CN115744151A - 重货大件包裹高速输送合流系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明所述重货大件包裹高速输送合流系统及其方法，基于控制逻辑在大件/重货输送环节采取多线道高效合流方式，以期实现货物有序排列且兼顾间距与相机扫描作业需求，以达到高速高效分拣的输送要求。重货大件包裹高速输送合流系统包括有：主线合流通道；缓存子通道；数据采集模块；分支模型学习模块；跟踪堆栈；主调度系统。

Description

重货大件包裹高速输送合流系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种应用于包裹高速输送合流控制的系统及其控制方法,属于物流输送分拣领域。

背景技术

随着国内电商行业的快速发展，自动化分拣设备的应用也日益增多，在物流中电商平台的高速发展叠加居民消费升级，以家电、家居建材等为代表的消费品线上化程度逐步提高，带动电商大件运输需求的快速提升。目前电商大件/重货物流范围较模糊，行业内泛指30-100公斤的大件包裹，涵盖一部分快递和小票零担产品，电商大件/重货一般具有操作流程难度大、自动化程度较低的现状。随着电商市场规模的增长，物流大件货物的重量逐渐分化为10-70公斤、3-60公斤、20-100公斤、5-70公斤或70-150公斤等产品。

现有技术的大件包裹分拣设备主要采用如窄带分拣机、包裹分拣机或摆轮重货分拣机等，伴随着自动分拣设备效率的提升，前端输送能力成为制约效率的瓶颈。集中体现在针对大件/重货的分离装置无法准确高效地用于单件分离，在大件/重货输送分拣过程中由于货物体积较大，重量重，中间又夹杂零担小票小包裹，难以实现高速有序的输送要求，易造成货物积压、产生输送堵塞和货物损坏。同时，大件/重货经过合流装置后缺少动态调整策略、采用积放等逻辑，很难实现高效率的输送，设备载流效率较低，作业质量难以进一步提升。

有鉴于此，特提出本专利申请。

发明内容

本发明所述重货大件包裹高速输送合流系统及其方法，在于解决上述现有技术存在的问题而基于控制逻辑在大件/重货输送环节采取多线道高效合流方式，以期实现货物有序排列且兼顾间距与相机扫描作业需求，以达到高速高效分拣的输送要求。

为实现上述设计目的，本申请所述的重货大件包裹高速输送合流系统包括有：

主线合流通道，用于合流后的货物队列按同一方向输送，包括分别连通各缓存子通道的输送装置；对应于每一缓存子通道，在主线合流通道上设置有数组编码器或光电检测单元；

缓存子通道，设置于主线合流通道一侧或两侧，每一缓存子通道按输送方向依次分为货物拉距与数据采集段、积放缓存段和申请缓存段；在货物拉距与数据采集段，包含重货/大件和小件包裹的数件货物被逐一拉距、排列而形成具有一定长度的队列；在积放缓存段设置积放满光电，用以检测该段中的货物队列是否满载；在申请缓存段设置申请合流光电，用以控制货物队列停留在该段并等待支线合流释放指令；

数据采集模块，用于针对进入缓存子通道的货物进行拍照识别，以基于每一货物的外型、体积尺寸数据信息建立模型，识别结果用于货物排列与拉距、区别重货大件与零担小包裹；

分支模型学习模块，用于获取每一缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度、在设定输送速度条件下记录货物从缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送时间；

跟踪堆栈，堆线数据用于跟踪记录、实时更新主线合流通道上输送的货物总队列，以建立主线合流通道的空间信息与货物总队列输送状态、时序之间的跟踪对应；

主调度系统，基于各缓存子通道货物子队列的合流申请和跟踪堆栈实时反馈的主线合流通道的空间信息，计算并安排释放各缓存子通道货物子队列合流的顺序、控制具体的合流时间点。

进一步地，所述的主线合流通道，在与每一缓存子通道的连通处设置合流堵塞光电以检测每一缓存子通道与主线合流通道连通的合流释放点是否被输送中的货物阻挡。

进一步地，所述的主线合流通道，在其末端设置主线溢出光电以实施针对合流后的货物子队列实施输送位置、队列长度、溢出时间等信息的跟踪与反馈。

基于上述重货大件包裹高速输送合流系统的结构设计，本申请同时提出下述重货大件包裹高速输送合流控制方法，该控制方法包括下述步骤：

1)、分支学习

根据主线合流通道和缓存子通道的结构布局，将货物置于申请缓存段，以设定输送速度依次通过申请合流光电和主线溢出光电，记录货物在此区间的输送长度和用时；

重复上述操作，记录并保存全部缓存子通道的合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度值。

2)、货物识别与形成子队列

解包后的货物依次进入缓存子通道的货物拉距与数据采集段，通过靠边机或居中机等设备对货物输送状态进行预处理，使货物尽量有序地进入；

对每一货物进行拍照识别，基于外型与体积尺寸数据用于相邻货物间的排列与拉距，货物被动态拉距设备依次拉开间距从而形成一定长度的货物子队列，货物子队列的长度值上传至主调度系统；

