CN110871979A - 拣选支援系统及拣选支援方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种拣选支援系统及拣选支援方法，能够提高作业效率。拣选支援系统(1)具有：组合检测部(202)，检测包括与拣选作业相关的各个不同的多个功能要素FA(输送装置)、FB(输送对象物)、FC(输送地点)的组合模式；以及评价部(203)，对所检测出的各组合模式(#1～#8)，根据规定的评价基准进行评价。由此，根据本发明能够实现整体上最佳的拣选作业。

Description

拣选支援系统及拣选支援方法

技术领域

本发明涉及拣选支援系统及支援方法。

背景技术

在仓库内或者工厂内由作业者进行拣选作业。在拣选作业中，作业者从被保管在仓库中的物品中收集由订单指定的物品，并按照发货目的地进行分类。以往，作业者行走于配置了许多存放物品的货架的仓库内，从货架上取出并汇集对应于订单的规定的物品。

与此相对，在近年来开始普及的拣选系统中，通过无人输送车向作业者的跟前自动输送货架，作业者从货架上取出物品。在专利文献1中公开了这样的技术，在物流仓库中，通过无人输送车将对象物品或者存放有对象物品的货架输送到作业者所在的位置，由此进行拣选。

在专利文献2中公开了在物流仓库中包括如下阶段的拣选技术，即，目录品种的取出请求的接收、满足请求的任意的目录品种工位的选择、目录品种架的选择、用于使所选择的目录品种架向所选择的目录品种工位移动的移动驱动单元的选择。

专利文献1：美国专利第8805573号说明书

专利文献2：日本专利第5377961号公报

在专利文献1中，只不过是分别单独地选择货架的选择、配送车的选择、配送目的地的选择这一系列的拣选作业的各部分，不能从整体中进行最佳的选择。即，专利文献1的技术只不过是缺乏远见地将个体最佳的选择进行叠加，不能实现仓库整体中的最佳的选择。

专利文献2也同样只不过是公开了仅仅在选择拣选工位后，接下来选择输送车的技术，是每次每次将最佳的选择仅仅是叠加而已的技术，不能通观拣选作业整体实现最佳的选择。

发明内容

本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种能够提高作业效率的拣选支援系统及支援方法。

为了解决上述问题，在本发明的拣选支援系统中具有：组合检测部，检测包括与拣选作业相关的各不相同的多个功能要素的组合模式；以及评价部，根据规定的评价基准，对所检测出的各组合模式进行评价。

发明效果

根据本发明，能够检测包括与拣选作业相关的各不相同的多个功能要素的组合模式并进行评价。由此，能够根据评价结果选择组合模式，因而能够实现整体上最佳的拣选作业。

附图说明

图1是有关本实施方式的拣选支援系统的整体概要图。

图2是表示应用拣选支援系统的仓库的状态的说明图。

图3是拣选支援系统的功能结构图。

图4是拣选支援方法的流程图。

图5是管理仓库的状态的状态管理表。

图6是表示货架和输送车的组合的表。

图7是管理到货架能够移动为止的时间的表。

图8是管理到输送车到达货架为止的所要时间的表。

图9是管理到货架到达作业工位为止所需要的时间的表。

图10是管理保管货架和输送车的组合、以及评价指标的表。

图11是表示进行整体上最佳的拣选作业的状态的说明图。

图12是表示有关第2实施例的应用拣选支援系统的仓库的状态的说明图。

图13是拣选支援系统的功能结构图。

图14是管理保管货架和分类货架和输送车的组合、以及评价指标的表。

图15是管理到保管货架和分类货架能够移动为止的时间的表。

图16是管理到输送车到达保管货架或者分类货架为止的所要时间的表。

图17是管理到保管货架或者分类货架到达作业工位为止所需要的时间的表。

图18是管理保管货架、分类货架、输送保管货架的输送车、输送分类货架的输送车的组合、以及评价指标的表。

图19是对用户提示保管货架、分类货架、输送保管货架的输送车、输送分类货架的输送车的组合、以及其评价指标的画面。

图20是表示有关第3实施例的应用拣选支援系统的仓库的状态的说明图。

图21是表示有关第4实施例的应用拣选支援系统的仓库的状态的说明图。

图22是管理保管货架、输送保管货架的输送车、托盘、输送托盘的无人叉车的组合、以及其评价指标的表。

标号说明

1、1A、1B、1C拣选支援系统；100、100A、100B、100C仓库；200控制装置；201信息管理部；202组合检测部；203评价部；204选择部；205输出部；206用户界面部；210仓库管理系统(WMS)；220订单管理装置；230运行管理装置；DS保管货架；DP托盘；SS、SSF分类货架；AC输送车；AF无人叉车；WST作业工位；G闸门；PC终端。

具体实施方式

下面，根据附图说明本发明的实施方式。有关本实施方式的拣选支援系统能够从作业整体的可行性中实现整体上最佳的拣选作业。即，在本实施方式中，在能够从与拣选作业相关的多个功能要素中任意选择功能要素的情况下，能够选择整体上最佳的组合。即，在本实施方式中，不是在拣选作业的各功能类别的各层(例如，输送对象物的层、输送输送对象物的输送车的层、输送对象物的输送目的地的层)中分别进行个体上最佳的选择，而是以从所有的层进行考察时为最佳的方式进行选择。

如图1所示，拣选支援系统1例如应用于物流仓库1等对物品进行保管及分类的设施中。

在仓库100设有与拣选作业相关的多个功能要素FA、FB、FC。在此，所谓功能要素是指实现一系列的拣选作业中包含的功能的要素。第一功能要素FA例如是指如自动输送车或者无人叉车那样的输送装置。第二功能要素FB例如是指如保管货架、分类货架、托盘(palette)那样的输送对象物。第三功能要素FC例如是指输送对象物的目的地即作业场所、拣选机器人等。

