CN115816486B - 电子锯改造机器人上下料工作站 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子锯改造机器人上下料工作站，属于板材加工技术领域。包括上料裁切机构、毛边修整机构、六轴工业机器人和夹治机构，毛边修整机构的一侧设置有上料裁切机构，毛边修整机构的另一侧设置有六轴工业机器人，六轴工业机器人通过连接轴转动连接有夹治机构，上料裁切机构用于裁切板材并将板材推送至毛边修整机构，毛边修整机构用于对裁切后的板材进行修整毛边并对需二次加工的板材进行定位，六轴工业机器人用于通过夹治机构将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区，待可加工后则将缓存区的板件放置在毛边修整机构，夹治机构用于夹取板材并在加工完成后将余料勾取至废料收集口。

Description

电子锯改造机器人上下料工作站

技术领域

本发明涉及板材加工技术领域，具体涉及一种电子锯改造机器人上下料工作站。

背景技术

随着劳动力成本的不断提高，在板材加工行业，用机器人来代替人工进行数控机床上下料实现自动化生产已是大势所趋。工业机器人因其自动化程度高，可代替人工作业诸多优点，在板材加工行业中自动化生产越来越得到广泛的应用。

上下料输送线的功能是将载有待加工板材输送到上料工位进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上，由输送线将加工完成的工件输送到装配工作站进行装配。上下料机器人实现了制造过程的自动化，并采用集成加工技术，主要适应于使用量大、重复性强、工件重量大、高温、粉尘等恶劣的工作环境条件。具有定位准确、产品质量稳定、减少机床和工具损失、工作节奏可调、运行稳定可靠、维修方便等特点。

上下料机器人视觉控制系统主要由图像采集卡、镜头、工业摄像机、机器人、控制单元和计算机图像处理软件等组成。首先，对摄像机进行标定，确定终像坐标与真实坐标之间的关系矩阵，该关系矩阵将被用作视觉控制软件计算图像点的空间坐标的参数，确定图像处理方案，进行图像增强、图像分割和图像匹配，确定目标的图像坐标，根据图像坐标和关系矩阵计算目标的空间坐标，最后，通过串口将空间坐标传递给机器人，机器人接收信息并执行动作实现。

但是在现有的板材加工技术中，人工上料方式慢、工作劳累且需两个人同时配合，生产效率低；最后加工完的余料无法送入废料口，造成工作台堵塞，影响机器运转；地面不平导致机器人抓取板件时夹具与板材不平行易错位，影响板材加工质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电子锯改造机器人上下料工作站，用于解决现有技术中人工上料方式慢、加工完的余料无法送入废料口以及机器人抓取板件时夹具与板材不平行导致板材错位的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种电子锯改造机器人上下料工作站，包括上料裁切机构、毛边修整机构、六轴工业机器人和夹治机构，所述毛边修整机构的一侧设置有所述上料裁切机构，所述毛边修整机构的另一侧设置有所述六轴工业机器人，所述六轴工业机器人通过连接轴转动连接有所述夹治机构；

所述上料裁切机构用于裁切板材并将板材推送至所述毛边修整机构；所述毛边修整机构用于对裁切后的板材进行修整毛边并对需二次加工的板材进行定位；所述六轴工业机器人用于通过所述夹治机构将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区，待可加工后则将所述缓存区的板件放置在所述毛边修整机构；所述夹治机构用于夹取板材并在加工完成后将余料勾取至废料收集口。

作为本发明进一步的方案，所述夹治机构包括拖链、架体、缓冲导杆、第一抓取机构、第二抓取机构、第一勾取组件和第二勾取组件，所述架体为方形框架结构，所述架体沿其轴线方向相对的两侧边框滑动连接有所述第一抓取机构和所述第二抓取机构，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构平行设置且所述第一抓取机构和所述第二抓取机构可沿所述边框相对靠近或远离，所述第一抓取机构远离所述边框的一侧转动连接有所述第一勾取组件，所述第二抓取机构远离所述边框的一侧转动连接有所述第二勾取组件，所述架体上方安装有所述缓冲导杆，所述缓冲导杆上方连接有所述连接轴，所述架体远离所述第一抓取机构的一侧连接有所述拖链。

