JP3520337B2 - レーンマーカシステム - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーンマーカシス
テムに関し、特に磁気マーカを用いたレーンマーカシス
テムに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来のレーンマーカシステムの一例が、
例えば、「特開平８−３１４５４０号公報」に示されて
いる。この従来のレーンマーカシステムにおいては、道
路に磁気マーカと電波タグとがそれぞれ敷設され、車両
は道路線形データ等の情報を電波タグより採り入れ、ま
た、車両の横ずれ量は磁気マーカにて検出している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来のシ
ステムでは、次のような問題がある。第１の問題点は、
車両の横ずれ量検出は必要とせず、道路線形データ等の
情報のみを必要とする二輪車には適用困難なシステムで
あるということである。その理由は、電波タグが車線中
央に敷設されており、車両は電波タグ近傍を通過時に道
路線形データ等の情報を検出していることにある。例え
ば車線の区画線近傍を走行する二輪車の場合には、電波
タグからの情報を検出することは困難であるという問題
がある。また、第２の問題は車両側の検出装置が大規模
になるということである。その理由は、磁気と電波の両
方式を用いて検出していることにある。具体的には、車
両側に、磁気センサ及びアンテナ等の検出素子や位置処
理装置、情報処理装置、電波送受信装置等の検出装置が
設置され大規模になってしまうという問題がある。 【０００４】そこで、本発明の目的は、車両の横ずれ量
検出と道路線形データ等の情報検出によって車両走行誘
導を行う四輪車、及び道路線形データ等の情報のみを必
要とする二輪車にも適用可能であるレーンマーカシステ
ムを提供することにある。また、本発明の他の目的は回
路規模の小さい検出装置を提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために、本発明のレーンマーカシステ
ムは、道路線形データ等の情報検出のための磁気マーカ
（以下、『磁気式基点マーカ』と称する。）を道路幅方
向に敷設し、また車両の横位置検出のための磁気マーカ
（以下、『磁気式位置マーカ』と称する。）を道路延長
方向に敷設したことを特徴とするものである。さらに、
磁気式基点マーカ（図２の21、図３の31）と磁気式位置
マーカ（図２の22、図３の32）の識別手段（図１の６）
を車両側検出装置に設け、その識別手段に基づき情報検
出と横位置検出の切り替え動作を行うことも特徴とする
ものである。本発明では、磁気式基点マーカを道路幅方
向に敷設しているため、道路線形データ等の情報のみを
必要とする二輪車に対しても情報検出が可能となる。ま
た、本発明では、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカ
の識別手段を車両側検出装置に設けることにより、磁気
方式のみで情報及び横位置検出が可能となり、これによ
り従来のような基点マーカ検出用のアンテナなどが不要
となるため検出装置の回路規模は簡素化が可能となる。 【０００６】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施の
形態としてのレーンマーカシステムの構成を示すブロッ
ク図である。図において、磁気式基点マーカまたは磁気
式位置マーカ１は磁気発生機能を有するものであり、道
路線形データ等の情報検出のためのトリガー源としての
磁気式基点マーカ、および車両横位置検出のための磁気
式位置マーカは道路側に敷設される。車両側に設置され
る検出装置２は、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカ
の識別を行う識別回路６を有している。識別回路６は、
磁気式基点マーカまたは磁気式位置マーカ１の発生磁界
を電気量に変換する磁気センサ４、磁気センサ５に接続
され、磁気センサ４、磁気センサ５の出力信号12、14が
ある一定値以上を超えた時、駆動信号10を発生する。位
置処理装置７は、磁気センサ４、磁気センサ５と識別回
路６に接続され、識別回路６から駆動信号10が発生して
いない場合には、磁気センサ４、磁気センサ５の出力信
号11、12、13、14から車両の横位置演算処理を行う。受
信装置８は、情報処理装置９に接続され、道路側に設置
されたビーコン３から送信される道路線形データ等を受
信する。 【０００７】また、情報処理装置９は、受信装置８と識
別回路６に接続され、識別回路６から駆動信号10が発生
している場合には、受信装置８から道路線形データ等を
受信し情報の加工を行う。尚、車両走行誘導を必要とせ
