CN115699017A - 标识器系统以及磁标识器的检测方法 - Google Patents

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Abstract

一种标识器系统(1)，其包括多个磁标识器(10)，多个磁标识器(10)为了进行包括自动行驶控制在内的车辆(5)的驾驶支援控制而配设于路面，在多个磁标识器(10)中的一部分磁标识器(10A)附设有无线标签，其中，设置有用于区别附设有无线标签的一部分磁标识器(10A)与未附设无线标签的其他磁标识器(10B)的标志(1M)，因此能够将检测出的磁标识器(10)与标签电波的发送源的无线标签可靠性高地建立对应关系。

Description

标识器系统以及磁标识器的检测方法
技术领域
本发明涉及包括配设于道路的磁标识器的标识器系统以及磁标识器的检测方法。
背景技术
以往，已知有配设于道路的磁标识器(例如，参照专利文献1。)。磁标识器例如能够利用车辆所具备的磁传感器进行检测。例如若利用沿着车道配置的磁标识器，则除了自动转向控制、车道脱离警报等各种驾驶支援以外，还能够实现自动驾驶。
由于能够由磁标识器单体向车辆侧提供的信息不是足够多，因此也提出有保持能够利用无线通信提供信息的无线标签的磁标识器(例如，参照专利文献2。)。例如，若将提供位置信息的无线标签与磁标识器组合，则能够在车辆检测出磁标识器时高精度地确定本车位置(本车辆的位置)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-010356号公报
专利文献2：日本特开2019-215636号公报
发明内容
发明要解决的课题
通常，无线标签所发送的标签电波到达的范围为比磁标识器作用于周围的磁场格外大的范围。故而，存在如下问题：车辆在接收标签电波中检测出任一磁标识器时，难以判断接收到的标签电波的发送源的无线标签是否是附设于检测出的磁标识器的无线标签。
本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，欲提供在配设于道路的磁标识器的一部分附设有无线标签的标识器系统中，车辆在接收标签电波中检测出任一磁标识器时，能够可靠性高地判断接收中的标签电波是否为由附设于检测出的磁标识器的无线标签产生的标签电波的标识器系统以及检测方法。
用于解决课题的方案
本发明的一方案是一种标识器系统，其包括多个磁标识器，所述多个磁标识器为了进行包括自动行驶控制在内的车辆的驾驶支援控制而配设于路面，其中，
能够利用无线通信输出信息的无线标签附设于所述多个磁标识器中的一部分磁标识器，
所述标识器系统包括用于区别附设有所述无线标签的所述一部分磁标识器与所述多个磁标识器中的除该一部分磁标识器以外的其他磁标识器的标志。
本发明的一方案是一种磁标识器的检测方法，其用于检测为了进行包括自动行驶控制在内的车辆的驾驶支援控制而配设于路面的磁标识器，其中，
能够利用无线通信输出信息的无线标签附设于在路面配设的多个磁标识器中的一部分磁标识器，
所述磁标识器的检测方法包括：
对所述磁标识器进行磁检测的处理；
取得附设于所述磁标识器的所述无线标签所输出的信息的处理；以及
检测为了区别附设有所述无线标签的所述一部分磁标识器与所述多个磁标识器中的除该一部分磁标识器以外的其他磁标识器而设置的标志的处理，
在检测出所述磁标识器并且检测出所述标志的情况下，将从所述无线标签取得的信息与该检测出的磁标识器建立对应关系。
发明效果
在本发明中，为了区别附设有所述无线标签的所述一部分磁标识器与所述其他磁标识器而设置有所述标志。若利用该标志，则能够实现附设有所述无线标签的所述一部分磁标识器的确定。在车辆侧，若在所述无线标签的电波的接收中检测出任一磁标识器时利用所述标志，则能够可靠性高地判断接收中的电波的发送源的所述无线标签是否附设于检测出的所述磁标识器。
这样，根据本发明，在配设于道路的所述磁标识器的一部分附设有所述无线标签的所述标识器系统中，能够可靠性高地确定与电波的发送源的所述无线标签对应的所述磁标识器。
附图说明
图1是示出实施例1中的磁标识器的图。
图2是示出实施例1中的在配设有磁标识器的车道行驶中的车辆的说明图。
图3是示出实施例1中的车辆的电结构的框图。
