CN107838778A - 一种汽车万向节气动打磨设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车万向节气动打磨设备，包括进料装置、打磨装置和出料装置，打磨装置包括双轴驱动机构、定位打磨机构和打磨旋转机构，打磨旋转机构设置在进料装置和出料装置之间，双轴驱动机构包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，Y轴驱动机构与X轴驱动机构连接，定位打磨机构设置在Y轴驱动机构上，X轴驱动机构驱动Y轴驱动机构前后运动，Y轴驱动机构驱动定位打磨机构左右运动。本发明在控制操作系统的控制下，通过三位一体方式进行精确打磨，随着打磨过程的进行，工件的曲面面积和角度也会发生变化，通过旋转、升降和平移不断调整打磨工具的角度以更好的适应工件的整个打磨过程，以适应不同的曲线面结构，保证打磨角度的精准和产品质量。

Description

一种汽车万向节气动打磨设备

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，更具体地说，涉及一种汽车万向节气动打磨设备。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对汽车的消费也越来越多，汽车配件的这个市场变得也越来越大，近些年来汽车配件制造厂也在飞速的发展，汽车配件是构成汽车整体的各个单元及服务于汽车的一种产品，汽车配件的种类繁多，现如今汽车的品牌越来越多，汽车的类型也越来越多，在汽车零件中，零件规格大小不同，现在的汽车零件加工设备都是自动化或者半自动化，均有机械来完成零件加工，一些汽车零件需要精加工来使零件达到合格的规格，而传统汽车零件加工设备精准度低，在批量加工零件时加工会因为长时间的运转或各种原因产生误差，对于一些要求严格的零件，其传统的加工设备不但操作繁琐而且无法满足客户的需求。

申请号CN201610794133.X公开了“一种用于汽车圆孔零件打磨机”，包括底座，所述底座的顶部设置有操作台，所述操作台的顶部固定连接相对称的固定杆，两个所述固定杆之间设置有活动杆，所述活动杆的一侧设置有支撑杆，且支撑杆的顶部与操作台的顶部固定连接，所述支撑杆的一端设置有连接杆，所述连接杆的另一端设置有伸缩杆，且伸缩杆的另一端贯穿活动杆并延伸至活动杆的外部，所述伸缩杆的底部设置有相对称的夹板，两个所述夹板通过销轴与伸缩杆的底部固定连接，两个所述夹板的一侧面分别设置有套筒和套杆，所述套筒和套杆的一端分别通过销轴与两个夹板铰接，所述夹板的正下方设置有打磨盘，所述底座的内部设置有电机，所述电机上的转轴贯穿底座并延伸至底座的外部，且电机上的转轴与打磨盘的底部固定连接。此装置虽然可以对圆孔零件进行打磨，但是若零件的表面是不规则曲面，由于其缺乏相应的多向控制打磨系统，则无法完成对不规则曲面圆孔零件的打磨加工；申请号CN201621043844.5公开了“一种转盘式气动打磨机”，其包括机架、工作转盘、升降合轴机构、摇摆机构和研磨装置，所述工作转盘设置在机架的工作台上，所述升降合轴机构对应工作转盘的一侧位置设置在机架上，所述摇摆机构设置在升降合轴机构上，所述研磨装置设置在摇摆机构上，所述升降合轴机构包括支柱、升降直线驱动装置、合轴直线驱动装置和安装板，该安装板通过滑动组件活动设置在支柱上，并可以相对支柱作上下滑动动作，所述升降直线驱动装置和合轴直线驱动装置相连接，其中升降直线驱动装置的驱动部件与支柱相连接，合轴直线驱动装置的驱动部件与所述安装板相连接。此装置虽然在一定程度上缩短了工序所消耗的时间，但是对于精密的零部件或者曲面不规则或者曲面的零部件却缺乏相应的打磨装置，无法更好的完成汽车零部件的打磨加工。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种汽车万向节气动打磨设备，生产效率高，能够实现对零件或者工件的夹紧定位，避免加工过程中零件或者工件的出现移动，减少误差，对零件或者工件曲面的处理更加精准细致，加工精度高。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种汽车万向节气动打磨设备，包括进料装置、打磨装置和出料装置，所述打磨装置包括双轴驱动机构、定位打磨机构和打磨旋转机构，所述打磨旋转机构设置在所述进料装置和所述出料装置之间，所述双轴驱动机构包括X轴驱动机构和Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构与所述X轴驱动机构连接，所述定位打磨机构设置在所述Y轴驱动机构上，所述X轴驱动机构驱动所述Y轴驱动机构前后运动，所述Y轴驱动机构驱动所述定位打磨机构左右运动。