作为本发明进一步的方案，所述第一抓取机构包括第一升降气缸、第一真空吸盘、第一伺服电机和第一法兰，所述第一升降气缸的输出端通过所述第一法兰连接有所述第一真空吸盘，所述第一真空吸盘上安装有所述第一伺服电机，所述第一伺服电机用于驱动所述第一抓取机构沿所述边框滑动。

作为本发明进一步的方案，所述第二抓取机构包括第二升降气缸、第二真空吸盘、第二伺服电机和第二法兰，所述第二升降气缸的输出端通过所述第二法兰连接有所述第二真空吸盘，所述第二真空吸盘上安装有所述第二伺服电机，所述第二伺服电机用于驱动所述第二抓取机构沿所述边框滑动。

作为本发明进一步的方案，所述毛边修整机构包括毛刷台、毛刷头、伺服定位组件、支撑框架和第二支撑柱，所述支撑框架呈C字形结构且开口方向朝向所述六轴工业机器人，所述支撑框架沿其轴线方向的两侧设置有所述缓存区，所述支撑框架的下方连接有若干所述第二支撑柱，所述支撑框架上设置有所述毛刷台，所述毛刷台上沿其长度方向铺设有若干均匀排列的所述毛刷头，所述毛刷台上方安装有所述伺服定位组件。

作为本发明进一步的方案，所述伺服定位组件包括第三伺服电机、第四伺服电机、第一导轨、第二导轨、第三导轨、第一限位和第二限位，所述第二导轨和所述第三导轨沿所述毛刷台长度方向平行设置，所述第一导轨垂直滑动连接在所述第一导轨和所述第二导轨上，所述第一导轨的一端连接有第一限位，所述第二导轨的一端连接有第二限位，所述第二导轨和所述第三导轨沿所述毛刷台长度方向平行设置，所述第一导轨垂直滑动连接在所述第一导轨和所述第二导轨上，所述第一导轨的一端连接有第一限位，所述第二导轨的一端连接有第二限位，所述第三伺服电机用于驱动所述第一导轨沿所述第二导轨和所述第三导轨长度方向来回滑动，所述第四伺服电机滑动连接在所述第一导轨上。

作为本发明进一步的方案，所述上料裁切机构包括推板、锯切槽、导带、切割锯盘、出料口、滑槽、第一驱动电机、机架、加工区和第一支撑柱，所述机架的一侧开设有出料口，所述出料口的一侧通过所述废料收集口与所述毛边修整机构相连接，所述出料口的另一侧连接有所述加工区，所述加工区上转动连接有所述切割锯盘，所述机架下方连接有若干第一支撑柱，所述机架沿其轴线方向的两侧设置有所述滑槽，所述导带通过所述滑槽传动连接有所述推板，所述推板可沿所述滑槽远离或者靠近所述出料口，所述推板上开设有若干锯切槽，所述出料口沿其轴线方向的两侧分别安装有所述第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述切割锯盘和所述导带转动。

作为本发明进一步的方案，所述六轴工业机器人包括机械臂、底座和动力源，所述机械臂的底端可转动地安装在所述底座上，所述机械臂的顶端连接有连接轴。

本发明的有益效果：

本发明所公开的一种电子锯改造机器人上下料工作站通过采用上料裁切机构自动上料至加工区域，解决了原始人工上料方式慢、工作劳累且需两个人同时配合等缺点；毛刷台采用伺服定位组件，通过伺服电机驱动和直线导轨导向，具有定位速度快，运动动作流畅、定位精度高的特点，将需要二次加工的板件精准定位，提高了成品尺寸的准确度；夹治机构选用两个大面积真空吸盘，第一真空吸盘和第二真空吸盘通过伺服控制可独立左右动作，上下方向通过气缸控制可独立上下伸缩，具有可适应多种规格板件的特点，第一真空吸盘和第二真空吸盘前端分别安装了第一勾取组件和第二勾取组件，可将加工剩下的毛边与废料取出，解决了最后余料无法送入废料收集口的问题；机器人采用280kg大负载六轴工业机器人，六轴工业机器人有效解决因地面不平导致机器人抓取板件时夹具与板材不平行的问题。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明所提出的一种电子锯改造机器人上下料工作站的俯视图；

