CN108821025B - 一种骨架线圈绕线设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化设备技术领域，公开了一种骨架线圈绕线设备。其包括绕线机，还包括：上料机，能够将携带有骨架的托盘运送至上料区，并回收取走骨架后的托盘；第一机械手，能够将位于上料区的骨架夹持至绕线机内以进行绕线并制成骨架线圈，并能够从绕线机内将骨架线圈取出；输送机构，能够承接并输送第一机械手取出的骨架线圈；及线头剪切机，位于输送机构的输送末端，线头剪切机能够剪断骨架线圈的上接线柱及下接线柱处的线头。该骨架线圈绕线设备能够自动化地实现骨架上料、绕线并剪切线头，节约了人工成本，生产效率高。

Description

一种骨架线圈绕线设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种骨架线圈绕线设备。

背景技术

骨架线圈的绕线采用绕线机完成，在绕线前需要将骨架线圈的骨架上料，通过绕线机对骨架进行绕线形成骨架线圈。如图1所示为一种骨架线圈的结构示意图，该骨架线圈80的两端面分别设有下接线柱801及上接线柱802，下接线柱801和上接线柱802均为两个。线圈通过绕线机绕设在骨架上，在完成绕设后，通常会在上接线柱801及下接线柱802处留有一段线头，最后需要将线头剪去。

目前骨架线圈的绕线过程中，上料过程及线头剪切均采用人工进行，在批量生产中，劳动强度大，人员效率低，不适用于大批量生产；同时，人工剪切对操作人员的技术、手法都有较高要求，难以保证剪切的一致性，也有可能存在漏剪或者失误的风险存在，剪切质量较差。

因此，亟需一种能够实现自动化上料、绕线以及线头剪切的设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种骨架线圈绕线设备，能够实现自动化的骨架上料、绕线及剪切线头，生产效率高。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种骨架线圈绕线设备，包括绕线机，还包括：

上料机，能够将携带有骨架的托盘运送至上料区，并回收取走骨架后的所述托盘；

第一机械手，能够将位于所述上料区的所述托盘的骨架夹持至所述绕线机内以进行绕线并制成骨架线圈，并能够从所述绕线机内将所述骨架线圈取出；

输送机构，能够承接并输送所述第一机械手取出的所述骨架线圈；及

线头剪切机，位于所述输送机构的输送末端，所述线头剪切机能够剪断所述骨架线圈的上接线柱及下接线柱处的线头。

作为优选，所述绕线机为两个，每个所述绕线机对应有一个所述上料机、一个所述第一机械手，且两个所述上料机、两个所述第一机械手均对称设置，所述输送机构位于两个所述第一机械手之间，所述输送机构的输送末端两侧对称设置两个所述线头剪切机。

作为优选，还包括位于所述输送机构的输送末端的第二机械手，所述第二机械手能够夹持所述输送机构上的所述骨架线圈至所述线头剪切机。

作为优选，还包括设置于所述上料机一侧的定位机构，所述第一机械手能够将所述上料区的骨架移动至所述定位机构定位，再将定位后的骨架移动至所述绕线机内。

作为优选，所述上料机包括机架，所述机架上设置有：

上料组件，其上叠放有若干携带所述骨架的托盘，所述上料组件能够将所述托盘逐层升起；

托盘吸取组件，位于所述上料组件的上方并能够将所述上料组件上的所述托盘吸起；

平移组件，所述平移组件能够将所述托盘吸取组件吸取的所述托盘移动至所述上料区，以供所述第一机械手抓取所述骨架；及

托盘回收组件，位于所述上料区的下方，所述托盘回收组件能够将被抓取骨架后的所述托盘逐层下降回收。

作为优选，所述上料机还包括设置于所述机架的挡板组件，所述挡板组件能够相对所述平移组件升降，以抵挡所述平移组件上的所述托盘。

作为优选，所述线头剪切机包括基座，所述基座上沿所述骨架线圈的输送方向依次设置有：

理线机构，所述理线机构能够夹持并滑过所述骨架线圈的线头以理直所述线头；

下切线机构，所述下切线机构能够将所述骨架线圈的下接线柱处的线头剪断；及

上切线机构，所述上切线机构能够将所述骨架线圈的上接线柱处的线头剪断。

作为优选，所述理线机构包括设置于所述基座上的理线支座，所述理线支座上滑动设置有上理线组件及下理线组件，所述上理线组件及所述下理线组件相对设置，分别用于对移动至所述理线机构处的所述骨架线圈的所述上接线柱及所述下接线柱处的线头理线。

