CN115714514A - 一种电机定子贴胶带设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种电机定子贴胶带设备，包括：转盘机构，沿所述转盘机构外依次设置的搬运机构、贴胶带机构、检测机构和下料机构，在所述转盘机构的转盘外边缘处均匀设置有多组用于放置产品的转盘治具，在所述转盘治具处设置有用于压紧产品的压紧机构。通过上述方式，解决了现有人工贴胶带效率低下，存在贴歪、漏贴的问题。

Description

一种电机定子贴胶带设备

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种电机定子贴胶带设备。

背景技术

电机是新能源汽车的核心部件之一，其是把电能转换成机械能的一种设备，利用通电线圈(也就是定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子，使得转子快速转动，形成磁电动力旋转扭矩。而绝缘胶带作为电机定子中的重要组成部分，其主要起到绝缘的作用，房子电机内部发生短路。目前的电机定子的贴胶带工艺，往往是通过工人手工操作进行贴装，不仅贴装效率低下，还存在贴歪、漏贴等风险。

中国发明专利CN112332625A，公开了一种电机内定子的灌封工装及方法，属于电机技术领域，本发明通过套筒、胶带层以及金属薄板与定子外周圈的紧密贴合，不仅可保持定子的外径不变，而且可使灌封胶完全渗透至第一容胶腔、第二容胶腔，乃至各个狭小的间隙；多次注入灌封胶和抽真空，不仅可以排出待灌封定子内的空气，为灌封胶预留出足够的空间，同时能够排出灌封胶内的气泡，保证灌封质量，提高定子的绝缘性能，从而延长电机的使用寿命。灌封完成后，将定子放入烘箱中进行固化，待固化完成后，将套筒以及金属薄板拆除，并可进行二次利用，将胶带层撕扯下来即可，就得到一个完整的定子。由于有套筒、胶带层以及金属薄板的防护，所以灌封胶不会溢出到定子的外侧，无需清理。其主要是对定子内部进行灌胶的工艺，而非绝缘胶带的贴装设备。

目前尚未检索到关于电机定子绝缘胶带贴胶的相关设备。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种电机定子贴胶带设备，解决了现有人工贴胶带效率低下，存在贴歪、漏贴的问题。

本发明的主要内容包括：一种电机定子贴胶带设备，包括：转盘机构，沿所述转盘机构外依次设置的搬运机构、贴胶带机构、检测机构和下料机构，在所述转盘机构的转盘外边缘处均匀设置有多组用于放置产品的转盘治具，在所述转盘治具处设置有用于压紧产品的压紧机构；

所述搬运机构包括：搬运组件、上料组件和设置于所述搬运组件和上料组件之间的转向组件，所述搬运组件的下方设置有用于为搬运组件供料的上料机构。

优选地，所述上料机构的一端连接至前道工位，另一端延伸至搬运组件的下方，其包括：上料导轨、设置于所述上料导轨的上料滑块，在所述上料滑块上设置有用于放置产品的产品治具，所述上料滑块由上料电机和上料同步带驱动，上料滑块固定于上料同步带的一侧随上料同步带同步移动。

优选地，所述搬运组件包括：搬运纵向模组、设置于所述搬运纵向模组处且可沿搬运纵向模组移动的搬运横向模组、设置于所述搬运横向模组处且可沿搬运横向模组移动的搬运竖向模组，在所述搬运竖向模组的下端设置有翻转板，在所述翻转板的底端均匀设置有多个搬运夹爪，相邻搬运夹爪之间的距离与产品治具处相邻产品之间的距离相匹配，所述翻转板通过转轴由翻转齿轮带动，所述翻转齿轮由翻转齿条驱动，所述翻转齿条固定于翻转气缸活塞杆的末端。

优选地，所述转向组件包括：多个用于放置从搬运组件搬运过来产品的转向治具，在每个转向治具的下方设置有转向齿轮，所述转向齿轮的外侧设置有与之啮合的转向齿条，所述转向齿条固定于转向滑块，所述转向滑块由转向气缸驱动在转向导轨上滑动，当转向滑块移动时，带动转向齿条移动，从而带动转向齿轮转动，实现对转向治具上产品的换向。