图2是本发明所提出的一种电子锯改造机器人上下料工作站的主视图；

图3是本发明所提出的一种电子锯改造机器人上下料工作站的侧视图；

图4是本发明所提出的一种电子锯改造机器人上下料工作站夹治机构整体结构示意图；

图5是本发明所提出的一种电子锯改造机器人上下料工作站夹治机构后视图；

图6是本发明所提出的一种电子锯改造机器人上下料工作站伺服定位组件俯视图。

图中：1、上料裁切机构；11、上料区；111、推板；112、锯切槽；113、导带；12、加工区；121、切割锯盘；13、出料口；114、滑槽；131、废料收集口；14、第一驱动电机；15、机架；16、第一支撑柱；2、毛边修整机构；21、毛刷台；211、毛刷头；22、伺服定位组件；23、支撑框架；24、缓存区；25、第三伺服电机；26、第二支撑柱；27、第四伺服电机；281、第一导轨；282、第二导轨；283、第三导轨；284、第一限位；285、第二限位；3、六轴工业机器人；301、机械臂；302、底座；303、动力源；304、连接轴；4、夹治机构；41、第一抓取机构；42、第二抓取机构；401、拖链；402、架体；403、边框；4031、第一升降气缸；4032、第二升降气缸；4041、第一真空吸盘；4042、第二真空吸盘；4051、第一勾取组件；4052、第二勾取组件；406、接线盒；407、缓冲导杆；4081、第一伺服电机；4082、第二伺服电机；4091、第一法兰；4092、第二法兰。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-6所示，一种电子锯改造机器人上下料工作站，包括由左至右依次设置的上料裁切机构1、毛边修整机构2、夹治机构4和六轴工业机器人3。

上料裁切机构1包括推板111、锯切槽112、导带113、切割锯盘121、滑槽114、第一驱动电机14、机架15和第一支撑柱16，机架15下方固定连接有第一支撑柱16，机架15沿其长度方向的两侧设置有滑槽114，滑槽114内滑动连接有导带113，机架15左侧设置有上料区11，上料区11码放有待加工的板材，上料区11设置有推板111，推板111与导带113传动连接，推板111可沿滑槽114长度方向来回滑动，机架15中部设置有加工区12，加工区12安装有切割锯盘121，用于切割板材，机架15右侧设置有出料口13，出料口13右侧设置有废料收集口131，出料口13沿其轴线方向的两侧安装有第一驱动电机14，推板111上设置有与切割锯盘121齿刃相匹配的锯切槽112，便于推板111推动板材从切割锯盘121上方滑动，第一驱动电机14与切割锯盘121和导带113传动连接，用于驱动切割锯盘121和导带113转动，导带113转动的同时会带动推板111沿滑槽114滑动，使得推板111将板材从上料区11推送到出料口13，并且推板111还可以将切割过程产生的碎屑推送到废料收集口131；

推板111在导带113的传动作用下沿滑槽114将码垛在上料区11的板材依次推送到加工区12通过切割锯盘121进行裁切，在推板111下表面开设的若干锯切槽112与切割锯盘121的齿刃相匹配，避免当推板111滑过切割锯盘121上方时与切割锯盘121摩擦撞击受损，经过切割锯盘121的切割好的板材在推板111的推动下继续移动至出料口13，进行下一步加工，同时推板111也将切割的毛料碎屑推送至废料收集口131，通过采用上料裁切机构1自动上料至加工区12，解决了原始人工上料方式慢、工作劳累且需两个人同时配合等缺点。