作为优选，所述线头剪切机还包括出料机构，所述出料机构能够夹持移动至所述出料机构处的所述骨架线圈并将其输送出所述线头剪切机。

作为优选，所述线头剪切机还包括用于输送骨架线圈的转台机构，所述转台机构设置于所述基座上，所述理线机构、所述下切线机构、所述上切线机构及所述出料机构依次环设于所述转台机构的周围。

有益效果：

本发明设置有上料机，能够将携带有骨架的托盘运送至上料区，并回收取走骨架后的托盘；第一机械手能够将上料区处的骨架夹持至绕线机，绕线机对骨架绕线以制成骨架线圈，并通过第一机械手将骨架线圈取出；输送机构能够承接并输送第一机械手取出的骨架线圈至线头剪切机；线头剪切机能够剪断骨架线圈的上接线柱及下接线柱处的线头。该骨架线圈绕线设备能够自动化地实现骨架上料、绕线并剪切线头，节约了人工成本，生产效率高，通过线头剪切机能够保证线头剪切的一致性及剪切质量，提高了生产效率及品质。

附图说明

图1是现有骨架线圈的结构示意图；

图2是本发明骨架线圈绕线设备的俯视图；

图3是本发明骨架线圈绕线设备的上料机的结构示意图；

图4是本发明上料机的上料组件携带有托盘的结构示意图；

图5是本发明上料机的上料组件的结构示意图；

图6是本发明上料机的料盘吸取组件的结构示意图；

图7是本发明的吸取板、调节块及真空吸盘配合处的结构示意图；

图8是本发明上料机的平移组件的结构示意图；

图9是图8中A处的局部放大图；

图10是本发明的料盘吸取组件、挡板组件及平移组件的结构示意图；

图11是本发明的挡板组件的结构示意图；

图12是本发明骨架线圈绕线设备的线头剪切机的立体结构示意图；

图13是本发明线头剪切机的俯视图；

图14是本发明线头剪切机的理线机构的结构示意图；

图15是本发明线头剪切机的下切线机构的结构示意图；

图16是图15中B处的局部放大图；

图17是本发明线头剪切机的上切线机构的结构示意图；

图18是本发明线头剪切机的上切线组件及转动支座的结构示意图；

图19是图18中C处的结构示意图；

图20是本发明线头剪切机的出料机构的结构示意图。

图中：

80、骨架线圈；801、下接线柱；802、上接线柱；90、托盘；

10、上料机；20、绕线机；30、线头剪切机；40、输送机构；50、第一机械手；60、定位机构；

11、上料组件；111、第一立柱；112、第一升降板；1121、叉槽；113、第一驱动部；1131、第一丝杆；1132、第一丝母；114、第一滑轨；115、第一滑块；12、托盘吸取组件；121、支撑架；122、吸取板；1221、弧形孔；123、真空吸盘；124、升降气缸；125、导向杆；126、调节块；1261、长条形孔；13、平移组件；131、平移滑轨；132、载台；133、平移滑块；134、平移驱动部；1341、平移驱动电机；1342、第一齿轮；1343、第二齿轮；1344、齿形带；1345、传动块；14、托盘回收组件；15、挡板组件；151、挡板支架；152、第一滑台气缸；153、挡板；1531、挡块；

1、基座；2、理线机构；21、理线支座；22、上理线组件；221、上理线移动座；222、第一气爪气缸；223、第二气爪气缸；224、上理线夹爪；225、第一压块；23、下理线组件；231、下理线移动座；232、第三气爪气缸；233、第四气爪气缸；234、下理线夹爪；3、下切线机构；31、下切线支座；32、第一下切刀；321、切刀头；33、第二下切刀；34、第二压块；35、压块气缸；4、上切线机构；41、上切线支座；411、固定支座；412、转动支座；413、摆动气缸；42、上切线组件；421、上切线支撑板；422、第一上切刀；423、第二上切刀；424、切刀连接板；425、线头夹块；426、弹簧；43、定位卡块；44、第三压块；5、出料机构；51、出料支座；52、搬运组件；521、气爪；522、移动支板；523、第二滑台气缸；53、输出组件；6、转台机构；7、传感器；8、废料桶。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本发明提供了一种骨架线圈绕线设备，如图2所示，该骨架线圈绕线设备包括绕线机20、上料机10、第一机械手50、输送机构40以及线头剪切机30，其中，上料机10能够将携带有骨架的托盘90至上料区，并回收取走骨架后的托盘90；第一机械手50能够将上料区处的骨架夹持至绕线机20内以进行绕线并制成骨架线圈80，并能够从绕线机20内将骨架线圈80取出；输送机构40能够承接并输送第一机械手50取出的骨架线圈80；线头剪切机30位于输送机构40的输送末端，线头剪切机30能够剪断骨架线圈80的上接线柱802及下接线柱801处的线头。该骨架线圈绕线设备能够自动化地实现骨架上料、绕线并剪切线头，节约了人工成本，生产效率高，通过线头剪切机30能够保证线头剪切的一致性及剪切质量，提高了生产效率及品质。