优选地，所述上料组件包括：设置于搬运纵向模组的上料竖向模组、由所述上料竖向模组驱动的上料固定板，在所述上料固定板的下端均匀设置有多个上料夹爪。

优选地，所述转盘机构包括：转盘、驱动所述转盘转动的驱动机构、沿所述转盘外边缘均匀设置的多个转盘固定板，每个转盘固定板的上端面设置有转盘导轨，在所述转盘导轨处设置有可滑动的转盘活动板，所述转盘活动板由转盘气缸驱动，在所述转盘活动板的外侧均匀设置有多个转盘治具，每个转盘治具与转盘活动板之间分别设置有压紧机构，所述压紧机构的一端连接于转盘活动板，另一端设置于转盘治具处，通过所述转盘活动板驱动压紧机构，将转盘治具处的产品压紧。

优选地，所述贴胶带机构包括：用于切断胶带的切胶带组件、设置于所述切胶带组件上方用于夹紧胶带的夹胶带组件，设置于所述切胶带组件下方用于升降切胶带组件的升降组件。

优选地，所述夹胶带组件包括：升降模组、设置于所述升降模组活动端的夹胶升降板，所述夹胶升降板的下端面设置有夹胶导轨，在所述夹胶导轨处设置有夹胶活动板，所述夹胶活动板由夹胶气缸驱动可在夹胶导轨处移动，在所述夹胶活动板的下端设置有多个夹胶夹爪。

优选地，所述切胶带组件包括：切胶固定板，设置于所述切胶固定板一侧的料盘，所述料盘用于提供胶带，胶带的一端通过多个张紧轮拉伸至胶带夹板处，在所述胶带夹板的后端设置有压胶板、裁切刀片和压胶滚轮，所述压胶板、裁切刀片、压胶滚轮分别由压胶气缸、裁切气缸、滚轮气缸驱动使得压胶板、裁切刀片和压胶滚轮分别可以靠近或远离胶带夹板。

优选地，所述升降组件包括：升降电机、升降丝杆、连接所述升降电机和升降丝杆的升降同步带轮以及升降同步带，所述升降丝杆处匹配设置有升降驱动板，所述升降驱动板通过升降杆与上方的升降板固定连接，使得升降板可由升降丝杆驱动升降运动，在所述升降板上端面设置有驱动导轨以及匹配的驱动滑块，在所述驱动滑块上设置有移动板，所述移动板用于安装夹胶带组件和切胶带组件，所述驱动滑块由驱动电机驱动。

优选地，所述检测机构包括：多个CCD相机和匹配的光源，当定子从贴胶带机构过来后，通过CCD相机拍照比对，确定定子处胶带是否有漏贴、贴歪。

本发明的有益效果在于：

1、通过转盘机构，以及围绕转盘机构设置的搬运机构、贴胶带机构、检测机构和下料机构，实现了上料、转向、贴胶带、检测、下料的自动化操作，提高了整个贴胶带过程的效率；

2、通过CCD相机检测胶带是否有漏贴、贴歪，与人工检测相比，不仅提升了检测效率，还提高了检测精度，确保了定子的质量。

附图说明

图1为一种电机定子贴胶带设备一较佳实施例的立体结构示意图；

图2为上料机构的立体结构示意图；

图3为搬运机构的立体结构示意图；

图4为图3中A部分局部放大示意图；

图5为转向组件的立体结构示意图；

图6为转盘机构的立体结构示意图；

图7为图6中B部分局部放大示意图；

图8为贴胶带机构的立体结构示意图；

图9为夹胶带组件的立体机构示意图；

图10为图9中C部分局部放大示意图；

图11为切胶带组件的立体机构示意图；

图12为图11中D部分局部放大示意图；

图13为升降组件的立体机构示意图；

图14为检测机构的立体结构示意图；

附图标记：

1、上料机构，2、搬运机构，3、转盘机构，4、贴胶带机构，5、检测机构，6、下料机构，7、产品；

11、上料电机，12、上料同步带轮，13、上料同步带，14、上料导轨，15、上料滑块，

16、产品治具；

21、搬运组件，22、转向组件，23、上料组件，211、搬运纵向模组，212、搬运横向模组，213、搬运竖向模组，214、翻转模块，215、搬运夹爪，216、翻转板，2141、翻转气缸，2142、翻转齿条，2143、翻转齿轮，2144、翻转轴，221、转向治具，222、转向齿轮，223、转向齿条，224、转向滑块，225、转向限位块，226、转向限位杆，227、

