CN115696419A - 通信感知方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种通信感知、装置及设备，本申请实施例的通信感知方法包括：第一终端发送感知信号；所述第一终端接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

Description

通信感知方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种通信感知方法、装置及设备。

背景技术

未来移动通信系统，除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小基站在6G网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6G网络能够提供更精细的感知服务。但相关技术中，如何通过同一个终端进行通信感知还没有相关方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种通信感知方法、装置及设备，能够解决如何通过同一个终端进行通信感知的问题。

第一方面，提供了一种通信感知方法，包括：

第一终端发送感知信号；

所述第一终端接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

第二方面，提供了一种通信感知方法，包括：

第一网络设备向至少一个第一终端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

第三方面，提供了一种通信感知方法，包括：

第二网络设备接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

第四方面，提供了一种通信感知装置，包括：

第一发送模块，用于发送感知信号；

第一处理模块，用于接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

第五方面，提供了一种通信感知装置，包括：

第二发送模块，用于向至少一个第一终端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

第六方面，提供了一种通信感知装置，包括：

第一接收模块，用于接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

第七方面，提供了一种终端，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第八方面，提供了一种网络设备，该网络侧设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面或第三方面所述的方法的步骤。

第九方面，提供了一种网络设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于向至少一个第一终端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量；或者，所述通信接口用于接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。

第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，第一终端发送感知信号，所述第一终端接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量，从而实现了通过同一个终端进行通信感知的目的。

附图说明

图1表示本申请实施例的通信感知方法的流程示意图之一；

图2表示本申请实施例的通信感知方法的流程示意图之二；

图3表示本申请实施例的通信感知方法的流程示意图之三；

图4表示本申请实施例的通信感知装置的模块示意图之一；

图5表示本申请实施例的通信设备的结构框图；

图6表示本申请实施例的终端的结构框图；

图7表示本申请实施例中通信感知装置的模块示意图之二；

图8表示本申请实施例中通信感知装置的模块示意图之三；

图9表示本申请实施例的第一网络设备的结构框图；

图10表示本申请实施例的第二网络设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

为使本领域技术人员能够更好地理解本申请实施例，先进行如下说明。

未来移动通信系统例如B5G系统或6G系统除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小基站在6G网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6G网络能够提供更精细的感知服务。

通信与雷达的一体化属于典型的通信感知融合应用，在过去，雷达系统与通信系统由于研究对象与关注重点不同而被严格地区分，大部分场景下两系统被分发研究。事实上，雷达与通信系统同样作为信息发送、获取、处理和交换的典型方式，不论工作原理还是系统架构以及频段上存在着不少相似之处。通信与雷达一体化的设计具有较大的可行性，主要体现在以下几个方面：首先，通信系统与感知系统均基于电磁波理论，利用电磁波的发射和接收来完成信息的获取和传递；其次，通信系统与感知系统均具备天线、发送端、接收端、信号处理器等结构，在硬件资源上有很大重叠；随着技术的发展，两者在工作频段上也有越来越多的重合；另外，在信号调制与接收检测、波形设计等关键技术上存在相似性。通信与雷达系统融合能够带来许多优势，例如节约成本、减小尺寸、降低功耗、提升频谱效率、减小互干扰等，从而提升系统整体性能。

在进行感知时，可以是基于单站模式的感知，即收发共址，发送端发射感知信号，然后自己接收回波信号并进行分析，提取感知参数，例如，基站作为感知信号的发送端与接收端，终端或其他物体作为感知目标；也可以是基于双站/多站模式的感知，即收发不共址，发送端发射感知信号，其他接收端进行接收并分析，提取感知参数，例如，基站1作为感知信号发送端，终端或者基站2作为感知信号接收端。同样地，单站或多站模式感知的发射端也可以是终端。但相关技术中通过同一个终端进行通信感知的流程尚不明确。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的通信感知方法进行详细地说明。

如图1所示，本申请实施例提供了一种通信感知方法，包括：

步骤101：第一终端发送感知信号。

本步骤中，上述感知信号可具体为用于获取目标物体的方位、距离、速度等信息的信号，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像的信号。