ず、道路線形データ等の情報のみを必要とする例えば二
輪車には、位置処理装置７は不要である。 【０００８】次に磁気式基点マーカまたは磁気式位置マ
ーカ１の詳細な構成について説明する。図２、図３は、
本発明の実施の形態における磁気式基点マーカまたは磁
気式位置マーカ１の構成例を示す図である。図２におい
て、道路線形データ等の情報検出のためのトリガー源と
しての磁気式基点マーカ21は、二輪車でも情報検出でき
るよう帯状の形状（棒状の磁石）とし、道路幅方向に敷
設する。極性は、Ｎ極、Ｓ極のどちらでも構わないが単
一極性とする。また、車両横位置検出のための磁気式位
置マーカ22は、円筒形の形状とし、道路延長方向に敷設
する。極性は、磁石による車体へ着磁を極小化するた
め、Ｎ極とＳ極を交互に敷設する。磁気式基点マーカ21
と磁気式位置マーカ22のマーカ直上の鉛直方向磁束密度
は同一とする。図３は、図２の磁気式基点マーカ21の形
状のみを変えたものであり、円筒形の形状をした磁気マ
ーカ31を道路幅方向に敷設したものである。極性は、Ｎ
極、Ｓ極のどちらでも構わないが単一極性で配置する。
尚、磁気式基点マーカ21、31は、磁気テープであっても
よい。また、磁気式位置マーカ22、32も、磁気テープで
あってもよい。 【０００９】次に図１の識別回路６の詳細な構成につい
て説明する。図４は識別回路６の構成例を示すブロック
図である。図４において、識別回路６は、第１の比較器
41、第２の比較器42、ＡＮＤゲート43から構成される。
第１の比較器41は、図１の磁気センサ４の出力信号12と
ＡＮＤゲート43に接続され、予め設定されたしきい値と
磁気センサ４の出力信号12を比較する。また第２の比較
器42は、図１の磁気センサ５の出力信号14とＡＮＤゲー
ト43に接続され、予め設定されたしきい値と磁気センサ
５の出力信号14を比較する。この時、磁気センサ４の出
力信号12および磁気センサ５の出力信号14の双方がしき
い値以上の時、ＡＮＤゲート43から駆動信号として前述
した各装置（位置処理装置７、情報処理装置９）へ供給
される。第１の比較器41および第２の比較器42のしきい
値は、磁気センサ４、５の設置間隔と磁気式基点マーカ
または磁気式位置マーカ１の鉛直方向磁束密度の分布特
性から決定される値である。 【００１０】次に動作について、図を参照して説明す
る。図５は、図２の磁気式基点マーカ21および磁気式位
置マーカ22からある一定高さＨにおける道路幅方向の鉛
直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の分布特性と道路延長方向
の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）を示したものである。
磁気式位置マーカ22の分布特性は道路幅方向、道路延長
方向とも単峰特性である。磁気式基点マーカ21の分布特
性は、道路幅方向については車線端まで均一分布特性で
あり、道路延長方向は単峰特性である。また、磁気セン
サ４、５は上記のマーカからある一定高さＨ、横方向の
設置間隔Ｌにて設置する。しきい値Ｖは、図４の識別回
路６のしきい値と同義であり、その値は磁気センサ設置
間隔Ｌと磁気式位置マーカ22の分布特性とが交差するＡ
−Ｂ線よりやや高い値に設定する。ここで、図２におい
て、車両が左から右へ進行し、車両が磁気式基点マーカ
21の近傍に到達した時、図５の磁気センサ４、５の出力
信号（図１の12、14）は例えばＣ、Ｄの値となる。磁気
式基点マーカ上を通過する場合、Ｃ、Ｄの値は常にしき
い値以上である。図２において、さらに車両が進行し磁
気式位置マーカ22の近傍に到達した時、図５の磁気セン
サ４、５の出力信号（図１の12、14）は例えばＥ、Ｆの
値となる。Ｅ、Ｆの値は、車両の走行位置により変化す
るが、同時にしきい値以上になることはない。その理由
は、磁気センサ設置間隔Ｌと磁気式位置マーカ22の分布
特性とが交差するＡ−Ｂ線よりやや高い値にしきい値が
設定されているためである。 【００１１】図６は、図３の磁気式基点マーカ31および
磁気式位置マーカ32からある一定高さＨにおける道路幅
方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の分布特性と道路
延長方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）を示したもの
である。磁気式位置マーカ32の分布特性は前述の磁気式
位置マーカ22と同一分布特性を有する。磁気式基点マー
カ31は、磁界合成により車線端まで均一分布特性になる
ように磁気式位置マーカ32を複数個、道路延長方向に敷
設したものである。この磁気式基点マーカ31の構成要素
である磁気式位置マーカ32の設置間隔は、磁気式位置マ
ーカ32の磁界分布特性により決定される。図中のしきい
