CN115781737B - 一种无缝气瓶生产用的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无缝气瓶生产用的机械手，属于无缝气瓶生产技术领域，包括第一驱动组件、第二驱动组件、夹持组件、限位组件以及滑移组件，所述夹持组件铰接设置在所述第二驱动组件输出端经由所述第二驱动组件控制沿竖直方向往复移动，所述滑移组件活动设置在所述夹持组件内侧，所述限位组件活动设置在所述夹持组件外侧，当所述夹持组件向一个方向移动时可自动转动并对无缝气瓶进行夹持，所述滑移组件带动所述限位组件移动，以对所述夹持组件的转动加以限制。本发明实施例相较于现有技术，能够以实现无缝气瓶的自动夹持转移，具有无缝气瓶夹持方式简单可靠以及夹持效率高的优点。

Description

一种无缝气瓶生产用的机械手

技术领域

本发明属于无缝气瓶生产技术领域，具体是一种无缝气瓶生产用的机械手。

背景技术

目前，钢制无缝气瓶生产过程中需要依靠机械手对其进行夹持转移，以将无缝气瓶由一个生产工位转移至下一个生产工位。

现有的转移机械手在对无缝钢片进行夹持时，需要借助额外的电气驱动结构带动两组夹持手臂反向运动，使得两组夹持手柄之间的开口距离足够大，以保证无缝气瓶能够顺利的进入两组夹持手臂之间，随后再次通过电气驱动结构带动两组夹持手臂相向运动，以对无缝气瓶进行夹持，这种夹持方式较为传统，需要额外的驱动控制，导致夹持过程较为繁琐，夹持效率较为低下。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明实施例要解决的技术问题是提供一种无缝气瓶生产用的机械手。

为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：

一种无缝气瓶生产用的机械手，包括第一驱动组件、第二驱动组件、夹持组件、限位组件以及滑移组件，

所述夹持组件铰接设置在所述第二驱动组件输出端经由所述第二驱动组件控制沿竖直方向往复移动，

所述滑移组件活动设置在所述夹持组件内侧，所述限位组件活动设置在所述夹持组件外侧，

当所述夹持组件向一个方向移动时可自动转动并对无缝气瓶进行夹持，所述滑移组件带动所述限位组件移动，以对所述夹持组件的转动加以限制，

所述第二驱动组件设置在所述第一驱动组件输出端经由所述第一驱动组件控制沿水平方向往复移动，以实现无缝气瓶的转移。

作为本发明进一步的改进方案：所述第二驱动组件包括液压缸、活塞杆以及固定板，

所述活塞杆一端与所述液压缸输出端相连，另一端与所述固定板相连，

所述夹持组件包括两组相对分布的弧形夹板，两组所述弧形夹板分别铰接设置在所述固定板两端，

所述限位组件活动设置在所述弧形夹板外壁上，所述滑移组件带动所述限位组件移动时，所述限位组件一端可伸入至所述固定板一侧并与所述固定板侧壁相贴。

作为本发明进一步的改进方案：所述活塞杆内部中空，所述活塞杆侧壁开设有通孔，

所述滑移组件包括滑杆，

所述滑杆一端延伸至两组所述弧形夹板之间，另一端延伸至所述活塞杆内部，

所述限位组件包括限位杆，

所述弧形夹板外壁固定设置有导向座，所述限位杆贯穿所述导向座并与所述导向座活动配合，所述滑杆侧壁连接有柔性连接件，所述柔性连接件远离所述滑杆的一端自所述通孔延伸至所述活塞杆外部并与所述限位杆相连。