为了合理布置空间，并进一步提高生产效率，绕线机20可以为两个，每个绕线机20对应有一个上料机10、一个第一机械手50，且两个上料机10、两个第一机械手50均对称设置，输送机构40位于两个第一机械手50之间，输送机构40的输送末端两侧对称设置两个线头剪切机30。输送机构40两侧的两个第一机械手50能够交替地把骨架线圈80放置于输送机构40上，提高了生产效率。

该骨架线圈绕线设备还包括位于输送机构40的输送末端的第二机械手(图中未示出)，第二机械手能够夹持输送机构40上的骨架线圈80至线头剪切机30。通过设置第二机械手，使骨架线圈80能够自动化地从输送机构40移动至线头剪切机构30，节约了人工放置的成本。

该骨架线圈绕线设备还包括设置于上料机10一侧的定位机构60，第一机械手50能够将上料区的骨架移动至定位机构60定位，再将定位后的骨架移动至绕线机20内。由于骨架放置在托盘90内的时候会有晃动，第一机械手50搬运骨架至绕线机20内时，不能保证上接线柱802及下接线柱801所处的位置与绕线机20绕线时所需的位置对应，因此，设置定位机构60对下接线柱801限位，能够保证骨架在放入绕线机20时上接线柱802与下接线柱801均处于合适的位置，便于绕线机20的绕线。

上料机10用于对待绕线的骨架的上料，如图3所示，该上料机10包括机架以及设置于机架上的上料组件11、托盘吸取组件12、平移组件13和托盘回收组件14。其中，上料组件11上叠放有若干携带骨架的托盘90，能够将托盘90逐层升起；托盘吸取组件12位于上料组件11的上方并能够将上料组件11上最上方的单个托盘90吸起；平移组件13能够承接托盘吸取组件12所放下的托盘90，并将托盘90移动至上料区以供第一机械手50抓取骨架，完成上料；托盘回收组件14位于上料区的下方，上料完成后，平移组件13脱离托盘90并退回，此时，托盘90下落至托盘回收组件14上，托盘回收组件14逐层下降，将未携带骨架的托盘90堆叠后回收。该上料机10能够实现自动化上料及托盘90回收，提高了生产效率、降低了人工成本。

在本实施方式中，如图4所示，上料组件11包括设置于机架上的第一立柱111、滑动连接于第一立柱111的第一升降板112以及设置于机架且与第一升降板112连接的第一驱动部113，第一驱动部113能够驱动第一升降板112沿第一立柱111滑动。第一立柱111可以为两个，平行设置于机架上，第一升降板112分别与两个第一立柱111滑动连接，能够保证第一升降板112滑动时的平稳性。在第一立柱111上设置第一滑轨114、第一升降板112上设置有与第一滑轨114配合的第一滑块115，通过第一滑轨114与第一滑块115的配合实现第一升降板112在第一立柱111上的滑动，保证了滑动的顺畅性。第一升降板112通过第一驱动部113获得滑动的动力，具体地，第一驱动部113包括平行于第一立柱111且转动设置于机架的第一丝杆1131以及连接于第一升降板112的第一丝母1132，第一丝母1132套设于第一丝杆1131上并且与第一丝杆1131配合连接，在第一丝杆1131顺时针或逆时针转动时，能够带动第一丝母1132沿第一丝杆1131的轴线方向移动，从而带动第一升降板112上升或下降。第一丝杆1131的转动可以由常规的电机驱动的方式驱动，为现有技术中常见的结构，故在此不做赘述。

为了便于上料组件11直接与叉车的配合，节省两者之间人工搬运的成本，节约搬运步骤，在本实施方式中，如图5所示，第一升降板112上开设有两个叉槽1121，并且叉槽1121远离立柱的一侧为一开口，两个叉槽1121分别与叉车的两个钢叉配合，当叉车将堆叠好的托盘90运送至上料组件11时，两个钢叉分别对应插入两个叉槽1121，能够直接将堆叠好的托盘90放置在第一升降板112上，放置完成后，叉车的钢叉下降一定距离后能够直接退出叉槽1121。通过在第一升降板112上设置叉槽1121，能够便于叉车直接将堆叠好的托盘90放置到第一升降板112上，节约了人工成本及搬运时间，提高了生产效率。