毛边修整机构2包括支撑框架23，支撑框架23呈C字形结构，支撑框架23开口方向朝右，支撑框架23沿其轴线方向的两侧设置有缓存区24，用于放置需二次加工的板材，支撑框架23下方通过第二支撑柱26固定连接，支撑框架23上铺设有毛刷台21，毛刷台21上沿其长度方向设置有若干均匀排列的毛刷头211，毛刷台21上方设置有伺服定位组件22；

伺服定位组件22包括第一导轨281、第二导轨282、第三导轨283、第一限位284、第二限位285、第三伺服电机25和第四伺服电机27，第二导轨282和第三导轨283沿毛刷台21长度方向平行设置，第二导轨282的一端连接有第一限位284，第三导轨283的一端连接有第二限位285；第一导轨281上滑动连接有滑块，第二导轨282和第三导轨283上均设置有可滑动地滑动块(图中未画出)；第一导轨281的两端通过滑动块与第二导轨282和第三导轨283垂直滑动连接，第三伺服电机25通过正反转驱动滑动块使得第一导轨281沿第二导轨282和第三导轨283长度方向来回滑动，第一导轨281上连接有滑块，滑块上连接有第四伺服电机27，通过第四伺服电机27正反转实现滑块沿第一导轨281来回滑动，从而实现伺服定位组件22对需二次加工的板材进行定位；

毛边修整机构2设置的毛刷台21采用伺服定位组件22，通过伺服电机驱动和直线导轨导向，具有定位速度快，运动动作流畅、定位精度高的特点，将需要二次加工的板件精准定位，提高了成品尺寸的准确度。

支撑框架23开口侧安装有六轴工业机器人3，六轴工业机器人3包括机械臂301，机械臂301的底端转动连接有底座302，机械臂301的顶端通过连接轴304转动连接有夹治机构4，机械臂301上安装有动力源303，六轴工业机器人3通过夹治机构4将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区24；

机械臂301可旋转地安装在底座302上，能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、抓起等大量重复性的工作，底座302是该六轴工业机器人3承载较大的部件，机器人其它关节组件均可以绕底座302的中心旋转，甚至可以实现以底座302中心360度的转动，实现高精度运转且运行平稳，底座302一方面可以用于固定机器人，起到支撑定位六轴工业机器人3的作用，使得六轴工业机器人3的运行更加稳定，防止机器人运动过程发生倾倒的情况，另一方面可用于定位其它部件，该机器人采用280kg大负载六轴工业机器人3，六轴工业机器人3可有效解决因地面不平导致机器人抓取板件时夹治机构4与板材不平行的问题。

夹治机构4包括架体402，架体402为方形框架结构，架体402沿其轴线方向的一侧连接有拖链401，用于保护线路；架体402沿轴线方向的另一侧设置有接线盒406，用于收拢线路；架体402上方螺栓连接有缓冲导杆407，缓冲导杆407上方转动连接有连接轴304，架体402沿其轴线方向的左右两侧的边框403滑动连接有第一抓取机构41和第二抓取机构42，第一抓取机构41和第二抓取机构42平行设置且第一抓取机构41和第二抓取机构42可沿边框403相对靠近或远离；

第一抓取机构41包括第一升降气缸4031、第一真空吸盘4041、第一勾取组件4051、第一伺服电机4081和第一法兰4091，第一升降气缸4031的输出端通过第一法兰4091连接有第一真空吸盘4041，第一真空吸盘4041远离所述拖链401的一端转动连接有第一勾取组件4051，第一伺服电机4081通过正反转用于驱动第一抓取机构41沿边框403来回滑动；第二抓取机构42包括第二升降气缸4032、第二真空吸盘4042、第二勾取组件4052、第二伺服电机4082和第二法兰4092，第二升降气缸4032的输出端通过第二法兰4092连接有第二真空吸盘4042，第二真空吸盘4042远离所述拖链401的二端转动连接有第二勾取组件4052，第二伺服电机4082通过正反转用于驱动第二抓取机构42沿边框403来回滑动；

