CN115818165A - 一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统。本发明包括以下步骤：S1：在车厢中安装横纵双向运输的速载装置，通过速载装置上设置的接近开关确定货物位置；S2：选择需要装卸的货物，根据待装卸的货物位置以及空位速载装置的位置计算规划装卸路径；S3：根据装卸路径执行货物装卸，实时监测反馈货物移送状态和各速载装置的状态；S4：根据反馈的状态数据判断是否需要报警。根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，装卸灵活，提高装卸效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种货物移送领域，尤其涉及一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统。
背景技术
随着物流系统的自动化程度的提高，许多场景下货物的搬运已经逐渐使用自动化设备代替人工，降低人的劳动强度。
而速载装置作为货物搬运的一环，通过各向的输送结构，例如滚轮，将货物输送搬运至下一个环节。对于使用速载装置搬运货物，需要对搬运的货物进行定位，使得货物的位置贴合搬运的轨道，保证搬运的效率。
例如，一种在专利文献上公开的“倍速链输送线移载机构”，其公告号WO2018196305A1，包括顶升平移机构和阻挡机构，其中阻挡机构设置在顶升平移机构的外侧；顶升平移机构包括支架、导轨、倍速链条、平移装置和第一气缸。支架设置在导轨和平移装置的下方，第一气缸设置在支架上，倍速链条设置在导轨内，第一气缸与平移装置连接。阻挡机构包括阻挡块和第二气缸，第二气缸与阻挡块相连接并且第二气缸与顶升平移机构的导轨固定连接。该方案虽然能够双向移动保证移送效率，但是其双向为对向移动，如果装卸时一个方向的路径上存在障碍物或其他无需运输或到达位置的货物，则无法继续执行装卸，货物装卸的顺序需要在传输前制定，装卸过程麻烦。
发明内容
本发明主要解决现有技术货物移送装置仅对向双向传输，无法直接装卸指定位置的货物的问题；提供一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统，采用矩阵式排列的具有横纵双向传输的速载装置，根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，提高装卸效率。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种速载装置的货物四点定位移送方法，包括以下步骤：
S1：在车厢中安装横纵双向运输的速载装置，通过速载装置上设置的接近开关确定货物位置；
S2：选择需要装卸的货物，根据待装卸的货物位置以及空位速载装置的位置计算规划装卸路径；
S3：根据装卸路径执行货物装卸，实时监测反馈货物移送状态和各速载装置的状态；
S4：根据反馈的状态数据判断是否需要报警。
本方案根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，提高装卸效率；横纵双向运输，使得货物运输更加灵活，能够装卸指定位置的货物；实时监测反馈货物状态和速载装置状态，根据状态来告警，保障系统的正常运行。
作为优选，所述的速载装置矩阵式排列在车厢内；各速载装置的四个边缘角均设置有接近开关；当同一速载装置的接近开关均有信号返回，则判断该速载装置上装有货物。
通过速载装置的四点定位，确定速载装置上是否存在货物，接近开关的作用相对于光电开关，布置简单，对水雾油汽等环境适应能力强。
作为优选，卸货过程的路径规划为：
判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的卸货路径选择，否则进入手动卸货或自动移除出口处的货物后进入下一步的卸货路径选择；
根据所选择的货物位置与空位位置与预先设置的装卸路径匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为卸货路径；
装货过程的路径规划为：
判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的装货路径选择，否则告警或进入卸货流程；根据所选择的货物目标装载空位或离出口处距离最长的空位的位置与预先设置的装卸匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为装货路径。
根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，提高装卸效率。
作为优选，所述的预先设置的装卸路径包括若干至少含有出口处速载装置的顺时针移动路径。
匹配选择预设的装卸路径，提高路径规划的速度，既能够保证路径选择的速度，又能能够保证运输过程中的功耗最低。
作为优选，根据涉及的移动货物数量、货物的移动路径长短以及涉及货物的贵重/危险程度加权计算装卸路径评分；
其中，GLn为第n条装卸路径的评分；
Gmn为查表获得的第n条装卸路径涉及的移动货物数量评分；
Lsn为第n条装卸路径上货物的移动路径长短；
kL为路径移动长短的加权系数；
kpj为第j种物品的贵重/危险程度加权系数；
J为货物种类总数；
Pjn为第n条装卸路径上第j种货物的数量；
选用装卸路径评分最高者为最终的装卸路径。
通过考虑不同维度的因素进行路径选择，避免因货物特性不便移动的货物移动而造成的货物损失。
作为优选，货物移送状态包括装卸方向、装卸时间和装卸步数；
速载装置的状态包括是否载货和移送方向；
