CN104526743A - 一种pcb-v槽切割装置 - Google Patents

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CN104526743A CN201510019115.XA CN201510019115A CN104526743A CN 104526743 A CN104526743 A CN 104526743A CN 201510019115 A CN201510019115 A CN 201510019115A CN 104526743 A CN104526743 A CN 104526743A
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马飞达
杨刚
王强
肖强
陈毅
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成都金大立科技有限公司
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Abstract

本发明公开了一种PCB-V槽切割装置,包括自动上卸料机构、切割机构、横梁、底座、视觉定位机构和相关控制器,所述视觉定位机构包括摄像机、光源、前后移动工作台、移动驱动部件、旋转工作台、旋转驱动部件、机械手和机械手驱动气缸,切割机构包括上切割装置、下切割装置和上下切割装置左右驱动部件,摄像机设置于上切割装置上,光源设置于下切割装置上,且光源与摄像机对应,位于同一轴线上;控制器通过移动驱动部件与前后移动工作台相连,旋转驱动部件与旋转工作台相连,机械手驱动气缸与机械手相连。本发明实现PCB-V槽的精确检测,便于快速、精确的加工。

Description

_种PCB-V槽切割装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种PCB-V槽切割装置,属于切割装置技术领域。

[0002]

背景技术

[0003] 随着电子工业技术的发展,市场对PCB (印制电路板)需求量越来越多,这要求PCB的生广过程尚效率、尚稳定,低风险。

[0004] V槽切割是加工PCB不可或缺的工艺,目前,传统的V槽切割方法包括手动V槽切割和机器V槽切割。无论手动还是机器V槽切割都存在很大的问题,如,手动V槽切割的效率很低,精度无法保证,机器V槽切割在定位上不够精确,影响切割质量。

[0005] 另外,切割时的定位通常是利用定位销将PCB固定,或者PCB靠边定位,这两种方式对于精密的V槽加工来说都属于粗基准定位。

[0006] 在机器切割中,若采用定位销定位则需要专门的工作人员单张上卸料,效率低;并且以定位销定位的方式对V槽加工精度的影响很大,由于定位销属于单点或者多个定位销的多点定位,因此,PCB在切割平台上仍然会存在位移,定位销定位误差性高,影响到V槽加工的精度。

[0007] 在机器切割中,若采用以靠边定位的粗基准方式,将PCB以切割平台的边沿为基准,进行对准定位,这种方式虽然节省了人力,但靠边定位对边加工精度要求较高,一旦上个工艺中对边加工出现偏差,将造成PCB切割不合格或者报废的问题。基准边的加工精度容易出现问题,这对PCB切割品质影响很大,重者造成后期成品的质量问题,对企业造成较大的经济损失。

[0008]

发明内容

[0009] 本发明的目的在于:提供一种PCB-V槽切割装置,解决现有PCB在V槽切割过程中存在效率低,精度低,定位不够准确导致加工质量受损的技术问题,从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。

[0010] 本发明目的通过下述技术方案来实现:一种PCB-V槽切割装置,包括切割机构、自动上卸料机构、视觉定位机构和控制器,其中:切割机构包括上切割装置、下切割装置和上下切割装置左右驱动部件,所述自动上卸料机构包括上料台、进料台和卸料台,所述上料台、进料台和卸料台从右到左依次布置,在进料台的后端设有定位板,在定位板的上方设有定位压板,定位压板与定位压板气缸相连,控制器与定位压板气缸相连,并通过定位压板气缸驱动定位压板上下运动,定位压板往下运动后与定位板配合将待加工的PCB夹紧;所述视觉定位机构包括摄像机、光源、前后移动工作台、旋转工作台、机械手驱动气缸,以及用于调整待加工PCB的移动驱动部件、旋转驱动部件和机械手;摄像机设置于上切割装置上,光源设置于下切割装置上,且光源与摄像机对应,并位于同一轴线上;控制器与上下切割装置左右驱动部件相连,带动上切割装置和下切割装置左右移动;控制器通过移动驱动部件与前后移动工作台相连,控制前后移动工作台的前后移动;控制器通过旋转驱动部件与旋转工作台相连,控制旋转工作台的转动;控制器通过机械手驱动气缸与机械手相连,控制机械手的抓放。

