CN115817902A - 一种拆垛机器人用夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机器人技术领域的一种拆垛机器人用夹具，包括：安装架以及设在安装架下方的吸附机构，所述安装架上设有驱动机构，所述驱动机构的输出端上设有处于安装架一侧的侧挡板，所述安装架的另一侧设有挡板，所述挡板的下方设有托板，设置在托板上方的支板，所述挡板面向吸附机构的一侧壁上开设有安装孔，所述安装孔内滑动插有推块，所述推块的内侧端上设有限位板，所述挡板的侧壁上铰接有按压件，所述托板上设有联动机构，本申请中在吸附机构对产品的吸附不稳定时，产品按压到支板上，驱使按压件转动按压推块，带着限位板与产品的侧壁接触，通过限位板与侧挡板配合将产品夹住，从而使托板转动从产品下方移走时产品不会立刻下落。

Description

一种拆垛机器人用夹具

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种拆垛机器人用夹具。

背景技术

在包装生产线中，会使用到拆垛机器人对码垛的产品进行拆解，将产品从码垛区域依次取出，移到下个区域，拆垛机器人主要包括机器人以及夹具，在移动产品的过程中，需要夹具将产品固定住，夹具一般是通过吸附的方式将产品吸附固定住的，为保证产品移动过程中的稳定性，夹具上还装有托件，用于从产品的下方将其托住；

然而在将产品放下的过程中，当夹具吸附不稳定或者失效时，夹具吸附机构无法对产品进行固定，在托件从产品下方移走时，产品会直接下落，由于产品与放置区域之间还存在间隙(间隙是供托件移走的区域)，导致产品与放置区域会发生碰撞，容易对产品造成损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拆垛机器人用夹具，以解决上述背景技术中提出的夹具吸附不稳定或者失效时，托件从产品下方移走，产品会直接下落，导致产品与放置区域会发生碰撞的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种拆垛机器人用夹具，包括：安装架以及设在安装架下方的吸附机构，所述安装架上设有驱动机构，所述驱动机构的输出端上设有处于安装架一侧的侧挡板，所述安装架的另一侧设有挡板，所述挡板的下方设有托板以及用于驱使托板转动托住产品的驱动件，所述夹具还包括：设置在托板上方的支板以及用于支撑支板的弹性件；

所述挡板面向吸附机构的一侧壁上开设有安装孔，所述安装孔内滑动插有推块以及与推块连接的复位弹簧，所述推块的内侧端上设有限位板，所述挡板的侧壁上铰接有按压件；

其中，所述托板上设有处于支板下方的联动机构，所述吸附机构吸附力下降，使产品对支板施压，驱使支板下移按压联动机构，来推着按压件转动按压推块，驱使限位板向内移动夹紧产品。

作为优选，所述联动机构包括移动件、插块以及压块；所述托板面向按压件的一侧壁开设有安装槽，所述插块滑动插在安装槽内，所述插块与安装槽之间设有弹性元件，所述托板上方开设有处于支板下方的安装口，所述安装口内滑动插有压块以及与压块连接的弹簧，所述移动件上方开设有开口，所述开口内滑动插有延伸至安装口内腔中的插块以及与插块连接的连接弹簧。

作为优选，所述托板上方设有与压块贴合的限位件。

作为优选，所述挡板上方滑动设有挤压块，所述驱动机构的输出轴上设有与挤压块连接的拉绳，以驱使挤压块向按压件处靠拢，推动按压件转动复位。

作为优选，所述挤压块面向按压件一侧开设有收纳槽，所述收纳槽内滑动插有拓展块，所述挤压块上螺接有用于固定拓展块的螺栓。

作为优选，所述托板面向挡板的一侧开设有开槽，所述开槽内滑动设有移动块以及与移动块连接的推动弹簧，所述移动块与支板之间设有连绳。

作为优选，所述推块包括连块以及活动块；所述连块面向按压件的一侧开设有收放槽，所述活动块滑动插在收放槽内，所述收放槽与活动块之间设有弹簧件，所述连块面向限位板一侧开设有安放槽，所述限位板面向产品的一侧开设有与安放槽连通的孔洞，所述安放槽内滑动设有用于对安放槽内进行密封分割的活动板，所述安放槽与活动板之间设有支撑弹簧，所述收放槽内滑动设有与活动块移动路径相同且处于活动块内侧的移动拉块，所述移动拉块与活动板之间设有联动绳。