拣选支援系统1具有控制装置200，控制装置200用于控制仓库100的控制对象(输送对象物、输送装置、输送地点(目的地)的设置物等)。上述的功能要素的全部或者一部分成为控制装置200的控制对象。

控制装置200例如具有信息管理部201、组合检测部202、评价部203、选择部204及输出部205。

信息管理部201是管理与拣选作业相关的规定的信息的功能。作为规定的信息，例如有与仓库100内的控制对象(功能要素)相关的控制对象信息、订单信息等。

所谓订单信息，是指用于确定应该从仓库100取出并出库的物品的种类及数量等的信息。信息管理部201能够从未图示的订单处理服务器或者库存管理系统等取得订单信息。

控制对象信息例如包括管理输送对象物的信息、管理输送装置的信息、和管理输送地点的信息。管理输送对象物的信息是指，管理作为输送对象物的货架等的位置及速度等的信息，后面在图5中说明的保管货架管理表21是其中一例。管理输送装置的信息是指，管理作为输送装置的自动输送车等的位置及速度等的信息，在后面说明的输送车管理表22是其中一例。管理输送地点的信息是指，管理作为输送对象物的目的地的输送地点(作业场所)或者在输送地点设置的拣选机器人等的位置及状态等的的信息，在后面说明的作业工位管理表23是其中一例。另外，控制对象信息还可以包括管理用于收纳从输送对象物取出的对象物品的收纳地点(分类货架)的信息。

组合检测部202是根据订单信息检测出将各层的功能要素各包含一个的所有组合模式的功能。组合检测部202可以对位于仓库100的整体区域中的各功能要素包罗组合模式，或者还可以对位于仓库100的一部分区域101A中的各功能要素包罗组合模式。

评价部203是对由组合检测部202检测出的所有的各组合模式按照规定的评价基准进行评价的功能。评价部203将拣选作业所需要的时间作为评价基准，评价各组合模式。在后述的实施例中，将其评价结果称作评价指标(或者效用值)。

选择部204是根据评价部203的评价结果(评价指标)，从所有组合模式中选择一个组合模式的功能。选择部204能够自动选择评价结果最好的组合模式。也可以是，选择部204将所有组合模式的一览，包括评价结果在内提示给用户或者其它装置，按照来自用户或者其它装置的指示选择任意一个的组合模式。

输出部205是将所选择的组合模式向显示器等用户界面部206输出的功能。另外，输出部205向构成所选择的组合模式的各功能要素输出控制信号。接收到控制信号的输送装置FA朝向所指定的输送对象物FB移动，将输送对象物FB输送到所指定的作业场所FC。当在作业场所或者货架设有显示装置等的情况下，这些显示装置还能够根据从输出部205接收到的控制信号显示消息或者图像。

对组合模式的检测方法和评价说明其概要情况。在图1所示的例子中，在输送装置的层、输送对象物的层和作业场所的层中，分别各存在两个要素。因此，组合模式的数量成为8个(8＝2^3)。在图1的下侧，作为模式号码#1～#8，示出了8种组合模式。

评价部203计算与各组合模式#1～#8的拣选作业相关的时间作为评价指标。选择部204根据评价指标，从组合模式#1～#8中选择一个组合模式。在图1的例子中表示选择了第一组合模式#1的状态。

在此，作为评价指标的与拣选作业相关的时间，可以求出将规定的输送对象物FB向规定的作业场所FC输送为止的输送所要时间，还可以求出从输送对象物FB取出对象物品并拣选作业完成为止的时间。另外，作为评价指标，也可以采用时间以外的指标。例如，还可以将消耗能量或者对象物品的容易取出程度等作为评价指标。

输出部205将遵循所选择的组合模式#1(FA1→FB1→FC1)的控制信号发送给输送装置FA1。在需要的情况下，输出部205向输送对象物FB1及作业场所FC1也输出控制信号。控制信号可以是电压信号或者电流信号等，或者还可以是被存储在通信包中的数据。

输出部205还能够对全部组合模式在用户界面部206显示其构成内容及评价指标。或者，输出部205还可以向未图示的其它装置发送所有的组合模式的构成内容及评价指标。也可以是，不通过选择部204从全部组合模式中自动选择任意一个的组合模式，而是按照来自用户或者其它装置的指示选择组合模式。

上述的控制装置200例如能够使用包括运算装置、存储器、辅助存储装置、输入输出电路、通信电路、用户界面装置(均未图示)的计算机构成。通过由运算装置执行被调用到存储器中的规定的计算机程序，实现作为拣选支援系统1的功能201～206。控制装置200可以由一台计算机构成，或者也可以由多台计算机构成。另外，还能够在通信网络上的服务器内设置控制装置200，作为所谓云计算机系统来实现控制装置200。在这种情况下，控制装置200能够在远离仓库100的场所支援一个或者多个仓库100的拣选作业。

根据这样构成的本实施方式，检测与仓库100具有的拣选作业相关的所有功能要素的组合模式，按照规定的评价基准评价所检测出的各组合模式。因此，用户能够根据仓库100具有的拣选作业的整体结构评价拣选作业的组合模式。

根据本实施方式，根据各组合模式的评价结果选择任意一个组合模式，因而能够在与仓库100具有的拣选作业相关的整体结构中选择最佳的拣选作业。

【实施例1】

使用图2～图11说明第1实施例。图2表示在仓库100内进行的拣选作业的概要。在仓库100设定有保管物品的保管区域101、和进行拣选作业(下面，也称为分类作业)的作业区域102。