状态数据与对应的阈值比较，超过阈值范围则报警。
实时监测反馈货物状态和速载装置状态，根据状态来告警，保障系统的正常运行。
作为优选，同一速载装置上的接近开关同步时间；
根据货物装卸方向，判断连线垂直装卸方向的两个接近开关在同一时间的信号是否相同；若是，则继续下一时间的判断，否则，则判定货物偏移。
通过对应的接近开关在是时域上的信号变化判断货物是否发生偏移，以此作为依据进行偏移告警。
作为优选，根据时间差与装卸速度计算偏移角度；
其中，α为偏移角度；
Sc为装卸速度；
td为同组接近开关发生信号改变的时间差；
Ds为同组接近开关之间的距离；
当计算得到的偏移角度大于偏移阈值时告警。
通过信号突变的时间差计算偏移角度，作为偏移告警的依据。
一种速载装置的货物四点定位移送系统，包括通信连接的中央控制显示终端和速载装置；
中央控制显示终端显示各速载装置与货物的状态，选择控制货物装卸的位置；
速载装置矩阵式排列在车厢内，速载装置的四个边缘角均设置有接近开关。
作为优选，所述的接近开关包括开关本体和保护底座；所述的保护底座围绕包裹开关本体周边设置，保护底座以开关本体为中心，高度分别沿货物装卸方向逐渐降低。周边包裹防护，隐藏与板平面之下，防护性好，不易损坏。
本发明的有益效果是：
1.根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，提高装卸效率。
2.横纵双向运输，使得货物运输更加灵活，能够装卸指定位置的货物。
3.实时监测反馈货物状态和速载装置状态，根据状态来告警，保障系统的正常运行。
4.通过速载装置的四点定位，确定速载装置上是否存在货物，接近开关的作用相对于光电开关，布置简单，对水雾油汽等环境适应能力强。
5.匹配选择预设的装卸路径，提高路径规划的速度，既能够保证路径选择的速度，又能能够保证运输过程中的功耗最低。
6.通过考虑不同维度的因素进行路径选择，避免因货物特性不便移动的货物移动而造成的货物损失。
7.通过对应的接近开关在是时域上的信号变化判断货物是否发生偏移，以此作为依据进行偏移告警。
附图说明
图1是本发明的速载装置的货物四点定位移送方法流程图。
图2是本发明的速载装置载货状态结构示意图。
图3是本发明的速载装置上接近开关的结构示意图。
图中1.速载装置，2.接近开关，3.开关本体，4.保护底座。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例一：
本实施例的一种速载装置的货物四点定位移送系统，包括通信连接的中央控制显示终端和速载装置1。中央控制显示终端显示各速载装置与货物的状态，选择控制货物装卸的位置。
如图2所示，速载装置1矩阵式排列在车厢内，速载装置1的四个边缘角均设置有接近开关2。当同一速载装置1的接近开关2均有信号返回，则判断该速载装置1上装有货物。
速载装置上设置有横向输送带和纵向输送带。
横向输送带分别设置在速载装置的两侧；纵向输送带与横向输送带相垂直，纵向输送带设置在两横向输送带之间，纵向输送带之间的间距与托盘底部的支撑腿之间的间距相适配。
各速载装置中分别设置有相互通信连接的控制模块。在本实施例中，控制模块设置在速载装置平台底部。控制模块根据制定选择的货物运输先后顺序依次控制对应的横向输送带或纵向输送带输送货物。
通过横纵双向的传送带运输货物，使得货物运输更加灵活。便于改变车厢内货物的相对位置。
如图3所示，接近开关2包括开关本体3和保护底座4。保护底座4围绕包裹开关本体3周边设置，保护底座4以开关本体3为中心，高度分别沿货物装卸方向逐渐降低。
周边包裹防护，隐藏与板平面之下，防护性好，不易损坏。
在本实施例中，接近开关2呈“十字形”，中心点设置有开关本体3，四条边从中心向外高度逐渐降低，便于运输过程中货物的通过。
一种速载装置的货物四点定位移送方法，如图1所示，包括以下步骤：S1：在车厢中安装横纵双向运输的速载装置，通过速载装置上设置的接近开关确定货物位置。
速载装置1矩阵式排列在车厢内；各速载装置1的四个边缘角均设置有接近开关2；当同一速载装置1的接近开关2均有信号返回，则判断该速载装置1上装有货物。
通过速载装置1的四点定位，确定速载装置1上是否存在货物，接近开关2的作用相对于光电开关，布置简单，对水雾油汽等环境适应能力强。
确定货物的位置后在中央控制显示终端对位位置显示。
S2：选择需要装卸的货物，根据待装卸的货物位置以及空位速载装置的位置计算规划装卸路径。
在中央控制显示终端的操作界面进行自动/手动运行选择。本实施例中，操作系统设计两种运行模式，根据不同车型选择6工位和8工位运行系统，而依据本实施例图2的装载关系，选择6工位系统操作。
中央控制显示终端的自动卸货界面主要由货物位置显示栏、卸货选择键盘、页面选择、系统操作键和运行流程显示栏五部分组成。
货物位置显示部分：六个速载装置分别显示每一个速载移动盘实时状态，包括显示移动盘上是否有货、前后左右光电开关限位、移动盘上下显示和运行方向显示等。
卸货选择键盘部分：系统设置1-6工位6个卸货选择键，6个选择键和6个显示工位相互对应，在选择键盘操作，必须以显示工位对应，比如：4工位显示没有货物，点击选择键盘4准备自动卸货，系统运行流程自动弹出：工位选择错，请重新选择等提示语。在6工位全部显示有货物，请切换到手动操作界面，或者用其他机械装置移出一工位，为自动卸货移动留出一个空间，否则系统无法自动运行。
页面选择部分：根据现场实际情况，选择不同的操作页面。