値Ｖ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ値やＡ−Ｂ線等の意味は図５と同
義である。図１において、磁気センサ４、５は道路延長
方向の鉛直方向磁束密度（以下、Ｚ軸成分と呼称する）
と道路幅方向の水平方向磁束密度（以下、Ｘ軸成分と呼
称する）の２軸方向の磁束密度を検出する。磁気センサ
４、５のＸ軸成分である出力信号11、13とＺ軸成分であ
る出力信号12、14は位置処理装置７に供給され、また磁
気センサ４、５のＺ軸成分である出力信号12、15は、識
別回路６に供給される。識別回路６に供給された磁気セ
ンサ４、５のＺ軸成分である出力信号12、15は、各々図
４の第１の比較器41、第２の比較器42にてしきい値（図
５、６のしきい値Ｖと同一値）と比較され、しきい値以
上であれば第１の比較器41、第２の比較器42から１を出
力する。しきい値未満であれば第１の比較器41、第２の
比較器42から０を出力する。磁気センサ４および磁気セ
ンサ５のＺ軸成分である出力信号12、15が両方ともしき
い値以上であれば、ＡＮＤゲート43から１が出力され、
磁気センサ４または磁気センサ５のＺ軸成分である出力
信号12、15がしきい値未満であればＡＮＤゲート43から
０が出力される。ＡＮＤゲート43からの出力信号は、位
置処理装置７および情報処理装置９に供給される。ＡＮ
Ｄゲート43の出力値が１である場合、磁気式基点マーカ
上を車両が通過したことを意味し、出力値が０である場
合は、磁気式位置マーカ上を車両が通過したことを意味
する。 【００１２】従って、位置処理装置７はＡＮＤゲート43
の出力信号10を監視し、０である時に磁気センサ４、５
のＸ軸成分11、13、Ｚ軸成分12、14を用いて横位置演算
処理を行う。情報処理装置９も、ＡＮＤゲート43の出力
信号10を監視し、１である場合には、受信装置８から供
給された道路線形データ等の情報を処理する。次に本発
明の第１の実施形態の効果について、説明する。本発明
では、磁気式基点マーカを道路幅方向に敷設しているた
め、道路線形データ等の情報のみを必要とする二輪車に
対しても情報検出が可能となる。また、磁気式基点マー
カと磁気式位置マーカの識別手段を車両側検出装置に設
けることにより、磁気方式のみで情報及び横位置検出が
可能となり、検出装置の回路規模は簡素化が可能とな
る。尚、上記実施例では、横位置検出のための磁気セン
サを２つとして説明したが、特に数量には制約はない。
また、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカの識別手段
を２つの磁気センサ出力と識別回路で構成したが、３つ
以上の磁気センサと識別回路で構成してもよい。この場
合、しきい値Ｖは、両端の磁気センサ間隔Ｌと磁気式位
置マーカ22の分布特性とが交差するＡ−Ｂ線よりやや高
い値に設定すればよい。 【００１３】次に、本発明の第２の実施の形態につい
て、図を参照して説明する。図７は、図２の磁気式基点
マーカ21および磁気式位置マーカ22からある一定高さＨ
における道路幅方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の
分布特性と道路延長方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成
分）を示したものである。磁気式位置マーカ22の分布特
性は道路幅方向、道路延長方向とも単峰特性である。磁
気式基点マーカ21の分布特性は、道路幅方向については
車線端まで均一分布特性であり、道路延長方向は単峰特
性である。磁気式基点マーカ21の鉛直方向磁束密度（Ｚ
軸成分）の分布特性と道路延長方向の鉛直方向磁束密度
（Ｚ軸成分）は、磁気式位置マーカ22よりも大であるこ
とが特徴である。また、磁気センサ４は上記マーカから
ある一定高さＨに設置している。しきい値Ｖは、図４の
識別回路６のしきい値と同義であり、その値は磁気式位
置マーカ22の分布特性のピーク点よりやや高い値に設定
する。本実施形態と第１の実施形態との相違を、図１、
図４を参照して説明する。本実施形態は、図１において
磁気センサ５から識別回路６に供給される出力信号15を
削除したものである。また、図４において第２の比較器
42およびＡＮＤゲート43を削除したものである。 【００１４】次に、動作を説明する。図２において、車
両が左から右へ進行し、車両が磁気式基点マーカ21の近
傍に到達した時、図７の磁気センサ４の出力信号12は、
例えばＧの値となる。磁気式基点マーカ上を通過する場
合、Ｇの値は常にしきい値以上である。よって、図４の
第１の比較器41から１が出力され、情報処理装置９は受
信装置から供給される道路線形データ等の情報を処理す
る。図２において、さらに車両が進行し磁気式位置マー
カ22の近傍に到達した時、図７の磁気センサ４の出力信