[0011] 作为一种优选方式,所述上切割装置包括上切割机构驱动部件、上切割机构和上切割刀具,上切割刀具设置于上切割机构上,所述控制器通过上切割机构驱动部件与上切割刀具相连,控制上切割刀具的上下移动;所述下切割装置包括下切割机构驱动部件、下切割机构和下切割刀具,下切割刀具设置于下切割机构上,所述控制器通过下切割机构驱动部件与下切割刀具相连,控制下切割刀具的上下移动。

[0012] 作为一种优选方式,还包括横梁,所述横梁的上下两侧均设有滑动部件,上切割机构与上侧滑动部件左右滑动连接,下切割机构与下侧滑动部件左右滑动连接,控制器控制上切割机构和下切割机构同步左右滑动。

[0013] 作为一种优选方式,所述摄像机设置于上切割机构上,光源设置于下切割机构上。

[0014] 作为一种优选方式,所述摄像机为一个或者多个,光源与摄像机一一对应设置。

[0015] 作为一种优选方式,还包括底座,底座上设有纵向的导轨,前后移动工作台设置于导轨上,前后移动工作台在移动驱动部件的带动下在导轨上滑动;所述旋转工作台设置于前后移动工作台上;所述机械手和机械手驱动气缸设置于旋转工作台上。

[0016] 作为一种优选方式,所述自动上卸料机构还包括上料台驱动装置、进料台驱动装置、卸料台驱动装置、右吸盘机械手、左吸盘机械手、吸盘机械手上下驱动装置、吸盘机械手左右驱动装置和左吸盘机械手旋转驱动;上料台驱动装置与上料台相连,上料台驱动装置驱动上料台升降;进料台驱动装置与进料台相连,进料台驱动装置驱动进料台旋转进退;卸料台驱动装置与卸料台相连,卸料台驱动装置驱动卸料台升降;所述右吸盘机械手和左吸盘机械手与吸盘机械手上下驱动装置相连,吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手和左吸盘机械手升降,所述右吸盘机械手和左吸盘机械手与吸盘机械手左右驱动装置相连,吸盘机械手左右驱动装置驱动右吸盘机械手和左吸盘机械手左右运动;左吸盘机械手与左吸盘机械手旋转驱动相连,左吸盘机械手旋转驱动驱动左吸盘机械手旋转或者翻面。

[0017] 作为一种优选方式,底座前端的下方设有前支脚,底座后端的下方设有后支脚。

[0018] 本发明的工作过程为:

首先,通过自动上卸料机构进行上料、送料,将待加工PCB送入后续的切割装置中;待加工PCB位于上切割刀具和下切割刀具之间;通过视觉定位机构来计算最佳的切割位置。安装在上切割机构上的视觉定位机构摄像机和安装在下切割机构上的光源一起从右至左移动,对待加工PCB板上的图像或者至少2个以上的标志点进行扫描,并将扫描结果传送给控制器,通过控制器将扫描图像与理论加工或检测的数字文件进行对比计算,从而判断出待加工PCB板上加工方向与理论加工方向的偏差情况,计算出最佳加工或检测位置,然后传送命令到控制器。

[0019] 然后,通过计算出的最佳加工位置来调整PCB。具体来说,控制器根据摄像机输入的信号来控制机械手抓紧PCB,同时输出命令给视觉定位机构。若PCB存在角度上的偏移,通过旋转驱动部件来控制旋转工作台在平面上的旋转,从而带动旋转平面上PCB的角度调整;对于PCB存在前后位移上的偏移,通过移动驱动部件来控制前后移动工作台的前后移动,从而带动PCB实现前后位移调整,使得PCB调整到最佳加工位置。

[0020] 最后,通过机械抓手在控制器的驱动下,抓动PCB向后移动到第一个切割位置线上,并通过定位压板气缸驱动定位压板向下运动,定位压板往下运动后与定位板配合将待加工的PCB夹紧;上、下切割机构在上下切割机构驱动部件的驱动下移动到PCB右端,上切割机构上的上切割刀具向下移动到切割位置,下切割机构上的下切割刀具向上移动到切割位置。上、下切割刀具分别在上下切割机构驱动部件的驱动下,从右至左移动切割,到达最左端后,上切割刀具在上切割机构驱动部件的驱动下向上回移,下切割刀具在下切割机构驱动部件的驱动下向下回移。定位压板气缸驱动定位压板向上回移,定位压板=(多了个等于号)与定位板分离将PCB松开;前后移动工作台在其移动驱动部件的驱动下,带动机械手夹紧PCB向前移动一个切割单位,进行第二次切割。