作为优选方案：所述定位打磨机构包括定位板、定位单元和打磨单元，所述定位单元和所述打磨单元设置在所述定位板上，所述定位板与所述Y轴驱动机构连接。

作为优选方案：所述X轴驱动机构包括X轴电缸安装座、设置在所述X轴电缸安装座上的X轴电缸、X轴导轨安装座和设置在所述X轴导轨安装座上的X轴导轨，所述X轴电缸安装座和所述X轴导轨安装座通过连接板连接，所述Y轴驱动机构设置在所述连接板上，所述X轴电缸驱动所述连接板沿着所述X轴导轨前后运动，所述连接板通过导轨连接块与所述X轴导轨连接。

作为优选方案：所述Y轴驱动机构包括Y轴电缸和Y轴连接块，所述Y轴连接块设置在所述Y轴电缸上，所述定位板通过所述Y轴连接块与所述Y轴电缸连接，所述Y轴电缸驱动所述Y轴连接块运动以带动所述定位打磨机构左右运动。

作为优选方案：所述定位单元包括设置在所述定位板上的定位基座、设置在所述定位基座上的基座滑轨、设置在所述基座滑轨上的摄像子单元和设置在所述基座滑轨下端的取料夹持子单元，所述取料夹持子单元通过取料夹持转换板与所述基座滑轨连接，所述摄像子单元通过所述视觉转换板与所述基座滑轨连接，所述取料夹持子单元包括取料夹持底座和设置在所述取料夹持底座端部用于夹持工件的取料夹持爪。

作为优选方案：所述打磨单元包括打磨子单元和驱动所述打磨子单元打磨的打磨电动执行器，所述打磨子单元通过电动执行器连接板与所述打磨电动执行器连接，所述打磨子单元包括打磨固定块、与所述打磨固定块下端连接的旋转电动转接板、与所述旋转电动转接板连接的所述打磨固定板和设置在所述打磨固定板上的气动打磨笔，所述打磨电动执行器驱动所述气动打磨笔打磨并通过旋转电动转接板调整所述气动打磨笔适应工件的曲面角度。

作为优选方案：所述打磨旋转机构包括打磨固定单元和夹持旋转单元，所述打磨固定单元从下到上依次包括顶升台固定板、顶升台固定基座、顶升台转接板和工件打磨台；

所述夹持旋转单元包括旋转安装座底板、设置在所述旋转安装座底板上的平行夹爪安装板、设置在所述平行夹爪安装板上的伸缩气缸装配件和设置在所述伸缩气缸装配件两侧的两个旋转气缸装配件，每个所述旋转气缸装配件均通过夹持连接座与所述伸缩气缸装配件连接，每个所述旋转气缸装配件均包括旋转夹齿和驱动所述旋转夹齿旋转夹持的旋转气缸。

作为优选方案：所述进料装置包括用于传输工件的链板线和固定在链板线两侧的进料固定板，所述进料固定板上设置有用于引导所述链板线上工件传输的两条调节挡板条，所述调节挡板条包括长调节挡板条和短调节挡板条，所述短调节挡板条的一端设置有固定工件传输路径的工件阻挡气缸装配件。

作为优选方案：每个工件阻挡气缸装配件均包括气缸筒体、支架、活塞杆和能够根据需要将沿着传输路径向前输送移动的工件进行挡住的阻挡板，气缸筒体通过支架固定安装在链板线上设置有短调节挡板条所在一侧部，阻挡板设置在活塞杆末端，活塞杆位于气缸筒体的输出端，阻挡板随同活塞杆一起在气缸筒体驱动作用下沿着垂直于工件传送路径的方向往复式运动。