步骤102：所述第一终端接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

可选地，所述第一测量量包括以下至少一项：

信道矩阵H；

接收的信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)；

参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)；

信道状态信息(Channel State Information，CSI)；

多径信道中每条径的功率、时延和/或角度信息；

多普勒扩展；

多普勒频移；

第一天线与第二天线的相位差；

第一天线与第二天线的时延差；

I路信号和Q路信号之间的特征差别，例如，I路信号和Q路信号之间的相位差或幅度差或其他等；

角度相关信息。

这里，第一终端发送感知信号，然后接收感知信号的回波信号并进行分析，得到与第一测量量对应的测量结果。

本申请实施例中，第一终端发送感知信号，所述第一终端接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量，从而实现了通过同一个终端进行通信感知的目的。

可选地，所述第一终端发送感知信号，包括：

确定感知信号的配置信息；

根据所述感知信号的配置信息，发送所述感知信号。

可选地，所述感知信号的配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形，例如，OFDM，单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)，正交时频空(Orthogonal Time Frequency Space，OTFS)，调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)，脉冲信号等；

所述感知信号的子载波间隔，例如，OFDM系统的子载波间隔30KHz；

所述感知信号的保护间隔,从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，其中，dmax是最大感知距离，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，OFDM信号循环前缀CP可以起到最小保护间隔的作用；c是光速；；

所述感知信号的带宽，该参数反比于距离分辨率，可以通过c/(2*delta_d)得到，其中delta_d是距离分辨率(属于感知需求)；

所述感知信号的突发burst持续时间，该参数反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/(2*delta_v*fc)计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是信号的中心频点；

所述感知信号的时域间隔，该参数可通过c/(2*fc*v_range)计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度(属于感知需求)；该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔；fc是信号的载频；

所述感知信号的发送信号功率，例如，从-20dBm到23dBm中，每隔2dBm取一个值；

所述感知信号的信号格式，例如是探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)，DMRS，PRS等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；

所述感知信号的信号方向，例如，感知信号的方向或波束信息；

所述感知信号的时间资源，例如，感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的目标信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；

所述感知信号的频率资源，包括目标信号的中心频点、带宽、RB和/或子载波等；

所述感知信号的准共址QCL关系，例如，目标信号包括多个资源，每个资源与一个SSB QCL，QCL包括Type A，B，C或者D。

可选地，所述确定感知信号的配置信息，包括：

接收第一网络设备发送的第一指示信息和/或第二网络设备发送的第二指示信息；

根据第一指示信息和/或第二指示信息，确定感知信号的配置信息；

其中，所述第一指示信息包括感知需求、感知信号的第一配置信息、第一网络设备能力信息和第一网络设备推荐配置信息中的至少一项；

所述第二指示信息包括感知需求、感知信号的第二配置信息、第二网络设备能力信息和第二网络设备推荐配置信息中的至少一项。

这里，第一配置信息为第一网络设备确定的所述感知信号的配置信息，该第一配置信息可包括所述感知信号的全部配置信息，也可包括所述感知信号的部分配置信息，上述第二配置信息为第二网络设备确定的所述感知信号的配置信息，该第二配置信息可包括所述感知信号的全部配置信息，也可包括所述感知信号的部分配置信息。

需要说明的是，本申请实施例中感知需求至少包括感知结果和感知指标中的至少一项。

其中，感知结果包括以下至少一项：

目标物体的特征信息：目标物体的存在、距离、位置、速度、加速度、材料、形状、类别、雷达散射截面积RCS，极化散射特性等；

目标事件的相关信息：跌倒检测、入侵检测、数量统计、室内定位、手势识别、唇语识别、步态识别、表情识别、呼吸监测、心率监测等；

目标环境的相关信息：湿度、亮度、温度、大气压强、空气质量、天气情况、地形地貌、建筑/植被分布、人数统计、人群密度、车辆密度等。

其中，感知指标包括以下至少一项：

感知精度，包括距离分辨率或者成像分辨率或者移动速度分辨率或者角度分辨率；

感知误差，包括距离误差或者成像误差或者移动速度误差；

感知范围；

感知时延；

检测概率；

虚警概率。

本申请实施例中，上述第一网络设备可为核心网设备，具体地，可包括移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。例如，上述第一网络设备为感知网络功能或感知网元。上述第二网络设备可具体为基站。