[0021] 以此类推,直到最后一道切割加工工艺完毕,机械手在移动驱动部件的驱动下将单向切割完毕的PCB送回进料台,之后,机械手再退回到切割部分的后端,等待下一 PCB的切割。

[0022] 与现有技术相比,本发明的有益效果:本发明所述PCB-V槽切割装置具备如下优占.V.1.利用视觉定位机构中摄像机和光源的配合,以辅助PCB的精确定位,实现PCB- V槽的精确检测;

2.利用控制器控制视觉定位机构,以调控PCB的前后移动和旋转,实现PCB的精确定位,便于快速、精确的加工;

3.通过控制器控制自动上卸料机构,以实现全自动上料、进料、切割和卸料过程;

4.另外,还通过控制上下切割机构驱动部件调节切割位置,使得该切割装置能够适应不同厚度的,不同类型PCB的切割加工;

5.整个装置的结构设计合理,易于操作,对环境无任何影响,且大部分零部件可回收利用,符合环保要求。

[0023]

附图说明

[0024] 图1是本发明PCB-V槽切割装置的示意图。

[0025] 图2是自动上卸料机构的示意图。

[0026]图3是V槽切割装置与自动上卸料机构结合的示意图。

[0027] 其中:1-机架,2-卸料台, 3-吸盘机械手上下驱动装置,4-左吸盘机械手,5-左吸盘机械手旋转驱动,6-进料台,7-进料台驱动装置, 8-右吸盘机械手,9-上料台,10-吸盘机械手左右驱动装置,11-上料台驱动装置,12-定位板,13-定位压板,14-卸料台驱动装置, 15-后支脚, 16-底座,17-前后移动工作台,18-移动驱动部件,19-旋转工作台,20-旋转驱动部件,21-机械手,22-横梁,23-上切割机构驱动部件,24-上切割机构,25-摄像机, 26-上切割刀具,27-下切割刀具, 28-光源,29-下切割机构,30-下切割机构驱动部件,31-上下切割装置左右驱动部件,32-前支脚。

具体实施方式

[0028] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。

[0029] 本说明书中公开的所有特征,或公开的所有方法或过程中的步骤,除了相互排斥的特质和/或步骤以外,均可以以任何方式组合,除非特别叙述,均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换,即,除非特别叙述,每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。

[0030] 实施例:

如图1、2、3所示,本发明PCB-V槽切割装置,其包括自动上卸料机构、切割机构、视觉定位机构、控制器、机架1、横梁22和底座。自动上卸料机构设置于机架I上,通过控制器控制自动上卸料机构,以实现全自动上料、进料、切割和卸料过程。切割机构设置于横梁22上,通过控制上下切割机构驱动部件调节切割位置,使得该切割装置能够适应不同厚度的,不同类型PCB的切割加工;视觉定位机构设置于底座上,底座前端的下方设有前支脚32,底座后端的下方设有后支脚15 ;利用视觉定位机构中摄像机和光源的配合,以辅助调控PCB的前后移动和旋转,实现PCB的精确定位,便于快速、精确的加工。

[0031] 自动上卸料机构:包括上料台9、进料台6、卸料台2、上料台驱动装置11、进料台驱动装置7、卸料台驱动装置14、右吸盘机械手8、左吸盘机械手4、吸盘机械手上下驱动装置3、吸盘机械手左右驱动装置10和左吸盘机械手旋转驱动5。

[0032] 所述上料台9、进料台6和卸料台2从右到左依次布置。上料台驱动装置11与上料台9相连,上料台驱动装置11驱动上料台9升降;进料台驱动装置7与进料台6相连,进料台驱动装置7驱动进料台6旋转,升降卸料台驱动装置14与卸料台2相连,卸料台驱动装置14驱动卸料台2升降。

[0033] 所述右吸盘机械手8和左吸盘机械手4与吸盘机械手上下驱动装置3相连,吸盘机械手上下驱动装置3驱动右吸盘机械手8和左吸盘机械手4升降;所述右吸盘机械手8和左吸盘机械手4与吸盘机械手左右驱动装置10相连,吸盘机械手左右驱动装置10驱动右吸盘机械手8和左吸盘机械手4左右运动;左吸盘机械手4与左吸盘机械手旋转驱动5相连,左吸盘机械手旋转驱动5驱动左吸盘机械手4旋转或者翻面。

