动块74的转动角度。

本实施方式中，信号发射件71所发射的信号线79既可以是光线，也可以是红外线或者不可见光等。

配合参见图11，本实施例中，检测装置100还包括上下料机构82和搬运机构81。上下料机构82设有两个，并沿第二方向Y间隔设于机架83。搬运机构81设于机架83，搬运机构81用于从一个上下料机构82取目标件200，并将其搬运至调整机构40，再将调整机构40上的目标件200搬运至另一个上下料机构82。

配合参见图13和图14，本实施例中，检测装置100还包括对位机构90，对位机构90设于上下料机构82，并用于对位设于上下料机构82的目标件200，以便于目标件200进入第一姿态，或者便于其他设备从检测装置100抓取目标件200。

本实施方式中，对位机构90包括间隔分布的挡止组件91和推动组件92。挡止组件91设于上下料机构82。推动组件92可活动设于上下料机构82。推动组件92用于推动目标件200以使目标件200的两个相对设置的侧面分别抵靠一个对位机构90的推动组件92和挡止组件91。

在目标件200位于对位机构90的挡止组件91和推动组件92之间后，推动组件92能够推动目标件200使其抵靠挡止组件91，进而实现对位作用。通过两个对位机构90在不同方向上的对位，即可较好地实现目标件200的整体定位。在本发明的其他实施例中，根据目标件200的不同形状，对位机构90的数量可以设为两个以上或者仅设为单个，挡止组件91和推动组件92的分布方向可以是垂直于第三方向Z的平面上的任意方向。

本实施方式中，挡止组件91包括多个挡止凸起911，在对位机构90对位不同尺寸大小的目标件200时，目标件200能够抵靠于不同的挡止凸起911，从而提高对位机构90的对位适用范围。

本实施方式中，推动组件92包括推动驱动件921、推动件922和第一弹性件923。推动件922沿推动驱动件921的输出方向可滑动地设于推动驱动件921。第一弹性件923弹性支撑于推动驱动件921的输出端和推动件922之间，推动驱动件921能够通过第一弹性件923驱动推动件922靠近或远离挡止组件91。

推动驱动件921的输出端输出动力时，先将动力输出至第一弹性件923，再通过第一弹性件923将动力传导致推动件922，从而推动件922接收到的动力是经过第一弹性件923缓冲后的动力，使得第一弹性件923能够吸收推动驱动件921的部分动能，从而达到降低推动件922对目标件200施加的作用力，从而使推动组件92既将目标件200推动至挡止组件91，又对目标件200起到了较好的保护作用。

本实施方式中，推动件922还包括联接部924和限位杆925，联接部924设于推动驱动件921的输出端，限位杆925设于联接部924，限位杆925还穿设于推动件922中，第一弹性件923套设于限位杆925，第一弹性件923的两端抵靠于联接部924和推动件922。限位杆925既能够对第一弹性件923起到导向作用，还能够防止推动件922脱离联接部924。

本实施方式中，对位机构90还包括第一导向件93和第二导向件94，第一导向件93设于推动驱动件921的固定部分和联接部924之间，第二导向件94设于联接部924和推动件922之间。第一导向件93能够对联接部924的移动方向进行导向，第二导向件94能够对推动件922的移动方向进行导向，从而确保推动件922最终沿推动驱动件921的输出方向移动，降低推动件922移动方向脱离预设方向并损坏目标件200的可能性，提高对目标件200的保护效果。本实施例中，第二导向件94包括第三滑轨941和第三滑块942，第三滑块942滑动设于第三滑轨941，第三滑块942与推动件922连接，第三滑轨941设于联接部924。

本实施方式中，联接部924包括两个固定块和连接块555，两个固定块在推动驱动件921的动力方向上间隔设置，一个固定块与推动驱动件921的输出端连接，另一个固定块设于推动驱动件921的一侧并与限位杆925连接，连接块555连接两个固定块，连接块555的相对设置的两侧分别设有第二导向件94和第三导向件，如此，可以精简推动组件92的整体结构。