作为优选，所述挡板的侧壁上通过固定螺栓安装有安装座，所述安装座上铰接有连接座，所述按压件通过连接件安装在连接座上，所述连接件与连接座可拆卸连接。

作为优选，所述侧挡板上设有压板以及用于驱使压板移动夹紧产品的伸缩机构，所述托板上设有处于支板下方且与伸缩机构电性连接的触碰开关。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本申请中在吸附机构对产品的吸附不稳定时，产品按压到支板上，使支板下移按压压块，将插块从安装口中推出，使弹性元件推动移动件移动，驱使按压件转动按压推块，带着限位板与产品的侧壁接触，通过限位板与侧挡板配合将产品夹住，从而使托板转动从产品下方移走时产品不会立刻下落，对产品进行保护。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明挡板与托板连接结构示意图；

图3为本发明托板与支板连接结构示意图；

图4为本发明B处结构放大示意图；

图5为本发明C处结构放大示意图；

图6为本发明A处结构放大示意图；

图7为本发明推块结构示意图。

图中：1、安装架；2、吸附机构；3、驱动机构；4、侧挡板；5、压板；6、伸缩机构；7、挡板；8、托板；9、支板；10、按压件；11、挤压块；111、拓展块；12、拉绳；13、限位板；14、推块；141、连块；142、活动块；143、弹簧件；144、安放槽；145、活动板；146、支撑弹簧；147、移动拉块；148、联动绳；15、驱动件；16、弹性件；17、安装槽；18、移动件；19、弹性元件；20、插块；21、压块；22、限位件；23、触碰开关；24、连绳；25、安装座；26、连接件；27、开槽；28、移动块；29、连接座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

请参阅图1和图2，一种拆垛机器人用夹具，包括：安装架1，安装架1下方安装有吸附机构2(真空吸盘，通过吸盘与产品接触，利用气缸或其它设备抽出吸盘内部的空气，使吸盘内部气压降低，用于将产品吸附在吸盘上)；安装架1上设有驱动机构3(是指电机)，驱动机构3的输出端上设有连接臂，连接臂远离驱动机构3的一端设有侧挡板4，侧挡板4处于安装架1的一侧(即安装架1的右侧)，安装架1的另一侧安装有挡板7(位于安装架1的左侧，与侧挡板4相对)；挡板7的下方铰接有托板8，挡板7上安装有驱动件15(驱动件15是指电动、液压或气压伸缩杆等设备)，驱动件15的输出端与托板8连接，用于驱使托板8在挡板7的下方转动，使托板8与产品的下方接触。

请参阅图1、图2、图3，托板8上方安装有弹性件16，弹性件16的上方安装有支板9。

在本实施例中，对本方案进一步优化，托板8上方开设有开孔，开孔内滑动插有导向杆(导向杆能够上下移动)，导向杆上方与支板9的下方连接。

请参阅图1和图2，挡板7面向吸附机构2的一侧壁上开设有安装孔，安装孔内滑动插有推块14(推块14在安装孔内左右移动)，安装孔与推块14之间安装有复位弹簧；推块14的右端上设有限位板13(右端是指推块14面向产品的一端)，挡板7的左侧壁上铰接有按压件10，托板8上设有联动机构；

其中，如图3所示，联动机构包括移动件18、插块20以及压块21等部件；托板8面向按压件10的一侧壁开设有安装槽17，插块20滑动插在安装槽17内(插块20在安装槽17内可以左右移动)，插块20与安装槽17之间设有弹性元件19；托板8上方开设有安装口，安装口内滑动插有压块21，安装口与压块21之间安装有弹簧(压块21处于支板9的下方，压块21能够上下移动)；移动件18上方开设有开口，开口内滑动插有插块20，开口与插块20之间安装有连接弹簧，插块20的顶端插入到安装口中，并处于压块21的下方。

在本实施例中，作为进一步优化的方案，如图3所示，托板8上方设有与压块21贴合的限位件22，限位件22为橡胶材质的；通过限位件22与压块21接触的摩擦力，使压块21不会轻易下移，降低移动件18因误触发而移动的几率。

请参阅图1、图2和图5，挡板7上方滑动设有挤压块11，驱动机构3的输出轴上设有拉绳12，拉绳12远离驱动机构3的一端延伸至安装架1并穿过后与挤压块11连接(即安装架1上开设有导孔，使拉绳12穿过；驱动机构3工作，将拉绳12缠绕到驱动机构3的输出轴上，经过导孔导向后，使挤压块11会向按压件10处移动，用于推着按压件10转动复位，不再挤压推块14)。

在本实施例中，作为进一步优化的方案，如图1、图2和图5所示，挤压块11面向按压件10一侧开设有收纳槽，收纳槽内滑动插有拓展块111，挤压块11上螺接有螺栓，螺栓的紧固端延伸至收纳槽内并与拓展块111外壁贴合，用于固定拓展块111；拧松螺栓，移动拓展块111，可以改变挤压块11与按压件10之间的间距。