号12は、例えばＨの値となる。Ｈの値は、常にしきい値
以下である。その理由は、磁気式位置マーカ22の分布特
性のピーク点よりやや高い値に、しきい値が設定されて
いるためである。Ｈの値がしきい値以下であるため、図
４の第１の比較器41から０が出力され、位置処理装置７
は磁気センサ４、５のＸ軸成分11、13、Ｚ軸成分12、14
を用いて横位置演算処理を行う。 【００１５】本発明の第２の実施の形態は、第１の実施
の形態の効果に加えて、識別手段を構成する識別回路が
簡素化できるという効果も有する。特に二輪車において
は、磁気センサの設置数が１つで実現できるという効果
がある。 【００１６】 【発明の効果】以上説明したように、本発明において第
１の効果としては、磁気式基点マーカを道路幅方向に敷
設しているため、道路線形データ等の情報のみを必要と
する二輪車に対しても情報検出ができるという効果があ
る。第２の効果としては、磁気方式のみで情報及び横位
置検出が可能な手段、即ち、磁気式基点マーカと磁気式
位置マーカの識別手段を設けているので、検出装置の回
路規模を簡素化することができるという効果がある。
テムに関し、特に磁気マーカを用いたレーンマーカシス
テムに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来のレーンマーカシステムの一例が、
例えば、「特開平８−３１４５４０号公報」に示されて
いる。この従来のレーンマーカシステムにおいては、道
路に磁気マーカと電波タグとがそれぞれ敷設され、車両
は道路線形データ等の情報を電波タグより採り入れ、ま
た、車両の横ずれ量は磁気マーカにて検出している。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来のシ
ステムでは、次のような問題がある。第１の問題点は、
車両の横ずれ量検出は必要とせず、道路線形データ等の
情報のみを必要とする二輪車には適用困難なシステムで
あるということである。その理由は、電波タグが車線中
央に敷設されており、車両は電波タグ近傍を通過時に道
路線形データ等の情報を検出していることにある。例え
ば車線の区画線近傍を走行する二輪車の場合には、電波
タグからの情報を検出することは困難であるという問題
がある。また、第２の問題は車両側の検出装置が大規模
になるということである。その理由は、磁気と電波の両
方式を用いて検出していることにある。具体的には、車
両側に、磁気センサ及びアンテナ等の検出素子や位置処
理装置、情報処理装置、電波送受信装置等の検出装置が
設置され大規模になってしまうという問題がある。 【０００４】そこで、本発明の目的は、車両の横ずれ量
検出と道路線形データ等の情報検出によって車両走行誘
導を行う四輪車、及び道路線形データ等の情報のみを必
要とする二輪車にも適用可能であるレーンマーカシステ
ムを提供することにある。また、本発明の他の目的は回
路規模の小さい検出装置を提供することにある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために、本発明のレーンマーカシステ
ムは、道路線形データ等の情報検出のための磁気マーカ
（以下、『磁気式基点マーカ』と称する。）を道路幅方
向に敷設し、また車両の横位置検出のための磁気マーカ
（以下、『磁気式位置マーカ』と称する。）を道路延長
方向に敷設したことを特徴とするものである。さらに、
磁気式基点マーカ（図２の21、図３の31）と磁気式位置
マーカ（図２の22、図３の32）の識別手段（図１の６）
を車両側検出装置に設け、その識別手段に基づき情報検
出と横位置検出の切り替え動作を行うことも特徴とする
ものである。本発明では、磁気式基点マーカを道路幅方
向に敷設しているため、道路線形データ等の情報のみを
必要とする二輪車に対しても情報検出が可能となる。ま
た、本発明では、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカ
の識別手段を車両側検出装置に設けることにより、磁気
方式のみで情報及び横位置検出が可能となり、これによ
り従来のような基点マーカ検出用のアンテナなどが不要
となるため検出装置の回路規模は簡素化が可能となる。 【０００６】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施の
形態としてのレーンマーカシステムの構成を示すブロッ
ク図である。図において、磁気式基点マーカまたは磁気
式位置マーカ１は磁気発生機能を有するものであり、道
路線形データ等の情報検出のためのトリガー源としての
磁気式基点マーカ、および車両横位置検出のための磁気
式位置マーカは道路側に敷設される。車両側に設置され
る検出装置２は、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカ
の識別を行う識別回路６を有している。識別回路６は、
磁気式基点マーカまたは磁気式位置マーカ１の発生磁界
を電気量に変換する磁気センサ４、磁気センサ５に接続
され、磁気センサ４、磁気センサ５の出力信号12、14が
ある一定値以上を超えた時、駆動信号10を発生する。位
置処理装置７は、磁気センサ４、磁気センサ５と識別回
路６に接続され、識別回路６から駆動信号10が発生して
いない場合には、磁気センサ４、磁気センサ５の出力信
号11、12、13、14から車両の横位置演算処理を行う。受
信装置８は、情報処理装置９に接続され、道路側に設置
されたビーコン３から送信される道路線形データ等を受
信する。 【０００７】また、情報処理装置９は、受信装置８と識
別回路６に接続され、識別回路６から駆動信号10が発生
している場合には、受信装置８から道路線形データ等を
受信し情報の加工を行う。尚、車両走行誘導を必要とせ
ず、道路線形データ等の情報のみを必要とする例えば二
輪車には、位置処理装置７は不要である。 【０００８】次に磁気式基点マーカまたは磁気式位置マ
ーカ１の詳細な構成について説明する。図２、図３は、
本発明の実施の形態における磁気式基点マーカまたは磁
気式位置マーカ１の構成例を示す図である。図２におい
て、道路線形データ等の情報検出のためのトリガー源と
しての磁気式基点マーカ21は、二輪車でも情報検出でき
るよう帯状の形状（棒状の磁石）とし、道路幅方向に敷
設する。極性は、Ｎ極、Ｓ極のどちらでも構わないが単
一極性とする。また、車両横位置検出のための磁気式位
置マーカ22は、円筒形の形状とし、道路延長方向に敷設
する。極性は、磁石による車体へ着磁を極小化するた
め、Ｎ極とＳ極を交互に敷設する。磁気式基点マーカ21
と磁気式位置マーカ22のマーカ直上の鉛直方向磁束密度
は同一とする。図３は、図２の磁気式基点マーカ21の形
状のみを変えたものであり、円筒形の形状をした磁気マ
ーカ31を道路幅方向に敷設したものである。極性は、Ｎ
極、Ｓ極のどちらでも構わないが単一極性で配置する。
尚、磁気式基点マーカ21、31は、磁気テープであっても
よい。また、磁気式位置マーカ22、32も、磁気テープで
あってもよい。 【０００９】次に図１の識別回路６の詳細な構成につい
て説明する。図４は識別回路６の構成例を示すブロック
図である。図４において、識別回路６は、第１の比較器
41、第２の比較器42、ＡＮＤゲート43から構成される。
第１の比較器41は、図１の磁気センサ４の出力信号12と
ＡＮＤゲート43に接続され、予め設定されたしきい値と
磁気センサ４の出力信号12を比較する。また第２の比較
器42は、図１の磁気センサ５の出力信号14とＡＮＤゲー
ト43に接続され、予め設定されたしきい値と磁気センサ
５の出力信号14を比較する。この時、磁気センサ４の出
力信号12および磁気センサ５の出力信号14の双方がしき
い値以上の時、ＡＮＤゲート43から駆動信号として前述
した各装置（位置処理装置７、情報処理装置９）へ供給
される。第１の比較器41および第２の比較器42のしきい
値は、磁気センサ４、５の設置間隔と磁気式基点マーカ
または磁気式位置マーカ１の鉛直方向磁束密度の分布特
性から決定される値である。 【００１０】次に動作について、図を参照して説明す
る。図５は、図２の磁気式基点マーカ21および磁気式位
置マーカ22からある一定高さＨにおける道路幅方向の鉛
直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の分布特性と道路延長方向
の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）を示したものである。
磁気式位置マーカ22の分布特性は道路幅方向、道路延長
方向とも単峰特性である。磁気式基点マーカ21の分布特
性は、道路幅方向については車線端まで均一分布特性で
あり、道路延長方向は単峰特性である。また、磁気セン
サ４、５は上記のマーカからある一定高さＨ、横方向の
設置間隔Ｌにて設置する。しきい値Ｖは、図４の識別回
路６のしきい値と同義であり、その値は磁気センサ設置
間隔Ｌと磁気式位置マーカ22の分布特性とが交差するＡ
−Ｂ線よりやや高い値に設定する。ここで、図２におい
て、車両が左から右へ進行し、車両が磁気式基点マーカ
21の近傍に到達した時、図５の磁気センサ４、５の出力
信号（図１の12、14）は例えばＣ、Ｄの値となる。磁気
式基点マーカ上を通過する場合、Ｃ、Ｄの値は常にしき
い値以上である。図２において、さらに車両が進行し磁
気式位置マーカ22の近傍に到達した時、図５の磁気セン
サ４、５の出力信号（図１の12、14）は例えばＥ、Ｆの
値となる。Ｅ、Ｆの値は、車両の走行位置により変化す
るが、同時にしきい値以上になることはない。その理由
は、磁気センサ設置間隔Ｌと磁気式位置マーカ22の分布