本实施方式中，推动件922包括推动架9221、推动杆9223和两个推动凸起9222，推动架9221通过第一弹性件923与推动驱动件921的输出端连接，推动杆9223转动连接于推动架9221，两个推动凸起9222设于推动杆9223的两端。在推动驱动件921的动力方向与推动组件92和挡止组件91的分布方向具有夹角时，两个推动凸起9222中的一个先抵靠于目标件200，此后在目标件200的限制下，推动杆9223相对推动架9221转动并使另一个推动凸起9222也抵靠于目标件200，如此，实现了推动件922的自适应调节，以使两个推动凸起9222均能保持抵靠目标件200实现对位功能。

配合参见图13，本实施方式中，上下料机构82处设有电木治具板84，目标件200放置于电木治具板84，以对目标件200起到较好的保护作用。

本实施方式中，参见图18和图19，搬运机构81包括龙门架811、直线搬运驱动件812、升降搬运驱动件813、连杆814和抓取件815。龙门架811沿第二方向Y架设于第一端831。直线搬运驱动件812设于龙门架811。升降搬运驱动件813设于直线搬运驱动件812的输出端，直线搬运驱动件812用于驱动升降搬运驱动件813沿第二方向Y移动。连杆814设于升降搬运驱动件813的输出端，升降搬运驱动件813用于驱动连杆814沿第三方向Z移动。连杆814沿第二方向Y延伸，连杆814的两端分别设有抓取件815。本实施方式中，升降搬运驱动件813可以驱动连杆814带动抓取件815以靠近或远离两个上下料机构82和调整机构40，以达到在两个上下料机构82和调整机构40之间依次转移目标件200的目的。直线搬运驱动件812可以通过驱动升降搬运驱动件813和连杆814沿第二方向Y移动，以较好地保证抓取件815可以与上料装置和下料装置准确对应。

参见图19，本实施例中，抓取件815包括抓取架8151和多个抓取吸嘴8152，抓取架8151开设多个滑动槽81511，每个抓取吸嘴8152可活动地设于一个滑动槽81511内。抓取吸嘴8152能够实现对目标件200的无痕抓取，以避免抓取装置取放目标件200时造成表面缺陷。滑动槽81511可以调节多个抓取吸嘴8152在抓取架8151上的位置，从而适用于不同尺寸的目标件200的抓取。

本实施方式中，直线搬运驱动件812包括直线模组，升降搬运驱动件813包括驱动气缸，本发明其他实施例中，直线搬运驱动件812和升降搬运驱动件813也可分别设为如电动推杆、气缸、电机等其他类型的驱动结构。

配合参见图15至图17，本实施例中，检测装置100还包括面粗检测机构60，面粗检测机构60设于一个上下料机构82处，面粗检测机构60用于检测目标件200的板面201的表面粗糙度。

本实施方式中，面粗检测机构60包括垂直驱动件61、缓冲板62、安装框架63、面粗检测件64和第二弹性件65。垂直驱动件61与缓冲板62连接，垂直驱动件61用于带动缓冲板62沿第三方向Z移动。安装框架63与缓冲板62在第三方向Z可滑动连接，安装框架63用于安装面粗检测件64。第二弹性件65弹性支撑于安装框架63与缓冲板62之间。

面粗检测件64在其自重作用下，能够通过安装框架63使第二弹性件65保持在弹性状态。垂直驱动件61通过缓冲板62和安装框架63带动面粗检测件64沿第三方向Z朝向目标件200的板面201移动，由于已知的垂直驱动件61的控制较为困难，难以实现面粗检测件64刚好落于板面201且不会压伤板面201。在面粗检测件64接触板面201后，仍然会在垂直驱动件61的带动下继续朝目标件200移动，在此过程中，垂直驱动件61带动缓冲板62沿第三方向Z移动时，使缓冲板62带动第二弹性件65逐渐脱离弹性状态，从而避免了面粗检测件64压迫板面201，对板面201起到较好的保护效果。

本实施方式中，安装框架63设有插接杆631，缓冲板62设有缓冲孔621，插接杆631沿第三方向Z可活动地穿设于缓冲孔621，第二弹性件65套设于插接杆631并弹性支撑于插接杆631的端部和缓冲板62之间。

本实施方式中，面粗检测机构60还包括导向组件66，导向组件66用于导向缓冲板62和安装框架63之间在第三方向Z的移动。导向组件66包括第二滑轨661和第二滑块662。第二滑轨661设于安装框架63，第二滑块662设于缓冲板62，第二滑块662沿第三方向Z可滑动设于第二滑轨661。