[0034] 在进料台6的后端设有定位板12,在定位板12的上方设有定位压板13,定位压板13与定位压板气缸16相连,控制器与定位压板气缸16相连,并通过定位压板气缸16驱动定位压板13上下运动,定位压板13往下运动后与定位板12配合将待加工的PCB夹紧。

[0035] 切割机构:包括上切割装置、下切割装置和上下切割装置左右驱动部件23,控制器与上下切割装置左右驱动部件23相连,带动上切割装置和下切割装置在横梁22上左右移动。

[0036] 所述上切割装置包括上切割机构驱动部件23、上切割机构24和上切割刀具26,上切割刀具26设置于上切割机构24上,所述控制器通过上切割机构驱动部件23与上切割刀具26相连,控制上切割刀具26的上下移动。

[0037] 所述下切割装置包括下切割机构驱动部件30、下切割机构29和下切割刀具27,下切割刀具27设置于下切割机构29上,所述控制器通过下切割机构驱动部件30与下切割刀具27相连,控制下切割刀具27的上下移动。当上切割机构上的上切割刀具向下移动到切割位置,下切割机构上的下切割刀具向上移动到切割位置时,实现对PCB的切割。

[0038] 切割机构设置于横梁22上,且能够在横梁22上左右移动,具体来说,所述横梁22的上下两侧均设有滑动部件,上切割机构24与上侧滑动部件左右滑动连接,下切割机构29与下侧滑动部件左右滑动连接,控制器控制上切割机构24和下切割机构29同步左右滑动。通过横梁调节切割位置,使得该切割装置能够适应不同幅面,不同类型PCB的切割加工。

[0039] 视觉定位机构:包括摄像机9、光源28、用于调整待加工PCB前后向的前后移动工作台17、用于调整待加工PCB倾斜角的旋转工作台19和机械手21,以及相应的移动驱动部件18、旋转驱动部件20和机械手驱动气缸。底座上设有纵向的导轨,前后移动工作台17设置于导轨上,前后移动工作台17在移动驱动部件18的带动下在导轨上滑动;所述旋转工作台19设置于前后移动工作台17上;所述机械手21和机械手驱动气缸设置于旋转工作台19上。

[0040] 摄像机9设置于上切割装置的上,光源28设置于下切割装置的下切割机构29上,且光源28与摄像机9对应,位于同一轴线上。所述摄像机25为一个或者多个,光源28与摄像机25 —一对应设置。摄像机和光源同轴线安装,摄像机的输出端与控制器相连,通过数据线将摄像机扫描采集到的图像信息传送给控制器,(“通过在控制器中进行图像对比处理”这句去掉,)将该实时采集到的图像信息与预定的图像信息进行比对、计算,然后将计算后的信息在控制器中进行转换,最后通过控制器发送指令。

[0041] 控制器通过移动驱动部件18与前后移动工作台17相连,控制前后移动工作台17的前后移动。移动驱动部件18主要由驱动电机、丝杆及丝杆螺母组成,移动驱动部件通过驱动电机提供动力,再通过丝杆及丝杆螺母实现前后移动的带动。

[0042] 控制器通过旋转驱动部件20与旋转工作台19相连,控制旋转工作台19的转动。旋转驱动部件20可以选用伺服电机、回转气缸或者旋转直驱马达带动丝杆驱动连杆转动的驱动方式。

[0043] 控制器通过机械手驱动气缸与机械手21相连,控制机械手21的抓放。机械手驱动气缸的前端为机械手,机械手与待加工PCB的加工线处于同一平面,旋转工作台19和前后移动工作台17均位于机械手21的后方。

[0044] 控制器:其作用是为了实现整个V槽切割装置的自动化,其控制程序根据本发明所述结构和运行过程来设置。

[0045] 应用过程如下:

第一步:放置PCB,调整工作平台:将待加工PCB201放在上料台上,以进料台的台面作为基准,通过调整上料台驱动装置使得上料台上的PCB的高度与进料台的台面平行,通过调整卸料台驱动装置使得卸料台的高度与进料台的台面平行;

