CN115747905A - 一种金属管道内壁自动定位的施镀装置及施镀方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及金属管道内壁施镀领域，具体为一种金属管道内壁自动定位的施镀装置及施镀方法。该装置包括自上而下依次设置的小车Ⅰ、刷体、小车Ⅱ，小车Ⅰ的上端固定安装有摄像头，小车Ⅰ的下端通过连接机构与刷体固定连接，刷体的上端固定连接阳极导电螺栓，刷体的下端通过连接机构与小车Ⅱ固定连接；小车Ⅰ与小车Ⅱ内部结构相同且对称设置，小车壳体的顶部通过前电机支架安装前车轮，小车壳体的侧面通过侧电机支架安装侧车轮；刷体设置于待镀金属管道内，柱状主体侧面设有螺旋齿，螺旋齿的外侧紧密包覆与金属管道内壁对应的刷镀布。本发明可以对长管道进行施镀，可以精度定位需要施镀的部位，在长管道内具有较好的施镀效果。

Description

一种金属管道内壁自动定位的施镀装置及施镀方法

技术领域

本发明涉及金属管道内壁施镀领域，具体为一种金属管道内壁自动定位的施镀装置及施镀方法。

背景技术

目前，管道内壁施镀时常用的方法有电沉积法、磁控溅射法，以及电刷镀法等。电沉积法是一种传统技术，由于其设备简单所需成本低，且适用性强在常温常压下即可操作进行等优点受到广泛运用。但是，管道内运用电沉积技术施镀时仍存在许多缺陷，如：1、电沉积时需要将整个内壁浸入镀液，当管道直径过大、过长时，对管道内壁电沉积需要大量的镀液，这样不仅提高了施镀成本，废液排出时也造成了大量的污染；2、沉积速率较慢，容易造成上薄下厚施镀不均匀的情况；3、在较长的金属管道内阳极难以固定等。而磁控溅射法相对于电沉积法来说其沉积速率快、对环境的污染较小。但是具有以下缺点：1、所需的设备较为复杂；2、需要在真空状态下进行施镀，因此对环境要求非常高；3、制备成本较为昂贵，因此使用场合及适用对象受限。

而电刷镀法相对于电沉积法，两者基本原理较为类似，且都对工作环境要求较低，但电刷镀不仅时间短效率高，而且不需要大量镀液充满管道内壁，这样不仅节省了时间，也避免了镀液的浪费污染；电刷镀法与磁控溅射法相比：1、装置简便，制作成本较低；2、对环境条件要求较低，因此适用范围较广。

通过查阅国内外相关文献，现在已经有相应的圆柱形管道内壁刷镀装置，可以精准的贴合内壁进行施镀。目前的管道内壁施镀装置都需要连接管道外的动力源装置和镀液，只能通过管道外的电源控制装置做往复运动，不能够在管道里面精准定位和自动行走施镀，给刷镀造成了很大困难。特别是遇到一些较长的管道时，不仅定位困难，而且需要连接很长的缆绳和镀液管，浪费成本且不易实现。另外，目前已有的金属管道内壁涂层装置施镀时，圆柱刷相对于管道内壁摩擦力较大，镀液不能够及时补充，这也严重影响了施镀效果。

发明内容

本发明的目的是提供一种金属管道内壁自动定位的施镀装置及施镀方法，利用电刷镀技术结合新的施镀工艺制备金属管道内的沉积层，也可精准定位金属管道内的某部分镀层进行修复。针对长管道施镀时外部动力源装置难以牵引刷体进行施镀、对长管道镀层修复时不能精准定位、施镀时镀液不能够及时共给的缺陷提出了解决方法，在一定程度上改进了长管道内难以施镀，不能精准定位施镀以及由于镀液不能及时供给造成的施镀效果不佳的情况。

本发明的技术方案是：

一种金属管道内壁自动定位的施镀装置，该装置包括自上而下依次设置的小车Ⅰ、刷体、小车Ⅱ，小车Ⅰ的上端固定安装有摄像头，小车Ⅰ的下端通过连接机构与刷体固定连接，刷体的上端固定连接阳极导电螺栓，刷体的下端通过连接机构与小车Ⅱ固定连接；