图20示出了根据本实施例提供的检测装置100实际检测所得的检测图像，该检测图像可以为前述板面的多个图像信息采用已知图像处理技术融合而得。例如，图20(a)中，目标件200的局部图像中的深色区域处为压伤不良，图20(b)中，目标件200的黑线内局部图像中的深色点状区域处为腐蚀点不良，图20(c)中，目标件200的局部图像中深色点状区域处为麻点不良，图20(d)中，目标件200的局部图像中的白色点状处为白点不良，图20(e)中，目标件200的局部图像中的浅色划痕处为白痕不良，图20(f)中，目标件200的浅色划痕处为铝挤线不良，图20(g)中，目标件200的局部图像中的短小的白色痕迹处为刮伤不良，图20(h)中，目标件200的局部图像中的中间斜向划痕处为刷痕不良，图20(i)中，目标件200的局部图像中的左侧斜向划痕处为砂痕不良。

在本实施例中，检测装置100还包括上位机，上位机能够显示每次检测获得的多个图像信息，以及根据上述图像信息合成的检测图像，并对识别出的不良图像进行展示，对多种不良进行分类统计以及数据保存等，以便于操作人员直观获取检测结果。

综合以上描述，本发明实施例提供的检测装置100能够对目标件200的板面201的多种不良起到准确的检测效果，通过自动化检测可以提高不良检测效率，并降低人力成本投入。通过第一暗场光源11和第二暗场光源12组合获取板面201的图像信息，能够识别出板面201上的灰尘等异物，从而排除异物对不良检测带来的干扰，以进一步提高检测准确性。

本发明实施例的第一光源支架53、第二光源支架54、采集支架55等结构，能够实现多个线性光源10的光轴400与图像采集件30的光轴400交于检测点300，并能够实现快速调节各个线性光源10的物距以及其光轴400和板面201的法线的角度。

面粗检测机构60可以在上料或下料后完成板面201的表面粗糙度检测，且通过其缓冲结构可以显著降低检测过程中对板面201的损坏。

本发明实施例还提供一种检测方法，检测方法基于前述的检测装置100，检测方法包括：

输送机构20带动目标件200沿第一方向X运动，以使板面201经过检测点300；在板面201经过检测点300时，第一暗场光源11和第二暗场光源12朝检测点300打光，图像采集件30采集经第一暗场光源11和第二暗场光源12打光后的板面201的双场图像信息；第二暗场光源12朝检测点300打光，图像采集件30采集板面201的单场图像信息；判断单场图像信息是否具有阴影区域；若是，则获取阴影区域的阴影长度，获取双场图像信息的灰度值分布，阴影区域的阴影长度落入第一范围，且双场图像信息对应阴影区域的位置的灰度值落入第二范围，则认定板面201对应阴影区域的位置存在异物。

根据本实施例的检测方法，能够准确判断板面201上是否存在异物，进而避免异物产生的光斑或阴影对板面201的不良造成干涉，从而提高了板面201不良信息的检测准确性。

此外，若单场图像信息不具有阴影区域，或者阴影区域的阴影长度未落入第一范围、双场图像信息对应阴影区域的位置的灰度值未落入第二范围，则认定板面201不存在异物。

在本实施方式中，检测装置100还包括调整机构40，调整机构40连接于输送机构20并用于承载目标件200，目标件200具有第一姿态和第二姿态，调整机构40能够带动承载件43运动，以使目标件200在第一姿态和第二姿态之间切换；图像采集件30获取位于第一姿态的目标件200的双场图像信息，并采集位于第二姿态的目标件200的双场图像信息；图像采集件30获取位于第一姿态的目标件200的单场图像信息，并采集位于第二姿态的目标件200的单场图像信息；判断两个单场图像信息的同一区域是否均为阴影区域；若是，则获取两个阴影区域的阴影长度，获取两个双场图像信息的灰度值分布，两个阴影区域的阴影长度均落入第一范围，且两个双场图像信息对应阴影区域的位置的灰度值落入第二范围，则认定板面201对应阴影区域的位置存在异物。

根据本实施例的检测方法，通过获取目标件200在第一姿态下的双场图像信息和单场图像信息，目标件200在第二姿态下的双场图像信息和单场图像信息，可以进一步规避因误测造成的异物检测不准确的问题，以进一步提高板面201不良信息的检测准确性。