上料组件11将托盘90上升至托盘吸取组件12处，如图6所示，托盘吸取组件12包括设置于机架上的支撑架121及设置于支撑架121上的吸取板122，吸取板122能够相对于支撑架121上下移动，吸取板122设置有若干朝向上料组件11的真空吸盘123。通过真空吸盘123吸附托盘后，吸取板122向上移动，能够将托盘90吸起。其中，吸取板122的上下移动通过设置于支撑架121上的升降气缸124实现，升降气缸124的输出端穿过支撑座并与吸取板122连接，用于驱动吸取板122上下移动，升降气缸124可以为两个，能够增大对吸取板122驱动时的动力，保证吸取板122移动时的稳定性。托盘吸取组件12还设置有若干导向杆125，导向杆125穿过支撑架121并与吸取板122连接，能够在吸取板122上下移动时起到导向作用，同时对吸取板122的多个位置进行支撑。真空吸盘123可以通过外接抽真空设备来实现对托盘90的真空吸附。

如图7所示，为了根据托盘90的结构来调整真空吸盘123的位置，托盘吸取组件12设置有连接于吸取板122的调节块126，真空吸盘123设置于调节块126上，调节块126设置于吸取板122的底部并能够在吸取板122的底面摆动，以带动真空吸盘123在吸取板122上摆动从而进行位置调整。具体地，调节块126的中部通过一个转动支点转动连接于吸取板122，真空吸盘123设置于调节块126的一端，调节块126的另一端穿设有一螺钉，吸取板122上设置有与调节块126另一端的摆动路径相同的弧形孔1221，该螺钉穿过弧形孔1221并能够在弧形孔1221内移动，当调整块的位置调整到位后，通过一螺母将螺丝与吸取板122之间锁紧，使得调整块与吸取板122之间的位置固定。调节块126上设置有长条形孔1261，真空吸盘123安装于长条形孔1261处且其安装位置能够沿长条形孔1261调整。通过设置调节块126，能够对真空吸盘123的位置调整，便于根据托盘90的结构来选择适合真空吸盘123吸附的位置。

托盘吸取组件12将最上面的一个托盘90吸起后，平移组件13移动至托盘吸取组件12及上料组件11之间。如图8所示，平移组件13包括设置于机架上的平移滑轨131、设置于平移滑轨131且能够沿所述平移滑轨131滑动的载台132以及设置于机架上的平移驱动部134。平移滑轨131为平行的两条，载台132的两侧分别设置有与两侧的平移滑轨131配合的平移滑块133，通过平移滑块133在平移滑轨131上的滑动来使载台132沿平移滑轨131顺畅地移动。平移驱动部134与载台132连接，能够驱动载台132沿平移滑轨131移动。

如图8和图9所示，平移驱动部134包括平移驱动电机1341、第一齿轮1342、第二齿轮1343、齿形带1344及传动块1345，平移驱动电机1341设置于机架上，第一齿轮1342连接于平移驱动电机1341的输出端，第二齿轮1343转动连接于机架，齿形带1344连接于第一齿轮1342和第二齿轮1343之间且与第一齿轮1342和第二齿轮1343均配合连接，通过平移驱动电机1341驱动第一齿轮1342转动，从而带动第二齿轮1343转动以及齿形带1344的移动。传动块1345设置于载台132且套设于齿形带1344外，传动块1345设置有与齿形带1344配合的齿槽，齿形带1344移动时能够带动传动块1345移动，从而带动载台132沿平移滑轨131滑动。

当平移组件13将托盘90输送到上料区后，第一机械手50抓取托盘90上的骨架至下一步工序，上料过程完成。当托盘90上的骨架被全部取走后，平移组件13脱离托盘90退回至托盘吸取组件12及上料组件11组件，对下一个托盘90进行输送。在本实施方式中，如图10和图11所示，通过设置挡板组件15来抵挡上料区处平移组件13上的托盘90，挡板组件15能够相对平移组件13升降，当挡板组件15下降时，抵挡托盘90，使得平移组件13退回时，能够脱离托盘90。挡板组件15可以设置于机架上，也可以设置于托盘吸取组件12的支撑架121上(参照图10)。挡板组件15包括设置于机架上的挡板支架151、设置于挡板支架151上的第一滑台气缸152、连接于第一滑台气缸152输出端的挡板153，通过第一滑台气缸152驱动挡板153升降，当平移组件13从托盘90吸附组件下方移动至上料区时，挡板153上升，平移组件13能够带着托盘90通过；当平移组件13需要脱离托盘90退回至托盘吸附组件下方时，挡板153下降，抵住托盘90避免托盘90跟随平移组件13移动。挡板153上凸设有两个挡块1531以便于对托盘90的抵挡。

