CN115723705A

CN115723705A - 一种车门闭锁方法、装置、计算机设备及存储介质

Info

Publication number: CN115723705A
Application number: CN202211458801.3A
Authority: CN
Inventors: 尹涛; 许林; 唐如意; 朱乾勇; 杨寒光; 黄周
Original assignee: Chengdu Seres Technology Co Ltd
Current assignee: Chongqing Selis Phoenix Intelligent Innovation Technology Co ltd
Priority date: 2022-11-17
Filing date: 2022-11-17
Publication date: 2023-03-03

Abstract

本申请涉及一种车门闭锁方法、装置、计算机设备及存储介质。所述车门闭锁方法包括：车身控制模块在检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求；当所述车载通信模块未获得钥匙查询请求的回复时，开启定时器计时，并持续发出所述钥匙查询请求；当所述车载通信模块未在预设的计时区间内接收到所述钥匙查询请求的回复时，则所述车身控制模块对车门闭锁。采用本方法能够解决处于网络信号比较差或者高频干扰的环境中时，由于无法获取钥匙的位置，影响车门闭锁的问题。

Description

一种车门闭锁方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车门闭锁方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着汽车越来越智能化，车门自动闭锁也越来越人性化。目前车门闭锁是通过感应车钥匙的位置，来实现对车门的控制。然而对于钥匙远离判断中，当车辆与钥匙处于网络信号比较差或者高频干扰的环境中时，如车库中存在的其他车辆的遮挡对信号的影响较大时，车机与钥匙的连接就会受到影响，导致车机无法定位钥匙的位置或者无法与钥匙连接，使得车门无法闭锁，影响车门闭锁的可靠性。

发明内容

基于此，提供一种车门闭锁方法、装置、计算机设备及存储介质，改善现有技术中车门闭锁可靠性差的问题。

一方面，提供一种车门闭锁方法，所述方法包括：

车身控制模块在检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求；

当所述车载通信模块未获得钥匙查询请求的回复时，开启定时器计时，并持续发出所述钥匙查询请求；

当所述车载通信模块未在预设的计时区间内接收到所述钥匙查询请求的回复时，则所述车身控制模块对车门闭锁。

车身控制模块在检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求，之前包括：

检测所述车门的打开/关闭状态，和/或，检测座椅上是否有人；

当所述车身控制模块检测所述车门处于关闭状态；和/或，座椅传感器检测到座椅上无人，所述车身控制模块获得所述触发信号。

车身控制模块在检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求，之后包括：

所述车载通信模块获取所述钥匙查询请求的回复，根据所述钥匙查询请求的回复的信号强度的指示值，获取第一距离，其中，第一距离为所述钥匙与所述车机之间的距离；

当所述第一距离大于或者等于距离阈值时，车身控制模块对车门闭锁。

所述第一距离的数学表达为：

其中，^为幂运算符，d为所述第一距离并表示为10的((RSSI-A)/(m*n))次方，RSSI为根据所述钥匙查询请求的回复获取的信号强度的指示值，单位为dBm，A为距离所述车机端L处接收到的所述钥匙查询请求的回复的信号强度的指示值，L为正数，n为环境衰减因子，其中m为正数。

所述环境衰减因子的获取步骤包括：

将所述车机端置于i种环境中，分别获取所述环境衰减因子的值n_i；根据所述环境衰减因子的值n_i确定所述环境衰减因子n的范围，其中i为正整数。

当所述车载通信模块未在预设的计时区间内接收到所述钥匙查询请求的回复时，则所述车身控制模块对车门闭锁，之后包括：

车辆进入防盗状态，车身控制模块控制所述车辆的指示灯闪烁，和/或控制喇叭鸣响。

另一方面，提供一种车门闭锁装置，包括：

车身控制模块；用于在检测到触发信号时，发出钥匙查询请求；

车载通信模块；用于获取所述钥匙查询请求的回复，并根据所述钥匙查询请求的回复获得信号强度的指示值；

控制模块，用于根据所述信号强度的指示值确定第一距离，当所述第一距离大于或者等于距离阈值时，所述车身控制模块对车门闭锁，其中，所述第一距离为所述钥匙与车机端之间的距离。