夹治机构4选用两个大面积真空吸盘，第一真空吸盘4041和第二真空吸盘4042通过伺服控制可独立左右动作，上下方向通过气缸控制可独立上下伸缩，具有可适应多种规格板件的特点，第一真空吸盘4041和第二真空吸盘4042前端分别安装了第一勾取组件4051和第二勾取组件4052，最后加工完成后通过第一勾取组件4051和第二勾取组件4052将最后不能被推送到废料口的余料钩取至废料收集口131。

本发明所公开的一种电子锯改造机器人上下料工作站的工作原理如下：人工把整垛板材放置到上料裁切机构1后部上料区11，上料裁切机构1通过推板111分别将单件板件往加工区12推送，裁切后的板件推送到毛边修整机构2，板件到位后进行修整毛边并将毛边推送到废料收集口131内，经过加工后六轴工业机器人3通过夹治机构4将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区24，待可加工后则将板件放置在毛边修整机构2的毛刷台21上，通过毛刷台21上的伺服定位组件22将板件定位到位后再进行加工，最后加工完成后通过夹治机构4上的第一勾取组件4051和第二勾取组件4052将最后不能被推送到废料口的余料钩取至废料收集口131；

本工作站通过采用上料裁切机构1自动上料至加工区12域，解决了原始人工上料方式慢、工作劳累且需两个人同时配合等缺点；毛刷台21采用伺服定位组件22，通过伺服电机驱动和直线导轨导向，具有定位速度快，运动动作流畅、定位精度高的特点，将需要二次加工的板件精准定位，提高了成品尺寸的准确度；夹治机构4选用两个大面积真空吸盘，第一真空吸盘4041和第二真空吸盘4042通过伺服控制可独立左右动作，上下方向通过气缸控制可独立上下伸缩，具有可适应多种规格板件的特点，第一真空吸盘4041和第二真空吸盘4042前端分别安装了第一勾取组件4051和第二勾取组件4052，可将加工剩下的毛边与废料取出，解决了最后余料无法送入废料收集口131的问题；机器人采用280kg大负载六轴工业机器人3，六轴工业机器人3有效解决因地面不平导致机器人抓取板件时夹治机构4与板材不平行的问题。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (4)

1.一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，包括上料裁切机构（1）、毛边修整机构（2）、六轴工业机器人（3）和夹治机构（4），所述毛边修整机构（2）的一侧设置有所述上料裁切机构（1），所述毛边修整机构（2）的另一侧设置有所述六轴工业机器人（3），所述六轴工业机器人（3）通过连接轴（304）转动连接有所述夹治机构（4）；

所述上料裁切机构（1）用于裁切板材并将板材推送至所述毛边修整机构（2）；所述毛边修整机构（2）用于对裁切后的板材进行修整毛边并对需二次加工的板材进行定位；所述六轴工业机器人（3）用于通过所述夹治机构（4）将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区（24），待可加工后则将所述缓存区（24）的板件放置在所述毛边修整机构（2）；所述夹治机构（4）用于夹取板材并在加工完成后将余料勾取至废料收集口（131）；

所述夹治机构（4）包括拖链（401）、架体（402）、缓冲导杆（407）、第一抓取机构（41）、第二抓取机构（42）、第一勾取组件（4051）和第二勾取组件（4052），所述架体（402）为方形框架结构，所述架体（402）沿其轴线方向相对的两侧边框（403）滑动连接有所述第一抓取机构（41）和所述第二抓取机构（42），所述第一抓取机构（41）和所述第二抓取机构（42）平行设置且所述第一抓取机构（41）和所述第二抓取机构（42）可沿所述边框（403）相对靠近或远离，所述第一抓取机构（41）远离所述边框（403）的一侧转动连接有所述第一勾取组件（4051），所述第二抓取机构（42）远离所述边框（403）的一侧转动连接有所述第二勾取组件（4052），所述架体（402）上方安装有所述缓冲导杆（407），所述缓冲导杆（407）上方连接有所述连接轴（304），所述架体（402）远离所述第一抓取机构（41）的一侧连接有所述拖链（401）；