小车Ⅰ与小车Ⅱ内部结构相同且对称设置，小车壳体的顶部均匀分布三个前电机支架，三个前电机支架的一端形成三点定心结构，每个前电机支架的一端分别安装前电机，前电机的输出轴安装前车轮；小车壳体的侧面均匀分布三个侧电机支架，每个侧电机支架的一端分别安装侧电机，侧电机的输出轴安装侧车轮；

刷体设置于待镀金属管道内，柱状主体侧面设有螺旋齿，且二者为一体结构，柱状主体的顶部设置前镀液仓，柱状主体的底部设置后镀液仓；螺旋齿的外侧紧密包覆与金属管道内壁对应的刷镀布，柱状主体内部、螺旋齿端部设有相互连通的循环管道，位于柱状主体内部的循环管道部分上下分别与镀液仓进液口、镀液仓出液口相连通，位于螺旋齿端部的循环管道部分通过镀液管渗液孔与刷镀布相对应。

所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，小车壳体底部安装有控制器，控制器上方与电源通过线路电连接，控制器与电源通过支撑板固定在小车壳体的内腔底部，控制器分别与侧电机、前电机通过线路电连接，实现装置的自动轴向进给运动和自动径向圆周运动。

所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，后镀液仓通过管路与镀液仓出液口连接，在所述管路上设有供液泵Ⅰ，镀液仓出液口经循环管道与镀液仓进液口连通，循环管道内安装有镍棒，循环管道外壁布置与刷镀布对应的镀液管渗液孔，镀液仓进液口与前镀液仓连接，前镀液仓两侧分别通过管路与供液泵Ⅱ、供液泵Ⅲ连接，供液泵Ⅱ出口连接供液喷头Ⅰ，供液泵Ⅲ出口连接供液喷头Ⅱ，供液喷头Ⅰ、供液喷头Ⅱ的一端分别倾斜向下且与刷镀布的上方相对应，构成镀液供给系统。

所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，刷体底部安装收集多余镀液的回液吸头，回液吸头的一端倾斜向上且与刷镀布的下方相对应，回液吸头的另一端通过管路与后镀液仓连接，在所述管路上依次设有过滤器、回液泵，构成镀液回流系统。

所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，刷镀电源的阴极通过导线连接待镀金属管道，刷镀电源的阳极通过导线连接阳极导电螺栓，硅胶高温导线的一端与阳极导电螺栓连接，硅胶高温导线的另一端经前镀液仓、镀液仓进液口与镍棒连接，为整个施镀过程提供离子交换电场。

所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，连接机构包括连接体Ⅰ、连接体Ⅱ、连接销、开口销，刷体的上端和下端分别设置连接体Ⅰ，小车Ⅰ的下端和小车Ⅱ的上端分别安装与连接体Ⅰ对应的连接体Ⅱ，连接体Ⅰ为板状，连接体Ⅱ为凹槽形，连接体Ⅰ插设于连接体Ⅱ的凹槽内，连接销穿设于配套的连接体Ⅰ、连接体Ⅱ，连接销的伸出端安装开口销。

一种使用所述施镀装置的金属管道内壁自动定位的施镀方法，包括如下步骤：

（1）施镀工作前，首先在小车壳体内依次安装电源、控制器、三个侧电机支架和三个侧电机、三个前电机支架和三个前电机，三个侧电机和三个前电机分别连接三个侧车轮和三个前车轮，小车Ⅰ上安装有摄像头；

（2）小车Ⅰ和小车Ⅱ组装完毕后，通过连接销和开口销，将小车Ⅰ和小车Ⅱ上的连接体Ⅱ与刷体上的连接体Ⅰ固定，整套装置构建完毕；

（3）将刷镀电源通过阳极导线与阳极导电螺栓连接，阳极导电螺栓经硅胶高温导线与镍棒相连接，刷镀电源通过阴极导线与待镀金属管道相连接，形成电场，开始进行施镀。

所述的金属管道内壁自动定位的施镀方法，施镀装置需要进行旋转施镀时，首先打开供液泵Ⅰ抽取后镀液仓中的镀液通过镀液仓出液口进入循环管道，在循环管道中通过镀液管渗液孔流入刷镀布，最终通过镀液仓进液口到达前镀液仓；镀液经供液泵Ⅱ和供液泵Ⅲ到达供液喷头Ⅰ和供液喷头Ⅱ，分别喷在刷镀布与金属管道的两个接触点；同时，打开回液泵，通过回液吸头吸收多余镀液通过过滤器进入后镀液仓，以上共同构成镀液循环系统。