托盘回收组件14位于上料区的下方，当平移组件13退回时，托盘90失去支撑作用，随即掉落至托盘回收组件14上。托盘回收组件14包括设置于机架上的第二立柱、滑动连接于第二立柱的第二升降板及设置于机架且与第二升降板连接的第二驱动部，第二驱动部能够驱动第二升降板沿第二立柱滑动。被取完骨架的托盘90掉落至第二升降板上，并下降一层托盘的距离，以便于下一个托盘掉落，多个托盘90能够堆叠在一起并最终由叉车取走。托盘回收组件14用于实现第二升降板升降运动的具体结构实质与上料组件11用于实现第一升降板112运动的结构类似，在此不做赘述。第二升降板的具体结构与第一升降板112相同，也能够实现与叉车的配合，最终通过叉车将托盘90取走，节约了人工将托盘90放置在叉车上的时间，提高了生产效率。

线头剪切机30用于对绕线后的骨架线圈80剪线头，如图12和图13所示，其包括基座1，骨架线圈80通过第二机械手等送入机构输送至基座1上，在基座1上沿骨架线圈80的输送方向依次设置有理线机构2、下切线机构3、上切线机构4及出料机构5。其中，理线机构2能够夹持并滑过骨架线圈80的线头以理直线头；下切线机构3能够将骨架线圈80的下接线柱801处的线头剪断；上切线机构4能够将骨架线圈80的上接线柱802处的线头剪断，出料机构5能够将切线后的骨架线圈80送出。该线头剪切机30能够自动化地对骨架线圈80绕线后的线头进行剪切，剪切效率高、剪切质量好。

骨架线圈80在基座1上的输送通过转台机构6实现，转台机构6设置于基座1上，理线机构2、下切线机构3、上切线机构4及出料机构5依次环设于转台机构6的周围。转台机构6包括设置于基座1上的分割器(图中未标示)及与分割器连接的转台(图中未标示)，转台的边缘设置有若干与骨架线圈80配合的放置位，骨架线圈80通过第二机械手的搬运被放置于转台的边缘，并通过分割器驱动转台间歇性地转动一定角度，使其带动骨架线圈80逐个移动至理线机构2、下切线机构3、上切线机构4及出料机构5的位置。分割器为能够实现间歇转动的驱动设备，例如凸轮分割器。

在本实施方式中，上述理线机构2、下切线机构3、上切线机构4、出料机构5及转台机构6均与基座1内部的控制箱连接，各个机构之间的依次动作均通过控制箱来控制，需要说明的是，本实施例控制箱的控制系统为现有技术中常见的控制系统，在此不需对其具体控制原理以及电路结构进行阐述。

骨架线圈80在被转台机构6输送时，需要精确判断其所处的位置，以便于控制理线机构2、下切线机构3、上切线机构4及出料机构5的动作时间，该线头剪切机还包括多个设置于基座1上的传感器7，多个传感器7均与控制箱连接，能够监测骨架线圈80所处的位置并将位置信息传递至控制箱，由控制箱控制各机构的动作时间点。

如图14所示，理线机构2包括设置于基座1上的理线支座21，理线支座21上滑动设置有上理线组件22及下理线组件23，上理线组件22及下理线组件23相对设置，分别用于对移动至理线机构2处的骨架线圈80的上接线柱802及下接线柱801处的线头理线。

上理线组件22包括滑动连接于理线支座21的上理线移动座221，上理线移动座221的移动通过设置于理线支座21上的气缸实现，上理线移动座221上设置有两对能够相对滑动的上理线夹爪224，两对上理线夹爪224能够分别夹持两个上接线柱802处的线头并相互背离运动，上理线夹爪224移动时，其与线头接触的部位滑过线头，能够将线头导直。