上述核心网的感知网络功能或感知网元满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度，如基站和/或UE的感知资源；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体，其中，AMF收到感知需求后可以选择一个或多个感知网络功能或感知网元，选择时考虑的因素至少包括：请求的服务质量(Quality of Service，QoS)(如感知精度、响应时间、感知QoS等级)、接入类型(3GPP接入或非3GPP接入)、目标UE的接入网(Access Network，AN)类型(例如5G NR或eLTE)以及服务AN节点(例如gNodeB或NG-eNodeB)、RAN配置信息、感知网络功能/感知网元能力、感知网络功能或感知网元负载、感知网络功能或感知网元位置、单次事件上报还是多次事件上报的指示、事件上报持续时间、网络切片信息等；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号；

位于核心网侧或接入网侧，若感知网络功能/感知网元位于基站侧，则相比位于核心网，则可以感知业务的所有流程在RAN完成(针对基站触发感知业务，或者UE触发感知业务的情况)。

上述第一网络节点和第二网络节点可具体为基站。

可选地，上述核心网的感知网络功能或感知网元还具有以下至少一项特征：

与目标UE或者目标UE的服务基站或者目标区域关联的基站进行目标信息交互(目标信息包括处理感知请求,交互感知能力，交互感知辅助数据，交互感知测量量或感知结果)，以获得目标感知结果或感知测量量(上行测量量或下行测量量)；

感知网络功能或感知网元直接与应用服务器(例如运营商的应用服务器)交互感知请求和感知结果；或者，感知网络功能或感知网元与AMF交互感知请求和感知结果，AMF可以直接或间接(通过GMLC和NEF)与应用服务器(例如第三方的应用服务器)交互感知请求和感知结果；

感知网络功能或感知网元可以是一个新的网元；或者是已有网络功能/网元如位置管理功能(Location Management Function，LMF)，但是增加新的感知相关的功能。

可选地，所述感知信号的配置信息包括以下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息为第一网络设备确定的感知信号的配置信息；

第二配置信息，所述第二配置信息为第二网络设备确定的感知信号的配置信息；

第三配置信息，所述第三配置信息为所述第一终端确定的感知信号的配置信息。

该第三配置信息可包括所述感知信号的全部配置信息，也可包括所述感知信号的部分配置信息。

可选地，所述第一终端通过以下至少一项确定所述第三配置信息；

感知需求；

第一网络设备能力信息；

第二网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息；

第二网络设备推荐配置信息。

本申请实施例中，感知信号的配置信息包括以下至少一种方式：

由第一网络设备、第二网络设备和第一终端中的一方决定，可选地，另外两方可将能力或推荐配置发送给决定方；

由第一网络设备、第二网络设备和第一终端中的至少两方共同决定配置，例如，第一网络设备决定10个参数中的5个，第一终端决定另外5个。可选的，决定方之间也可以上报能力或推荐配置，非决定方也可以向决定方上报能力或推荐配置，例如，第一网络设备和第一终端共同决定配置，则第一网络设备和第一终端可以互相通知能力或推荐配置，第二网络设备也可以向第一网络设备或第一终端中至少一方发送能力或推荐配置；

感知信号的配置信息是事先约定好的，与感知需求相关联(提前建立感知需求到感知信号的相关配置的映射表)，例如，第一终端收到第一网络设备发送的感知需求后，自主选择对应的感知信号的配置信息。

可选地，接收第一网络设备发送的第一指示信息和/或第二网络设备发送的第二指示信息之后，还包括：

在根据第一指示信息和/或第二指示信息确定参与感知服务的情况下，向第一网络设备或第二网络设备发送第一感知需求响应信息，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

或者，在根据第一指示信息和/或第二指示信息确定不参与感知服务的情况下，向第一网络设备或第二网络设备发送第二感知需求响应信息，所述第二感知需求响应信息用于指示所述第一终端拒绝参与感知服务。