综上所示，拆垛的方式为：机器人将夹具移到拆垛区域的上方，利用吸附机构2与拆垛区域上的产品接触，并将产品吸附住后，机器人带着夹具上移；驱动机构3工作，将侧挡板4转动至被吸附产品的右侧，同时驱动件15工作，驱使托板8转动至被吸附产品的下方，并使支板9与产品的下方接触；然后机器人带着夹具移动，将产品移到下个区域后，驱动机构3驱使侧挡板4转动复位，同时驱动件15也驱动托板8转动从产品的下方移走，接着吸附机构2将产品松开，使产品落到下个区域后，机器人再带着夹具移动重复工作，移动剩下的产品。

在夹具带着产品移动的过程中，当吸附机构2吸附力不稳定，而导致产品固定不稳定时，产品下落压到支板9上；使支板9下移，按压压块21，使压块21将插块20从安装口中推出，使移动件18受到的限制消失，通过弹性元件19作用，使移动件18向左移动，推动按压件10(将按压件10的下方向左推动)，使按压件10转动按压推块14(按压件10的上方向右按压推块14)，使推块14带着限位板13右移，对产品施压；通过限位板13、侧挡板4与产品的侧壁接触施压，将产品夹住；在托板8转动与产品下方不接触时(托板8还会向按压件10处靠拢，使推块14对按压件10的作用力不会消失，确保限位板13将产品夹住)，产品不会立刻下落，对产品进行保护，在产品放到或者接近预定区域后，驱动机构3带着侧挡板4移动复位，使产品受到的夹持力消失，将产品松开；同时驱动机构3带着侧挡板4转动的过程中，会将拉绳12缠绕到驱动机构3的输出轴上，驱使挤压块11向按压件10处移动，推动按压件10，使其远离推块14，使限位板13对产品的压力消失；并且挤压块11推着按压件10反向转动时，按压件10下方会将移动件18向安装槽17内部推动，使插块20与安装口对齐；在连接弹簧作用下，插块20上移重新插到安装口中，对移动件18进行固定。

在本实施例中，作为进一步优化的方案，请参阅图3和图6，托板8面向挡板7的一侧开设有开槽27，开槽27内滑动设有移动块28，开槽27与移动块28之间安装有推动弹簧，移动块28与支板9之间设有连绳24；在托板8未转动到产品的下方时，移动块28与挡板7不接触，推动弹簧将移动块28向开槽27外侧推动，拉动连绳24，使支板9向托板8处靠拢；在托板8转动到产品的下方，挡板7将移动块28挤压到开槽27，使移动块28对连绳24的拉力消失，在弹性件16作用下，支板9上移，确保支板9能与产品的下方接触。

在本实施例中，作为进一步优化的方案，请参阅图2和图4，挡板7的侧壁上通过固定螺栓安装有安装座25，安装座25上铰接有连接座29，按压件10通过连接件26安装在连接座29上，连接件26与连接座29可拆卸连接(通过螺接、卡接或者其它的连接方式，使连接件26与连接座29可拆卸连接)；通过改变安装座25的安装位置以及连接座29与按压件10的连接部位，使移动件18推着按压件10转动，按压件10上方的转动幅度改变(相当于改变杠杆的支点)。

实施例2：

请参阅图7，推块14包括连块141以及活动块142；连块141滑动插在安装孔中，连块141远离按压件10的一侧与限位板13连接，连块141面向按压件10的一侧开设有收放槽，活动块142滑动插在收放槽内，收放槽与活动块142之间设有弹簧件143；连块141面向限位板13一侧开设有安放槽144，限位板13面向产品的一侧开设有与安放槽144连通的孔洞，安放槽144内滑动设有活动板145，活动板145与安放槽144之间经过密封处理，安放槽144与活动板145之间设有支撑弹簧146；收放槽内滑动设有移动拉块147，移动拉块147位于活动块142的内侧，移动拉块147与活动板145之间设有联动绳148；在按压件10挤压推块14的过程中，会使推块14带着限位板13与产品贴合，在按压件10继续对推块14施压，而限位板13不移动时，活动块142向收放槽内移动，与移动拉块147接触，并推着移动拉块147移动，拉动联动绳148，使活动板145向安放槽144内移动，用于增加安放槽144靠近限位板13的一侧空间(即活动板145右侧的空间)，使孔洞内的气压降低，形成负压，对产品进行固定，使限位板13与侧挡板4对产品固定稳定。