特性とが交差するＡ−Ｂ線よりやや高い値にしきい値が
設定されているためである。 【００１１】図６は、図３の磁気式基点マーカ31および
磁気式位置マーカ32からある一定高さＨにおける道路幅
方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の分布特性と道路
延長方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）を示したもの
である。磁気式位置マーカ32の分布特性は前述の磁気式
位置マーカ22と同一分布特性を有する。磁気式基点マー
カ31は、磁界合成により車線端まで均一分布特性になる
ように磁気式位置マーカ32を複数個、道路延長方向に敷
設したものである。この磁気式基点マーカ31の構成要素
である磁気式位置マーカ32の設置間隔は、磁気式位置マ
ーカ32の磁界分布特性により決定される。図中のしきい
値Ｖ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ値やＡ−Ｂ線等の意味は図５と同
義である。図１において、磁気センサ４、５は道路延長
方向の鉛直方向磁束密度（以下、Ｚ軸成分と呼称する）
と道路幅方向の水平方向磁束密度（以下、Ｘ軸成分と呼
称する）の２軸方向の磁束密度を検出する。磁気センサ
４、５のＸ軸成分である出力信号11、13とＺ軸成分であ
る出力信号12、14は位置処理装置７に供給され、また磁
気センサ４、５のＺ軸成分である出力信号12、15は、識
別回路６に供給される。識別回路６に供給された磁気セ
ンサ４、５のＺ軸成分である出力信号12、15は、各々図
４の第１の比較器41、第２の比較器42にてしきい値（図
５、６のしきい値Ｖと同一値）と比較され、しきい値以
上であれば第１の比較器41、第２の比較器42から１を出
力する。しきい値未満であれば第１の比較器41、第２の
比較器42から０を出力する。磁気センサ４および磁気セ
ンサ５のＺ軸成分である出力信号12、15が両方ともしき
い値以上であれば、ＡＮＤゲート43から１が出力され、
磁気センサ４または磁気センサ５のＺ軸成分である出力
信号12、15がしきい値未満であればＡＮＤゲート43から
０が出力される。ＡＮＤゲート43からの出力信号は、位
置処理装置７および情報処理装置９に供給される。ＡＮ
Ｄゲート43の出力値が１である場合、磁気式基点マーカ
上を車両が通過したことを意味し、出力値が０である場
合は、磁気式位置マーカ上を車両が通過したことを意味
する。 【００１２】従って、位置処理装置７はＡＮＤゲート43
の出力信号10を監視し、０である時に磁気センサ４、５
のＸ軸成分11、13、Ｚ軸成分12、14を用いて横位置演算
処理を行う。情報処理装置９も、ＡＮＤゲート43の出力
信号10を監視し、１である場合には、受信装置８から供
給された道路線形データ等の情報を処理する。次に本発
明の第１の実施形態の効果について、説明する。本発明
では、磁気式基点マーカを道路幅方向に敷設しているた
め、道路線形データ等の情報のみを必要とする二輪車に
対しても情報検出が可能となる。また、磁気式基点マー
カと磁気式位置マーカの識別手段を車両側検出装置に設
けることにより、磁気方式のみで情報及び横位置検出が
可能となり、検出装置の回路規模は簡素化が可能とな
る。尚、上記実施例では、横位置検出のための磁気セン
サを２つとして説明したが、特に数量には制約はない。
また、磁気式基点マーカと磁気式位置マーカの識別手段
を２つの磁気センサ出力と識別回路で構成したが、３つ
以上の磁気センサと識別回路で構成してもよい。この場
合、しきい値Ｖは、両端の磁気センサ間隔Ｌと磁気式位
置マーカ22の分布特性とが交差するＡ−Ｂ線よりやや高
い値に設定すればよい。 【００１３】次に、本発明の第２の実施の形態につい
て、図を参照して説明する。図７は、図２の磁気式基点
マーカ21および磁気式位置マーカ22からある一定高さＨ
における道路幅方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成分）の
分布特性と道路延長方向の鉛直方向磁束密度（Ｚ軸成
分）を示したものである。磁気式位置マーカ22の分布特
性は道路幅方向、道路延長方向とも単峰特性である。磁
気式基点マーカ21の分布特性は、道路幅方向については
車線端まで均一分布特性であり、道路延長方向は単峰特
性である。磁気式基点マーカ21の鉛直方向磁束密度（Ｚ
軸成分）の分布特性と道路延長方向の鉛直方向磁束密度
（Ｚ軸成分）は、磁気式位置マーカ22よりも大であるこ
とが特徴である。また、磁気センサ４は上記マーカから
ある一定高さＨに設置している。しきい値Ｖは、図４の
識別回路６のしきい値と同義であり、その値は磁気式位
置マーカ22の分布特性のピーク点よりやや高い値に設定
する。本実施形態と第１の実施形態との相違を、図１、