作为优选方案：所述取料夹持爪包括三个夹持件、三个夹持件滑动底座和三个导向槽，三个导向槽等间距地设置在取料夹持底座底端，相邻两个导向槽之间形成120°夹角，且每个导向槽均朝向该取料夹持底座的中心轴线上；夹持件固定安装在对应的夹持件滑动底座上，夹持件滑动底座嵌置在对应的导向槽内，且每个夹持件滑动底座能够沿着各自对应的导向槽向内或向外滑动。

作为优选方案：本发明中上述零件或者工件均是指汽车万向节。

根据上述的技术方案，可以知道，本发明的万向节气动打磨机在控制操作系统的控制下，通过三位一体的方式进行精确打磨，随着打磨过程的进行，工件的曲面面积和角度也会发生变化，本发明通过旋转、升降和平移不断的调整打磨工具的角度以更好的适应工件的整个打磨过程，以适应不同的曲线面结构，保证打磨角度的精准和产品质量，以实现气动打磨机的全方位角度打磨，从而适应万向节多角度多曲面的结构特征，而且设备柔性强，能够打磨不同形状不同大小的万向节，设备能够24小时连续加工，解决人工打磨有效时间短的问题，还可以配置自动排屑装置，减少人工操作时间和风险，设备的回位精度能够达到0.02mm，采用大功率电主轴，其打磨速度快、扭矩大，能提高打磨效率，设备机械性能强，能够延长设备的使用寿命，降低万向节的单件打磨成本，设备刚性强，能够减少加工中设备的振动，从而减小对打磨工具的磨和打磨效率的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种汽车万向节气动打磨设备的立体结构示意图；

图2为本发明中双轴驱动机构、定位打磨机构和打磨旋转机构的结构示意图；

图3为本发明中进料装置的结构示意图；

图4为本发明中双轴驱动机构和定位打磨机构的结构示意图；

图5～6为本发明中定位单元的结构示意图；

图7～图8为本发明中取料夹持底座和取料夹持爪的结构示意图；

图9为本发明打磨旋转机构的结构示意图；

图10为本发明打磨固定单元的结构示意图；

图11为本发明夹持旋转单元的结构示意图；

图12为本发明打磨单元的结构示意图；

其中，附图中标记如下：

1-进料装置，101-链板线，102-进料固定板，103-调节挡板条，104-长调节挡板条，105-短调节挡板条，106-工件阻挡气缸装配件，气缸筒体1061，支架1062，活塞杆1063，2-出料装置，3-定位打磨机构，301-定位板，302-定位单元，3021-定位基座，3022-基座滑轨，3023-摄像子单元，3033-取料夹持子单元，3034-取料夹持转换板，3035-视觉转换板，3036-取料夹持底座，3037-取料夹持爪，303-打磨单元，304-打磨电动执行器，305-电动执行器连接板，306-打磨固定块，307-旋转电动转接板，308-打磨固定板，309-气动打磨笔，4-X轴驱动机构，401-X轴电缸安装座，402-X轴电缸，403-X轴导轨安装座，404-X轴导轨，405-连接板，406-导轨连接块，5-Y轴驱动机构，501-Y轴电缸，502-Y轴连接块，6-打磨旋转机构，601-打磨固定单元，6011-顶升台固定板，6012-顶升台固定基座，6013-顶升台转接板，6014-工件打磨台，602-夹持旋转单元，6021-旋转安装座底板，6022-平行夹爪安装板，6023-伸缩气缸装配件，6024-旋转气缸装配件，6025-夹持连接座，6026-旋转夹齿，6027-旋转气缸，603-吸尘箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-12所示，本发明提供一种汽车万向节气动打磨设备的具体实施例，包括进料装置1、打磨装置和出料装置2，进料装置1包括用于传输工件的链板线101和固定在链板线101两侧的进料固定板102，进料固定板102上设置有用于规整链板线101上工件的传输路径的两条调节挡板条103；如图2所示：该两条调节挡板条103分别为长调节挡板条104和短调节挡板条105，在链板线101上设置有短调节挡板条105所在一侧部上设置有进一步矫正工件传输路径的多个相互并排工件阻挡气缸装配件106；其中：每个工件阻挡气缸装配件106均包括气缸筒体1061、支架1062、活塞杆1063和能够根据需要将沿着传输路径向前输送移动的工件进行挡住的阻挡板，气缸筒体1061通过支架1062固定安装在链板线101上设置有短调节挡板条105所在一侧部，阻挡板设置在活塞杆1063末端，活塞杆1063位于气缸筒体1061的输出端，阻挡板随同活塞杆1063一起在气缸筒体1061驱动作用下沿着垂直于工件传送路径的方向往复式运动(即推出或者收回)。这样根据需要对应驱动工件阻挡气缸装配件106使得阻挡板随同其活塞杆1063推出使得沿着链板线101上工件传输路径上诸多工件进行阻挡或者收回使得沿着链板线101上工件传输路径上诸多工件继续前行；这样由于设置有多个工件阻挡气缸装配件106，可以实现在工件传输路径上多个位置进行阻挡或者放行，即达到对工件传送的操控。