具体地，上理线移动座221上设置有第一气爪气缸222，第一气爪气缸222的两个输出端能够相向或背离运动，且运动方向垂直于上理线移动座221的移动方向。第一气爪气缸222的两个输出端各连接有一第二气爪气缸223，每个第二气爪气缸223各连接一对上理线夹爪224，通过第一气爪气缸222能够带动两个第二气爪气缸223相向或背离运动，通过第二气爪气缸223实现上理线夹爪224的对线头的夹紧与放松。上理线组件22在对骨架线圈80的上接线柱802处的线头理线时，首先，上理线组件22通过气缸驱动下降，两对上理线夹爪224分别夹住一个上接线柱802处的线头，第一气爪气缸222驱动两对上理线夹爪224背离运动，以使上理线夹爪224滑过线头，对线头进行导直。

在上理线移动座221的底部还设有一第一压块225，上理线组件22下降时，该第一压块225随之下降并压住骨架线圈80，用于对上理线组件22的下降进行限位，同时，通过该第一压块225的压紧作用能够保证在切线时骨架线圈80不会发生移动。

下理线组件23包括滑动连接于理线支座21的下理线移动座231，下理线移动座231的移动通过设置于理线支座21上的气缸实现，下理线移动座231上设置有两对能够相对滑动的下理线夹爪234，两对下理线夹爪234能够分别夹持两个下接线柱801处的线头并相互背离运动。下理线夹爪234移动时，其与线头接触的部位滑过线头，能够将线头导直。

下理线组件23的动作原理与上理线组件22类似，具体地，下理线移动座231上设置有第三气爪气缸232，第三气爪气缸232的两个输出端能够相向或背离运动，且运动方向垂直于下理线移动座231的移动方向。第三气爪气缸232的两个输出端各连接有一第四气爪气缸233，每个第四气爪气缸233各连接一对下理线夹爪234，通过第三气爪气缸232能够带动两个第四气爪气缸233相向或背离运动，通过第四气爪气缸233实现下理线夹爪234的对线头的夹紧与放松。下理线组件23在对骨架线圈80的下接线柱801处的线头理线时，首先，下理线组件23通过气缸驱动上升，两对下理线夹爪234分别夹住一个下接线柱801处的线头，第三气爪气缸232驱动两对下理线夹爪234背离运动，以使下理线夹爪234滑过线头，对线头进行导直。

理线完成后，骨架线圈80移动至下切线机构3。如图15和图16所示，下切线机构3包括设置于基座1上的下切线支座31、滑动设置于下切线支座31上的第一下切刀32以及第二下切刀33，第一下切刀32的端部设置有两个切刀头321，分别对应两个下接线柱801的外侧面设置，切刀头321能够移动至骨架线圈80的下端面及下接线柱801处的线头之间的间隙，以支撑下接线柱801上的线头。第二下切刀33同样设置有两个，两个第二下切刀33能够对应朝向两个切刀头321移动，将线头切割下来。在本实施方式中，第一下切刀32及第二下切刀33均可采用气缸驱动等常用的驱动方式实现。切割下的线头直接落入位于第二下切刀33底部的废料桶8内(参照图13所示)。

下切线机构3还包括能够相对下切线支座31移动的第二压块34，参照图15，第二压块34与设置于下切线支座31上的压块气缸35连接，压块气缸35驱动第二压块34朝向位于下切线机构3处的骨架线圈80移动，以压住该骨架线圈80，从而固定骨架线圈80，避免骨架线圈80在被切线时发生晃动，导致切线不整齐。

骨架线圈80经过下切线机构3对其下接线柱801切线后，通过转台机构6移动至上切线机构4处，如图17-19所示，上切线机构4包括设置于基座1上的上切线支座41及滑动连接于上切线支座41的上切线组件42，上切线组件42通过气缸的驱动实现相对上切线支座41的滑动，其能够靠近移动至上切线机构4处的骨架线圈80并切断骨架线圈80的上接线柱802处的线头。为了限制上切线组件42下降的距离，上切线支撑板421的底部设有第三压块44，当上切线组件42下降时，第三压块44能够抵压于骨架线圈80的顶面。

具体地，上切线组件42包括滑动连接于上切线支座41的上切线支撑板421、滑动连接于上切线支座41的底部的第一上切刀422以及滑动连接于上切线支座41的第二上切刀423，其中，第一上切刀422能够水平地伸入两个上接线柱802的外侧并架起上接线柱802处的线头，第二上切刀423能够竖直地朝向第一上切刀422移动以切断第一上切刀422上的线头。第一上切刀422通过设置于上切线支撑板421上的气缸驱动移动；第二上切刀423连接有一切刀连接板424，切刀连接板424滑动连接于上切线支撑板421，并且通过气缸驱动的方式实现滑动，从而带动第二上切刀423移动。