所述车身控制模块还包括：

第一检测单元，用于检测所述车门的打开/关闭状态；和/或，

第二检测单元，用于检测座椅上是否有人；

其中，当所述车身控制模块检测所述车门处于关闭状态，和/或，座椅传感器检测到座椅上无人，则所述车身控制模块获得所述触发信号。

再一方面，还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现所述的车门闭锁的方法步骤。

其他方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的车门闭锁的方法步骤。

本发明的技术方案带来的有益效果包括：

上述车门闭锁方法、装置、计算机设备及存储介质，在车身控制模块检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求，所述车载通信模块获取所述钥匙查询请求的回复，根据所述钥匙查询请求的回复获得信号强度的指示值，根据所述信号强度的指示值确定钥匙与车机端之间的距离，并通过将所述钥匙与车机端之间的距离比较，得出钥匙位置的变化，基于钥匙位置的变化对车门进行闭锁，当车辆处于高频干扰或者信号很差的情况下，车身控制模块开启定时器计时，当超过预定的计时区间时对车门闭锁，解决了无法获取钥匙位置时，影响车门闭锁的问题。

附图说明

图1为一个实施例中车门闭锁方法的流程图；

图2为一个实施例中获得钥匙查询请求的触发信号的流程图；

图3为一个实施例中根据车钥匙与车机端之间距离控制车门闭锁的流程图；

图4为一个实施例中环境衰减因子获取的流程图；

图5为一个实施例中车门闭锁装置的连接关系图；

图6为一个实施例中车身控制模块的结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

当前，车辆通过实时定位钥匙的位置变化，对于网络信号比较差或者高频干扰的环境，则无法判断钥匙位置的变化，影响车辆的闭锁。

因此，提供一种车门闭锁方法，参照图1，包括：

S1：车身控制模块在检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求；

当车身控制模块检测到车门关闭但未闭锁，以及座椅无人的触发信号，通过车载通信模块发出钥匙查询的请求，例如，可利用但不限于蓝牙通信，蓝牙通信与wifi、zigbee这些技术一样是一种无线通信技术，让各种设备直接能够建立通信连接，蓝牙利用2.4GHz频率无线电进行通信。

示例性的，可以使用BLE(Bluetooth Low Energe)，即低功耗蓝牙模块进行通信。BLE使用与传统蓝牙一样频段的无线电通信，其特点是低成本，低功耗，可互操作。当车载通信模块中的BLE模块发出钥匙查询的请求，查询蓝牙钥匙位置，蓝牙钥匙接收到钥匙查询的请求，建立起与车载通信模块中的BLE模块的连接，并回复数据。

S2：当所述车载通信模块未获得钥匙查询请求的回复时，开启定时器计时，并持续发出所述钥匙查询请求；

当车载通信模块与钥匙处于高频干扰的环境，以及信号较差的环境，例如车库等，车载通信无法建立起与蓝牙钥匙的连接，未接收到钥匙查询请求的回复时，车身控制模块开启定时器计时，将计时信息记录到寄存器中，并且车载通信模块持续发出钥匙查询的请求，不断查询蓝牙钥匙的位置。

S3：当所述车载通信模块未在预设的计时区间内接收到所述钥匙查询请求的回复时，则所述车身控制模块对车门闭锁。

预先设定一个计时区间，若寄存器中的计时信息超过计时区间后，车载通信模块仍未收到钥匙的回复信号，车载通信模块通过控制器局域网总线对车身控制模块发出指令，车身控制模块对车门闭锁。

例如，设定一个计时区间的时间上限，时间阈值，示例性的，将时间阈值设定为60秒，在预设的60秒内，车载通信模块仍未获取到钥匙的查询请求的回复。

当车载通信模块的定时器计时超过时间阈值60秒后，向车身控制模块发送车门闭锁指令，车身控制模块对车门闭锁，解决了在无信号或信号很差的情况下，车门无法闭锁的问题。在其他实施例中，可以将定时器的时间阈值加长或者缩短，例如可将时间阈值设置为2min，此时车载通讯模块未获取钥匙查询请求的回复时，车身控制模块将会在2min后对车门闭锁，延长了车门上锁的时间。优选的是，可根据用户需求，主动将时间阈值设置为1min至3min内的任意时间。其他情况下，也可根据使用需求将时间阈值缩短或者延长。