图4是示出实施例1中的控制单元输出本车位置的处理的流程的流程图。
图5是实施例1中的第二处理的说明图。
图6是示出实施例1中的在多个车道的道路行驶中的车辆的说明图。
图7是示出实施例1中的带标签标识器的其他标志的说明图。
图8是实施例1中的其他带标签标识器以及无标签标识器的说明图。
图9是实施例1中的其他带标签标识器以及无标签标识器的说明图。
图10是实施例1中的其他带标签标识器的说明图。
图11是示出实施例1中的带标签标识器的其他标志的说明图。
图12是实施例2中的带标签标识器的标志的说明图。
具体实施方式
使用以下的实施例对本发明的实施方式具体进行说明。
(实施例1)
本例是与包括多个磁标识器10的标识器系统1相关的例子，该多个磁标识器10为了进行包括自动行驶控制在内的车辆的驾驶支援控制而配设于路面。使用图1～图11对该内容进行说明。
磁标识器10(图1)由直径100mm、厚度2mm的扁平的圆形形状的磁铁片10S构成。磁铁片10S是最大能积(BHmax)为约6.4kJ/立方m的各向同性铁氧体橡胶磁体。磁标识器10例如能够向路面粘接接合。作为粘接剂，例如也可以利用熔融状态或者软化状态的沥青。在磁标识器10中，一方的表面为N极，另一方的表面成为S极。该磁标识器10根据使哪个表面与路面相面对，而改变能够在车辆5侧检测出的磁极性。需要说明的是，将能够在车辆5侧检测出的磁极性表现为磁标识器10的磁极性。
在标识器系统1中，在一部分磁标识器10附设有RFID标签(无线标签)12。RFID标签12呈片状，且层叠配设于磁标识器10的表面。特别是在本例中，在磁标识器10的N极的表面层叠有RFID标签12。需要说明的是，在以下的说明中，将附设有RFID标签12的磁标识器10称为带标签标识器10A(参照图2。)，将未附设RFID标签12的其他磁标识器10称为无标签标识器10B。
RFID标签12(图1)是根据来自外部的电力供给而动作并发送电波(适当称为标签电波。)的电子部件。RFID标签12存储有作为固有信息的标签ID，并将该标签ID叠加于标签电波而输出。虽然根据周围的车辆的配置、路侧的护栏等外因而不同，但标签电波能够到达的范围为半径5～10m程度。
在本例的标识器系统1中，例如如图2那样沿着车道500的中央配置磁标识器10。例如以2m间隔配置的磁标识器10能够在车道脱离警报、车道维持功能、自动驾驶等各种驾驶支援中利用。并且，在该标识器系统1中，能够利用磁标识器10在车辆5侧确定本车位置(车辆的绝对位置)。若能够在车辆5侧确定本车位置，则能够不利用GPS(Global PositioningSystem)等测位机构而实现导航功能。
沿着车道500配置的磁标识器10的一部分为带标签标识器10A，其他磁标识器10为无标签标识器10B。需要说明的是，在图2中，由涂满的圈表示带标签标识器10A，由空心的圈表示无标签标识器10B。例如每10个磁标识器配置一个带标签标识器10A。带标签标识器10A以使保持RFID标签12的一侧的N极的表面朝向上方的方式以S极的表面面向地下侧的状态配设。另一方面，无标签标识器10B以使S极的表面朝向上方的方式以N极的表面面向地下侧的状态配设。在标识器系统1中，能够根据能够在车辆5侧检测出的磁标识器10的磁极性、即朝向上方的磁标识器10的表面的磁极性(N极)，来区别带标签标识器10A与无标签标识器10B。在车辆侧检测出为N极的磁标识器10自身成为带标签标识器10A的标志1M。
接着，参照图3对利用标识器系统1的车辆5的结构以及基于车辆5的标识器系统1的利用步骤进行说明。
(车辆的结构)
车辆5具备包括多个磁传感器511的传感器阵列51、接收RFID标签12的标签电波的标签读取器52、惯性计测单元(IMU)53、对传感器阵列51、标签读取器52进行控制的控制单元55、存储磁标识器10的配设位置(绝对位置)的数据库550等。
作为磁计测部的一例的传感器阵列51是包括多个磁传感器511以及对各磁传感器511的磁计测值进行处理的检测处理电路510的单元。在呈棒状的形态的传感器阵列51中，例如15个磁传感器511隔开恒定的间隔在一条直线上排列。磁传感器511例如是高灵敏度的MI(Magneto Impedance)传感器。