本申请的具体实施例中，第一终端可以同意或拒绝参与感知服务，具体方法包括以下至少一项：

方法1：第一网络设备向UE发送感知需求后，UE同意或拒绝，在同意提供感知需求的UE中筛选参与感知服务的UE。

方法2：第一网络设备或第二网络设备筛选参与感知服务的UE后，向关联UE发送感知需求，UE同意或拒绝。

方法3：UE是否可以参:感知服务是事先约定好的，存储在核心网相关存储节点，例如UDR，第一网络设备收到感知需求并筛选参与感知服务的UE后，访问存储关联UE是否可以参与相关感知服务的存储节点，获取UE是否可以参与相关感知服务的信息。

可选地，本申请实施例的方法，还包括：

所述第一终端获取第一网络设备或第二网络设备发送的第一测量量；

或者，根据感知需求，确定第一测量量。

作为一种可选地实现方式，所述根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果之后，还包括：

所述第一终端将所述测量结果发送给第一网络设备或第二网络设备。

这里，将测量结果发送给第一网络设备或第二网络设备，由第一网络设备或第二网络设备确定相应的感知结果。

作为第二种可选地实现方式，所述根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果之后，还包括：

所述第一终端根据所述测量结果，确定感知结果；

将所述感知结果发送给第一网络设备或第二网络设备。

作为第三种可选地实现方式，所述第一终端发送感知信号之前，还包括：

向第一网络设备或第二网络设备发送第三指示信息，所述第三指示信息包括感知需求、感知信号的第三配置信息、第一终端能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项。

所述第一终端接收所述感知信号的回波信号之后，还包括：

获取所述第一网络设备或第二网络设备根据所述第三指示信息反馈的目标感知结果；

所述目标感知结果包括：

根据至少一个所述第一终端的所述测量结果得到的感知结果。

该实现方式中，可以由第一终端发起业务，第一终端向第一网络设备或第二网络设备发送第三指示信息，并获取相应的目标感知结果。

可选地，所述感知结果包括以下至少一项：

目标物体的特征信息；

目标事件的相关信息；

目标环境的相关信息。

本申请实施例中，目标物体的特征信息理解为：能够反映目标物体的属性或所处状态的信息，可以为以下至少一项：目标物体的位置、目标物体的速度、目标物体的加速度、目标物体的材料、目标物体的形状、目标物体的类别、目标物体的雷达散射截面积RCS(Radar Cross Section，RCS)等。

目标事件的相关信息可以理解为：与目标事件有关的信息，即在目标事件发生时能够检测/感知到的信息，可以为：跌倒检测、入侵检测、数量统计、室内定位、手势识别、唇语识别、步态识别、表情识别、呼吸监测、心率监测等。

目标环境的相关信息可以为以下至少一项：湿度、亮度、温度、大气压强、空气质量、天气情况、地形地貌、建筑/植被分布、人数统计、人群密度、车辆密度等。

需要说明的是，本申请实施例中，可以基于上述第一测量量直接得到感知结果，也可对上述第一测量量进行进一步计算加工，转换为期望的感知结果。

本申请实施例中，第一终端发送感知信号，所述第一终端接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量，从而实现了通过同一个终端进行通信感知的目的。

如图2所示，本申请实施例还提供了一种通信感知方法，包括：

步骤201：第一网络设备向至少一个第一终端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

本步骤中，第一测量量与上述第一终端侧的通信感知方法中的第一测量量相同，此处不再赘述。

所述第一指示信息包括以下至少一项：

感知需求；

所述感知信号的第一配置信息；

第一网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息。

该第一指示信息已在上述第一终端侧的通信感知方法中进行详细说明，此处不再赘述。

这里，第一网络设备向第一终端发送第一指示信息，第一终端根据该第一指示信息发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量，从而实现通过同一个终端收发感知信号进行通信感知的目的。