系统操作键部分：点击【卸货启动】键，系统进入自动卸货准备。选择正确的卸货键盘，根据运行显示提示语，确认正常后点【启动】键，自动运行开始，运行过程中(运行流程显示栏)显示运行步数，运行状态。系统自动运行出现机械故障等其他报警，自动停机，点【系统复位】键，运行停止，切换到手动控制页面，手动运行调整，完成调整重新选择工位启动运行。系统运行过程中，出现故障或紧急事故，点【急停】键，停止运行。
运行流程显示栏部分：自动卸货运行中，显示栏提示运行状态，运行开始，运行结束，运行步数，运行超时，运行故障等等提示语。
卸货过程的路径规划为：
判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的卸货路径选择，否则进入手动卸货或自动移除出口处的货物后进入下一步的卸货路径选择；
根据所选择的货物位置与空位位置与预先设置的装卸路径匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为卸货路径；
装货过程的路径规划为：
判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的装货路径选择，否则告警或进入卸货流程；根据所选择的货物目标装载空位或离出口处距离最长的空位的位置与预先设置的装卸匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为装货路径。
根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，提高装卸效率。
预先设置的装卸路径包括若干至少含有出口处速载装置的顺时针移动路径。
匹配选择预设的装卸路径，提高路径规划的速度，既能够保证路径选择的速度，又能能够保证运输过程中的功耗最低。
在本实施例中，如图2所示，速载装置为3*2的矩阵式排列。编号左边一列以出口到内部依次为1-3，右边一列从内部到出口依次为4-6。则，装卸路径包括1→2→5→6→1正旋转方向移动和1→2→3→4→5→6→1正旋转方向移动。同理，若为8工位的速载装置，装卸路径包括1→2→7→8→1正旋转方向移动、1→2→3→6→7→8→1正旋转方向移动和1→2→3→4→5→6→7→8→1正旋转方向移动。装货操作与卸货操作基体相同，卸货是移动2，3，4，5，6，7工位传送到1，8工位，装货是移动1，8工位传送到2，3，4，5，6，7工位。
S3：根据装卸路径执行货物装卸，实时监测反馈货物移送状态和各速载装置的状态。
S4：根据反馈的状态数据判断是否需要报警。
货物移送状态包括装卸方向、装卸时间和装卸步数。
速载装置的状态包括是否载货和移送方向。
状态数据与对应的阈值比较，超过阈值范围则报警。
实时监测反馈货物状态和速载装置状态，根据状态来告警，保障系统的正常运行。
本实施例的方案根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，提高装卸效率；横纵双向运输，使得货物运输更加灵活，能够装卸指定位置的货物；实时监测反馈货物状态和速载装置状态，根据状态来告警，保障系统的正常运行。
实施例二：
本实施例的一种速载装置的货物四点定位移送方法，对装卸路径选择进行优化。
根据涉及的移动货物数量、货物的移动路径长短以及涉及货物的贵重/危险程度加权计算装卸路径评分；
其中，GLn为第n条装卸路径的评分；
Gmn为查表获得的第n条装卸路径涉及的移动货物数量评分；
Lsn为第n条装卸路径上货物的移动路径长短；
kL为路径移动长短的加权系数；
kpj为第j种物品的贵重/危险程度加权系数；
J为货物种类总数；
Pjn为第n条装卸路径上第j种货物的数量；
选用装卸路径评分最高者为最终的装卸路径。
通过考虑不同维度的因素进行路径选择，避免因货物特性不便移动的货物移动而造成的货物损失。
本实施例仅对对装卸路径选择进行优化，其他内容同实施例一。
实施例三：
本实施例的一种速载装置的货物四点定位移送方法，对货物装卸状态判断进行优化。
同一速载装置上的接近开关同步时间。
根据货物装卸方向，判断连线垂直装卸方向的两个接近开关在同一时间的信号是否相同；若是，则继续下一时间的判断，否则，则判定货物偏移。
通过对应的接近开关在是时域上的信号变化判断货物是否发生偏移，以此作为依据进行偏移告警。
根据时间差与装卸速度计算偏移角度；
其中，α为偏移角度；
Sc为装卸速度；
td为同组接近开关发生信号改变的时间差；
Ds为同组接近开关之间的距离；
当计算得到的偏移角度大于偏移阈值时告警。
通过信号突变的时间差计算偏移角度，作为偏移告警的依据。
本实施例仅对货物装卸状态判断进行优化，其他内容同实施例一。
应理解，实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
Claims (10)
1.一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在车厢中安装横纵双向运输的速载装置，通过速载装置上设置的接近开关确定货物位置；
S2：选择需要装卸的货物，根据待装卸的货物位置以及空位速载装置的位置计算规划装卸路径；
S3：根据装卸路径执行货物装卸，实时监测反馈货物移送状态和各速载装置的状态；
S4：根据反馈的状态数据判断是否需要报警。
2.根据权利要求1所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，所述的速载装置矩阵式排列在车厢内；各速载装置的四个边缘角均设置有接近开关；当同一速载装置的接近开关均有信号返回，则判断该速载装置上装有货物。
3.根据权利要求1或2所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，卸货过程的路径规划为：