第二步,抓取待加工PCB201:通过上料台驱动装置驱动上料台上升,吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手下降,右吸盘机械手抓取位于顶部的待加工PCB,然后,吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手上升;

第三步,移动待加工PCB201到进料台:吸盘机械手左右驱动装置同时驱动右吸盘机械手和左吸盘机械手往左移动一个工位,使得左吸盘机械手位于卸料台的上方,右吸盘机械手位于进料台的上方;吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手下降,右吸盘机械手将被抓取的待加工PCB放于进料台上;通过进料台驱动装置驱动进料台,使得待加工PCB进入进料台后端的切割机构中进行加工。同时吸盘机械手左右驱动装置驱动左右吸盘机械手回到右端待机。

[0046] 第四步,切割PCB:

首先,进料台的前端通过进料台驱动部件驱动卷带转动,卷带将待切割的PCB移动到切割装置。控制器控制机械手驱动气缸,机械手驱动气缸带动机械手移动整体向待切割PCB的后端移动,机械手将待切割PCB抓紧。前搬运部分后端的定位压板通过定位压板气缸向下运动,将待切割PCB压紧在定位板上。安装在上切割机构上的摄像机和安装在下切割机构上的光源一起从右至左移动,对待加工PCB板上的图像或者至少2个以上的标志点进行扫描,并将扫描结果传送给控制器,通过控制器将扫描图像与理论加工或检测的数字文件进行对比计算,从而判断出待加工PCB板上加工方向与理论加工方向的偏差情况,计算出最佳加工或检测位置,然后传送命令到控制器。

[0047] 然后,进料台上的定位压板通过气缸的向上抬起,使得待切割PCB前端不再受到约束,控制器输出命令控制旋转工作台左右旋转,实现PCB切割前的角度调整,控制器输出命令控制移动驱动部件前后移动实现PCB的前后位移调整,使得PCB调整到最佳切割位置,如图3中的P处。

[0048] 之后,机械手在前后移动工作台驱动部件的驱动下,抓动PCB向后移动到第一个切割位置线上,前搬运部分后端的定位压板21通过气缸向下运动,将就要切割的PCB压紧在定位板上,同时上、下切割机构在上下切割装置左右驱动部件驱动下移动到PCB右端,上切割机构驱动部件驱动上切割刀具向下移动到切割位置,下切割机构驱动部件驱动下切割刀具向上移动到切割位置,上、下切割刀具在上下切割装置左右驱动部件的驱动下,从右至左移动切割,到达最左端后,上切割刀具向上回移,下切割刀具向下回移。进料台上的定位压板通过气缸的向上抬起,松开第一次切割的PCB,前后移动工作台在其驱动部分的驱动下,带动机械手夹紧PCB向前移动一个切割单位,定位压板通过气缸向下运动,将要第二次切割的PCB压紧在定位板上,进行第二次切割,以此类推,直到最后一道切割加工工艺完毕。

[0049] 机械手在前后移动工作台驱动部件的驱动下,将单向刚切割完毕的PCB202送回进料台,之后退回到切割部分的后端。

[0050] 第五步,单向刚切割完毕的PCB202在进料台驱动装置反向转动的驱动力下,退回进料台;完成PCB单向加工。

[0051] 第六步,卸料:移动单向刚切割完毕的PCB202到卸料台:左吸盘机械手下移并抓取单向刚切割完毕的PCB202,然后上升;左吸盘机械手往左移动一个工位,左吸盘机械手位于卸料台上方时,左吸盘机械手下移,松开左吸盘机械手的手,放在卸料台上;完成卸料,卸料台上则是放置的已经检测或者加工完成的PCB203。然后吸盘机械手左右驱动装置驱动左右吸盘机械手同时回到右端待机。

[0052] PCB双向加工时,待机的左吸盘机械手位于进料台上,然后下降吸附起单向加工完毕的PCB,再上升,左吸盘机械手旋转驱动驱动左吸盘机械手带动其上的已单面加工的PCB进行度旋转或者正反面旋转,左吸盘机械手下降,将已单向加工并旋转后的PCB放于进料台上;通过进料台输送入切割装置中进行加工,实现PCB双向加工。