在保管区域101中配置有多个保管货架DS。保管货架DS是“输送对象物”的例子。各保管货架DS保管一种以上的物品(对象物品)。在保管区域101中配置有多个输送车AC。作为“输送装置”的例子的输送车AC，由后述的运行管理装置230进行控制。

在本实施例中，将各保管货架DS和各输送车AC分离开，使两者的组合具有自由度。由此，能够灵活地制定货架的输送计划，而且输送车AC的检修及更换这样的维修作业的作业性提高。虽然具有这样的优点，但也可以使输送车AC的至少一部分对应于特定的货架。例如，也可以将输送车AC固定地安装在货架的下部，还可以执行将特定的输送车AC始终分配给特定的货架的控制。

输送车AC移动到由运行管理装置230指定的保管货架DS。在输送车AC潜入保管货架DS的正下方时，通过在输送车AC的上表面设置的未图示的顶起(jack)机构，将保管货架DS向正上方顶起。输送车AC在将保管货架DS顶起的状态下，向作业区域102内的各作业工位WST1、WST2中所指定的作业工位移动。为了便于说明，在不区分作业工位WST1、WST2的情况下，表述为作业工位WST。作业工位WST是“作业场所”、“目的地”、“输送地点”的例子。

输送车AC在到达由运行管理装置230指定的作业工位WST时，将保管货架DS卸下到地板上。在将被保管在保管货架DS内的物品移交到分类货架SSFi(i为满足1≤i≤n的整数。n为2以上的整数，表示作业工位WST的总数。在本例中，设n＝2。)的作业(分类作业、拣选作业)结束时，输送车AC再次将保管货架DS顶起并进行移动。输送车AC使保管货架DS返回到原来的位置，或者使保管货架DS向另一个作业工位WST移动。

在作业区域102中具有多个作业工位WSTi(i为满足1≤i≤n的整数。n为2以上的整数，表示作业工位WST的总数。在本例中，设n＝2。)。

作业工位WST具有闸门Gij(j为满足1≤j≤m的整数。m为2以上的整数，表示每一个作业工位WST的闸门的总数。在本例中，设m＝2。)、分类货架SSFi、和终端PCi。下面，有时简称为分类货架SSF、终端PC、闸门G。

闸门G是作业工位WST的入口，成为保管货架DS的到达地点(目的地)。一个闸门G对应于一个保管货架DS。在本实施例中，各作业工位WST能够受理多个保管货架DS。由此，与只能受理一个保管货架DS的情况相比，能够缩短保管货架DS的交替时间，因而提高拣选作业的效率。

终端PC是显示来自订单管理装置220的信息，由作业者Wi(下面，有时简称为作业者W)进行操作的计算机。终端PC可以是在作业工位WST设置的物理的计算机终端，或者还可以是作业者W佩戴的耳机(headset)反映出的假想终端。

另外，在本实施例中，列举在作业工位WST中作业者W手动地从保管货架DS取出对象物品Gd的例子，但也可以通过使用拣选用机器人等从保管货架DS自动取出对象物品Gd来替代。

图3表示拣选支援系统1的控制结构。拣选支援系统1例如具有至少一个控制装置200、多个输送车AC、多个终端PC、多个闸门G和多个保管货架DS。

控制装置200例如具有仓库管理系统210、订单管理装置220和运行管理装置230。下面，将仓库管理系统210称为WMS(Warehouse Management System)。也可以将各装置210、220、230分别构成为独立的装置，并通过网络可以双向通信地进行连接。或者，也可以在一个物理计算机中设置各装置210～230的功能。或者，还可以并列地设置订单管理装置220和运行管理装置230，由WMS210协作控制订单管理装置220和运行管理装置230。

WMS210与订单管理装置220可以通信地进行连接。订单管理装置220与运行管理装置230可以通信地进行连接。订单管理装置220、运行管理装置230、各输送车AC、各终端PCi及各闸门Gij，通过通信网络CN可以通信地进行连接。各输送车AC通过未图示的无线通信装置与通信网络CN连接。由此，各输送车AC可以通过通信网络CN与运行管理装置230双向通信地进行连接。也可以是，各闸门Gij的至少一部分或者各终端PCi的至少一部分与通信网络CN进行无线连接。

WMS210控制订单管理装置220。例如，WMS210向订单管理装置220发送例如订单信息、保管货架数据。所谓订单信息是指包括物品的物品名称、个数及配送地点的信息。所谓保管货架数据是指与保管物品的保管货架DS相关的数据。订单管理装置220控制运行管理装置230。例如，订单管理装置220在从作业工位WST接收到分类作业的结束通知时，指示运行管理装置230使该保管货架DS返回到原来的位置。

图4是拣选支援方法的流程图。在本实施例的拣选支援处理中，在当前执行中的拣选作业完成之前(S21、S22)，决定搭载了下一个对象物品的保管货架DS和输送车AC的组合(S23、S24、S25)，将搭载了下一个对象物品的保管货架DS向作业工位WST输送(S26)。由此，能够不间断地向作业工位WST输送保管货架DS，能够迅速取出与订单信息一致的对象物品。

另外，在图中有时将“组合模式”简称为“组合”。并且，在下面的说明中，有时将“组合模式”简称为“组合”。

如图4所示，作业工位WST的终端PC监视完成从保管货架DS向分类货架SSF的当前的分类作业所需要的估计的作业完成估计时间(作业的剩余时间)是否达到规定的阈值ThE以下(S21)。终端PC在作业完成估计时间达到阈值ThE以下时(S21：是)，向订单管理装置220进行通知(S22)。