図４を参照して説明する。本実施形態は、図１において
磁気センサ５から識別回路６に供給される出力信号15を
削除したものである。また、図４において第２の比較器
42およびＡＮＤゲート43を削除したものである。 【００１４】次に、動作を説明する。図２において、車
両が左から右へ進行し、車両が磁気式基点マーカ21の近
傍に到達した時、図７の磁気センサ４の出力信号12は、
例えばＧの値となる。磁気式基点マーカ上を通過する場
合、Ｇの値は常にしきい値以上である。よって、図４の
第１の比較器41から１が出力され、情報処理装置９は受
信装置から供給される道路線形データ等の情報を処理す
る。図２において、さらに車両が進行し磁気式位置マー
カ22の近傍に到達した時、図７の磁気センサ４の出力信
号12は、例えばＨの値となる。Ｈの値は、常にしきい値
以下である。その理由は、磁気式位置マーカ22の分布特
性のピーク点よりやや高い値に、しきい値が設定されて
いるためである。Ｈの値がしきい値以下であるため、図
４の第１の比較器41から０が出力され、位置処理装置７
は磁気センサ４、５のＸ軸成分11、13、Ｚ軸成分12、14
を用いて横位置演算処理を行う。 【００１５】本発明の第２の実施の形態は、第１の実施
の形態の効果に加えて、識別手段を構成する識別回路が
簡素化できるという効果も有する。特に二輪車において
は、磁気センサの設置数が１つで実現できるという効果
がある。 【００１６】 【発明の効果】以上説明したように、本発明において第
１の効果としては、磁気式基点マーカを道路幅方向に敷
設しているため、道路線形データ等の情報のみを必要と
する二輪車に対しても情報検出ができるという効果があ
る。第２の効果としては、磁気方式のみで情報及び横位
置検出が可能な手段、即ち、磁気式基点マーカと磁気式
位置マーカの識別手段を設けているので、検出装置の回
路規模を簡素化することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における第１実施形態を示すブロック図
である。 【図２】図１の一部分を説明するための図である。 【図３】図１の一部分に関し、他の実施形態を説明する
ための図である。 【図４】図１の一部分の詳細ブロック図である。 【図５】本発明の動作を説明するための図である。 【図６】図１の一部分に関し、他の実施形態の動作を説
明するための図である。 【図７】本発明の他の実施の形態を説明するための図で
ある。 【符号の説明】 １ 磁気式基点マーカまたは磁気式位置マーカ ２ 検出装置 ３ ビーコン ４ 磁気センサ ５ 磁気センサ ６ 識別回路 ７ 位置処理装置 ８ 受信装置 ９ 情報処理装置 10，11，12，13，14，15 出力信号 21，31 磁気式基点マーカ 22，32 磁気式位置マーカ 23，33 ビーコン 41 第１の比較器 42 第２の比較器 43 ＡＮＤゲート
である。 【図２】図１の一部分を説明するための図である。 【図３】図１の一部分に関し、他の実施形態を説明する
ための図である。 【図４】図１の一部分の詳細ブロック図である。 【図５】本発明の動作を説明するための図である。 【図６】図１の一部分に関し、他の実施形態の動作を説
明するための図である。 【図７】本発明の他の実施の形態を説明するための図で
ある。 【符号の説明】 １ 磁気式基点マーカまたは磁気式位置マーカ ２ 検出装置 ３ ビーコン ４ 磁気センサ ５ 磁気センサ ６ 識別回路 ７ 位置処理装置 ８ 受信装置 ９ 情報処理装置 10，11，12，13，14，15 出力信号 21，31 磁気式基点マーカ 22，32 磁気式位置マーカ 23，33 ビーコン 41 第１の比較器 42 第２の比較器 43 ＡＮＤゲート
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(56)参考文献 特開 平11−339187（ＪＰ，Ａ)
特開2000−357285（ＪＰ，Ａ)
特開2000−235414（ＪＰ，Ａ)
山内 照夫，21世紀へ向けた走行支援
道路システムについて，電子情報通信学
会誌，日本，社団法人電子情報通信学
会，2000年 ７月25日，第83巻，第７
号，ｐ．565−568
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 道路側に磁気発生手段と、道路線形デー
タ等を電波を用いて送信する電波送信手段が敷設され、
車両側に、前記磁気発生手段からの磁気を検出する磁気
検出手段と、電波送信手段からの道路線形データ等を受
信する受信手段が搭載され、検出された磁気に基づいて
路面に対する車両の相対位置を算出する位置演算手段と
受信した道路線形データ等の情報を処理する情報処理手
段が搭載されており、 前記磁気発生手段である磁気マーカを道路幅方向と道路
延長方向に配置し、道路幅方向には帯状の磁気マーカま