传感器阵列51以使长度方向沿着车宽方向并且使中央位置与车辆5的中央一致的方式安装于车辆5。传感器阵列51当检测出磁标识器10时，将检测出磁标识器10的意旨、磁标识器10的磁极性、车辆5相对于磁标识器10的相对横向偏移量输出。该横向偏移量能够确定为传感器阵列51中的磁标识器10的正上方的位置与传感器阵列51的中央位置的偏差。
标签读取器52是以无线方式供给电力而使RFID标签12动作、并接收标签电波的单元。标签读取器52将标签电波解调而读取标签ID(RFID标签12的固有信息)。需要说明的是，标签读取器52通过基于控制单元55的控制，例如以3kHz等频率定期地执行与RFID标签12的通信。需要说明的是，也可以代替于此，而构成为在检测出磁标识器10的时机、或者预测标签读取器52到达RFID标签12的时机，标签读取器52执行与RFID标签12的通信。
惯性计测单元53是通过惯性导航来推定车辆5的位移向量的单元。惯性计测单元53具备作为计测方位的电子罗盘的双轴磁传感器、计测加速度的双轴加速度传感器以及计测角速度的双轴陀螺仪传感器。惯性计测单元53通过加速度的二重积分而运算位移量，并通过沿着车辆5的方位累计位移量而运算从基准位置朝向移动目的地的位移向量。若利用惯性计测单元53所推定的位移向量，则能够高精度地推定通过绝对位置已知的基准位置后的本车位置。
数据库550利用硬盘驱动器、固态硬盘等存储器件的存储区域而实现。在数据库550中，存储有各磁标识器10的配设位置(绝对位置)。并且，针对带标签标识器10A，关联作为所附设的RFID标签12的固有信息的标签ID而存储有磁标识器10(10A)的绝对位置。若利用RFID标签12的标签ID并参照数据库550，则能够确定所对应的磁标识器10(10A)，并能够读出其绝对位置。另外，若利用通过惯性导航等推定出的本车位置并参照数据库550，能够确定最近的磁标识器10，并能够读出其绝对位置。
控制单元55是用于控制传感器阵列51、标签读取器52、惯性计测单元53等并且利用这些各单元的输出来确定(包括基于推定的确定)本车位置(车辆的绝对位置)的电路。控制单元55能够执行两种处理来作为确定本车位置的处理。第一处理是检测出带标签标识器10A时的处理。第二处理是检测出无标签标识器10B时的处理。
(标识器系统的利用步骤)
参照图4的流程图对车辆5利用标识器系统1来确定本车位置的步骤进行说明。控制单元55控制传感器阵列51、标签读取器52、惯性计测单元53，并反复取得各单元的输出。
控制单元55当从传感器阵列51取得检测出磁标识器10的意旨的输出时(S101：是)，判断磁标识器10的磁极性是N极还是S极(S102)。在检测出的磁标识器10的磁极性是作为带标签标识器10A的磁极性的N极时(S102：是)，控制单元55执行后述的第一处理来确定本车位置(S103)。另一方面，在检测出的磁标识器10的磁极性是作为无标签标识器10B的磁极性的S极时(S102：否)，控制单元55执行后述的第二处理来确定本车位置(S113)。然后，控制单元55将由第一或第二处理确定的本车位置朝向例如导航装置等外部的装置输出(S104)。
第一处理(S103)是检测出带标签标识器10A时的处理。需要说明的是，如上述那样传感器阵列51当检测出磁标识器10时，将磁极性以及相对于磁标识器10的横向偏移量输出。在第一处理中，控制单元55利用RFID标签12的标签ID并参照数据库550来确定对应的磁标识器10，并读出其配设位置(绝对位置)。并且，将以磁标识器10的配设位置(绝对位置)为基准偏移了与从传感器阵列51取得的横向偏移量相应的量的位置确定为本车位置(车辆的绝对位置)。
第二处理(S113)是车辆5检测出图5中的右侧的无标签标识器10B时的处理。在第二处理中，控制单元55无论上次的磁标识器10是带标签标识器10A还是无标签标识器10B，都运算以在上次的磁标识器10的检测时确定的本车位置5A为基准偏移了与惯性计测单元53所推定的位移向量Vr相应的量的推定位置5E。在此，位移向量Vr是在到本车位置5A的车辆5检测出上述的无标签标识器10B为止的期间，惯性计测单元53所推定的位移向量。