所述的金属管道内壁自动定位的施镀方法，在施镀装置进行作业过程时，由控制器控制小车Ⅰ和小车Ⅱ中的侧电机，三个侧电机驱动三个侧车轮转动，三个侧车轮分别与金属管道内壁接触连接，从而带动整个施镀装置在金属管道内行走，同时通过小车Ⅰ上的摄像头观察管道内情况，定位到需要施镀的部位后，控制器控制侧电机停止工作，同时控制前电机开始工作，小车Ⅰ和小车Ⅱ上的各自三个前电机驱动三个前车轮转动，每组三个前车轮分别与金属管道内壁接触连接，从而带动整个装置在管道内进行径向旋转施镀。

本发明的设计思想是：

本发明装置由刷体和两个对称布置的小车构成，小车上端布置有三个车轮，带动装置径向圆周运动，小车侧面布置有三个车轮，带动装置轴向进给运动，小车顶端有摄像头，可以实现精准定位和快速移动，操作简单，运动灵活；刷体呈螺旋状结构，减少刷体和待镀管道的接触面积，从而减小摩擦力，提高施镀效率和质量，刷体侧壁布置有供液喷头和回液吸头，刷体两端分别有镀液仓，可以实现镀液的循环利用，方便携带，节约人力和成本。

本发明的优点及有益效果是：

1、本发明可以对长管道进行施镀，可以精度定位需要施镀的部位，在长管道内具有较好的施镀效果。而且，操作简单，行动灵活，摆脱了外部牵引动力源的限制，提高了施镀的精准程度和效率，小车机构和刷体机构可拆分，降低了修复成本。

2、本发明金属管道内壁自动定位的施镀装置及施镀方法的提出，解决了现有装置在长管道内难以自由行走精准定位施镀，以及现有管道内壁涂层施镀装置工作时镀液不能及时补充，而造成的施镀效果不佳的情况。管道施镀小车不仅可以在管道内正常的自由行走，还可以在管道内做旋转运动，使施镀更加均匀。而且，施镀装置为螺旋状，大大降低了与管道内壁之间的摩擦力。

附图说明

图1为本发明所述管道内自动定位施镀装置的示意图。

图2为动力源小车结构示意图。

图3为管道内刷体结构示意图。

图4为刷体镀液管局部放大图。

图5为本发明所述管道内自动定位施镀装置的三维示意图。

图6为动力源小车与刷体连接机构的三维示意图。

图7为镀液仓进液口与循环管道连接局部示意图。

图8为镀液仓出液口与循环管道连接局部示意图。

附图标记如下：1.小车Ⅰ；2.摄像头；3.连接机构；4.阳极导电螺栓；5.刷体；6.小车Ⅱ；101.侧电机支架；102.前车轮；103.前电机；104.前电机支架；105.电源；106.控制器；107.小车壳体；108.侧电机；109.侧车轮；301.连接体Ⅰ；302.连接体Ⅱ；303.连接销；304.开口销；501.刷镀电源；502.金属管道；503.镀液仓进液口；504.供液泵Ⅱ；505.供液喷头Ⅰ；506.镍棒；507.镀液管渗液孔；508.刷镀布；509.镀液仓出液口；510.供液泵Ⅰ；511.后镀液仓；512.回液泵；513.过滤器；514.回液吸头；515.供液喷头Ⅱ；516.供液泵Ⅲ；517.前镀液仓；518.硅胶高温导线；519.柱状主体；520.螺旋齿；521.循环管道。

具体实施方式

下面，通过附图对本发明进一步详细阐述。

如图1所示，本发明提出一种金属管道内壁自动定位的施镀装置，包括自上而下依次设置的小车Ⅰ1、刷体5、小车Ⅱ6，小车Ⅰ1的上端固定安装有摄像头2，小车Ⅰ1的下端通过连接机构3与刷体5固定连接，刷体5的上端固定连接阳极导电螺栓4，刷体5的下端通过连接机构3与小车Ⅱ6固定连接。