上切线支座41包括设置于基座1上的固定支座411、设置于固定支座411上的摆动气缸413以及转动连接于该摆动气缸413的输出端的转动支座412，转动支座412与上切线组件42连接，能够带动上切线组件42摆动。上切线组件42将线头切断后，能够夹住切断的线头，并转动一定角度，将线头移至基座1上的废料桶8(参照图13)，而后再重新转回至切线位置。

为了使上切线组件42能够夹住被切断的线头，切刀连接板424上还设有线头夹块425，线头夹块425跟随第二上切刀423同步升降，能够在第二上切刀423切割线头时，与第一上切刀422共同作用压住线头，便于在切割结束时将线头提起，从而把线头送至废料桶8。线头夹块425与切刀连接板424之间通过一弹簧426连接，通过设置弹簧426，能够使线头夹块425具有一定的弹性量，便于更好地压紧线头，避免线头夹块425与第一上切刀422之间刚性接触，发生撞刀的现象。

上切线组件42还包括设置于固定支座411上的定位卡块43，定位卡块43能够朝向骨架线圈80移动，定位卡块43上设有以卡槽，该卡槽与骨架线圈80的下接线柱801配合，使定位卡块43卡住骨架线圈80，从而保证上接线柱802与上切线组件42之间相对位置的准确性。

骨架线圈80经上切线机构4对其上接线柱802切线后，通过转台机构6移动至出料机构5并最终将成品送出，如图20所示，出料机构5包括设置于基座1上的出料支座51、移动设置于出料支座51上的搬运组件52及输出组件53，搬运组件52能够夹持移动至出料机构5处的骨架线圈80并将其搬运至输出组件53，输出组件53能够输出搬运组件52搬运来的骨架线圈80。

具体地，搬运组件52包括滑动连接于出料支座51的移动支板522，移动支板522上设有一能够相对移动支板522作升降运动的气爪521，气爪521能够部分伸入骨架线圈80的内部并向骨架线圈80的内壁扩张，从而在气爪521上升时将骨架线圈80提起；移动支板522连接于一第二滑台气缸523，第二滑台气缸523设置于出料支座51上，通过第二滑台气缸523驱动移动支板522移动，从而带动气爪521移动，将骨架线圈80带至输出组件53上，随后气爪521收缩，骨架线圈80脱离气爪521，最终由输出组件53送出。输出组件53的结构形式可以是传动带输送，也可以是通过电机及丝杠组合来驱动一输送平台的方式来输送。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种骨架线圈绕线设备，包括绕线机(20)，其特征在于，还包括：

上料机(10)，能够将携带有骨架的托盘(90)运送至上料区，并回收取走骨架后的所述托盘(90)；

第一机械手(50)，能够将位于所述上料区的所述托盘(90)的骨架夹持至所述绕线机(20)内以进行绕线并制成骨架线圈(80)，并能够从所述绕线机(20)内将所述骨架线圈(80)取出；

输送机构(40)，能够承接并输送所述第一机械手(50)取出的所述骨架线圈(80)；及

线头剪切机(30)，位于所述输送机构(40)的输送末端，所述线头剪切机(30)能够剪断所述骨架线圈(80)的上接线柱(802)及下接线柱(801)处的线头；

所述线头剪切机(30)包括基座(1)，所述基座(1)上沿所述骨架线圈(80)的输送方向依次设置有：

理线机构(2)，所述理线机构(2)能够夹持并滑过所述骨架线圈(80)的线头以理直所述线头；

下切线机构(3)，所述下切线机构(3)能够将所述骨架线圈(80)的下接线柱(801)处的线头剪断；及

上切线机构(4)，所述上切线机构(4)能够将所述骨架线圈(80)的上接线柱(802)处的线头剪断；

所述理线机构(2)包括设置于所述基座(1)上的理线支座(21)，所述理线支座(21)上滑动设置有上理线组件(22)及下理线组件(23)，所述上理线组件(22)及所述下理线组件(23)相对设置，分别用于对移动至所述理线机构(2)处的所述骨架线圈(80)的所述上接线柱(802)及所述下接线柱(801)处的线头理线；

所述上理线组件(22)包括滑动连接于所述理线支座(21)的上理线移动座(221)，所述上理线移动座(221)上设置有两对能够相对滑动的上理线夹爪(224)，两对所述上理线夹爪(224)能够分别夹持两个所述上接线柱(802)处的线头并相互背离运动，所述上理线夹爪(224)移动时，其与线头接触的部位滑过线头，能够将线头导直；