控制单元55利用推定位置5E并参照数据库550来确定最近的磁标识器10。若为图5的情况，则确定距推定位置5E最近的该图中的右侧的无标签标识器10B。控制单元55从数据库550读出所确定的磁标识器10(无标签标识器10B)的配设位置(绝对位置)。并且，控制单元55将以该磁标识器10的配设位置为基准偏移了与从传感器阵列51取得的横向偏移量相应的量的位置确定为本车位置5R。
在这样的标识器系统1的利用中，检测出为N极的磁标识器10成为带标签标识器10A的标志1M。车辆5的控制单元55根据磁标识器10的磁极性来切换是执行与带标签标识器10A对应的第一处理、还是执行与无标签标识器10B对应的第二处理。控制单元55在检测出的磁标识器10的磁极性为S极的情况下，假设即使在标签电波的接收中，也不利用该标签电波而执行第二处理。
例如，图6中的车辆5有可能在检测出本车道500A的无标签标识器10B(由空心的圈表示。)时，接收着相邻的车道500B的带标签标识器10A(由涂满的圈表示。)的标签电波。在本例的标识器系统1中，由于车辆5检测出的磁标识器10的磁极性为S极，因此能够将检测出的磁标识器10确定为无标签标识器10B。在该情况下，由于检测出的磁标识器10为无标签标识器10B，因此不存在将接收中的标签电波与检测出的磁标识器10错误地建立对应关系的风险。
图7是在带标签标识器10A的附近配置有成为标志1M的其他磁标识器10C的例子。该图的(a)在相对于带标签标识器10A沿车道方向(相当于车辆5的行进方向。)相邻的位置配置有标志1M的磁标识器10C。该图的(b)是在夹着带标签标识器10A的车道宽度方向(相当于车辆5的宽度方向。)的两旁配置有标志1M的磁标识器10C的例子。需要说明的是，标志1M的磁标识器10C也可以是在车道宽度方向上相邻的一个。这样，标志也可以是作为能够利用车辆所具备的传感器阵列51(磁计测部)进行检测的磁性标志的磁标识器。也可以将作为标志的磁标识器相对于带标签标识器10A相邻配置。
图8是对于带标签标识器10A与无标签标识器10B而言形状不同的例子。带标签标识器10A呈椭圆形状或者细长条状，另一方面，无标签标识器10B为圆形形状。若对长度方向上的大小进行磁检测，则能够区别是该图的(a)的有标签标识器10A还是该图的(b)的无标签标识器。即，在图8的结构中，呈椭圆形状或者细长条状的带标签标识器10A自身成为用于区别带标签标识器10A与无标签标识器10B的标志1M。这样，对于带标签标识器10A与无标签标识器10B而言，作为与车辆侧相面对的形状的表面形状不同，也可以将与无标签标识器10B形状不同的带标签标识器10A自身设为标志。
需要说明的是，作为对磁标识器10的长度方向上的大小进行磁检测的方法，存在利用包括磁标识器10的二维区域的磁分布的差异的方法、利用车辆在行驶中检知到磁标识器10的磁的时间、即传感器阵列51通过磁标识器10的时间的差异的方法等。这样，也可以是，在带标签标识器10A与无标签标识器10B中，相当于车辆的行进方向(车道方向)的长度方向上的大小不同。在该情况下，优选将基于行进方向上的磁分布来区别带标签标识器10A与无标签标识器10B的电路设置于车辆5。例如，也可以是执行与包括检测出磁标识器10的时间点的区间、且为超过阈值的强度(大小)的磁在行进方向上连续地分布的区间的长度相关的阈值处理，而区别带标签标识器10A与无标签标识器10B的电路。
该图9是将带标签标识器10A设为四边形形状，且另一方面将无标签标识器10B设为圆形形状的例子。在四边形形状的磁标识器10与圆形形状的磁标识器10中，能在二维磁分布上产生差异。故而，能够利用由四边形形状的磁标识器10产生的二维磁分布来确定带标签标识器10A。即，四边形形状的磁标识器10自身成为用于区别带标签标识器10A与无标签标识器10B的标志1M。这样，为具备基于包括带标签标识器10A或者无标签标识器10B的二维区域的磁分布来区别是带标签标识器10A还是无标签标识器10B的电路的车辆即可。基于二维区域的磁分布来区别的电路例如也可以是根据超过阈值的强度(大小)的磁所分布的区域的范围的大小、形状来区别带标签标识器10A与无标签标识器10B的电路。
如图10所示，也可以以反射光的方式构成带标签标识器10A。在该情况下，在带标签标识器10A与无标签标识器10B中，能在拍摄图像中的光亮度上产生差异。光亮度的差异、即被明亮地拍摄到的磁标识器10自身成为用于区别带标签标识器10A与无标签标识器10B的标志1M。需要说明的是，拍摄图像也可以是由对配设有磁标识器10的路面进行拍摄的朝下相机拍摄的拍摄图像，也可以是由对位于前方的磁标识器10进行拍摄的前方相机拍摄的拍摄图像。