所述第一抓取机构（41）包括第一升降气缸（4031）、第一真空吸盘（4041）、第一伺服电机（4081）和第一法兰（4091），所述第一升降气缸（4031）的输出端通过所述第一法兰（4091）连接有所述第一真空吸盘（4041），所述第一真空吸盘（4041）上安装有所述第一伺服电机（4081），所述第一伺服电机（4081）用于驱动所述第一抓取机构（41）沿所述边框（403）滑动；

所述毛边修整机构（2）包括毛刷台（21）、毛刷头（211）、伺服定位组件（22）、支撑框架（23）和第二支撑柱（26），所述支撑框架（23）呈C字形结构且开口方向朝向所述六轴工业机器人（3），所述支撑框架（23）沿其轴线方向的两侧设置有所述缓存区（24），所述支撑框架（23）的下方连接有若干所述第二支撑柱（26），所述支撑框架（23）上设置有所述毛刷台（21），所述毛刷台（21）上沿其长度方向铺设有若干均匀排列的所述毛刷头（211），所述毛刷台（21）上方安装有所述伺服定位组件（22）；

所述上料裁切机构（1）包括推板（111）、锯切槽（112）、导带（113）、切割锯盘（121）、出料口（13）、滑槽（114）、第一驱动电机（14）、机架（15）、加工区（12）和第一支撑柱（16），所述机架（15）的一侧开设有出料口（13），所述出料口（13）的一侧通过所述废料收集口（131）与所述毛边修整机构（2）相连接，所述出料口（13）的另一侧连接有所述加工区（12），所述加工区（12）上转动连接有所述切割锯盘（121），所述机架（15）下方连接有若干第一支撑柱（16），所述机架（15）沿其轴线方向的两侧设置有所述滑槽（114），所述导带（113）通过所述滑槽（114）传动连接有所述推板（111），所述推板（111）可沿所述滑槽（114）远离或者靠近所述出料口（13），所述推板（111）上开设有若干锯切槽（112），所述出料口（13）沿其轴线方向的两侧分别安装有所述第一驱动电机（14），所述第一驱动电机（14）用于驱动所述切割锯盘（121）和所述导带（113）转动。

2.根据权利要求1所述的一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，所述第二抓取机构（42）包括第二升降气缸（4032）、第二真空吸盘（4042）、第二伺服电机（4082）和第二法兰（4092），所述第二升降气缸（4032）的输出端通过所述第二法兰（4092）连接有所述第二真空吸盘（4042），所述第二真空吸盘（4042）上安装有所述第二伺服电机（4082），所述第二伺服电机（4082）用于驱动所述第二抓取机构（42）沿所述边框（403）滑动。

3.根据权利要求1所述的一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，所述伺服定位组件（22）包括第三伺服电机（25）、第四伺服电机（27）、第一导轨（281）、第二导轨（282）、第三导轨（283）、第一限位（284）和第二限位（285），所述第二导轨（282）和所述第三导轨（283）沿所述毛刷台（21）长度方向平行设置，所述第一导轨（281）垂直滑动连接在所述第一导轨（281）和所述第二导轨（282）上，所述第一导轨（281）的一端连接有第一限位（284），所述第二导轨（282）的一端连接有第二限位（285），所述第三伺服电机（25）用于驱动所述第一导轨（281）沿所述第二导轨（282）和所述第三导轨（283）长度方向来回滑动，所述第四伺服电机（27）滑动连接在所述第一导轨（281）上。

4.根据权利要求1所述的一种电子锯改造机器人上下料工作站，其特征在于，所述六轴工业机器人（3）包括机械臂（301）、底座（302）和动力源（303），所述机械臂（301）的底端可转动地安装在所述底座（302）上，所述机械臂（301）的顶端连接有连接轴（304），所述动力源（303）安装于所述机械臂（301）上。

Images