转向气缸，228、转向导轨；231、上料竖向模组，232、上料固定板，233、上料夹爪；

31、转盘，32、转盘气缸，33、转盘固定板，34、转盘导轨，35、转盘活动板，36、转盘连接板，37、压紧机构，38、转盘治具，371、压紧杆，372、压紧转轴，373、压紧头；

41、夹胶带组件，42、切胶带组件，43、料盘，44、升降组件，45、升降板，46、移动板，47、驱动电机，48、驱动导轨，49、驱动滑块，411、升降模组，412、夹胶升降板，413、夹胶活动板，414、夹胶导轨，415、夹胶气缸，416、夹胶连接板，417、夹胶夹爪，421、切胶固定板，422、压胶板，423、裁切刀片，424、压胶滚轮，425、压胶气缸，426、裁切气缸，427、滚轮气缸，428、压胶固定板，429、压胶滑块，431、胶带，432、胶带夹板，441、升降电机，442、升降同步带轮，443、升降同步带，444、升降丝杆，445、升降驱动板，446、升降杆；

51、CCD相机，52、光源。

具体实施方式

以下结合附图对本发明所保护的技术方案做具体说明。

如图1所示，一种电机定子贴胶带设备，包括：转盘机构3，沿所述转盘机构3外依次设置的搬运机构2、贴胶带机构4、检测机构5和下料机构6，所述搬运组件21的下方设置有用于为搬运组件21供料的上料机构1。所述上料机构1的一端连接至前道工位，另一端延伸至搬运组件21的下方。

如图2所示，所述上料机构1包括：上料导轨14、设置于所述上料导轨14的上料滑块15，在所述上料滑块15上设置有用于放置产品的产品治具16，所述上料滑块15由上料电机11和上料同步带13驱动，上料电机11设置于上料导轨14的一端，在上料导轨14的两端分别设置上料同步带轮12，两个上料同步带轮12之间通过上料同步带13连接，上料滑块15固定于上料同步带13的一侧随上料同步带13同步移动。

如图3所示，所述搬运机构2包括：搬运组件21、上料组件23和设置于所述搬运组件21和上料组件23之间的转向组件22，所述搬运组件21包括：搬运纵向模组211、设置于所述搬运纵向模组211处且可沿搬运纵向模组211移动的搬运横向模组212、设置于所述搬运横向模组212处且可沿搬运横向模组212移动的搬运竖向模组213，在所述搬运竖向模组213的下端设置有翻转板216，在所述翻转板216的底端均匀设置有多个搬运夹爪215，相邻搬运夹爪215之间的距离与产品治具16处相邻产品之间的距离相匹配，所述翻转板216通过翻转轴2144连接至翻转齿轮2143，由翻转齿轮2143带动翻转，如图4所示，所述翻转齿轮2143与翻转齿条2142啮合，所述翻转齿条2142竖向设置并固定于翻转气缸2141活塞杆的末端，当翻转气缸2141活塞杆伸出或收缩时，翻转齿条2142下降或上升，由于翻转齿轮2143与翻转齿条2142是啮合的，故翻转齿轮2143随之对应地转动，翻转齿轮2143通过翻转轴2144连接于翻转板216，故能带动翻转板216转动，搬运夹爪215处的产品由横向地翻转为竖向状态，搬运纵向模组211移动至转向组件22处，将搬运夹爪215处的产品放入转向治具221中。

如图5所示，所述转向组件22包括：多个用于放置从搬运组件搬运过来产品的转向治具221，在每个转向治具221的下方设置有转向齿轮222，所述转向齿轮222的外侧设置有与之啮合的转向齿条223，所述转向齿条223固定于转向滑块224，所述转向滑块224由转向气缸227驱动在转向导轨228上滑动，当转向滑块224移动时，带动转向齿条223移动，从而带动转向齿轮222转动，实现对转向治具221上产品的换向。