例如，如图10的(a)所示，也可以将覆盖RFID标签12的反射补片121贴附于带标签标识器10A的表面。反射补片121例如优选从未图示的反射片切出。或者如该图的(b)所示，也可以在带标签标识器10A的整个面贴合反射片123。在这些情况下，反射补片121、反射片123能够成为带标签标识器10A的标志1M。并且，如该图的(c)所示，也可以采用包括氧化铝粉、玻璃珠(beads)等反射材料与磁粉并进行了混炼的材料的成形品即磁铁片10S。若将该磁标识器10以在路面的表面侧露出的状态配设，则磁铁片10S自身反射光，磁标识器10自身能成为标志1M。
如图11所示，也可以在路面将表示带标签标识器10A的标识5M印刷等。标识5M成为带标签标识器10A的标志1M。若对磁标识器10以及其周围的拍摄图像实施图像处理等，则能够比较容易地检测出标识5M，由此能够区别带标签标识器10A与无标签标识器10B。
在带标签标识器10A与无标签标识器10B中，也可以使表面的颜色、花纹不同。磁标识器10的表面的颜色、花纹的差异能成为用于区别带标签标识器10A与无标签标识器10B的标志。颜色、花纹的差异例如能够通过对磁标识器10的拍摄图像实施图像处理等而检测等。
需要说明的是，在本例中，例示了如上述那样对带标签标识器10A设置标志1M、并能够实现与无标签标识器10B的区别的结构。也可以代替该结构，而在无标签标识器10B设置标志，也可以在带标签标识器10A以及无标签标识器10B这两方设置不同的标志。需要说明的是，作为图像标志，也可以是能够目视的标志，但例如也可以是反射或者发出红外光、紫外光的标志等虽然无法目视但若为相机则能够拍摄的标志。
(实施例2)
本例是基于实施例1的标识器系统1利用两个以上的磁标识器10的磁极性的组合所表示的代码信息来确定带标签标识器10A的例子。参照图12对该内容进行说明。需要说明的是，在该图中，由涂满的圈表示带标签标识器10A，由空心的圈表示无标签标识器10B。
代码信息是由带标签标识器10A以及位于上游侧的7个磁标识器10这总计8个磁标识器10的磁极性的组合构成的信息。该代码信息是将N极表示为比特1并将S极表示为比特零的8比特的信息。在本例中，带标签标识器10A以及位于上游侧的7个磁标识器10形成信息提供部11。并且，向车辆侧提供规定的代码信息的信息提供部11成为用于区别带标签标识器10A与无标签标识器10B的标志1M。行驶中的车辆通过从上游侧依次检测出构成信息提供部11的磁标识器10的磁极性，从而能够读取代码信息。
在图12中，作为标志1M的信息提供部11以包括带标签标识器10A的方案附设于带标签标识器10A。也可以代替于此，而由带标签标识器10A的上游侧7个磁标识器10构成信息提供部11。在该情况下，通过信息提供部11相对于带标签标识器10A在上游侧相邻的配置，从而对带标签标识器10A附设信息提供部11。
需要说明的是，也可以以使信息提供部11的磁标识器10表示预先设定的代码信息的方式指定磁极性而配设磁标识器10。或者，也可以是，在不区别磁极性地配设磁标识器10后，通过磁计测等而确定信息提供部11的磁标识器10的磁极性，设置存储所确定的磁极性的组合的电路，将存储于该电路的磁极性的组合设定为上述规定的代码信息。或者，也可以以使信息提供部11的磁标识器10的磁极性的组合表示预先设定的代码信息的方式在各磁标识器10的配设后使各磁标识器10磁化。
也可以代替由磁标识器10的磁极性的组合形成的代码信息，而是能够从印刷于路面的条形码、QR码(注册商标)等二维码读取的代码信息。
需要说明的是，关于其他结构以及作用效果与实施例1相同。
以上，如实施例那样详细地说明了本发明的具体例，但这些具体例只不过公开了技术方案所包含的技术的一例。当然，不应该以具体例的结构、数值等限定性地解释技术方案。技术方案包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等将所述具体例多种多样地变形、变更或者适当组合而成的技术。
附图标记说明
1 标识器系统
1M 标志
10 磁标识器