作业完成估计时间例如能够根据与从保管货架DS向分类货架SSF的分类作业相关的物品的数量、物品的种类的数量、分类目的地数量等适当决定。另外，也可以不是在作业完成时通知订单管理装置220，而在分类作业的完成前通知订单管理装置220。由此，能够实现拣选作业的进一步高效化。

订单管理装置220根据未处理的订单信息和保管货架信息(保管货架管理表21)和输送车信息(输送车管理表22)，生成向作业工位WST输送的保管货架DS和输送车AC的所有组合模式(S23)。也可以是，还考虑分类货架SSF检测出所有组合模式。在这种情况下，检测保管货架DS和输送车AC和分类货架SSF的组合的模式。

在此，在本实施例中，应注意，不是在按照某一判定基准决定了搭载有由订单信息指定的对象物品的一个保管货架DS后，按照其它的某一判定基准决定应输送该保管货架DS的输送车AC，而是最初全部检测(生成)有可能存在的组合模式。在最初检测出所有的组合模式后，从这些组合模式中选择一个组合模式。

订单管理装置220计算有关各组合模式的评价指标(S24)，根据该评价指标选择一个组合模式(S25)。

订单管理装置220指示运行管理装置230根据在步骤S25所选择的组合模式控制输送车AC(S26)。

图5是由信息管理部201管理的信息管理表20的例子。信息管理表20是上述的控制对象信息的例子。信息管理表20例如包括保管货架管理表21、输送车管理表22、作业工位管理表23和分类货架管理表24。

保管货架管理表21管理保管货架DS的位置及速度等。输送车管理表22管理输送车AC的位置及速度等。作业工位管理表23管理保管货架DS的输送地点即作业工位的位置等。分类货架管理表24管理在分类货架SSF中收纳由作业者W或者拣选机器人从保管货架DS取出的对象物品Gd的位置等。

图6表示示出保管货架DS和输送车AC的组合的表30的例子。表30示出了生成向作业工位WST输送的保管货架DS和输送车AC的组合模式的结果。

表30例如具有组合号码301、保管货架识别信息302、输送保管货架的输送车识别信息303。在图中，省略了“识别信息”，表示为“保管货架302”、“输送保管货架的输送车303”。以后也一样。另外，在下文中也存在将识别信息简称为“ID”的情况。在图中简称为“ID”。

组合号码301是识别组合模式的信息。保管货架ID302是确定与组合相关的保管货架DS的信息。输送保管货架的输送车ID303是确定输送与组合相关的保管货架DS的输送车AC的信息。

返回到图4。在本实施例中，订单管理装置220针对所生成的保管货架DS和输送车AC的各组合模式，计算评价指标(S24)。

使用图7～图9说明在计算评价指标时使用的信息的例子。图7的表31表示到保管货架DS能够向作业工位WST移动为止的估计时间。表31例如具有保管货架ID311、和到能够移动为止的估计时间312。保管货架ID311是确定成为对象的保管货架DS的信息。估计时间312表示到由保管货架ID311确定的保管货架DS能够向作业工位WST移动为止的时间。

在图1的例子中，说明向作业工位WST2输送保管货架DS时的表31的内容。

图1所记载的保管货架DS1已经存在于作业工位WST2，因而移动估计时间是“0秒”。图1所记载的保管货架DS2当前正在作业工位WST1被利用于分类作业。到保管货架DS2能够向作业工位WST2移动为止的时间，根据剩余的分类作业的物品数量等被估计为“10秒”。图1所记载的保管货架DS3当前正在保管区域101中待机，因而到能够移动为止的时间被估计为“0秒”。

图8是表示输送车AC移动到保管货架DS的位置所需要的时间的估计时间的表32。表32例如具有输送车ID321、和向作为目标的保管货架的到达所要时间322。输送车ID321是确定输送车AC的信息。向作为目标的保管货架的到达所要时间322，是所确定的输送车AC到达目标的保管货架DS所需要的时间的估计值。

输送车AC移动到目标的保管货架DS的估计时间，例如能够根据输送车AC和目标的保管货架DS的距离适当估计。例如，在输送车AC正在输送目标的保管货架DS的情况下，输送车AC到达目标的保管货架DS的估计时间为“0秒”。在输送车AC正在输送与目标的保管货架不同的另一保管货架的情况下，输送车AC移动到目标的保管货架DS的位置所需要的估计时间，还包括输送车AC完成另一保管货架的输送所需要的时间。在输送车AC向作业工位WST输送另一保管货架、并等待在作业工位WST的分类作业的完成的情况下，还包括完成该分类作业所需要的时间。

使用图1的例子说明表32的内容。如图1所示，输送车AC2正在输送保管货架DS4。因此，在输送车AC2移动到保管货架DS1～DS3的位置所需要的时间的估计中，还包括输送车AC2结束保管货架DS4的输送所需要的时间。

图9是表示使保管货架DS移动到作业工位WST所需要的时间的估计值的表33。表33例如包括保管货架ID331、保管货架DS向作业工位WST移动的所要估计时间332。

保管货架DS331是确定对象的保管货架DS的信息。所要估计时间332是对象的保管货架到达移动工位WST所需要的时间的估计值。移动所要估计时间332能够根据对象的保管货架DS和作业工位WST的距离适当计算出来。

根据图1，列举向作业工位WST2输送保管货架DS的例子进行说明。保管货架DS1已经位于作业工位WST2，因而“估计时间”是“0秒”。保管货架DS2在另一作业工位WST1等待分类作业的完成。因此，在保管货架DS2向作业工位WST2移动所需要的时间中，考虑到当前执行中的分类作业的完成所需要的估计的时间、和从作业工位WST1向作业工位WST2移动所需要的时间，估计其结果是“60秒”。