在其中一个实施例中，为防止人员被误锁在车内，设定一个触发条件，如车载通信模块获得触发信号之前，参照图2，包括：

S01：检测所述车门的打开/关闭状态，和/或，检测座椅上是否有人；

车身控制模块检测车门的打开或者关闭状态，以及车身控制模块中的座椅传感器，包括但不限于占位传感器，检测座椅上是否有人，以获得触发信号，以便车载通信模块发出钥匙查询请求。

占位传感器用于检测到座椅上的压力信号，当座椅上有人时，向占位传感器提供一个压力，可通过在座椅上，以及座椅下分别设置一个电性触点，当压力足够大时，可根据实际需要调整，例如设置为600N，两个触点相互接触导通，座椅传感器被接通，第二检测单元发出座椅有人的信号，反之发出座椅无人的触发信号。

座椅传感器还可通过图像传感器实现，例如可设置红外感应摄像头，实时对座椅进行图像识别，无论白天黑夜都可以对座椅进行识别，以检测座椅是否有人，进而向车身控制模块传输触发信号。

S02：当检测到座椅上无人，且车门处于关闭状态，车身控制模块获得触发信号。

车身控制模块通过控制器局域网总线向车载通信模块发送钥匙查询的请求，车载通讯模块开始寻呼，查询钥匙位置，并接收车钥匙的回复信号。

车身控制模块在检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求，之后，参照图3，包括：

S21：当所述车载通信模块获取所述钥匙查询请求的回复，根据所述钥匙查询请求的回复的信号强度的指示值，获取第一距离，其中，第一距离为所述钥匙与所述车机之间的距离；

基于距离的定位必须测量节点间间距，在本申请中，节点分别是车载通信模块以及钥匙。现常用的测距方式有全球卫星定位(GPS)、红外线、超声波和RSSI等。现有的测距理论包括：根据无线电波、声波在介质中的传播效率受的影响，信号的传输功率因为距离而进行衰减。通过已有的信号标节点的已知发射节点和接收节点的功率，再结合信号与距离之间的衰减模型，就可以计算出发送节点与接收节点间的距离，在本发明中，即钥匙与车机的车载通信模块之间的距离。由于在信号传播的过程中，可能会受到传输距离以及遮蔽物的间接影响，就会在一定程度上影响测量的准确性，因此短距离才是更好的选择。而本发明中的钥匙远离闭锁的距离阈值一般不超过10m，可以忽略传输距离的影响，但是车库中等遮蔽物较多的情况，会对信号产生较强的干扰，因此需要考虑诸如其他车辆等遮蔽物对测量信号精度的影响。

2.4GHz无线技术，是一种短距离无线传输技术，其所指的是一个工作频段，2.4GHzISM(Industry Science Medicine)是全世界公开通用使用的无线频段，蓝牙技术即工作在这一频段。在2.4GHz频段下工作可以获得更大的使用范围和更强的抗干扰能力，广泛应用于家用及商用领域。用于短距离无线传输和传导的技术。2.4GHz无线电的天线的体积相当小，将2.4GHz天线内置在车钥匙中很容易，也使得车钥匙的耗电量较低。

例如，可通过BLE在2.4GHz频段通信，车载通信模块发出钥匙查询的请求，根据接收到的车钥匙中的蓝牙模块的回复，根据回复的信号强度的指示值，计算钥匙与车机之间的距离。

S22：当所述第一距离大于或者等于距离阈值时，车身控制模块对车门闭锁。

设定一个距离阈值，示例性的将距离阈值设定为8m，通过收到的信号强度的计算得到钥匙与车机之间的第一距离，当第一距离大于设定的距离阈值8m时，车身控制模块对车门闭锁。在其他情况中，包括但不限于将距离阈值设定为10m，当钥匙距离车机的距离大于10m时，车身控制模块对车门闭锁。

在其中一个实施例中，所述第一距离的数学表达为：

其中，^为幂运算符，d为所述第一距离并表示为10的((RSSI-A)/(m*n))次方，RSSI为根据所述钥匙查询请求的回复获取的信号强度的指示值，A为距离所述车机端L处接收到的所述钥匙查询请求的回复的信号强度的指示值，L为正数，n为环境衰减因子，其中m为正数。