所述上理线移动座(221)上设置有第一气爪气缸(222)，所述第一气爪气缸(222)的两个输出端能够相向或背离运动，且运动方向垂直于所述上理线移动座(221)的移动方向；

所述第一气爪气缸(222)的两个输出端各连接有第二气爪气缸(223)，每个所述第二气爪气缸(223)各连接一对所述上理线夹爪(224)，通过所述第一气爪气缸(222)能够带动两个所述第二气爪气缸(223)相向或背离运动，通过所述第二气爪气缸(223)实现所述上理线夹爪(224)的对线头的夹紧与放松；

所述上理线移动座(221)的底部设置有第一压块(225)，所述上理线组件(22)下降时，所述第一压块(225)能压紧所述骨架线圈(80)；

所述下理线组件(23)包括滑动连接于所述理线支座(21)的下理线移动座(231)，所述下理线移动座(231)上设置有两对能够相对滑动的下理线夹爪(234)，两对所述下理线夹爪(234)能够分别夹持两个所述下接线柱(801)处的线头并相互背离运动，所述下理线夹爪(234)移动时，其与线头接触的部位滑过线头，能够将线头导直；

所述下理线移动座(231)上设置有第三气爪气缸(232)，所述第三气爪气缸(232)的两个输出端能够相向或背离运动，且运动方向垂直于所述下理线移动座(231)的移动方向；

所述第三气爪气缸(232)的两个输出端各连接有第四气爪气缸(233)，每个所述第四气爪气缸(233)各连接一对所述下理线夹爪(234)，通过所述第三气爪气缸(232)能够带动两个所述第四气爪气缸(233)相向或背离运动，通过所述第四气爪气缸(233)能够实现所述下理线夹爪(234)的对线头的夹紧与放松。

2.根据权利要求1所述的骨架线圈绕线设备，其特征在于，所述绕线机(20)为两个，每个所述绕线机(20)对应有一个所述上料机(10)、一个所述第一机械手(50)，且两个所述上料机(10)、两个所述第一机械手(50)均对称设置，所述输送机构(40)位于两个所述第一机械手(50)之间，所述输送机构(40)的输送末端两侧对称设置两个所述线头剪切机(30)。

3.根据权利要求1所述的骨架线圈绕线设备，其特征在于，还包括位于所述输送机构(40)的输送末端的第二机械手，所述第二机械手能够夹持所述输送机构(40)上的所述骨架线圈(80)至所述线头剪切机(30)。

4.根据权利要求1所述的骨架线圈绕线设备，其特征在于，还包括设置于所述上料机(10)一侧的定位机构(60)，所述第一机械手(50)能够将所述上料区的骨架移动至所述定位机构(60)定位，再将定位后的骨架移动至所述绕线机(20)内。

5.根据权利要求1-4任一所述的骨架线圈绕线设备，其特征在于，所述上料机(10)包括机架，所述机架上设置有：

上料组件(11)，其上叠放有若干携带所述骨架的托盘(90)，所述上料组件(11)能够将所述托盘(90)逐层升起；

托盘吸取组件(12)，位于所述上料组件(11)的上方并能够将所述上料组件(11)上的所述托盘(90)吸起；

平移组件(13)，所述平移组件(13)能够将所述托盘吸取组件(12)吸取的所述托盘(90)移动至所述上料区，以供所述第一机械手(50)抓取所述骨架；及

托盘回收组件(14)，位于所述上料区的下方，所述托盘回收组件(14)能够将被抓取骨架后的所述托盘(90)逐层下降回收。

6.根据权利要求5所述的骨架线圈绕线设备，其特征在于，所述上料机(10)还包括设置于所述机架的挡板组件(15)，所述挡板组件(15)能够相对所述平移组件(13)升降，以抵挡所述平移组件(13)上的所述托盘(90)。

7.根据权利要求1所述的骨架线圈绕线设备，其特征在于，所述线头剪切机(30)还包括出料机构(5)，所述出料机构(5)能够夹持移动至所述出料机构(5)处的所述骨架线圈(80)并将其输送出所述线头剪切机(30)。

8.根据权利要求7所述的骨架线圈绕线设备，其特征在于，所述线头剪切机(30)还包括用于输送骨架线圈(80)的转台机构(6)，所述转台机构(6)设置于所述基座(1)上，所述理线机构(2)、所述下切线机构(3)、所述上切线机构(4)及所述出料机构(5)依次环设于所述转台机构(6)的周围。