作为本发明进一步的改进方案：所述固定板一侧还设置有扣接组件，

当所述限位杆一端伸入至所述固定板一侧时，所述扣接组件用于对所述限位杆进行限定，从而避免限位杆从固定板一侧脱离。

作为本发明再进一步的改进方案：所述限位杆一侧开设有限位孔，

所述扣接组件包括锁杆，

所述固定板侧壁设置有支座，所述锁杆侧壁通过销杆与所述支座转动连接，锁杆一端呈钩状结构，锁杆与所述固定板之间还通过第二弹性件相连。

作为本发明再进一步的改进方案：所述弧形夹板外壁还固定设置有固定座，所述固定座与所述限位杆之间还通过第一弹性件相连，

所述活塞杆内腔设置有第三弹性件，所述第三弹性件用于对所述滑杆提供弹性支撑，

所述锁杆一侧设置有铁片，所述固定板一侧设置有电磁铁，所述铁片与所述电磁铁相对分布。

作为本发明再进一步的改进方案：两组所述弧形夹板相对的一侧均设置有柔性层。

作为本发明再进一步的改进方案：所述滑杆内部中空并活动设置有活塞块，所述活塞块一侧固定设置有连杆，所述连杆远离所述活塞块的一端延伸至所述滑杆外部并与所述活塞杆内壁相连，

所述柔性层内部中空，所述柔性层内腔与所述滑杆内腔通过软管连通。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明实施例中，当需要对无缝气瓶进行夹持转移时，可通过第一驱动组件带动第二驱动组件水平移动，以将夹持组件调整至无缝气瓶上方，随后通过第二驱动组件带动夹持组件竖向移动，使得夹持组件包夹于无缝气瓶两侧，实现无缝气瓶的夹持，同时滑移组件作用于无缝气瓶，进而带动限位组件沿夹持组件进行移动，以对夹持组件的转动进行限制，以实现无缝气瓶的稳定夹持，随后第二驱动组件带动夹持组件竖向反向移动，以将无缝气瓶带离地面，再通过第一驱动组件带动第二驱动组件水平移动，相较于现有技术，能够以实现无缝气瓶的自动夹持转移，具有无缝气瓶夹持方式简单可靠以及夹持效率高的优点。

附图说明

图1为一种无缝气瓶生产用的机械手的结构示意图；

图2为一种无缝气瓶生产用的机械手立体图；

图3为图1中A区域放大示意图；

图中：10-第一驱动组件、101-丝杆、102-螺纹套筒、103-安装板、20-第二驱动组件、201-液压缸、202-活塞杆、203-通孔、204-固定板、30-夹持组件、301-弧形夹板、302-柔性层、303-软管、40-限位组件、401-固定座、402-第一弹性件、403-限位杆、404-导向座、405-限位孔、50-扣接组件、501-锁杆、502-第二弹性件、503-铁片、504-电磁铁、505-支座、60-滑移组件、601-滑杆、602-柔性连接件、603-活塞块、604-连杆、605-第三弹性件。

实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

请参阅图1，本实施例提供了一种无缝气瓶生产用的机械手，包括第一驱动组件10、第二驱动组件20、夹持组件30、限位组件40以及滑移组件60，所述夹持组件30铰接设置在所述第二驱动组件20输出端经由所述第二驱动组件20控制沿竖直方向往复移动，所述滑移组件60活动设置在所述夹持组件30内侧，所述限位组件40活动设置在所述夹持组件30外侧，当所述夹持组件30向一个方向移动时可自动转动并对无缝气瓶进行夹持，所述滑移组件60带动所述限位组件40移动，以对所述夹持组件30的转动加以限制，所述第二驱动组件20设置在所述第一驱动组件10输出端经由所述第一驱动组件10控制沿水平方向往复移动，以实现无缝气瓶的转移。

当需要对无缝气瓶进行夹持转移时，可通过第一驱动组件10带动第二驱动组件20水平移动，以将夹持组件30调整至无缝气瓶上方，随后通过第二驱动组件20带动夹持组件30竖向移动，使得夹持组件30包夹于无缝气瓶两侧，实现无缝气瓶的夹持，同时滑移组件60作用于无缝气瓶，进而带动限位组件40沿夹持组件30进行移动，以对夹持组件30的转动进行限制，以实现无缝气瓶的稳定夹持，随后第二驱动组件20带动夹持组件30竖向反向移动，以将无缝气瓶带离地面，再通过第一驱动组件10带动第二驱动组件20水平移动，以实现无缝气瓶的转移。