图10所示的表30A是对在图6中说明的表30追加了评价指标的值304得到的。评价指标能够通过使用在图7～图9中叙述的信息进行计算。关于评价指标，能够计算出各保管货架DS和输送车AC的组合(或者，还包括作业工位WST、分类货架SSF的组合)在作业工位WST开始进行分类作业为止所需要的时间的估计值。另外，也可以替代分类作业的开始所需要的时间，而使用该分类作业的结束所需要的时间。

在此，关于评价指标，能够计算出在图7～图9中叙述的各估计时间的单纯的合计值。与此相对，在本实施例中，不是计算在图7～图9中叙述的各估计时间的单纯的合计，而是精细地计算评价指标。

例如，在图7中，到保管货架DS2能够移动为止的估计时间是“10秒”。在图8中，输送车AC1移动到保管货架DS2的位置所需要的时间的估计时间是“40秒”。因此，在输送车AC1移动到保管货架DS2的位置时，能够估计出分类货架DS2在作业工位WST1的作业完成。因此，在这种情况下，到保管货架DS2能够移动为止的估计时间“10秒”不需要作为评价指标来考虑。因此，在本实施例中，不是单纯地将在各阶段的估计时间进行合计，而是估计实质的所要时间来用于评价指标。即，在本实施例中，将通过并行地进行多个阶段的处理从而被吸收到其它阶段的所要时间中的时间，从评价指标的计算对象中去除。由此，在本实施例中能够计算准确的评价时间，能够更准确地生成输送车AC的配送计划(保管货架DS的输送计划)。

评价指标的计算方法不限于上述的例子。例如，也可以使用机器学习技术，根据过去的拣选作业的实绩值和模拟数据，学习用于估计评价指标的估计模型，使用基于该学习模型的估计结果作为评价指标。

显示来自订单管理装置220的信息并受理作业者W的操作的各终端PC，也可以设计将保管货架DS及输送车AC的组合模式提示给作业者W的功能、和根据作业者W的指示决定组合模式的功能。此时，终端PC还可以一起显示各组合模式的评价指标。由此，各作业工位WST的作业者W能够掌握仓库100内的输送状况的概况。

返回到图4。订单管理装置220选择图10的表30A所示的组合模式中、评价指标为最小的一个组合模式(S25)。在图10的例子中，组合号码301为“1”的组合模式具有最小的评价指标“15”。因此，选择组合号码301为“1”的组合模式。

订单管理装置220根据在步骤S25选择的组合模式，对运行管理装置230指示输送(S26)。运行管理装置230指示由所选择的组合模式指定的输送车AC，将由该组合模式指定的保管货架DS输送到规定的作业工位WST。

使用图11说明本实施例的效果的一例。在图11中，列举具有一台输送车AC和两台保管货架DS1、DS2、向一个作业工位WST进行输送的例子进行说明。假设各保管货架DS1、DS2搭载了由订单信息指示的对象物品。假设保管货架DS2比保管货架DS1靠近作业工位WST，保管货架DS1比保管货架DS2靠近输送车AC。

图11包括第一组合模式P1和第二组合模式P2。第一组合模式P1是由输送车AC将保管货架DS1输送到作业工位WST的模式。第一组合模式P1的评价指标是输送车AC移动到保管货架DS1所需要的估计时间t1、和保管货架DS1通过输送车AC被输送到作业工位WST所需要的估计时间t2的合计。第一组合模式P1的评价指标是25秒(t1＝5秒，t2＝20秒)。

第二组合模式P2是由输送车AC将保管货架DS2输送到作业工位WST的模式。第二组合模式P2的评价指标是输送车AC移动到保管货架DS2所需要的估计时间t3、和保管货架DS2通过输送车AC被输送到作业工位WST所需要的估计时间t4的合计。第二组合模式P2的评价指标是30秒(t1＝20秒，t2＝10秒)。

与仓库100内的拣选作业相关的整体状况如上所述，在本实施例中，选择评价指标为最小的第一组合模式P1。与此相对，在依次选择与仓库100内的拣选作业相关的各功能要素的比较例中，选择与作业工位WST最近的保管货架DS2，因而拣选作业的开始比本实施例滞后。在比较例中是所谓缺乏远见地将功能要素依次追加来选择为个体成为最佳，因而难以获得整体上最佳的组合模式，作业效率低。

根据这样构成的本实施例，能够将与仓库100内的拣选作业相关的多个功能要素(DS、AC、WST)构成为具有自律性的所谓整体单元(Holon)，因而能够迅速且灵活地应对输送环境或者拣选作业环境的变化。

即，在本实施例中，在仓库100内检测出具有由订单信息指定的对象物品的输送对象物品DS、与输送该输送对象物品DS的输送装置AC的所有组合，按照规定的评价基准评价各组合模式，按照这些评价结果选择一个组合模式。由此，根据本实施例，能够将与拣选作业相关的仓库100内的各功能要素DS、AC作为整体进行评价，并选择整体上最佳的组合模式。

根据本实施例，与分别选择保管货架DS和输送车AC的情况相比，能够以使从保管货架DS的选择到输送车AC的输送为止这一系列的作业整体上为最佳的方式进行选择，因而能够提高拣选作业的效率。

【实施例2】

使用图12～图19说明第2实施例。下面，以与第1实施例的不同之处为中心进行说明。在本实施例的拣选支援系统1A中，作为“输送对象物”，包括保管货架DS和分类货架SS。分类货架SS是收纳从保管货架DS取出的对象物品的货架，是与保管货架DS一样地构成的。分类货架SS与保管货架DS一样地通过输送车AC在仓库100内进行输送。