如图2所示，小车Ⅰ1与小车Ⅱ6内部结构相同且对称设置，均包括：侧电机支架101、前车轮102、前电机103、前电机支架104、电源105、控制器106、小车壳体107、侧电机108、侧车轮109，具体结构如下：

小车壳体107的顶部均匀分布三个前电机支架104，三个前电机支架104的一端形成三点定心结构，每个前电机支架104的一端分别安装前电机103，前电机103的输出轴安装前车轮102；小车壳体107的侧面均匀分布三个侧电机支架101，每个侧电机支架101的一端分别安装侧电机108，侧电机108的输出轴安装侧车轮109；小车壳体107底部安装有控制器106，控制器106上方与电源105通过线路电连接，控制器106与电源105通过支撑板固定在小车壳体107的内腔底部，控制器106分别与侧电机108、前电机103通过线路电连接，侧电机108由侧电机支架101固定安装，并与侧车轮109连接，前电机103由前电机支架104固定安装，并与前车轮102连接，实现装置的自动轴向进给运动和自动径向圆周运动。

如图3-图4、图7-图8所示，刷体5设置于待镀金属管道502内，包括：刷镀电源501、镀液仓进液口503、供液泵Ⅱ504、供液喷头Ⅰ505、镍棒506、镀液管渗液孔507、刷镀布508、镀液仓出液口509、供液泵Ⅰ510、后镀液仓511、回液泵512、过滤器513、回液吸头514、供液喷头Ⅱ515、供液泵Ⅲ516、前镀液仓517、硅胶高温导线518、柱状主体519、螺旋齿520、循环管道521，具体结构如下：

柱状主体519侧面设有螺旋齿520，且二者为一体结构，相当于蜗杆形状，柱状主体519的顶部设置前镀液仓517，柱状主体519的底部设置后镀液仓511。螺旋齿520的外侧紧密包覆与金属管道502内壁对应的刷镀布508，柱状主体519内部、螺旋齿520端部设有相互连通的循环管道521，位于柱状主体519内部的循环管道部分上下分别与镀液仓进液口503、镀液仓出液口509相连通，位于螺旋齿520端部的循环管道部分通过镀液管渗液孔507与刷镀布508相对应。

后镀液仓511通过管路与镀液仓出液口509连接，在所述管路上设有供液泵Ⅰ510，镀液仓出液口509经循环管道521与镀液仓进液口503连通，循环管道521内安装有镍棒506，循环管道521外壁布置与刷镀布508对应的镀液管渗液孔507，镀液仓进液口503与前镀液仓517连接，前镀液仓517两侧分别通过管路与供液泵Ⅱ504、供液泵Ⅲ516连接，供液泵Ⅱ504出口连接供液喷头Ⅰ505，供液泵Ⅲ516出口连接供液喷头Ⅱ515，供液喷头Ⅰ505、供液喷头Ⅱ515的一端分别倾斜向下且与刷镀布508的上方相对应，构成镀液供给系统。刷体5底部安装收集多余镀液的回液吸头514，回液吸头514的一端倾斜向上且与刷镀布508的下方相对应，回液吸头514的另一端通过管路与后镀液仓511连接，在所述管路上依次设有过滤器513、回液泵512，构成镀液回流系统。

在进行施镀工作时，刷镀电源501的阴极通过导线连接待镀金属管道502，刷镀电源501的阳极通过导线连接阳极导电螺栓4，硅胶高温导线518（额定耐温150℃）的一端与阳极导电螺栓4连接，硅胶高温导线518的另一端经前镀液仓517、镀液仓进液口503与镍棒506连接，为整个电刷镀过程提供离子交换电场。

如图5所示，施镀装置工作具体实施前，首先在具有耐蚀、耐磨等特性的金属小车壳体107内依次安装电源105、控制器106、三个侧电机支架101和三个侧电机108、三个前电机支架104和三个前电机103，三个侧电机108和三个前电机103分别连接三个侧车轮109和三个前车轮102，小车Ⅰ1上安装有摄像头2。