请参阅图1和图2，在一个实施例中，所述第二驱动组件20包括液压缸201、活塞杆202以及固定板204，所述活塞杆202一端与所述液压缸201输出端相连，另一端与所述固定板204相连，所述夹持组件30包括两组相对分布的弧形夹板301，两组所述弧形夹板301分别铰接设置在所述固定板204两端，所述限位组件40活动设置在所述弧形夹板301外壁上，所述滑移组件60带动所述限位组件40移动时，所述限位组件40一端可伸入至所述固定板204一侧并与所述固定板204侧壁相贴。

通过液压缸201带动活塞杆202伸长，以通过固定板204带动两组弧形夹板301移动，当两组弧形夹板301远离固定板204的一端作用于无缝气瓶时，两组弧形夹板301相较于固定板204转动并展开，直至两组弧形夹板301包夹于无缝气瓶两侧，此时无缝气瓶可作用于滑移组件60，滑移组件60进而带动限位组件40沿弧形夹板301外壁移动，限位组件40一端伸入至固定板204一侧并与固定板204侧壁相贴，以限制两组弧形夹板301的转动，实现无缝气瓶的稳定夹持，夹持完毕后，液压缸201带动活塞杆202回缩，进而带动两组弧形夹板301反向移动，以将无缝气瓶带离地面。

请参阅图1和图2，在一个实施例中，所述活塞杆202内部中空，所述活塞杆202侧壁开设有通孔203，所述滑移组件60包括滑杆601，所述滑杆601一端延伸至两组所述弧形夹板301之间，另一端延伸至所述活塞杆202内部，所述限位组件40包括限位杆403，所述弧形夹板301外壁固定设置有导向座404，所述限位杆403贯穿所述导向座404并与所述导向座404活动配合，所述滑杆601侧壁连接有柔性连接件602，所述柔性连接件602远离所述滑杆601的一端自所述通孔203延伸至所述活塞杆202外部并与所述限位杆403相连。

当两组弧形夹板301远离固定板204的一端作用于无缝气瓶并包夹于无缝气瓶两侧时，滑杆601一端可作用于无缝气瓶外壁，进而推动滑杆601向活塞杆202内部移动，滑杆601移动时可通过柔性连接件602带动限位杆403沿弧形夹板301外部滑动，使得限位杆403一端伸入至固定板204一侧并与固定板204侧壁相贴，此时通过限位杆403对弧形夹板301的转动进行限制，以实现无缝气瓶的稳定夹持。

请参阅图1，在一个实施例中，所述固定板204一侧还设置有扣接组件50，当所述限位杆403一端伸入至所述固定板204一侧时，所述扣接组件50用于对所述限位杆403进行限定，从而避免限位杆403从固定板204一侧脱离，保证弧形夹板301能够对于无缝气瓶稳定夹持。

请参阅图3，在一个实施例中，所述限位杆403一侧开设有限位孔405，所述扣接组件50包括锁杆501，所述固定板204侧壁设置有支座505，所述锁杆501侧壁通过销杆与所述支座505转动连接，锁杆501一端呈钩状结构，锁杆501与所述固定板204之间还通过第二弹性件502相连。

当限位杆403一端伸入至固定板204一侧时，限位杆403一端可作用于锁杆501，以驱使锁杆501适应性转动，锁杆501呈现钩状结构的一端在第二弹性件502的拉动下伸入至限位孔405内部，实现限位杆403的钩取锁定，保证限位杆403能够稳定的贴合于固定板204一侧，实现弧形夹板301的限定，保证弧形夹板301能够对无缝气瓶稳定夹持。