货物子队列按序进入积放缓存段；

3)、子队列积放

进入积放缓存段的货物子队列处于暂时积放状态；

完成积放或满载的货物子队列数据信息上传至主调度系统，数据信息包括货物子队列所处缓存子通道的编号、货物子队列中的货物数量与队列长度值；

4)、合流申请

货物子队列积放完成或满载后进入申请缓存段；

向主调度系统发出合流申请；

5)、子队列释放

主调度系统根据主线合流通道上的货物流量，动态更新跟踪堆栈并调度每个缓存子通道的合流释放；

5.1)建立并使用跟踪堆栈，通过堆线数据跟踪记录、更新主线合流通道上输送的货物总队列；

5.2)主调度系统收到某一缓存子通道的合流申请时，首先，进行是否获准释放的判断，判断条件可以包括优先级、特定道口或等待超时等逻辑计算；

其次，基于获准释放的判断结果，由主调度系统查找跟踪堆栈中记录的主线合流通道实际输送空间信息并进行长度值比对；

当子队列释放所需长度值小于主线合流通道上空闲空间时，该货物子队列获准择机释放，在跟踪堆栈中记录并预留该空闲空间信息；否则，该货物子队列继续等待；

5.3)在主线合流通道输送货物的过程中，主调度系统判断跟踪堆栈中的堆线数据更新结果；

主调度系统向货物子队列发送合流释放指令，申请缓存段启动运行、输送速度提高至与主线合流通道输送速度相同，货物子队列合流进入主线合流通道；

同时，跟踪堆栈中插入记录并更新该货物子队列的输送信息，包括该合流释放的缓存子通道编号、该货物子队列的队列长度、货物数量等；

当某一货物子队列中的货物通过主线合流通道溢出点时，该货物信息在跟踪堆栈中被清除，直至货物子队列全部地被移除出跟踪堆栈。

进一步地，在所述的3)子队列积放步骤中，由积放满光电实时检测子队列尾部是否超出检测范围，若是，则子队列积放满载，停止货物继续排队；若否，货物继续按序进入积放缓存段，直至不再有货物进入货物拉距与数据采集段。

进一步地，在所述5.1)建立并使用跟踪堆栈过程中，主线合流通道实际输送空间中的货物输送状态与实时更新后的堆线数据相对应；货物总队列堆线数据包括每一获准合流的缓存子通道编号、合流的缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度值、合流的缓存子通道货物子队列长度、以及已经进入主线合流通道的货物序列号。

进一步地，在所述5.1)建立并使用跟踪堆栈过程中实时更新堆线数据，包括每一合流后的子队列前沿货物在主线合流通道所处的实际位置、溢出前货物子队列的长度值；当合流后的货物子队列全部通过主线合流通道溢出点后，该货物子队列信息被从货物总队列堆线数据中全部清除。

进一步地，在所述的5.3)在主线合流通道输送货物的过程中，在货物子队列合流释放前，合流堵塞光电实时检测每一缓存子通道与主线合流通道连通处的合流释放点是否被输送中的货物阻挡；若是，则合流释放被推迟；若否，则执行合流释放。

进一步地，在所述的5.3)在主线合流通道输送货物的过程中，执行货物子队列进入主线合流通道的释放时间点是，在跟踪堆栈中预留的空闲空间头部移动至该货物子队列所在缓存子通道与主线合流通道的连通处位置。

综上内容，所述的重货大件包裹高速输送合流系统及其方法具有以下优点：

1、本申请有效地解决了大件/重货高速输送问题，针对高速输送采取多线道合流，使货物能够有序排列且兼顾间距和相机扫描等作业需求，从而实现高效输送与动态调整的统一。

2、通过数据采集处理与模型学习、基于峰值分析法建立设备模型，使用检测传感数据建立货物基础模型，针对重货以及大件货物的积放工作进行动态调整。

3、本申请建立起重货与普通货物的有效区分，以位置空间信息与跟踪输送状态与时序，从而提出一种新的合流调度系统，基于先后顺序、优先级、超时等待、道口满载等逻辑条件建立排序与释放控制，达到高效输送的目的。