たは複数個の円筒形の磁気マーカを、道路延長方向には
円筒形の磁気マーカを配置し、 道路幅方向に配置された磁気マーカは電波受信手段のた
めのトリガー源として、また、道路延長方向に配置され
た磁気マーカは位置演算手段として用い、 車両側に道路幅方向及び道路延長方向に配置された磁気
マーカの識別を行うための識別手段を備える ことを特徴
とするレーンマーカシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060963A JP3520337B2 (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | レーンマーカシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060963A JP3520337B2 (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | レーンマーカシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002260154A JP2002260154A (ja) | 2002-09-13 |
| JP3520337B2 true JP3520337B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=18920326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001060963A Expired - Lifetime JP3520337B2 (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | レーンマーカシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3520337B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7486202B2 (en) | 2005-02-16 | 2009-02-03 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle communication device |
| CN109312547A (zh) * | 2016-06-17 | 2019-02-05 | 爱知制钢株式会社 | 磁性标记以及标记系统 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP6828643B2 (ja) * | 2017-09-12 | 2021-02-10 | 愛知製鋼株式会社 | 位置捕捉システム及び位置捕捉方法 |
| JP7255127B2 (ja) | 2018-10-04 | 2023-04-11 | 愛知製鋼株式会社 | 磁気マーカシステム |
| US20230250598A1 (en) * | 2020-06-26 | 2023-08-10 | Aichi Steel Corporation | Marker system and magnetic marker detection method |
-
2001
- 2001-03-05 JP JP2001060963A patent/JP3520337B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 山内 照夫，２１世紀へ向けた走行支援道路システムについて，電子情報通信学会誌，日本，社団法人電子情報通信学会，２０００年 ７月２５日，第８３巻，第７号，ｐ．５６５−５６８ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7486202B2 (en) | 2005-02-16 | 2009-02-03 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle communication device |
| CN109312547A (zh) * | 2016-06-17 | 2019-02-05 | 爱知制钢株式会社 | 磁性标记以及标记系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JP2002260154A (ja) | 2002-09-13 |
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| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
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