请参阅图1、图2和图3，在一个实施例中，所述弧形夹板301外壁还固定设置有固定座401，所述固定座401与所述限位杆403之间还通过第一弹性件402相连，所述活塞杆202内腔设置有第三弹性件605，所述第三弹性件605用于对所述滑杆601提供弹性支撑，所述锁杆501一侧设置有铁片503，所述固定板204一侧设置有电磁铁504，所述铁片503与所述电磁铁504相对分布。

当无缝气瓶进入两组弧形夹板301之间并作用于滑杆601向活塞杆202内部移动时，第三弹性件605受力压缩，滑杆601通过柔性连接件602带动限位杆403移动并贴合于固定板204侧壁，此时第一弹性件402受力拉伸；当无缝气瓶转移至目标位置后，可对电磁铁504通电，电磁铁504通电时可对铁片503产生磁性吸附力，进而带动锁杆501克服第二弹性件502的弹性拉力转动，锁杆501转动时其具有钩状结构的一端由限位孔405内部移出，第一弹性件402带动限位杆403反向移动，直至限位杆403一端由固定板204一侧移除，以解除对于弧形夹板301转动的限制，此时在无缝气瓶重力作用下可从两组弧形夹板301之间脱离并落至目标位置。

请参阅图1和图2，在一个实施例中，两组所述弧形夹板301相对的一侧均设置有柔性层302，当两组弧形夹板301夹持于无缝气瓶外部时，通过柔性层302的设置，一方面可实现无缝气瓶的柔性夹持，避免造成无缝气瓶外壁的划伤，另一方面可增强与无缝气瓶的之间的摩擦力，从而提高夹持稳定性。

请参阅图1和图2，在一个实施例中，所述滑杆601内部中空并活动设置有活塞块603，所述活塞块603一侧固定设置有连杆604，所述连杆604远离所述活塞块603的一端延伸至所述滑杆601外部并与所述活塞杆202内壁相连，所述柔性层302内部中空，所述柔性层302内腔与所述滑杆601内腔通过软管303连通。

当滑杆601向活塞杆202内部移动时，活塞块603可沿滑杆601内部滑动，以将滑杆601内部空气自软管303压送至柔性层302内部，以驱使柔性层302膨胀，柔性层302膨胀时可进一步涨紧无缝气瓶，实现无缝气瓶的进一步夹紧。

在一个实施例中，所述柔性层302可以是橡胶气囊，也可以是硅胶气囊，此处不做限制，所述第一弹性件402、第二弹性件502以及第三弹性件605可以是弹簧，也可以是金属弹片，此处不做限制，所述柔性连接件602可以是绳体，也可以是钢丝线，此处不做限制。

请参阅图1和图2，在一个实施例中，所述第一驱动组件10包括驱动电机（图中未示出）、安装在所述驱动电机输出端的丝杆101以及螺纹套设于所述丝杆101外部的螺纹套筒102，所述螺纹套筒102一侧固定设置有安装板103，所述液压缸201固定安装在所述安装板103一侧。

通过驱动电机带动丝杆101转动，通过丝杆101与螺纹套筒102之间的螺纹配合，以带动安装板103进行水平移动，从而带动液压缸201、活塞杆202、固定板204、两组弧形夹板301以及两组弧形夹板301所夹持的无缝气瓶移动，实现无缝气瓶的转移。

本发明实施例中，当需要对无缝气瓶进行夹持转移时，可通过第一驱动组件10带动第二驱动组件20水平移动，以将夹持组件30调整至无缝气瓶上方，随后通过第二驱动组件20带动夹持组件30竖向移动，使得夹持组件30包夹于无缝气瓶两侧，实现无缝气瓶的夹持，同时滑移组件60作用于无缝气瓶，进而带动限位组件40沿夹持组件30进行移动，以对夹持组件30的转动进行限制，以实现无缝气瓶的稳定夹持，随后第二驱动组件20带动夹持组件30竖向反向移动，以将无缝气瓶带离地面，再通过第一驱动组件10带动第二驱动组件20水平移动，相较于现有技术，能够以实现无缝气瓶的自动夹持转移，具有无缝气瓶夹持方式简单可靠以及夹持效率高的优点。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (6)