4、本申请区别于现有技术的积放方式，针对重货和大件自身的特性能够有效地解决因大件/重货突然增量造成过载或堵塞等一系列问题。

附图说明

现结合以下附图来进一步地说明本申请。

图1是本申请所述重货大件包裹高速输送合流系统的控制框架示意图；

图2和图3分别是应用本申请所述高速输送合流系统的两种道口布局示意图；

图4至图6是实现相邻通道货物队列释放顺序示意图；

图7是控制逻辑与堆栈数据偏移更新过程示意图；

具体实施方式

实施例1，如图1至图7所示，本申请所述的重货大件包裹高速输送合流系统，面对体积和/或重量较大的重货大件中夹杂着零担小包裹的货物输送队列，基于多线道合流控制手段实现高速、有序输送的问题。

该系统主要包括有：

1)主线合流通道，用于合流后的货物队列按同一方向输送，主线合流通道包括分别连通各缓存子通道的输送装置，如数节皮带机连接组成的连续输送单元；对应于每一缓存子通道，在主线合流通道上设置有数组编码器或光电检测单元；在主线合流通道的末端设置有主线溢出光电，以实施针对合流后的货物队列实施位置、队列长度、溢出时间等信息的跟踪与反馈；

2)缓存子通道，设置于主线合流通道一侧或两侧，每一缓存子通道按输送方向依次分为货物拉距与数据采集段、积放缓存段和申请缓存段；在货物拉距与数据采集段，包含重货/大件和小件包裹的数件货物被逐一拉距、排列而形成具有一定长度的队列；在积放缓存段设置积放满光电，用以检测该段中的货物队列是否满载；在申请缓存段设置申请合流光电，用以控制货物队列停留在该段并等待支线合流释放指令；

3)数据采集模块，用于针对进入缓存子通道的货物进行拍照识别，以基于每一货物的外型、体积尺寸数据信息建立模型，识别结果用于货物排列与拉距、区别重货大件与零担小包裹；

4)分支模型学习模块，用于获取每一缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度、在设定输送速度条件下记录货物从缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送时间；

5)跟踪堆栈，堆线数据用于跟踪记录、实时更新主线合流通道上输送的货物总队列，以建立主线合流通道的空间信息与货物总队列输送状态、时序之间的跟踪对应；

货物总队列堆线数据包括每一获准合流的缓存子通道编号、合流的缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度值、合流的缓存子通道货物子队列长度、以及已经进入主线合流通道的货物序列号；

在货物总队列堆线数据中，每一获准合流的缓存子通道货物子队列信息是实时更新的，更新内容包括队列前沿货物在主线合流通道所处的实时位置、合流后的货物子队列长度实际值；直至合流的缓存子通道货物子队列全部通过主线合流通道溢出点，该货物子队列信息被从货物总队列堆线数据中全部清除；

6)主调度系统，基于各缓存子通道货物子队列的合流申请和跟踪堆栈实时反馈的主线合流通道的空间信息，计算并安排释放各缓存子通道货物子队列合流的顺序、控制具体的合流时间点；

安排释放货物子队列的合流顺序，包括优先级排序、特定道口优先释放的确认、以及等待超时与否等逻辑条件的计算与判断，从而最大效率地利用主线合流通道的空闲空间、实现高速合流输送的目的。

如图2和图3所示，应用重货大件包裹高速输送合流系统的布局可以有两种。一种是在主线合流通道一侧设置有若干个缓存子通道，另一种是在主线合流通道两侧分别设置有若干个缓存子通道。

每一缓存子通道按输送方向依次包括货物拉距与数据采集段、积放缓存段和申请缓存段；

在货物拉距与数据采集段，货物通过靠边机或居中机等设备对货物输送状态进行预处理，使货物尽量有序地进入；在进入积放缓存段之前，重货/大件与小件包裹被动态拉距设备(如拉距皮带机)依次拉开间距从而形成一定长度的货物子队列，货物子队列的长度值上传至主调度系统；

拉距调节后的货物依次进入积放缓存段而排列形成货物子队列，货物子队列中相邻货物的间距与相互间体积大小成正比；即根据数据采集模块对每一货物的识别结果，以相邻货物的体积比确定相互间的距离，重货/大件与重货/大件货物之间的间距最大，小件包裹与小件包裹之间的间距最小，重货/大件与小件裹的间距居中；