进一步的，转向滑块224处连接有两个转向限位块225，其中一个转向限位块固定于转向气缸227活塞杆，当转向气缸227的活塞杆运动时，通过转向限位块带动转向滑块224一起运动，在两个转向限位块的外端分别设置有转向限位杆226，用于限制转向限位块225的行程，通过设定转向限位块225与转向限位杆226之间的距离，来控制转向齿轮222的转动角度。

如图3，所述上料组件23包括：设置于搬运纵向模组211的上料竖向模组231、由所述上料竖向模组231驱动的上料固定板232，在所述上料固定板232的下端均匀设置有多个上料夹爪233。当产品在转向组件23位置旋转好以后，上料竖向模组231在搬运纵向模组211处移动至转向组件22上方，上料竖向模组231带动上料夹爪233下降，从转向治具221处夹取产品，并移动至转盘机构3上方，将产品放入转向机构的转盘治具38中。

如图6、图7所示，所述转盘机构3包括：转盘31、驱动所述转盘31转动的驱动机构、沿所述转盘31外边缘均匀设置的多个转盘固定板33，每个转盘固定板33的上端面设置有转盘导轨34，在所述转盘导轨34处设置有可滑动的转盘活动板35，所述转盘活动板35由转盘气缸32驱动，在所述转盘活动板35的外侧均匀设置有多个转盘治具38，每个转盘治具38与转盘活动板35之间分别设置有压紧机构37，所述压紧机构37包括：压紧杆371、设置于所述压紧杆371中部的压紧转轴372、压紧杆371一端的压紧头373，压紧杆371的另一端、压紧转轴372、压紧头373之间形成杠杆机构，其中压紧杆371的另一端通过转盘连接板36连接于转盘活动板35，当转盘活动板35被转盘气缸32驱动发生移动时，带动压紧杆371一起移动，由于杠杆原理，压紧头373产生相反方向的移动，由于压紧头373卡入转盘治具38中，当压紧头373向着转盘治具38内部移动时，压紧头373将转盘治具38中的产品压紧，当压紧头373远离转盘治具38移动时，压紧头373松开产品。

如图8所示，所述贴胶带机构4包括：用于切断胶带的切胶带组件42、设置于所述切胶带组件42上方用于夹紧胶带的夹胶带组件41，设置于所述切胶带组件42下方用于升降切胶带组件的升降组件44。其中，升降组件44用于带动升降板45升降，由于切胶带组件42和夹胶带组件41均设置于升降板45，故升降组件44同时带动切胶带组件42和夹胶带组件41同步升降。在所述升降板45上端面设置有驱动导轨48以及匹配的驱动滑块49，在所述驱动滑块49上设置有移动板46，所述移动板46用于安装夹胶带组件41和切胶带组件42，所述驱动滑块49由驱动电机47驱动，故驱动电机47带动驱动滑块49在驱动导轨48处移动，从而带动夹胶带组件41和切胶带组件42横向移动。

如图9、图10所示，所述夹胶带组件41包括：升降模组411、设置于所述升降模组411活动端的夹胶升降板412，所述夹胶升降板412的下端面设置有夹胶导轨414，在所述夹胶导轨414处设置有夹胶活动板413，夹胶活动板413通过滑块连接于夹胶导轨414，并且如图10所示，夹胶活动板413通过夹胶连接板416连接于夹胶气缸415活塞杆末端，夹胶活动板413由夹胶气缸415驱动可在夹胶导轨414处移动，在所述夹胶活动板413的下端设置有多个夹胶夹爪417。夹胶夹爪417用来夹紧胶带的一端，便于胶带被切断。