如图1所示：工件从进料装置1的进料口通过链板线101传输进来，进料固定板102的固定下防止工件的堆积、便宜和相互卡蹭，在经过短调节挡板条105之后，工件阻挡气缸装配件106通过气缸的动力作用然后配合着长调节挡板条104的阻挡作用，对工件进行再一次的矫正定位，以使得夹持旋转单元602能够更加精准无误的对工件进行夹持，打磨结束后的工件再通过出料装置2传出，出料装置1也可以设置相应的链板线101和固定在链板线101两侧的进料固定板102，以防止在传出过程中工件的掉落，从而保证工件的平稳产出。

如图2所示：所述打磨装置包括定位打磨机构3、打磨旋转机构6以及用于驱动定位打磨机构3在打磨旋转机构6上方沿着X轴方向、Y轴方向自由切换移动的双轴驱动机构，打磨旋转机构6设置在进料装置1和出料装置2之间，以过渡衔接准备打磨的工件和已经打磨完成的工件，双轴驱动机构包括X轴驱动机构4和Y轴驱动机构5，Y轴驱动机构5与所述X轴驱动机构4连接，定位打磨机构3设置在Y轴驱动机构5上，X轴驱动机构4驱动Y轴驱动机构5前后运动，Y轴驱动机构5驱动定位打磨机构3左右运动，其中，X轴驱动机构4包括X轴电缸安装座401、设置在X轴电缸安装座401上的X轴电缸402、X轴导轨安装座403和设置在X轴导轨安装座403上的X轴导轨404，X轴电缸安装座401和X轴导轨安装座403通过连接板405连接，Y轴驱动机构5设置在连接板405上，X轴电缸402驱动连接板405沿着X轴导轨404前后运动，连接板405通过导轨连接块406与X轴导轨404连接，X轴驱动机构4横跨在定位打磨机构3和打磨旋转机构6两侧，这样的空间设置可以通过X轴驱动机构4的带动，为定位打磨机构3提供充分的角度调整空间，Y轴驱动机构5包括Y轴电缸501和Y轴连接块502，Y轴连接块502设置在Y轴电缸501上，定位板301通过Y轴连接块502与Y轴电缸501连接，Y轴电缸501驱动Y轴连接块502运动以带动定位打磨机构3左右运动，通过三位一体的方式进行精确打磨，以适应不同的曲线面结构，保证打磨角度的精准和产品质量。