在积放缓存段设置积放满光电，用以检测该段中的货物队列是否满载，即货物子队列是否已全部占用积放缓存段；若是，则停止后续货物继续进入；

在申请缓存段设置申请合流光电，用以控制货物队列停留在该段并等待支线合流释放指令；

具体地，在图2和图3中包括第一申请缓存段1，第二申请缓存段3，第三申请缓存段5，第四申请缓存段7，第五申请缓存段9，第六申请缓存段11；

第一积放缓存段2，第二积放缓存段4，第三积放缓存段6，第四积放缓存段8，第五积放缓存段10，第六积放缓存段12；从而形成二合一、三合一、四合一、五合一、二级合流等不同的输送控制方案。

所述的主线合流通道70可采用皮带输送机，该皮带输送机包括数节单独控制并运行的皮带机以能够同步或单独输送，在每节皮带机上设置有编码器或光电检测装置以跟踪输送过程中每一货物的实时位置；如对应于每一缓存子通道设置有合流堵塞光电，以检测每一缓存子通道与主线合流通道连通的合流释放点是否被输送中的货物阻挡；若是，则合流释放被推迟；若否，则在合流申请被获准的前提下，该缓存子通道中的货物子队列能够合流进入主线合流通道；又如，在主线合流通道的末端设置有主线溢出光电，以实施针对合流后的货物子队列实施输送位置、队列长度、溢出时间等信息的跟踪与反馈。

如图4至图7所示，基于上述重货大件包裹高速输送合流系统，本申请提出包括下述步骤的重货大件包裹高速输送合流控制方法：

1、分支学习

根据主线合流通道和缓存子通道的结构布局，将货物置于申请缓存段，以设定输送速度依次通过申请合流光电和主线溢出光电，记录货物在此区间的输送长度和用时；

按上述过程，根据主线合流通道的输送速度，设定缓存子通道的合流释放输送速度；当该货物到达主线合流通道的主线溢出光电时记录所用时间，通过输送速度确定从缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度值，该输送区域长度值上传至主调度系统；

重复上述操作，记录并保存全部缓存子通道的合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度值。

2、货物识别与形成子队列

解包后的货物依次进入缓存子通道的货物拉距与数据采集段，通过靠边机或居中机等设备对货物输送状态进行预处理，使货物尽量有序地进入；

对每一货物进行拍照识别，基于外型与体积尺寸数据用于相邻货物间的排列与拉距，货物被动态拉距设备(如拉距皮带机)依次拉开间距从而形成一定长度的货物子队列，货物子队列的长度值上传至主调度系统；

货物子队列按序进入积放缓存段；

3、子队列积放

进入积放缓存段的货物子队列处于暂时积放状态；

由积放满光电实时检测子队列尾部是否超出检测范围，若是，则子队列积放满载，停止货物继续排队；若否，货物继续按序进入积放缓存段，直至不再有货物进入货物拉距与数据采集段；

完成积放或满载的货物子队列数据信息上传至主调度系统，数据信息包括货物子队列所处缓存子通道的编号、货物子队列中的货物数量与队列长度值；

4、合流申请

货物子队列积放完成或满载后进入申请缓存段；

向主调度系统发出合流申请；

5、子队列释放

主调度系统根据主线合流通道上的货物流量，动态更新跟踪堆栈并调度每个缓存子通道的合流释放；

5.1建立并使用跟踪堆栈，通过堆线数据跟踪记录、更新主线合流通道上输送的货物总队列；

在主线合流通道实际输送空间中的货物输送状态与实时更新后的堆线数据相对应；货物总队列堆线数据包括每一获准合流的缓存子通道编号、合流的缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度值、合流的缓存子通道货物子队列长度、以及已经进入主线合流通道的货物序列号；

实时更新堆线数据，包括每一合流后的子队列前沿货物在主线合流通道所处的实际位置、溢出前货物子队列的长度值；当合流后的货物子队列全部通过主线合流通道溢出点后，该货物子队列信息被从货物总队列堆线数据中全部清除；

5.2当主调度系统收到某一缓存子通道的合流申请时，首先，进行是否获准释放的判断，判断条件可以包括优先级、特定道口或等待超时等逻辑计算；

如优先级判断，货物子队列在货物拉距与数据采集段的识别过程中记录有货物体积或重量、后续分拣目标地址等物流信息，由此生成不同的优先级顺序；对于优先级较高的货物子队列，应优先安排合流释放；