如图11所示，所述切胶带组件42包括：固定于驱动滑块49的切胶固定板421，设置于所述切胶固定板421一侧的料盘43，所述料盘43用于提供胶带，胶带的一端通过多个张紧轮拉伸至胶带夹板432处，并且胶带的一端伸出胶带夹板432，切胶带时，夹胶夹爪417夹紧伸出的该段胶带。在所述胶带夹板432的后端设置有压胶板422、裁切刀片423和压胶滚轮424，所述压胶板422、裁切刀片423、压胶滚轮424分别由压胶气缸425、裁切气缸426、滚轮气缸427驱动使得压胶板422、裁切刀片423和压胶滚轮424分别可以靠近或远离胶带夹板。如图12所示，压胶气缸425驱动压胶固定板428移动，压胶固定板428的内侧设置有导轨，导轨与压胶滑块429匹配，压胶滑块429固定于切胶固定板428，压胶板422固定于压胶固定板428的另一端，故当压胶气缸425推动压胶固定板428移动时，由于压胶滑块429是固定的，故压胶固定板428内侧的导轨在压胶滑块429内移动，推动前端的压胶板422移动。同理，裁切刀片423和压胶滚轮424也同样设置。当需要截取一端胶带时，夹胶夹爪417夹住胶带的上端，压胶板422伸出压紧胶带的下端，裁切刀片423伸出，将胶带切断。压胶滚轮424的作用是，当胶带贴附与产品时，压胶滚轮424伸出压紧胶带，并随着升降组件44升降，将整个胶带贴附于产品7。

如图13所示，所述升降组件44包括：升降电机441、升降丝杆444、连接所述升降电机441和升降丝杆444的升降同步带轮442以及升降同步带443，所述升降丝杆444处匹配设置有升降驱动板445，所述升降驱动板445通过升降杆446与上方的升降板45固定连接，使得升降板45可由升降丝杆444驱动升降运动。升降电机441转动，由于升降同步带轮442及升降同步带443，带动升降丝杠444同步转动，由于升降驱动板445处设置有与升降丝杠444匹配的螺纹，故升降丝杠444转动时，由于螺牙之间的配合，升降驱动板445能够上升或下降，由于升降板45通过升降杆446固定于升降驱动板445，故升降板45同步升降。

如图14所示，所述检测机构5包括：多个CCD相机51和匹配的光源52，当定子贴完胶带后，转盘31转动，带动定子到达检测位置，当定子从贴胶带机构过来后，通过CCD相机51拍照比对，确定定子处胶带是否有漏贴、贴歪。

本发明的工作原理为：

上料机构1供料(此时产品即定子是横向放置于产品治具中的)，上料滑块15带动产品治具16到达搬运组件21下方，搬运组件21的搬运夹爪215下降，从产品治具16处夹取产品，转向气缸227带动翻转板216翻转，搬运夹爪215处的产品由横向翻转为竖向，搬运纵向模组211带动搬运夹爪215移动，将产品放入转向组件的转向治具221中，转向气缸227驱动转向齿轮222转动，将转向治具221中的产品旋转90度；上料竖向模组231沿着搬运纵向模组211移动至转向组件22上方，上料竖向模组231带动上料夹爪233下降，从转向治具221中抓取产品，移动至转盘31上方，将产品放入转盘治具38中，压紧机构37压紧产品，转盘31转动，带动产品至贴胶带机构4处；升降模组411带动夹胶夹爪417下降，夹住胶带的一端，压胶板422伸出，夹住胶带的另一端，裁切刀片423伸出，将胶带切断，驱动电机47带动驱动滑块49移动，从而带动整个夹胶带组件41移动，夹胶带组件41夹取的胶带靠近转盘治具38的产品，压胶滚轮424伸出，上下滚动，将胶带压在产品处，胶带贴附完成后，各机构复位，转盘31带动贴好胶带的产品继续转动至检测机构5处，检测机构的CCD相机51拍取图片进行检测，看是否有产品漏贴胶带或将胶带贴歪，检测完后，转盘31继续转动至下料机构6处，将贴好胶带的产品下料，此时贴胶带整个工序完成。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，包括：转盘机构，沿所述转盘机构外依次设置的搬运机构、贴胶带机构、检测机构和下料机构，在所述转盘机构的转盘外边缘处均匀设置有多组用于放置产品的转盘治具，在所述转盘治具处设置有用于压紧产品的压紧机构；