如图6所示，动力源小车与刷体连接机构包括连接体Ⅰ301、连接体Ⅱ302、连接销303、开口销304，刷体5的上端和下端分别设置连接体Ⅰ301，小车Ⅰ1的下端和小车Ⅱ6的上端分别安装与连接体Ⅰ301对应的连接体Ⅱ302，连接体Ⅰ301为板状，连接体Ⅱ302为凹槽形，连接体Ⅰ301插设于连接体Ⅱ302的凹槽内，连接销303穿设于配套的连接体Ⅰ301、连接体Ⅱ302，连接销303的伸出端安装开口销304，防止连接销303的脱开或窜动。小车Ⅰ1和小车Ⅱ6组装完毕后，通过连接销303和开口销304，将小车Ⅰ1和小车Ⅱ6上的连接体Ⅱ302与刷体5上的连接体Ⅰ301固定，整套装置构建完毕。

刷体5的材质是由具有坚硬特性的塑料制成，施镀工作前将刷镀电源501通过阳极导线与阳极导电螺栓4连接，阳极导电螺栓4经硅胶高温导线518与镍棒506相连接，刷镀电源501通过阴极导线与待镀金属管道502相连接，形成电场，开始进行施镀。

施镀装置需要进行旋转施镀时，首先打开供液泵Ⅰ510抽取后镀液仓511中的镀液通过镀液仓出液口509进入循环管道521，在循环管道521中通过镀液管渗液孔507流入吸水能力很强的、棉毛毡材质的刷镀布508，最终通过镀液仓进液口503到达前镀液仓517。镀液经供液泵Ⅱ504和供液泵Ⅲ516到达供液喷头Ⅰ505和供液喷头Ⅱ515，分别喷在刷镀布508与金属管道502的两个接触点，避免镀液供给不足的情况。同时，打开回液泵512，通过回液吸头514吸收多余镀液通过过滤器513进入后镀液仓511，以上共同构成镀液循环系统。

在施镀装置进行作业过程时，由控制器106（如：规格型号为JN-MOTOR-M）控制小车Ⅰ1和小车Ⅱ6中的侧电机108，三个侧电机108驱动三个侧车轮109转动，三个侧车轮109分别与金属管道502内壁接触连接，从而带动整个施镀装置在金属管道502内行走，同时通过小车Ⅰ1上的摄像头2观察管道内情况，定位到需要施镀的部位后，控制器106控制侧电机108停止工作，同时控制前电机103开始工作，小车Ⅰ1和小车Ⅱ6上的各自三个前电机103驱动三个前车轮102转动，每组三个前车轮102分别与金属管道502内壁接触连接，从而带动整个装置在管道内进行径向旋转施镀，为避免外部阳极导线缠绕，设置旋转方式为每个循环顺时针三圈逆时针三圈，精准快速的进行施镀，形成高质量的均匀镀层。

Claims (9)

1.一种金属管道内壁自动定位的施镀装置，其特征在于，该装置包括自上而下依次设置的小车Ⅰ、刷体、小车Ⅱ，小车Ⅰ的上端固定安装有摄像头，小车Ⅰ的下端通过连接机构与刷体固定连接，刷体的上端固定连接阳极导电螺栓，刷体的下端通过连接机构与小车Ⅱ固定连接；

小车Ⅰ与小车Ⅱ内部结构相同且对称设置，小车壳体的顶部均匀分布三个前电机支架，三个前电机支架的一端形成三点定心结构，每个前电机支架的一端分别安装前电机，前电机的输出轴安装前车轮；小车壳体的侧面均匀分布三个侧电机支架，每个侧电机支架的一端分别安装侧电机，侧电机的输出轴安装侧车轮；

刷体设置于待镀金属管道内，柱状主体侧面设有螺旋齿，且二者为一体结构，柱状主体的顶部设置前镀液仓，柱状主体的底部设置后镀液仓；螺旋齿的外侧紧密包覆与金属管道内壁对应的刷镀布，柱状主体内部、螺旋齿端部设有相互连通的循环管道，位于柱状主体内部的循环管道部分上下分别与镀液仓进液口、镀液仓出液口相连通，位于螺旋齿端部的循环管道部分通过镀液管渗液孔与刷镀布相对应。

2.按照权利要求1所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，其特征在于，小车壳体底部安装有控制器，控制器上方与电源通过线路电连接，控制器与电源通过支撑板固定在小车壳体的内腔底部，控制器分别与侧电机、前电机通过线路电连接，实现装置的自动轴向进给运动和自动径向圆周运动。