图12表示在仓库100内进行的拣选作业的概况。在仓库100A中设定有保管区域101和作业区域102。在保管区域101中配置有多个保管货架DS和多个分类货架SS。

输送车AC移动到由运行管理装置230指定的保管货架DS或者分类货架SS。输送车AC在潜入保管货架DS或者分类货架SS的正下方时，通过在输送车AC的上表面设置的顶起机构，将保管货架DS或者分类货架SS向正上方顶起。输送车AC在将保管货架DS或者分类货架SS顶起的状态下，向作业区域102内的指定的作业工位WST移动。

输送车AC在到达由运行管理装置230指定的作业工位WST时，将保管货架DS或者分类货架SS卸下到地板上。在将被保管在保管货架DS上的物品移交到分类货架SS的作业(分类作业)结束时，输送车AC再次将保管货架DS或者分类货架SS顶起并进行移动。输送车AC使保管货架DS或者分类货架SS返回到原来的位置，或者使保管货架DS或分类货架SS向另一个作业工位WST移动。

闸门G成为保管货架DS及分类货架SS的到达地点。一个闸门G对应于一个保管货架DS或者分类货架SS。在作业工位WST设置的闸门G中规定的闸门对应于保管货架DS，另一个规定的闸门对应于分类货架SS。例如，在作业工位WST1的情况下，闸门G11、G12分别对应于保管货架DS，闸门G13对应于分类货架SS。

各作业工位WST能够受理多个保管货架DS和一个分类货架SS。由此，与只能受理一个保管货架DS及分类货架SS的情况相比，能够缩短保管货架DS的交替时间，因而提高拣选作业的效率。另外，在从到达多个保管货架用的闸门G中一个闸门的保管货架DS向分类货架SS的拣选作业中，能够在另一个闸门G受理在下一个拣选作业中使用的保管货架DS。由此，能够连续地向不同的分类货架SS进行拣选作业，作业效率提高。

图13是表示拣选支援系统1A的控制结构的说明图。拣选支援系统1具有至少一个控制装置200、多个输送车AC、多个终端PC、多个闸门G、多个保管货架DS及多个分类货架SS(参照图12)。如上所述，在作业工位WST不仅设置有对应于保管货架DS的闸门，而且设置有对应于分类货架SS的闸门。

拣选支援方法与在图4中叙述的处理同样。本实施例的拣选支援方法在步骤S23中生成还考虑了分类货架SS的组合模式，这一点与第1实施例不同。即，在本实施例中，根据订单信息生成包括搭载对象物品的保管货架DS、将保管货架DS输送到作业工位WST的规定闸门的输送车AC、收纳从保管货架DS取出的对象物品的分类货架SS、将分类货架SS输送到作业工位WST的另一个规定闸门的输送车AC的所有组合模式。

图14的表40表示保管货架DS和分类货架SS和在各货架的输送中使用的输送车AC的组合模式。该表40示出了生成向作业工位WST输送的保管货架D和分类货架SS和输送车AC的组合的结果。

表40例如具有组合号码401、保管货架ID402、分类货架ID403、输送保管货架DS的输送车ID404、输送分类货架SS的输送车ID405。

组合号码401是识别组合模式的信息。保管货架ID402是确定与组合相关的保管货架DS的信息。分类货架ID403是确定与组合相关的分类货架SS的信息。输送保管货架DS的输送车ID404是确定输送与组合相关的保管货架DS的输送车AC的信息。输送分类货架SS的输送车ID405是确定输送与组合相关的分类货架SS的输送车AC的信息。

拣选支援系统1A的订单管理装置220针对图14所示的全部组合模式，计算评价指标。该评价步骤与图4的步骤S24相当，省略图示。

使用图15～图17说明在计算评价指标时使用的信息。图15的表41表示到保管货架DS及分类货架SS能够向作业工位WST移动为止的估计时间。表41例如具有货架ID411、和到能够移动为止的估计时间412。货架ID411是确定成为对象的货架DS、SS的信息。估计时间412表示到由货架ID411确定的货架DS、SS能够向作业工位WST移动为止的时间。

在图12的例子中说明表41，说明向作业工位WST2输送保管货架DS和分类货架SS的情况。

图15所记载的保管货架DS1及分类货架SS1已经存在于作业工位WST2，因而移动估计时间是“0秒”。图15所记载的保管货架DS2当前正在作业工位WST1的分类作业中使用。因此，到保管货架DS2能够向作业工位WST2移动为止的时间，根据未处理的分类作业的物品数量等被估计为“10秒”。图15所记载的保管货架DS3及分类货架SS2当前正在保管区域101中待机，因而到能够移动为止的时间被估计为“0秒”。

图16是表示输送车AC移动到保管货架DS的位置或者分类货架SS的位置所需要的估计时间的表42。表42例如具有输送车ID421、和向作为目标的货架的到达所要时间422。输送车ID421是确定输送车AC的信息。向作为目标的货架的到达所要时间422，是所确定的输送车AC到达目标的货架DS、SS所需要的时间的估计值。

输送车AC移动到目标的货架的估计时间，例如能够根据输送车AC和目标的货架的距离适当估计。在输送车AC正在输送目标的货架的情况下，输送车AC到达目标的货架的时间为“0秒”。在输送车AC正在输送与目标的货架不同的另一货架的情况下，输送车AC移动到目标的货架的位置所需要的估计时间，还包括输送车AC完成另一货架的输送所需要的时间。在输送车AC向作业工位WST输送另一货架、并等待作业工位WST的分类作业的完成的情况下，还包括完成分类作业所需要的时间。

在图12的例子中说明表42。如图12所示，输送车AC2正在输送保管货架DS4。因此，在输送车AC2移动到货架DS1～DS3、SS1、SS2的位置所需要的时间的估计中，还包括输送车AC2结束保管货架DS4的输送所需要的时间。