信号强度的指示值(Received Signal Strength Indication，RSSI)表示接收的信号强度的强弱，用来判定链接质量，以及是否增大广播发送强度。RSSI的值对应的单位是dBm，dBm(Decibel-milliwatts，分贝毫瓦)表示某一功率与1mw的相对关系，RSSI的值x(dBm)与功率P(mw)的具体数学表达为：

x＝10*lg(P(mW)/1(mW))

本发明中，车载通信模块接收到的RSSI为负值，是因为无线信号多为mW级别，所以对它进行了极化，转化为dBm，不表示信号是负的。1mW就是0dBm，小于1mW就是负数的dBm数。

示例性的，L为1m，测得在1m处的信号强度的指示值A为-59dBm，实车标定时还要考虑钥匙的载体移动终端的型号，A的值会随着移动终端型号的不同而改变。因m为整数，可设置m为10代入第一距离d的数学表达，即可计算得到当前节点钥匙与车载通信模块之间的距离d。

无线信号在实际应用中，总会受到很多不稳定因素的干扰，在不同的应用环境中受到干扰也不相同。无线网络节点可用于室内也可用于室外，节点应用的环境总是存在可变的因素，这些可变的因素对节点无线信号的传输存在影响。必须要验证这些因素影响到底有多大，是否存在规律，能否通过标定和补偿来消除这些因素对测量的影响。

因此，需要获取所述环境衰减因子以减小环境对钥匙查询的回复的信号强度的干扰。环境衰减因子，用n表示，针对不同的无线环境，环境衰减因子n的取值有所不同。在自由空间中，路径衰减与距离的平方成正比，即环境衰减因子为2。在建筑物内，距离对路径损耗的影响将明显大于自由空间。一般来说，对于全开放环境下的取值为2.0-2.5；对于半开放环境下n的取值为2.5-3.0；对于较封闭环境下n的取值为3.0-3.5。

因实际情况中车机所处的环境不尽相同，故需要确定一个环境衰减因子n的范围，在其中一个实施例中，参照图4，环境衰减因子的获取步骤包括：

S401：将所述车机端置于i种环境中，分别获取所述环境衰减因子的值n_i；

S402：根据所述环境衰减因子的值n_i确定所述环境衰减因子n的范围，其中i为正整数，如1，2，3…。

例如采集两组不同的车机与车钥匙的距离d值，与在当前距离下车载通信模块接收到的钥匙查询请求的回复信号强度RSSI值，分别记为(d1,RSSI1),(d2,RSSI2)，根据距离与信号强度计算环境衰减因子n的值:

n＝(abs(RSSI1)-abs(RSSI2))/10*(lgd1-lgd2)

其中，abs(RSSI1)为d1距离下的信号强度RSSI值的绝对值，abs(RSSI2)为d2距离下的信号强度RSSI值的绝对值，单位为dBm，lgd1为以10为底数的对数函数。

例如，将车机端置于露天环境下，满足车载通信模块开启车钥匙的查询请求的触发条件，在实车L_i处获取车钥匙的查询请求的回复的信号强度的指示值RSSI_i，示例性的，钥匙将放在距离车机端L₁＝2m的位置，记录钥匙在此距离时，车载通信模块获取的钥匙查询请求的回复的RSSI₁，设定m为10，再获取实车L＝1m处的信号强度的指示值A，可根据d的数学表达式，求得处于露天环境下环境因子n₁的值。

改变车机端所处的环境，例如将车机端处于车库中，获得车库中的环境因子n的值。还可通过将车机端处于其他不同的环境，分别得到不同环境中环境衰减因子的值n_i，从而确定一个总体的环境因子n的范围，以减小车机位于不同环境中，使用单一环境衰减因子计算钥匙与车机端之间的第一距离带来的环境误差。

在其中一个实施例中，当所述车载通信模块未在预设的计时区间内接收到所述钥匙查询请求的回复时，则所述车身控制模块对车门闭锁，之后包括：

车载通信模块未在预设的定时器的计时区间接收到车钥匙的回复信号，或者检测到车钥匙距离车机的距离大于距离阈值后，车身控制模块对车门闭锁，并控制车辆进入防盗状态，驱动车辆的指示灯闪烁，驱动车辆的喇叭鸣响提醒车辆已经闭锁以及进入防盗状态。