3.按照权利要求2所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，其特征在于，后镀液仓通过管路与镀液仓出液口连接，在所述管路上设有供液泵Ⅰ，镀液仓出液口经循环管道与镀液仓进液口连通，循环管道内安装有镍棒，循环管道外壁布置与刷镀布对应的镀液管渗液孔，镀液仓进液口与前镀液仓连接，前镀液仓两侧分别通过管路与供液泵Ⅱ、供液泵Ⅲ连接，供液泵Ⅱ出口连接供液喷头Ⅰ，供液泵Ⅲ出口连接供液喷头Ⅱ，供液喷头Ⅰ、供液喷头Ⅱ的一端分别倾斜向下且与刷镀布的上方相对应，构成镀液供给系统。

4.按照权利要求3所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，其特征在于，刷体底部安装收集多余镀液的回液吸头，回液吸头的一端倾斜向上且与刷镀布的下方相对应，回液吸头的另一端通过管路与后镀液仓连接，在所述管路上依次设有过滤器、回液泵，构成镀液回流系统。

5.按照权利要求4所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，其特征在于，刷镀电源的阴极通过导线连接待镀金属管道，刷镀电源的阳极通过导线连接阳极导电螺栓，硅胶高温导线的一端与阳极导电螺栓连接，硅胶高温导线的另一端经前镀液仓、镀液仓进液口与镍棒连接，为整个施镀过程提供离子交换电场。

6.按照权利要求5所述的金属管道内壁自动定位的施镀装置，其特征在于，连接机构包括连接体Ⅰ、连接体Ⅱ、连接销、开口销，刷体的上端和下端分别设置连接体Ⅰ，小车Ⅰ的下端和小车Ⅱ的上端分别安装与连接体Ⅰ对应的连接体Ⅱ，连接体Ⅰ为板状，连接体Ⅱ为凹槽形，连接体Ⅰ插设于连接体Ⅱ的凹槽内，连接销穿设于配套的连接体Ⅰ、连接体Ⅱ，连接销的伸出端安装开口销。

7.一种使用权利要求6所述施镀装置的金属管道内壁自动定位的施镀方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）施镀工作前，首先在小车壳体内依次安装电源、控制器、三个侧电机支架和三个侧电机、三个前电机支架和三个前电机，三个侧电机和三个前电机分别连接三个侧车轮和三个前车轮，小车Ⅰ上安装有摄像头；

（2）小车Ⅰ和小车Ⅱ组装完毕后，通过连接销和开口销，将小车Ⅰ和小车Ⅱ上的连接体Ⅱ与刷体上的连接体Ⅰ固定，整套装置构建完毕；

（3）将刷镀电源通过阳极导线与阳极导电螺栓连接，阳极导电螺栓经硅胶高温导线与镍棒相连接，刷镀电源通过阴极导线与待镀金属管道相连接，形成电场，开始进行施镀。

8.按照权利要求7所述的金属管道内壁自动定位的施镀方法，其特征在于，施镀装置需要进行旋转施镀时，首先打开供液泵Ⅰ抽取后镀液仓中的镀液通过镀液仓出液口进入循环管道，在循环管道中通过镀液管渗液孔流入刷镀布，最终通过镀液仓进液口到达前镀液仓；镀液经供液泵Ⅱ和供液泵Ⅲ到达供液喷头Ⅰ和供液喷头Ⅱ，分别喷在刷镀布与金属管道的两个接触点；同时，打开回液泵，通过回液吸头吸收多余镀液通过过滤器进入后镀液仓，以上共同构成镀液循环系统。

9.按照权利要求7所述的金属管道内壁自动定位的施镀方法，其特征在于，在施镀装置进行作业过程时，由控制器控制小车Ⅰ和小车Ⅱ中的侧电机，三个侧电机驱动三个侧车轮转动，三个侧车轮分别与金属管道内壁接触连接，从而带动整个施镀装置在金属管道内行走，同时通过小车Ⅰ上的摄像头观察管道内情况，定位到需要施镀的部位后，控制器控制侧电机停止工作，同时控制前电机开始工作，小车Ⅰ和小车Ⅱ上的各自三个前电机驱动三个前车轮转动，每组三个前车轮分别与金属管道内壁接触连接，从而带动整个装置在管道内进行径向旋转施镀。

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