进一步，在图12中，输送车AC1在作业工位WST2保持分类货架SS1并待机。因此，输送车AC1向分类货架SS1的位置移动的估计时间为“0秒”，但是在输送车AC1移动到保管货架DS1～DS3、SS2的位置所需要的时间的估计中，还包括到完成分类货架SS1的分类作业为止的估计时间。

图17是表示使货架DS、SS移动到作业工位WST所需要的时间的估计值的表43。表43例如包括货架ID431、货架DS、SS向作业工位WST移动的所要估计时间432。货架ID431是确定对象的货架DS、SS的信息。所要估计时间432是对象的货架DS、SS到达移动工位WST所需要的估计时间。

移动所要估计时间432能够根据对象的货架DS、SS和作业工位WST的距离适当计算出来。在图12的例子中，保管货架DS1及分类货架SS1已经存在于作业工位WST2，因而估计时间是“0秒”。保管货架DS2在另一作业工位WST1等待分类作业的完成，因而考虑到完成分类作业所需要的估计的时间、和从作业工位WST1向作业工位WST2移动所需要的估计的时间，被估计为“60秒”。

图18的表40A是对在图14中说明的表40追加了评价指标的值406得到的。关于评价指标，通过使用图15～图17的信息，计算出到各保管货架DS和分类货架SSF和输送车AC的组合在作业工位WST开始进行分类作业为止所需要的时间的估计值。

关于评价指标，还能够计算出在图15～图17中叙述的各估计时间的单纯的合计值，如在第1实施例中叙述的那样，在并行地计算某一动作所需要的时间和另一动作所需要的时间的情况下，在较短的时间隐藏于较长的时间中时，将该较短的时间从估计时间的计算中去除。

拣选支援系统1A的订单管理装置220选择在表40A中示出的组合模式中评价指标为最小的一个组合模式。该选择步骤与图4的步骤S25相当，省略图示。在图18的例子中，组合号码401为“2”的组合模式具有最小的评价指标“30”，因而被选择。

并且，订单管理装置220根据所选择的组合模式，对运行管理装置230指示输送。该输送指示步骤与图4的步骤S26相当，省略图示。

图19是作业者W在终端PC上调出的组合模式显示画面500的一例。在画面500中一览显示货架DS、SS和输送车AC的组合模式。

即，画面500具有基于评价指标的输送顺序501、保管货架ID502、分类货架ID503、输送保管货架DS的输送车的ID504、输送分类货架SS的输送车的ID505和评价指标506。作业者W通过操作画面右端的滚动条507，还能确认输送顺序靠下位的组合模式。

这样构成的本实施例也发挥与第1实施例相同的作用效果。另外，在本实施例中，还可以应用于替代固定的分类货架SSF，而具有通过输送车AC向作业工位WST输送的分类货架SS的仓库100A。

【实施例3】

使用图20说明第3实施例。本实施例的拣选支援系统1B应用于使用无人叉车AF的仓库100B。

图20是表示在仓库100B内进行的拣选作业的概要的说明图。在仓库100B中设定有保管物品的保管区域101、和进行发货作业的发货泊位102B。

在保管区域101配置有存放多个作为“输送对象物”的托盘DP的多个货架PR。各托盘DP以码放了对象物品的状态被保管在货架PR内。在保管区域101配置有多个无人叉车AF。无人叉车AF是“输送装置”的一例，由运行管理装置230进行控制。

在本实施例中，将各托盘DP和各无人叉车AF分离开，使两者的组合具有自由度。由此，能够灵活地制定托盘DP的输送计划，而且无人叉车AF的检修及更换这样的维修作业的作业性提高。虽然具有这样的优点，但也可以使无人叉车AF的至少一部分对应于特定的托盘DP。例如，也可以使无人叉车AF以保持托盘DP的状态停留，还可以执行将特定的无人叉车AF始终分配给特定的托盘DP的控制。

无人叉车AF移动到存放有由运行管理装置230指定的托盘DP的货架PR。无人叉车AF从货架PR取出码放了物品的托盘DP。无人叉车AF以保持托盘DP的状态向发货泊位102B内的指定的作业工位WST移动。

无人叉车AF在到达由运行管理装置230指定的作业工位WST时，将托盘DP卸下到地板上。在将被码放在托盘DP上的物品装载到卡车TRi(i为满足1≤i≤n的整数。n为2以上的整数，表示作业工位WST的总数。在本例中，设n＝2。)的作业结束时，无人叉车AF再次将托盘DP顶起并进行移动。无人叉车AF使托盘DP返回到原来的位置，或者使托盘DP向另一个作业工位WST移动。

在发货泊位102B中设定有多个作业工位WST。作业工位WSTi具有托盘放置位置Pij(j为满足1≤j≤m的整数。m为2以上的整数，表示每一个作业工位WST的托盘放置位置的总数。在本例中，设m＝2。)、卡车TR、和终端PC。在作业工位WST，作业者W拣选要发货的物品。将所拣选的物品装载到卡车TR上进行发货。

托盘放置位置P成为托盘DP的到达地点。一个托盘放置位置P对应于一个托盘DP。在本实施例中，各作业工位WST能够受理多个托盘DP。由此，与只能受理一个托盘DP的情况相比，能够缩短托盘DP的交替时间，因而能够提高拣选作业的效率。

通过将上述的第1实施例的货架DS替换为托盘DP，将输送车AC替换为无人叉车AF，能够获得与第1实施例相同的作用效果。

【实施例4】

使用图21、图22说明第4实施例。图21表示在仓库100C内进行的拣选作业的概况。本实施例的拣选支援系统1C应用于不同种类的输送对象物DS、DP、和不同种类的输送装置AC、AF混合存在的仓库100C。