本实施方式中，双场图像信息为目标件200在第一暗场光源11和第二暗场光源12同时打光作用下获得的图像信息，单场图像信息为目标件200在第二暗场光源12单独打光作用下获得的图像信息。

在其他实施方式中，也可以获得目标件200在第三状态、第四状态等其他状态下的图像信息，以达到进一步提高准确性的效果。综合考虑检测效率、目标件200的图像采集总时间，获取目标件200在第一状态下和第二状态下的图像信息，并结合进行判定，其检测效率和检测准确性均较高。

本发明实施例提供另一种检测方法，检测方法基于前述的检测装置100，检测方法包括：调整机构40带动目标件200运动至第一姿态；位于第一姿态的目标件200在输送机构20的带动下沿第一方向X正向移动至完全经过检测点300，在移动过程中，多个线性光源10以第一预设顺序打光，图像采集件30依次获取目标件200在打光后的第一检测图像；位于第一姿态的目标件200在输送机构20的带动下沿第一方向X反向移动至完全经过检测点300，在移动过程中，多个线性光源10以第二预设顺序打光，图像采集件30依次获取目标件200在打光后的第二检测图像；调整机构40带动目标件200运动至第二姿态；位于第二姿态的目标件200在输送机构20的带动下沿第一方向X正向移动至完全经过检测点300，在移动过程中，多个线性光源10以第三预设顺序打光，图像采集件30依次获取目标件200在打光后的第三检测图像；位于第一姿态的目标件200在输送机构20的带动下沿第一方向X反向移动至完全经过检测点300，在移动过程中，多个线性光源10以第四预设顺序打光，图像采集件30依次获取目标件200在打光后的第四检测图像；根据第一检测图像、第二检测图像、第三检测图像和第四检测图像进行图像处理，并生成检测图像；根据检测图像判断板面201的表面质量。

根据本实施例的检测方法，通过对位于不同姿态和不同运动方向的目标件200的板面201的图像信息的获取，再将上述各种图像信息进行合成得到检测图像，能够进一步提高检测图像的精度，以进一步提高对板面201上不良的检测精度。

本实施例的检测方法中，目标件200绕转动轴线旋转90°后，即从第一姿态切换至第二姿态。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种检测装置，用于检测目标件的板面，其特征在于，包括：

多个线性光源，多个所述线性光源发射的照射光束的光轴交于同一检测点，多个所述线性光源包括第一暗场光源和第二暗场光源，所述第一暗场光源和所述第二暗场光源分别位于所述板面的法线的两侧；

输送机构，所述输送机构用于带动所述目标件沿第一方向移动，并使所述板面沿第一方向经过所述检测点；

图像采集件，所述图像采集件能够获取所述第一暗场光源和所述第二暗场光源同时打光后的所述板面的双场图像信息。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于：

经所述第一暗场光源或者所述第二暗场光源打光后的所述板面的单场图像信息，以根据所述双场图像信息和所述单场图像信息判断所述板面是否存在异物。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于：

还包括控制器；

所述控制器用于获取所述双场图像信息的灰度值分布，并用于判断所述单场图像信息是否具有阴影位置，所述控制器能够根据所述双场图像信息对应所述阴影区域的位置的灰度值是否落入第一范围，且所述阴影位置的阴影长度是否落入第二范围，以判断所述板面是否存在异物。

4.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于：

在第一方向，所述图像采集件与所述第二暗场光源位于所述检测点的同侧，所述单场图像信息为所述图像采集件获取所述第一暗场光源打光后的所述板面而得的图像信息，所述第二暗场光源的光轴与所述第一方向之间的锐角大于所述第一暗场光源的光轴与所述第一方向之间的锐角。