判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的卸货路径选择，否则进入手动卸货或自动移除出口处的货物后进入下一步的卸货路径选择；
根据所选择的货物位置与空位位置与预先设置的装卸路径匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为卸货路径；
装货过程的路径规划为：
判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的装货路径选择，否则告警或进入卸货流程；
根据所选择的货物目标装载空位或离出口处距离最长的空位的位置与预先设置的装卸匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为装货路径。
4.根据权利要求3所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，所述的预先设置的装卸路径包括若干至少含有出口处速载装置的顺时针移动路径。
5.根据权利要求3所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，根据涉及的移动货物数量、货物的移动路径长短以及涉及货物的贵重/危险程度加权计算装卸路径评分；
其中，GLn为第n条装卸路径的评分；
Gmn为查表获得的第n条装卸路径涉及的移动货物数量评分；
Lsn为第n条装卸路径上货物的移动路径长短；
kL为路径移动长短的加权系数；
kpj为第j种物品的贵重/危险程度加权系数；
J为货物种类总数；
Pjn为第n条装卸路径上第j种货物的数量；
选用装卸路径评分最高者为最终的装卸路径。
6.根据权利要求1或2或4或5所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，货物移送状态包括装卸方向、装卸时间和装卸步数；
速载装置的状态包括是否载货和移送方向；
状态数据与对应的阈值比较，超过阈值范围则报警。
7.根据权利要求2所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，同一速载装置上的接近开关同步时间；
根据货物装卸方向，判断连线垂直装卸方向的两个接近开关在同一时间的信号是否相同；若是，则继续下一时间的判断，否则，则判定货物偏移。
8.根据权利要求7所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，根据时间差与装卸速度计算偏移角度；
其中，α为偏移角度；
Sc为装卸速度；
td为同组接近开关发生信号改变的时间差；
Ds为同组接近开关之间的距离；
当计算得到的偏移角度大于偏移阈值时告警。
9.一种速载装置的货物四点定位移送系统，使用如权利要求1-7中任意一项所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，包括通信连接的中央控制显示终端和速载装置；
中央控制显示终端显示各速载装置与货物的状态，选择控制货物装卸的位置；
速载装置矩阵式排列在车厢内，速载装置的四个边缘角均设置有接近开关。
10.根据权利要求9所述的一种速载装置的货物四点定位移送系统，其特征在于，所述的接近开关包括开关本体和保护底座；所述的保护底座围绕包裹开关本体周边设置，保护底座以开关本体为中心，高度分别沿货物装卸方向逐渐降低。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211331869.5A CN115818165A (zh) | 2022-10-26 | 2022-10-26 | 一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211331869.5A CN115818165A (zh) | 2022-10-26 | 2022-10-26 | 一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN115818165A true CN115818165A (zh) | 2023-03-21 |
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| CN202211331869.5A Pending CN115818165A (zh) | 2022-10-26 | 2022-10-26 | 一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN115818165A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117533829A (zh) * | 2023-10-19 | 2024-02-09 | 山东胜来网络科技有限公司 | 一种将待取物品自动转移到目标出口的方法 |
-
2022
- 2022-10-26 CN CN202211331869.5A patent/CN115818165A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117533829A (zh) * | 2023-10-19 | 2024-02-09 | 山东胜来网络科技有限公司 | 一种将待取物品自动转移到目标出口的方法 |
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