在另一方面，提供一种车门闭锁装置，参照图5，包括：

车身控制模块；用于在检测到触发信号时，发出钥匙查询请求，以及控制车门的闭锁/解锁。

车载通信模块；用于获取所述钥匙查询请求的回复，并根据所述钥匙查询请求的回复获得信号强度的指示值。

包括了至少一个蓝牙模块，用于建立与钥匙的连接，以及与钥匙之间的通信，获取钥匙查询请求的回复，以此来获得钥匙查询请求回复信号的强度值。

示例性的，车载通信模块包括了一个以上的蓝牙模块，用于通过多个蓝牙模块与车钥匙的连接，使对蓝牙钥匙的定位更精准，防止由于钥匙与车机之间的第一距离测算不准导致的车门误闭锁。

控制模块，用于根据所述信号强度的指示值确定第一距离，当所述第一距离大于或者等于第二距离时，所述车身控制模块对车门闭锁，其中，所述第一距离为钥匙与车机端之间的距离。

控制模块用于确定第一距离，可获取钥匙查询请求信号的强度的指示值RSSI，进而经过数学表达式计算得到第一距离的值，当车机与钥匙之间的距离大于预设的第二距离时，控制模块判断钥匙进入钥匙远离闭锁区，向车身控制模块传输车门闭锁的请求，车身控制模块对车门闭锁。

在其中一个实施例中，参照图6，所述车身控制模块还包括：

第一检测单元，用于检测所述车门的打开/闭锁状态，在一些实施例中，第一检测单元包括至少一个检测模块，例如，在车门和车身分别设置一个金属触点a和一个金属触点b，当车门打开时，触点a和触点b不接通，无触发信号，判断车门处于打开状态，当车门关闭时，触点a和触点b接通，由于第一检测单元连接在电路中，第一检测单元导通，获取到车门闭锁的信号。可通过增加检测模块的数量，来判断车门的关闭状态以及是否所有的车门都处于关闭状态，防止只闭锁主驾座椅的门，而其他的车门未能闭锁，增加了车门闭锁的稳定性。

和/或，第二检测单元，用于检测座椅上是否有人，示例性的，第二检测单元可以是占位传感器，位于主驾座椅下方，当占位传感器未触发时，检测到座椅无人，当占位传感器处于触发状态则判断座椅上有人，反之，判断座椅无人。

优选的是，第二检测单元包括但不限于5个占位传感器，当检测到所有传感器都处于未触发状态，即车内主驾座椅，副驾座椅以及后排座椅都无人，即车辆未获取触发信号时不会开启闭锁，防止了误触发车门闭锁，导致副驾座椅或后排座椅人员被锁车内。

当所述车身控制模块检测所述车门处于关闭状态，和/或，座椅传感器检测到座椅上无人，则所述车身控制模块获得所述触发信号。

当实时检测到座椅无人，且车门处于关闭的状态，可以判定车主下车，车身控制模块获得触发信号，车载通信模块发出钥匙查询的请求。

在其中一个实施例中，还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：

在一个实施例中，所述处理器执行所述计算机程序时，还实现以下步骤：

S02：当所述车身控制模块检测所述车门处于关闭状态；和/或，座椅传感器检测到座椅上无人，所述车身控制模块获得所述触发信号。

S21：所述车载通信模块获取所述钥匙查询请求的回复，根据所述钥匙查询请求的回复的信号强度的指示值，获取第一距离；

在其中一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在一个实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还实现以下步骤：

应该理解的是，虽然图1-4中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种车门闭锁方法，其特征在于，应用于车机端，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车身控制模块在检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求，之前包括：

当所述车身控制模块检测所述车门处于关闭状态；和/或，座椅传感器检测到座椅上无人时，所述车身控制模块获得所述触发信号。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，车身控制模块在检测到触发信号时，通过车载通信模块发出钥匙查询请求，之后包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一距离的数学表达为：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境衰减因子的获取步骤包括：

将所述车机端置于i种环境中，分别获取所述环境衰减因子的值n_i；

根据所述环境衰减因子的值n_i确定所述环境衰减因子n的范围，其中i为正整数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车载通信模块未在预设的计时区间内接收到所述钥匙查询请求的回复时，则所述车身控制模块对车门闭锁，之后包括：

7.一种车门闭锁装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的车门闭锁装置，其特征在于，所述车身控制模块还包括：

第二检测单元，用于检测座椅上是否有人；

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的车门闭锁的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的车门闭锁的方法步骤。