10A 带标签标识器
10B 无标签标识器
10S 磁铁片(磁铁)
11 信息提供部
12 RFID标签(无线标签)
5 车辆
500 车道
51 传感器阵列(磁计测部)
510 检测处理电路
511 磁传感器
52 标签读取器
53 惯性计测单元(IMU)
55 控制单元
550 数据库。

Claims (17)

1.一种标识器系统，其包括多个磁标识器，所述多个磁标识器为了进行包括自动行驶控制在内的车辆的驾驶支援控制而配设于路面，其中，
能够利用无线通信输出信息的无线标签附设于所述多个磁标识器中的一部分磁标识器，
所述标识器系统包括用于区别附设有所述无线标签的所述一部分磁标识器与所述多个磁标识器中的除该一部分磁标识器以外的其他磁标识器的标志。
2.根据权利要求1所述的标识器系统，其中，
所述标志是能够利用车辆所具备的磁计测部来检测出的磁性标志。
3.根据权利要求1所述的标识器系统，其中，
所述标志是作为能够利用车辆所具备的磁计测部来检测出的磁性标志的磁标识器，作为该标志的磁标识器相对于所述一部分磁标识器相邻配置。
4.根据权利要求1所述的标识器系统，其中，
对于所述一部分磁标识器与所述其他磁标识器而言，与车辆侧相面对的形状不同，与所述其他磁标识器形状不同的所述一部分磁标识器自身成为所述标志。
5.根据权利要求4所述的标识器系统，其中，
在所述一部分磁标识器与所述其他磁标识器中，相当于车辆的行进方向的长度方向上的大小不同，
所述标识器系统包括基于车辆的行进方向上的磁分布来区别所述一部分磁标识器与所述其他磁标识器的电路。
6.根据权利要求4所述的标识器系统，其中，
所述标识器系统包括基于包括所述一部分磁标识器或者所述其他磁标识器的二维区域的磁分布来区别是所述一部分磁标识器还是所述其他磁标识器的电路。
7.根据权利要求1或2所述的标识器系统，其中，
所述标志是能够在由车辆所具备的拍摄相机拍摄的所述磁标识器的拍摄图像中检测出的图像标志。
8.根据权利要求7所述的标识器系统，其中，
所述磁标识器是包括粒状的反射材料与磁粉的材料的成形品，且以在路面的表面侧露出的状态配设。
9.根据权利要求1、2、7中任一项所述的标识器系统，其中，
所述标志是向车辆侧提供规定的代码信息的信息提供部，该信息提供部附设于所述一部分磁标识器。
10.根据权利要求9所述的标识器系统，其中，
所述信息提供部是印刷于路面的条形码或者二维码。
11.根据权利要求10所述的标识器系统，其中，
所述信息提供部包括两个以上的所述磁标识器，所述代码信息是由该两个以上的磁标识器的磁极性的组合形成的信息。
12.根据权利要求11所述的标识器系统，其中，
所述标识器系统包括针对所述信息提供部所包括的所述两个以上的磁标识器而存储在配设于路面后确定的磁极性的组合的电路。
13.一种磁标识器的检测方法，其用于检测为了进行包括自动行驶控制在内的车辆的驾驶支援控制而配设于路面的磁标识器，其中，
能够利用无线通信输出信息的无线标签附设于在路面配设的多个磁标识器中的一部分磁标识器，
所述磁标识器的检测方法包括：
对所述磁标识器进行磁检测的处理；
取得附设于所述磁标识器的所述无线标签所输出的信息的处理；以及
检测为了区别附设有所述无线标签的所述一部分磁标识器与所述多个磁标识器中的除该一部分磁标识器以外的其他磁标识器而设置的标志的处理，
在检测出所述磁标识器并且检测出所述标志的情况下，将从所述无线标签取得的信息与该检测出的磁标识器建立对应关系。
14.根据权利要求13所述的磁标识器的检测方法，其中，
所述标志是能够利用车辆所具备的磁计测部来检测出的磁性标志。
15.根据权利要求13或14所述的磁标识器的检测方法，其中，
所述标志是能够在由车辆所具备的拍摄相机拍摄的所述磁标识器的拍摄图像中检测出的图像标志。
16.根据权利要求13～15中任一项所述的磁标识器的检测方法，其中，
所述标志是向车辆侧提供规定的代码信息的信息提供部，该信息提供部附设于所述一部分磁标识器。
17.根据权利要求16所述的磁标识器的检测方法，其中，
所述信息提供部包括两个以上的所述磁标识器，所述代码信息是由该两个以上的磁标识器的磁极性的组合形成的信息。
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