如图4～6所示：定位打磨机构3包括定位板301、定位单元302和打磨单元303，定位单元302和打磨单元303设置在定位板301上，定位板301与Y轴驱动机构5连接，定位单元302和打磨单元303设置在定位板301的两侧，相互配合协同工作，一方面完成对工件的定位和摄像监控工作，另一方面对工件进行打磨，其中，定位单元302包括设置在定位板301上的定位基座3021、设置在定位基座3021上的基座滑轨3022、设置在所述基座滑轨3022上的摄像子单元3023和设置在基座滑轨3022下端的取料夹持子单元3033，取料夹持子单元3033通过取料夹持转换板3034与基座滑轨3022连接，摄像子单元3023通过视觉转换板3035与基座滑轨3022连接，取料夹持子单元3033包括取料夹持底座3036和设置在取料夹持底座3036端部的取料夹持爪3037，通过定位基座3021内设置有光电感应系统，打磨机通过设置有与光电感应系统的上位数控机，以控制定位单元302执行相应的摄像子单元3033的滑动、拍摄、录影和定位等工作，摄像子单元3023可以是摄像机、录像机等，只要能达到相同的技术效果即可，当工件从进料装置1上传输进来时，取料夹持爪3037对工件进行夹持固定，摄像子单元3033对工件进行摄像录影，然后将工件移送至打磨旋转机构6的工件打磨台6014进行打磨，通过不断调整X轴驱动机构4、Y轴驱动机构5和打磨电机执行器304的路径规划，以不断调整气动打磨笔309的角度以适应工件在整个加工打磨过程中的曲面角度变化和工件参数变化，打磨完成后，取料夹持爪3037再将工件移送至出料装置2。

如图7～8所示：所述取料夹持爪3037包括三个夹持件30372、三个夹持件滑动底座30371和三个导向槽30370，三个导向槽30370等间距地设置在取料夹持底座3036底端，相邻两个导向槽30370之间形成120°夹角，且每个导向槽30370均朝向该取料夹持底座3036的中心轴线上；夹持件30372固定安装在对应的夹持件滑动底座30371上，夹持件滑动底座30371嵌置在对应的导向槽30370内，且每个夹持件滑动底座30371能够沿着各自对应的导向槽30370向内或向外滑动；从而实现将待打磨的工件从进料装置1精准有力地夹持送到打磨旋转机构6上，同时也能够将已打磨的工件从打磨旋转机构6精准有力地夹持送到出料装置2上。上述所述工件是指汽车万向节。

如图12所示：打磨单元303包括打磨子单元和驱动打磨子单元打磨的打磨电动执行器304，打磨子单元通过电动执行器连接板305与打磨电动执行器304连接，打磨子单元包括打磨固定块306、与打磨固定块306下端连接的旋转电动转接板307、与旋转电动转接板307连接的打磨固定板308和设置在打磨固定板308上的气动打磨笔309，打磨电动执行器304驱动气动打磨笔309打磨并通过旋转电动转接板307调整气动打磨笔309适应工件的曲面角度，在PLC的控制操作系统下，打磨电机执行器304驱动打磨子单元的上下移动，并带动旋转电动转接板307进一步转动，从而实现气动打磨笔309的转动和上下移动，再配合着Y轴驱动机构5的前后移动，以及Y轴驱动机构5带动定位打磨机构3的左右运动，以实现气动打磨笔309的全方位角度打磨，从而适应万向节多角度多曲面的结构特征，以完成高精度高质量的气动打磨，并且随着打磨过程的进行，工件的曲面面积和角度也会发生变化，因此本发明通过旋转、升降和平移不断的调整气动打磨笔309的角度以更好的适应工件的整个打磨过程。

如图9～11所示：打磨旋转机构6包括打磨固定单元601和夹持旋转单元602，打磨固定单元601从下到上依次包括顶升台固定板6011、顶升台固定基座6012、顶升台转接板6013和工件打磨台6014；夹持旋转单元602包括旋转安装座底板6021、设置在旋转安装座底板6021上的平行夹爪安装板6022、设置在平行夹爪安装板6022上的伸缩气缸装配件6023和设置在伸缩气缸装配件6023两侧的两个旋转气缸装配件6024，每个旋转气缸装配件6024均通过夹持连接座6025与伸缩气缸装配件6023连接，每个旋转气缸装配件6024均包括旋转夹齿6026和驱动旋转夹齿6026旋转夹持的旋转气缸6027，旋转夹齿6026对工件打磨台6014上的工件进行夹持固定，同时根据工件打磨进度和需求进行选择性旋转，而且伸缩气缸装配6023可以通过气缸的动力作用使得伸缩气缸装配6023的气缸轴得以伸缩，从而带动旋转气缸装配6024的伸缩，旋转气缸装配6024可以通过旋转夹齿6026对夹持住的产品进行旋转操作，如此配合着伸缩气缸装配6023的伸缩，使得对产品的夹持角度不仅有旋转的360度，还有纵向方向的长度拉伸，从而更好的进一步调整产品的全方位的打磨角度，在打磨的过程中保证工件稳定的同时，不断根据不同的打磨时段配合着取料夹持爪3037的夹持固定，来对工件的角度进行不断的调整，使得打磨更加的精细，同时使得产品的每个面都能够得到充分的打磨，同时，打磨固定单元601的外侧可以设置吸尘箱603，如此以来，使得打磨成为闭环打磨加工，能避免切割时废屑飞出，保障员工安全。