5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于：

所述输送机构用于带动所述目标件沿第一方向的正向和反向移动，并使所述板面能够沿所述第一方向的正向和反向经过所述检测点；

所述图像采集件能够获取沿第一方向的正向移动的所述目标件的图像信息，以及沿第一方向的反向移动的所述目标件的图像信息。

6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于：

所述检测装置还包括调整机构，所述调整机构连接于所述输送机构，所述调整机构用于承载所述目标件；

所述目标件具有第一姿态和第二姿态，所述输送机构带动位于所述第一姿态的所述目标件沿第一方向的正向和反向经过所述检测点后，所述调整机构能够带动所述目标件运动，以使所述目标件在所述第一姿态和所述第二姿态之间切换，所述输送机构带动位于所述第二姿态的所述目标件沿第一方向的正向和反向经过所述检测点，以使所述图像采集件能够获取位于所述第一姿态的所述目标件的所述板面的图像信息，以及位于所述第二姿态的所述目标件的所述板面的图像信息。

7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于：所述调整机构包括：

直线驱动件，所述直线驱动件连接于所述输送机构，并能够在所述输送机构的带动下沿第一方向移动；

转动驱动件，所述转动驱动件连接于所述直线驱动件，并能够在所述直线驱动件的带动下沿直线方向移动；

承载件，所述承载件用于承载所述目标件，所述承载件设于所述转动驱动件，并能够在所述转动驱动件的带动下绕转动轴线转动，所述转动轴线平行于第三方向。

8.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法基于权利要求2所述的检测装置，所述检测方法包括：

所述输送机构带动所述目标件沿第一方向运动，以使所述板面经过所述检测点；

在所述板面经过所述检测点时，所述第一暗场光源和所述第二暗场光源朝所述检测点打光，所述图像采集件采集经所述第一暗场光源和所述第二暗场光源打光后的所述板面的双场图像信息；

所述第二暗场光源单独朝所述检测点打光，所述图像采集件采集所述板面的单场图像信息；

判断所述单场图像信息是否具有阴影区域；

若是，则获取所述阴影区域的阴影长度，获取所述双场图像信息的灰度值分布，所述阴影区域的阴影长度落入第一范围，且所述双场图像信息对应所述阴影区域的位置的灰度值落入第二范围，则所述板面对应所述阴影区域的位置存在异物。

9.根据权利要求8所述的检测方法，其特征在于：所述检测装置还包括调整机构，所述调整机构连接于所述输送机构并用于承载所述目标件，所述目标件具有第一姿态和第二姿态，所述调整机构能够带动所述承载件运动，以使所述目标件在所述第一姿态和所述第二姿态之间切换；

所述图像采集件获取位于所述第一姿态的所述目标件的所述双场图像信息，并采集位于所述第二姿态的所述目标件的所述双场图像信息；

所述图像采集件获取位于所述第一姿态的所述目标件的所述单场图像信息，并采集位于所述第二姿态的所述目标件的所述单场图像信息；

判断两个所述单场图像信息的同一区域是否存在阴影区域；

若是，则获取两个所述阴影区域的阴影长度，获取两个所述双场图像信息的灰度值分布，两个所述阴影区域的阴影长度均落入第一范围，且两个所述双场图像信息对应所述阴影区域的位置的灰度值落入第二范围，则认定所述板面对应所述阴影区域的位置存在异物。

10.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法基于权利要求6所述的检测装置，所述检测方法包括：

所述调整机构带动所述目标件运动至第一姿态；

位于所述第一姿态的所述目标件在所述输送机构的带动下沿第一方向正向移动至完全经过所述检测点，在移动过程中，多个所述线性光源以第一预设顺序打光，所述图像采集件依次获取所述目标件在打光后的第一检测图像；

位于所述第一姿态的所述目标件在所述输送机构的带动下沿第一方向反向移动至完全经过所述检测点，在移动过程中，多个所述线性光源以第二预设顺序打光，所述图像采集件依次获取所述目标件在打光后的第二检测图像；

所述调整机构带动所述目标件运动至第二姿态；

位于所述第二姿态的所述目标件在所述输送机构的带动下沿第一方向正向移动至完全经过所述检测点，在移动过程中，多个所述线性光源以第三预设顺序打光，所述图像采集件依次获取所述目标件在打光后的第三检测图像；

位于所述第一姿态的所述目标件在所述输送机构的带动下沿第一方向反向移动至完全经过所述检测点，在移动过程中，多个所述线性光源以第四预设顺序打光，所述图像采集件依次获取所述目标件在打光后的第四检测图像；

根据所述第一检测图像、所述第二检测图像、所述第三检测图像和所述第四检测图像进行图像处理，并生成所述检测图像；

根据所述检测图像判断所述板面的表面质量。

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