又如，可以指定某一缓存子通道为特殊处理通道，当带有该缓存子通道编号的货物子队列发起合流申请后，主调度系统应优先安排合流释放；

再如，可限定每一缓存子通道中货物子队列的等待时长，当该货物子队列发起合流申请后的等待时间超时后，主调度系统应优先安排合流释放；

其次，基于获准释放的判断结果，由主调度系统查找跟踪堆栈中记录的主线合流通道实际输送空间信息并进行长度值比对；

当子队列释放所需长度值小于主线合流通道上空闲空间时，该货物子队列获准择机释放，在跟踪堆栈中记录并预留该空闲空间信息；否则，该货物子队列继续等待；

5.3在主线合流通道输送货物的过程中，主调度系统判断跟踪堆栈中的堆线数据更新结果；

进一步地，在货物子队列合流释放前，合流堵塞光电实时检测每一缓存子通道与主线合流通道连通处的合流释放点是否被输送中的货物阻挡；若是，则合流释放被推迟；若否，则执行合流释放；

执行货物子队列进入主线合流通道的释放时间点是，在跟踪堆栈中预留的空闲空间头部移动至该货物子队列所在缓存子通道与主线合流通道的连通处位置；

主调度系统向货物子队列发送合流释放指令，申请缓存段启动运行、输送速度提高至与主线合流通道输送速度相同，货物子队列合流进入主线合流通道；

同时，跟踪堆栈中插入记录并更新该货物子队列的输送信息，包括该合流释放的缓存子通道编号、该货物子队列的队列长度、货物数量等；

当某一货物子队列中的货物通过主线合流通道溢出点时，该货物信息在跟踪堆栈中被清除，直至货物子队列全部地被移除出跟踪堆栈；

通过上述重货大件包裹高速输送合流控制方法，能够消除货物集中卸车后长时间的等待问题，同时货物按设定间距进行排队以保持在主线合流通道上的间距可控，通过积放与释放相组合的合流导入控制手段以适用于重物大件与小件包裹的混合队列的有序分拣，避免出现输送区域出现堵塞、货物损坏等问题的发生。

综上内容，结合附图中给出的实施例仅是优选方案。对于所属领域技术人员来说可以据此得到启示，而直接推导出符合本发明设计构思的其他替代结构，也应属于本发明所述的方案范围。

Claims (9)

1.一种重货大件包裹高速输送合流系统，其特征在于：包括有，

主线合流通道，用于合流后的货物队列按同一方向输送，包括分别连通各缓存子通道的输送装置；对应于每一缓存子通道，在主线合流通道上设置有数组编码器或光电检测单元；

缓存子通道，设置于主线合流通道一侧或两侧，每一缓存子通道按输送方向依次分为货物拉距与数据采集段、积放缓存段和申请缓存段；在货物拉距与数据采集段，包含重货/大件和小件包裹的数件货物被逐一拉距、排列而形成具有一定长度的队列；在积放缓存段设置积放满光电，用以检测该段中的货物队列是否满载；在申请缓存段设置申请合流光电，用以控制货物队列停留在该段并等待支线合流释放指令；

数据采集模块，用于针对进入缓存子通道的货物进行拍照识别，以基于每一货物的外型、体积尺寸数据信息建立模型，识别结果用于货物排列与拉距、区别重货大件与零担小包裹；

分支模型学习模块，用于获取每一缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度、在设定输送速度条件下记录货物从缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送时间；

跟踪堆栈，堆线数据用于跟踪记录、实时更新主线合流通道上输送的货物总队列，以建立主线合流通道的空间信息与货物总队列输送状态、时序之间的跟踪对应；

主调度系统，基于各缓存子通道货物子队列的合流申请和跟踪堆栈实时反馈的主线合流通道的空间信息，计算并安排释放各缓存子通道货物子队列合流的顺序、控制具体的合流时间点。

2.根据权利要求1所述的重货大件包裹高速输送合流系统，其特征在于：所述的主线合流通道，在与每一缓存子通道的连通处设置合流堵塞光电以检测每一缓存子通道与主线合流通道连通的合流释放点是否被输送中的货物阻挡。

3.根据权利要求1所述的重货大件包裹高速输送合流系统，其特征在于：所述的主线合流通道，在其末端设置主线溢出光电以实施针对合流后的货物子队列实施输送位置、队列长度、溢出时间等信息的跟踪与反馈。