上述零件或者工件均是指汽车万向节。

本发明的汽车万向节气动打磨设备在控制操作系统的控制下，通过三位一体的方式进行精确打磨，随着打磨过程的进行，工件的曲面面积和角度也会发生变化，本发明通过旋转、升降和平移不断的调整打磨工具的角度以更好的适应工件的整个打磨过程，以适应不同的曲线面结构，保证打磨角度的精准和产品质量，以实现气动打磨机的全方位角度打磨，从而适应万向节多角度多曲面的结构特征，而且设备柔性强，能够打磨不同形状不同大小的万向节，设备能够24小时连续加工，解决人工打磨有效时间短的问题，还可以配置自动排屑装置，减少人工操作时间和风险，设备的回位精度能够达到0.02mm，采用大功率电主轴，其打磨速度快、扭矩大，能提高打磨效率，设备机械性能强，能够延长设备的使用寿命，降低万向节的单件打磨成本，设备刚性强，能够减少加工中设备的振动，从而减小对打磨工具的磨和打磨效率的影响。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，包括进料装置(1)、打磨装置和出料装置(2)，所述打磨装置包括定位打磨机构(3)、打磨旋转机构(6)以及用于驱动定位打磨机构3在打磨旋转机构(6)上方沿着X轴方向、Y轴方向自由切换移动的双轴驱动机构，所述打磨旋转机构(6)设置在所述进料装置(1)和所述出料装置(2)之间，所述双轴驱动机构包括X轴驱动机构(4)和Y轴驱动机构(5)，所述Y轴驱动机构(5)与所述X轴驱动机构(4)连接，所述定位打磨机构(3)设置在所述Y轴驱动机构(5)上，所述X轴驱动机构(4)驱动所述Y轴驱动机构(5)前后运动，所述Y轴驱动机构(5)驱动所述定位打磨机构(3)左右运动。

2.如权利要求1所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，所述定位打磨机构(3)包括定位板(301)、定位单元(302)和打磨单元(303)，所述定位单元(302)和所述打磨单元(303)设置在所述定位板(301)上，所述定位板(301)与所述Y轴驱动机构(5)连接。

3.如权利要求1所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，所述X轴驱动机构(4)包括X轴电缸安装座(401)、设置在所述X轴电缸安装座(401)上的X轴电缸(402)、X轴导轨安装座(403)和设置在所述X轴导轨安装座(403)上的X轴导轨(404)，所述X轴电缸安装座(401)和所述X轴导轨安装座(403)通过连接板(405)连接，所述Y轴驱动机构(5)设置在所述连接板(405)上，所述X轴电缸(402)驱动所述连接板(405)沿着所述X轴导轨(404)前后运动，所述连接板(405)通过导轨连接块(406)与所述X轴导轨(404)连接。

4.如权利要求1所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，所述Y轴驱动机构(5)包括Y轴电缸(501)和Y轴连接块(502)，所述Y轴连接块(502)设置在所述Y轴电缸(501)上，所述定位板(301)通过所述Y轴连接块(502)与所述Y轴电缸(501)连接，所述Y轴电缸(501)驱动所述Y轴连接块(502)运动以带动所述定位打磨机构(3)左右运动。