图22是管理输送对象物和输送装置的组合模式、和评价指标的表50A的例子。表50A例如具有组合号码501、保管货架ID502、输送车ID503、托盘ID504、无人叉车ID505、和评价指标的值506。

组合号码501是组合模式的号码。保管货架ID502是确定保管货架DS的信息。输送车ID503是确定输送车AC的信息。托盘ID504是确定托盘DP的信息。无人叉车ID505是确定无人叉车AF的信息。

本实施例的拣选支援系统1C基本上能够按照在图4中叙述的方法支援拣选作业。

即，订单管理装置220根据未处理的订单信息和输送对象物管理信息和输送装置管理信息(均未图示)，生成向作业工位WST输送的输送对象物DS、DP和输送装置AC、AF的所有组合模式(S23)。

订单管理装置220计算有关各组合模式的评价指标(S24)，根据该评价指标选择一个组合模式(S25)。最后，订单管理装置220指示运行管理装置230根据在步骤S25中选择的组合模式控制输送装置AC、AF(S26)。

在由处理对象的订单信息指定的对象物品存在于某一个保管货架DS及某一个的托盘DP的情况下，对保管货架DS、托盘DP、输送保管货架DS的输送车AC、输送托盘DP的无人叉车AF的所有的功能要素检测出所有组合模式。相比将具有对象物品的保管货架DS通过输送车AC输送到作业工位WST，在将具有对象物品的托盘通过无人叉车AF输送到作业工位WST时能够更早开始拣选作业时，选择该托盘和无人叉车AF的组合模式。

这样构成的本实施例也发挥与第1实施例相同的作用效果。另外，在本实施例中，还能够应用于具有不同种类的输送对象物DS、DP及不同种类的输送装置AC、AF的、具有各种(Heterogeneous)输送环境的仓库100C，能够提高拣选作业的效率。

另外，本发明不限于上述的实施方式。对于本领域技术人员而言，能够在本发明的范围内进行各种各样的追加或变更等。在上述的实施方式中，不限于附图所图示的结构例。在实现本发明的目的的范围内，能够适当变更实施方式的结构和处理方法。

例如，也可以由拣选机器人替代作业者进行拣选作业。在这种情况下，生成包括拣选机器人的组合模式即可。在所生成的组合模式包括拣选机器人的情况下，例如使用拣选机器人的拣选速度与作业者的拣选速度的差分作为评价指标(效用值)，能够校正到货架能够移动为止的估计时间。

并且，本发明的各构成要素能够任意进行取舍选择，具备进行了取舍选择的结构的发明也包含在本发明中。另外，权利要求书所记载的结构还能够组合在权利要求书所明确的组合以外的组合中。

Claims (15)

1.一种拣选支援系统，支援拣选作业，其特征在于，具有：

组合检测部，检测包括与拣选作业相关的各不相同的多个功能要素的组合模式；以及

评价部，根据规定的评价基准，对检测出的各组合模式进行评价。

2.根据权利要求1所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述拣选支援系统还具有选择部，该选择部根据所述评价部的评价结果，从所述各组合模式中选择某一个组合模式。

3.根据权利要求1所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述多个功能要素包括至少一个放有拣选作业的对象物品的输送对象物以及输送所述输送对象物的输送装置。

4.根据权利要求3所述的拣选支援系统，其特征在于，

存在根据与拣选作业相关的规定的指示信息选择的多个输送对象物和多个输送装置，

所述组合检测部检测出从所述多个输送对象物中根据所述规定的指示信息所选择的一个输送对象物、和为了输送所选择的输送对象物而从所述多个输送装置中所选择的一个输送装置的所有组合模式。

5.根据权利要求4所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述组合检测部在规定的范围内从所述多个输送对象物和所述多个输送装置中检测出所述一个输送对象物和所述一个输送装置的所有组合模式。

6.根据权利要求3所述的拣选支援系统，其特征在于，

在所述多个功能要素中还包括由所述输送装置输送所述输送对象物的目的地即作业场所。

7.根据权利要求1所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述规定的评价基准是所述拣选作业所需要的时间，

所述评价部对所述检测出的各组合模式分别计算拣选作业所需要的时间。

8.根据权利要求3所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述输送对象物是收纳所述对象物品的货架，

所述输送装置是输送所述货架的自动输送车。

9.根据权利要求3所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述输送对象物是保管所述对象物品的保管货架、以及从所述保管货架被移交所述对象物品的分类货架，

所述输送装置是输送所述保管货架或者所述分类货架的自动输送车。

10.根据权利要求3所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述输送对象物是收纳所述对象物品的托盘，

所述输送装置是输送所述托盘的无人叉车。

11.根据权利要求3所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述输送对象物包括多种输送对象物，

所述输送装置包括与所述多种输送对象物分别对应的多种输送装置。

12.根据权利要求1所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述拣选支援系统还具有输出部，该输出部输出由所述组合检测部检测出的所述各组合模式。

13.根据权利要求12所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述输出部将由所述组合检测部检测出的所述各组合模式与所述评价部对所述各组合模式的评价的结果对应起来进行输出。

14.根据权利要求2所述的拣选支援系统，其特征在于，

所述拣选支援系统还具有指示部，该指示部向所选择的组合模式中包含的各功能要素输出规定的指示。

15.一种拣选支援方法，使用计算机支援拣选作业，其特征在于，所述计算机执行以下工作：

检测包括与拣选作业相关的各不相同的多个功能要素的组合模式；

根据规定的评价基准，对所检测出的各组合模式进行评价；以及

根据所述评价的结果，从所述各组合模式中选择某一个组合模式。

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