[0053] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种PCB-V槽切割装置,包括切割机构,切割机构包括上切割装置、下切割装置和上下切割装置左右驱动部件(23),其特征在于:还包括自动上卸料机构、视觉定位机构和控制器,所述自动上卸料机构包括上料台(9)、进料台(6)和卸料台(2),所述上料台(9)、进料台(6)和卸料台(2)从右到左依次布置,在进料台(6)的后端设有定位板(12),在定位板(12)的上方设有定位压板(13),定位压板(13)与定位压板气缸(16)相连,控制器与定位压板气缸(16)相连,并通过定位压板气缸(16)驱动定位压板(13)上下运动,定位压板(13)往下运动后与定位板(12)配合将待加工的PCB夹紧;所述视觉定位机构包括摄像机(25)、光源(28)、前后移动工作台(17)、旋转工作台(19)、机械手驱动气缸,以及用于调整待加工PCB的移动驱动部件(18)、旋转驱动部件(20)和机械手(21);摄像机(25)设置于上切割装置上,光源(28)设置于下切割装置上,且光源(28)与摄像机(25)对应,并位于同一轴线上;控制器与上下切割装置左右驱动部件(23)相连,带动上切割装置和下切割装置左右移动;控制器通过移动驱动部件(18)与前后移动工作台(17)相连,控制前后移动工作台(17)的前后移动;控制器通过旋转驱动部件(20)与旋转工作台(19)相连,控制旋转工作台(19)的转动;控制器通过机械手驱动气缸与机械手(21)相连,控制机械手(21)的抓放。
2.如权利要求1所述的PCB-V槽切割装置,其特征在于:所述上切割装置包括上切割机构驱动部件(23)、上切割机构(24)和上切割刀具(26),上切割刀具(26)设置于上切割机构(24)上,所述控制器通过上切割机构驱动部件(23)与上切割刀具(26)相连,控制上切割刀具(26)的上下移动;所述下切割装置包括下切割机构驱动部件(30)、下切割机构(29)和下切割刀具(27),下切割刀具(27)设置于下切割机构(29)上,所述控制器通过下切割机构驱动部件(30)与下切割刀具(27)相连,控制下切割刀具(27)的上下移动。
3.如权利要求2所述的PCB-V槽切割装置,其特征在于:还包括横梁(22),所述横梁(22)的上下两侧均设有滑动部件,上切割机构(24)与上侧滑动部件左右滑动连接,下切割机构(29)与下侧滑动部件左右滑动连接,控制器控制上切割机构(24)和下切割机构(29)同步左右滑动。
4.如权利要求2所述的PCB-V槽切割装置,其特征在于:所述摄像机(25)设置于上切割机构(24)上,光源(28)设置于下切割机构(29)上。
5.如权利要求4所述的PCB-V槽切割装置,其特征在于:所述摄像机(25)为一个或者多个,光源(28)与摄像机(25)——对应设置。
6.如权利要求1所述的PCB-V槽切割装置,其特征在于:还包括底座,底座上设有纵向的导轨,前后移动工作台(17)设置于导轨上,前后移动工作台(17)在移动驱动部件(18)的带动下在导轨上滑动;所述旋转工作台(19)设置于前后移动工作台(17)上;所述机械手(21)和机械手驱动气缸设置于旋转工作台(19)上。
7.如权利要求1所述的PCB-V槽切割装置,其特征在于:所述自动上卸料机构还包括上料台驱动装置(11)、进料台驱动装置(7)、卸料台驱动装置(14)、右吸盘机械手(8)、左吸盘机械手(4)、吸盘机械手上下驱动装置(3)、吸盘机械手左右驱动装置(10)和左吸盘机械手旋转驱动(5);上料台驱动装置(11)与上料台(9)相连,上料台驱动装置(11)驱动上料台(9)升降;进料台驱动装置(7)与进料台(6)相连,进料台驱动装置(7)驱动进料台(6)旋转进退;卸料台驱动装置(14)与卸料台(2)相连,卸料台驱动装置(14)驱动卸料台(2)升降;所述右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)与吸盘机械手上下驱动装置(3)相连,吸盘机械手上下驱动装置(3)驱动右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)升降,所述右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)与吸盘机械手左右驱动装置(10)相连,吸盘机械手左右驱动装置(10)驱动右吸盘机械手(8)和左吸盘机械手(4)左右运动;左吸盘机械手(4)与左吸盘机械手旋转驱动(5)相连,左吸盘机械手旋转驱动(5)驱动左吸盘机械手(4)旋转或者翻面。
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