5.如权利要求2所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，所述定位单元(302)包括设置在所述定位板(301)上的定位基座(3021)、设置在所述定位基座(3021)上的基座滑轨(3022)、设置在所述基座滑轨(3022)上的摄像子单元(3023)和设置在所述基座滑轨(3022)下端的取料夹持子单元(3033)，所述取料夹持子单元(3033)通过取料夹持转换板(3034)与所述基座滑轨(3022)连接，所述摄像子单元(3023)通过所述视觉转换板(3035)与所述基座滑轨(3022)连接，所述取料夹持子单元(3033)包括取料夹持底座(3036)和设置在所述取料夹持底座(3036)端部用于夹持工件的取料夹持爪(3037)。

6.如权利要求2所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，所述打磨单元(303)包括打磨子单元和驱动所述打磨子单元打磨的打磨电动执行器(304)，所述打磨子单元通过电动执行器连接板(305)与所述打磨电动执行器(304)连接，所述打磨子单元包括打磨固定块(306)、与所述打磨固定块(306)下端连接的旋转电动转接板(307)、与所述旋转电动转接板(307)连接的所述打磨固定板(308)和设置在所述打磨固定板(308)上的气动打磨笔(309)，所述打磨电动执行器(304)驱动所述气动打磨笔(309)打磨并通过旋转电动转接板(307)调整所述气动打磨笔(309)适应工件的曲面角度。

7.如权利要求1所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，所述打磨旋转机构(6)包括打磨固定单元(601)和夹持旋转单元(602)，所述打磨固定单元(601)从下到上依次包括顶升台固定板(6011)、顶升台固定基座(6012)、顶升台转接板(6013)和工件打磨台(6014)；

所述夹持旋转单元(602)包括旋转安装座底板(6021)、设置在所述旋转安装座底板(6021)上的平行夹爪安装板(6022)、设置在所述平行夹爪安装板(6022)上的伸缩气缸装配件(6023)和设置在所述伸缩气缸装配件(6023)两侧的两个旋转气缸装配件(6024)，每个所述旋转气缸装配件(6024)均通过夹持连接座(6025)与所述伸缩气缸装配件(6023)连接，每个所述旋转气缸装配件(6024)均包括旋转夹齿(6026)和驱动所述旋转夹齿(6026)旋转夹持的旋转气缸(6027)。

8.如权利要求1-7任一项所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，所述进料装置(1)包括用于传输工件的链板线(101)和固定在链板线(101)两侧的进料固定板(102)，所述进料固定板(102)上设置有用于引导所述链板线(101)上工件传输的两条调节挡板条(103)，该两条调节挡板条(103)分别为长调节挡板条(104)和短调节挡板条(105)，所述短调节挡板条(105)的一端设置有调整工件传输路径的工件阻挡气缸装配件(106)；在链板线(101)上设置有短调节挡板条(105)所在一侧部上设置有用于调整工件传输路径的多个相互并排设置的工件阻挡气缸装配件(106)。

9.如权利要求8所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，每个工件阻挡气缸装配件(106)均包括气缸筒体(1061)、支架(1062)、活塞杆(1063)和能够根据需要将沿着传输路径向前输送移动的工件进行挡住的阻挡板，气缸筒体(1061)通过支架(1062)固定安装在链板线(101)上设置有短调节挡板条(105)所在一侧部，阻挡板设置在活塞杆(1063)末端，活塞杆(1063)位于气缸筒体(1061)的输出端，阻挡板随同活塞杆(1063)一起在气缸筒体(1061)驱动作用下沿着垂直于工件传送路径的方向往复式运动。

10.如权利要求5所述的一种汽车万向节气动打磨设备，其特征在于，所述取料夹持爪(3037)包括三个夹持件(30372)、三个夹持件滑动底座(30371)和三个导向槽(30370)，三个导向槽(30370)等间距地设置在取料夹持底座(3036)底端，相邻两个导向槽(30370)之间形成120°夹角，且每个导向槽(30370)均朝向该取料夹持底座(3036)的中心轴线上；夹持件(30372)固定安装在对应的夹持件滑动底座(30371)上，夹持件滑动底座(30371)嵌置在对应的导向槽(30370)内，且每个夹持件滑动底座(30371)能够沿着各自对应的导向槽(30370)向内或向外滑动。