1.一种无缝气瓶生产用的机械手，其特征在于，包括第一驱动组件、第二驱动组件、夹持组件、限位组件以及滑移组件，

所述夹持组件铰接设置在所述第二驱动组件输出端经由所述第二驱动组件控制沿竖直方向往复移动，

所述滑移组件活动设置在所述夹持组件内侧，所述限位组件活动设置在所述夹持组件外侧，

当所述夹持组件向一个方向移动时可自动转动并对无缝气瓶进行夹持，所述滑移组件带动所述限位组件移动，以对所述夹持组件的转动加以限制，

所述第二驱动组件设置在所述第一驱动组件输出端经由所述第一驱动组件控制沿水平方向往复移动，以实现无缝气瓶的转移，

所述第二驱动组件包括液压缸、活塞杆以及固定板，

所述活塞杆一端与所述液压缸输出端相连，另一端与所述固定板相连，

所述夹持组件包括两组相对分布的弧形夹板，两组所述弧形夹板分别铰接设置在所述固定板两端，

所述限位组件活动设置在所述弧形夹板外壁上，所述滑移组件带动所述限位组件移动时，所述限位组件一端可伸入至所述固定板一侧并与所述固定板侧壁相贴，

所述活塞杆内部中空，所述活塞杆侧壁开设有通孔，

所述滑移组件包括滑杆，

所述滑杆一端延伸至两组所述弧形夹板之间，另一端延伸至所述活塞杆内部，

所述限位组件包括限位杆，

所述弧形夹板外壁固定设置有导向座，所述限位杆贯穿所述导向座并与所述导向座活动配合，所述滑杆侧壁连接有柔性连接件，所述柔性连接件远离所述滑杆的一端自所述通孔延伸至所述活塞杆外部并与所述限位杆相连，

所述第一驱动组件包括驱动电机、安装在所述驱动电机输出端的丝杆以及螺纹套设于所述丝杆外部的螺纹套筒，所述螺纹套筒一侧固定设置有安装板，所述液压缸固定安装在所述安装板一侧。

2.根据权利要求1所述的一种无缝气瓶生产用的机械手，其特征在于，所述固定板一侧还设置有扣接组件，

当所述限位杆一端伸入至所述固定板一侧时，所述扣接组件用于对所述限位杆进行限定，从而避免限位杆从固定板一侧脱离。

3.根据权利要求2所述的一种无缝气瓶生产用的机械手，其特征在于，所述限位杆一侧开设有限位孔，

所述扣接组件包括锁杆，

所述固定板侧壁设置有支座，所述锁杆侧壁通过销杆与所述支座转动连接，锁杆一端呈钩状结构，锁杆与所述固定板之间还通过第二弹性件相连。

4.根据权利要求3所述的一种无缝气瓶生产用的机械手，其特征在于，所述弧形夹板外壁还固定设置有固定座，所述固定座与所述限位杆之间还通过第一弹性件相连，

所述活塞杆内腔设置有第三弹性件，所述第三弹性件用于对所述滑杆提供弹性支撑，

所述锁杆一侧设置有铁片，所述固定板一侧设置有电磁铁，所述铁片与所述电磁铁相对分布。

5.根据权利要求1所述的一种无缝气瓶生产用的机械手，其特征在于，两组所述弧形夹板相对的一侧均设置有柔性层。

6.根据权利要求5所述的一种无缝气瓶生产用的机械手，其特征在于，所述滑杆内部中空并活动设置有活塞块，所述活塞块一侧固定设置有连杆，所述连杆远离所述活塞块的一端延伸至所述滑杆外部并与所述活塞杆内壁相连，

所述柔性层内部中空，所述柔性层内腔与所述滑杆内腔通过软管连通。

Images