4.应用如权利要求1至3任一所述重货大件包裹高速输送合流系统的重货大件包裹高速输送合流控制方法，其特征在于：包括下述步骤，

1)、分支学习

根据主线合流通道和缓存子通道的结构布局，将货物置于申请缓存段，以设定输送速度依次通过申请合流光电和主线溢出光电，记录货物在此区间的输送长度和用时；

重复上述操作，记录并保存全部缓存子通道的合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度值。

2)、货物识别与形成子队列

解包后的货物依次进入缓存子通道的货物拉距与数据采集段，通过靠边机或居中机等设备对货物输送状态进行预处理，使货物尽量有序地进入；

对每一货物进行拍照识别，基于外型与体积尺寸数据用于相邻货物间的排列与拉距，货物被动态拉距设备依次拉开间距从而形成一定长度的货物子队列，货物子队列的长度值上传至主调度系统；

货物子队列按序进入积放缓存段；

3)、子队列积放

进入积放缓存段的货物子队列处于暂时积放状态；

完成积放或满载的货物子队列数据信息上传至主调度系统，数据信息包括货物子队列所处缓存子通道的编号、货物子队列中的货物数量与队列长度值；

4)、合流申请

货物子队列积放完成或满载后进入申请缓存段；

向主调度系统发出合流申请；

5)、子队列释放

主调度系统根据主线合流通道上的货物流量，动态更新跟踪堆栈并调度每个缓存子通道的合流释放；

5.1)建立并使用跟踪堆栈，通过堆线数据跟踪记录、更新主线合流通道上输送的货物总队列；

5.2)主调度系统收到某一缓存子通道的合流申请时，首先，进行是否获准释放的判断，判断条件可以包括优先级、特定道口或等待超时等逻辑计算；

其次，基于获准释放的判断结果，由主调度系统查找跟踪堆栈中记录的主线合流通道实际输送空间信息并进行长度值比对；

当子队列释放所需长度值小于主线合流通道上空闲空间时，该货物子队列获准择机释放，在跟踪堆栈中记录并预留该空闲空间信息；否则，该货物子队列继续等待；

5.3)在主线合流通道输送货物的过程中，主调度系统判断跟踪堆栈中的堆线数据更新结果；

主调度系统向货物子队列发送合流释放指令，申请缓存段启动运行、输送速度提高至与主线合流通道输送速度相同，货物子队列合流进入主线合流通道；

同时，跟踪堆栈中插入记录并更新该货物子队列的输送信息，包括该合流释放的缓存子通道编号、该货物子队列的队列长度、货物数量等；

当某一货物子队列中的货物通过主线合流通道溢出点时，该货物信息在跟踪堆栈中被清除，直至货物子队列全部地被移除出跟踪堆栈。

5.根据权利要求4所述的重货大件包裹高速输送合流控制方法，其特征在于：在所述的3)子队列积放步骤中，由积放满光电实时检测子队列尾部是否超出检测范围，若是，则子队列积放满载，停止货物继续排队；若否，货物继续按序进入积放缓存段，直至不再有货物进入货物拉距与数据采集段。

6.根据权利要求4所述的重货大件包裹高速输送合流控制方法，其特征在于：在所述5.1)建立并使用跟踪堆栈过程中，主线合流通道实际输送空间中的货物输送状态与实时更新后的堆线数据相对应；货物总队列堆线数据包括每一获准合流的缓存子通道编号、合流的缓存子通道合流释放点至主线合流通道溢出点的输送区域长度值、合流的缓存子通道货物子队列长度、以及已经进入主线合流通道的货物序列号。

7.根据权利要求4所述的重货大件包裹高速输送合流控制方法，其特征在于：在所述5.1)建立并使用跟踪堆栈过程中实时更新堆线数据，包括每一合流后的子队列前沿货物在主线合流通道所处的实际位置、溢出前货物子队列的长度值；当合流后的货物子队列全部通过主线合流通道溢出点后，该货物子队列信息被从货物总队列堆线数据中全部清除。

8.根据权利要求4所述的重货大件包裹高速输送合流控制方法，其特征在于：在所述的5.3)在主线合流通道输送货物的过程中，在货物子队列合流释放前，合流堵塞光电实时检测每一缓存子通道与主线合流通道连通处的合流释放点是否被输送中的货物阻挡；

若是，则合流释放被推迟；若否，则执行合流释放。

9.根据权利要求4所述的重货大件包裹高速输送合流控制方法，其特征在于：在所述的5.3)在主线合流通道输送货物的过程中，执行货物子队列进入主线合流通道的释放时间点是，在跟踪堆栈中预留的空闲空间头部移动至该货物子队列所在缓存子通道与主线合流通道的连通处位置。

Images