所述搬运机构包括：搬运组件、上料组件和设置于所述搬运组件和上料组件之间的转向组件，所述搬运组件的下方设置有用于为搬运组件供料的上料机构。

2.根据权利要求1所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述上料机构的一端连接至前道工位，另一端延伸至搬运组件的下方，其包括：上料导轨、设置于所述上料导轨的上料滑块，在所述上料滑块上设置有用于放置产品的产品治具，所述上料滑块由上料电机和上料同步带驱动，上料滑块固定于上料同步带的一侧随上料同步带同步移动。

3.根据权利要求1所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述搬运组件包括：搬运纵向模组、设置于所述搬运纵向模组处且可沿搬运纵向模组移动的搬运横向模组、设置于所述搬运横向模组处且可沿搬运横向模组移动的搬运竖向模组，在所述搬运竖向模组的下端设置有翻转板，在所述翻转板的底端均匀设置有多个搬运夹爪，相邻搬运夹爪之间的距离与产品治具处相邻产品之间的距离相匹配，所述翻转板通过转轴由翻转齿轮带动，所述翻转齿轮由翻转齿条驱动，所述翻转齿条固定于翻转气缸活塞杆的末端。

4.根据权利要求1所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述转向组件包括：多个用于放置从搬运组件搬运过来产品的转向治具，在每个转向治具的下方设置有转向齿轮，所述转向齿轮的外侧设置有与之啮合的转向齿条，所述转向齿条固定于转向滑块，所述转向滑块由转向气缸驱动在转向导轨上滑动，当转向滑块移动时，带动转向齿条移动，从而带动转向齿轮转动，实现对转向治具上产品的换向。

5.根据权利要求1所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述上料组件包括：设置于搬运纵向模组的上料竖向模组、由所述上料竖向模组驱动的上料固定板，在所述上料固定板的下端均匀设置有多个上料夹爪。

6.根据权利要求1所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述转盘机构包括：转盘、驱动所述转盘转动的驱动机构、沿所述转盘外边缘均匀设置的多个转盘固定板，每个转盘固定板的上端面设置有转盘导轨，在所述转盘导轨处设置有可滑动的转盘活动板，所述转盘活动板由转盘气缸驱动，在所述转盘活动板的外侧均匀设置有多个转盘治具，每个转盘治具与转盘活动板之间分别设置有压紧机构，所述压紧机构的一端连接于转盘活动板，另一端设置于转盘治具处，通过所述转盘活动板驱动压紧机构，将转盘治具处的产品压紧。

7.根据权利要求1所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述贴胶带机构包括：用于切断胶带的切胶带组件、设置于所述切胶带组件上方用于夹紧胶带的夹胶带组件，设置于所述切胶带组件下方用于升降切胶带组件的升降组件。

8.根据权利要求7所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述夹胶带组件包括：升降模组、设置于所述升降模组活动端的夹胶升降板，所述夹胶升降板的下端面设置有夹胶导轨，在所述夹胶导轨处设置有夹胶活动板，所述夹胶活动板由夹胶气缸驱动可在夹胶导轨处移动，在所述夹胶活动板的下端设置有多个夹胶夹爪。

9.根据权利要求7所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述切胶带组件包括：切胶固定板，设置于所述切胶固定板一侧的料盘，所述料盘用于提供胶带，胶带的一端通过多个张紧轮拉伸至胶带夹板处，在所述胶带夹板的后端设置有压胶板、裁切刀片和压胶滚轮，所述压胶板、裁切刀片、压胶滚轮分别由压胶气缸、裁切气缸、滚轮气缸驱动使得压胶板、裁切刀片和压胶滚轮分别可以靠近或远离胶带夹板。

10.根据权利要求7所述的一种电机定子贴胶带设备，其特征在于，所述升降组件包括：升降电机、升降丝杆、连接所述升降电机和升降丝杆的升降同步带轮以及升降同步带，所述升降丝杆处匹配设置有升降驱动板，所述升降驱动板通过升降杆与上方的升降板固定连接，使得升降板可由升降丝杆驱动升降运动，在所述升降板上端面设置有驱动导轨以及匹配的驱动滑块，在所述驱动滑块上设置有移动板，所述移动板用于安装夹胶带组件和切胶带组件，所述驱动滑块由驱动电机驱动。

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