实施例3：

请参阅图1、图2和图3，侧挡板4面向产品的一侧设有压板5，侧挡板4上设有与压板5连接的伸缩机构6(伸缩机构6是指电动、液压或气压伸缩杆等设备)，托板8上设有触碰开关23，触碰开关23处于支板9的下方，触碰开关23通过导线与伸缩机构6电性连接；在产品完全压在支板9上时，支板9会对触碰开关23进行挤压，使伸缩机构6通电工作，驱使压板5移动对产品施压，保证压板5与限位板13将产品夹紧。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种拆垛机器人用夹具，包括：安装架(1)以及设在安装架(1)下方的吸附机构(2)，所述安装架(1)上设有驱动机构(3)，所述驱动机构(3)的输出端上设有处于安装架(1)一侧的侧挡板(4)，所述安装架(1)的另一侧设有挡板(7)，所述挡板(7)的下方设有托板(8)以及用于驱使托板(8)转动托住产品的驱动件(15)，其特征在于：所述夹具还包括：设置在托板(8)上方的支板(9)以及用于支撑支板(9)的弹性件(16)；

所述挡板(7)面向吸附机构(2)的一侧壁上开设有安装孔，所述安装孔内滑动插有推块(14)以及与推块(14)连接的复位弹簧，所述推块(14)的内侧端上设有限位板(13)，所述挡板(7)的侧壁上铰接有按压件(10)；

其中，所述托板(8)上设有处于支板(9)下方的联动机构，所述吸附机构(2)吸附力下降，使产品对支板(9)施压，驱使支板(9)下移按压联动机构，来推着按压件(10)转动按压推块(14)，驱使限位板(13)向内移动夹紧产品。

2.根据权利要求1所述的一种拆垛机器人用夹具，其特征在于：所述联动机构包括移动件(18)、插块(20)以及压块(21)；所述托板(8)面向按压件(10)的一侧壁开设有安装槽(17)，所述插块(20)滑动插在安装槽(17)内，所述插块(20)与安装槽(17)之间设有弹性元件(19)，所述托板(8)上方开设有处于支板(9)下方的安装口，所述安装口内滑动插有压块(21)以及与压块(21)连接的弹簧，所述移动件(18)上方开设有开口，所述开口内滑动插有延伸至安装口内腔中的插块(20)以及与插块(20)连接的连接弹簧。

3.根据权利要求2所述的一种拆垛机器人用夹具，其特征在于：所述托板(8)上方设有与压块(21)贴合的限位件(22)。

4.根据权利要求1所述的一种拆垛机器人用夹具，其特征在于：所述挡板(7)上方滑动设有挤压块(11)，所述驱动机构(3)的输出轴上设有与挤压块(11)连接的拉绳(12)，以驱使挤压块(11)向按压件(10)处靠拢，推动按压件(10)转动复位。

5.根据权利要求4所述的一种拆垛机器人用夹具，其特征在于：所述挤压块(11)面向按压件(10)一侧开设有收纳槽，所述收纳槽内滑动插有拓展块(111)，所述挤压块(11)上螺接有用于固定拓展块(111)的螺栓。

6.根据权利要求1所述的一种拆垛机器人用夹具，其特征在于：所述托板(8)面向挡板(7)的一侧开设有开槽(27)，所述开槽(27)内滑动设有移动块(28)以及与移动块(28)连接的推动弹簧，所述移动块(28)与支板(9)之间设有连绳(24)。

7.根据权利要求1所述的一种拆垛机器人用夹具，其特征在于：所述推块(14)包括连块(141)以及活动块(142)；所述连块(141)面向按压件(10)的一侧开设有收放槽，所述活动块(142)滑动插在收放槽内，所述收放槽与活动块(142)之间设有弹簧件(143)，所述连块(141)面向限位板(13)一侧开设有安放槽(144)，所述限位板(13)面向产品的一侧开设有与安放槽(144)连通的孔洞，所述安放槽(144)内滑动设有用于对安放槽(144)内进行密封分割的活动板(145)，所述安放槽(144)与活动板(145)之间设有支撑弹簧(146)，所述收放槽内滑动设有与活动块(142)移动路径相同且处于活动块(142)内侧的移动拉块(147)，所述移动拉块(147)与活动板(145)之间设有联动绳(148)。

8.根据权利要求1所述的一种拆垛机器人用夹具，其特征在于：所述挡板(7)的侧壁上通过固定螺栓安装有安装座(25)，所述安装座(25)上铰接有连接座(29)，所述按压件(10)通过连接件(26)安装在连接座(29)上，所述连接件(26)与连接座(29)可拆卸连接。

9.根据权利要求1所述的一种拆垛机器人用夹具，其特征在于：所述侧挡板(4)上设有压板(5)以及用于驱使压板(5)移动夹紧产品的伸缩机构(6)，所述托板(8)上设有处于支板(9)下方且与伸缩机构(6)电性连接的触碰开关(23)。

Images