可选地，向至少一个第一终端发送第一指示信息之后，还包括：

接收第一终端或第二网络设备发送的感知需求响应信息，所述感知需求响应信息包括第一感知需求响应信息或第二感知需求响应信息；

其中，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

所述第二感知需求响应信息用于指示第一终端拒绝参与感知服务。

本申请的具体实施例中，第一终端可以同意或拒绝参与感知服务，具体方法包括以下至少一项：

方法1：第一网络设备向UE发送感知需求后，UE同意或拒绝，在同意提供感知需求的UE中筛选参与感知服务的UE。

方法2：第一网络设备或第二网络设备筛选参与感知服务的UE后，向关联UE发送感知需求，UE同意或拒绝。

方法3：UE是否可以参与感知服务是事先约定好的，存储在核心网相关存储节点，例如UDR，第一网络设备收到感知需求并筛选参与感知服务的UE后，访问存储关联UE是否可以参与相关感知服务的存储节点，获取UE是否可以参与相关感知服务的信息。

可选地，所述第一网络设备向至少一个第一终端发送第一指示信息之前，还包括：

接收第一目标指示信息，所述第一目标指示信息包括第二网络设备发送的第二指示信息、第一终端发送的第三指示信息和应用服务器发送的第四指示信息中的至少一项，其中，所述第二指示信息包括感知需求、感知信号的第二配置信息、第二网络设备的能力信息和第二网络设备推荐配置信息中的至少一项，所述第三指示信息包括感知需求、感知信息的第三配置信息、第一终端的能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项，所述第四指示信息包括感知需求；

根据所述第一目标指示信息，确定第一配置信息。

具体的，根据所述第一目标指示信息，确定第一配置信息，包括：

通过以下至少一项，确定第一配置信息；

感知需求；

第一终端能力信息；

第二网络设备能力信息；

第一终端推荐配置信息；

第二网络设备推荐配置信息。

可选地，本申请实施例的方法，还包括：

将与所述感知需求关联的终端，确定为所述第一终端。

作为一种可选地实现方式，所述将与所述感知需求关联的终端，确定为所述第一终端之后，还包括：

获取第一终端或目标第二网络设备发送的所述测量结果，所述目标第二网络设备为与所述感知需求关联的第二网络设备；

根据所述测量结果，确定目标感知结果。

该实现方式中，由第一网络设备实现测量结果至感知结果的转换。

作为第二种可选地实现方式，本申请实施例的方法还包括：

获取第一终端或目标第二网络设备发送的目标感知结果，所述目标感知结果是根据所述测量结果得到。

该实现方式中，由第一终端或目标第二网络设备实现测量结果至感知结果的转换。

可选地，上述两种实现方式中，第一网络设备得到目标感知结果后，还包括：

将所述目标感知结果发送至目标设备，所述目标设备为发起感知业务的终端，如第一终端，第二网络设备、应用服务器等。

可选地，所述第一终端通过以下至少一项确定：

终端是否发送感知需求，例如，终端发送了感知需求，则将该终端确定为第一终端；

终端向第一网络设备上报的能力相关信息；

终端向第一网络设备反馈的同意或拒绝参与感知服务信息，例如，将反馈同意参加感知服务的终端确定为第一终端；

事先约定的终端是否参与感知服务的信息；

参与感知服务的终端，在规定时间内是否反馈感知需求对应的感知响应信息，例如，未收到感知响应信息，则不将该终端确定为第一终端；

终端的先验信息，所述终端的先验信息包括终端的位置和终端所处区域中的至少一项；

终端接入的基站信息。

可选地，本申请实施例的方法，还包括：

向与所述感知需求关联的目标第二网络设备，发送第一指示信息。

这里，向目标第二网络设备发送第一指示信息，目标第二网络设备基于该第一指示信息确定第二配置信息，或者，将该第一指示信息转发给第一终端。

可选地，所述目标第二网络设备通过以下至少一项确定：

第二网络设备是否发起感知需求；

第二网络设备所连接的终端的信息；

第二网络设备向核心网上报的能力相关信息；

第二网络设备的先验信息，所述第二网络设备的先验信息包括基站的位置和基站所处区域中的至少一项。

可选地，本申请实施例的方法，还包括：

向所述目标第二网络设备发送第一测量量。

可选地，本申请实施例的方法，还包括：

向第一终端发送第一测量量。

可选地，所述感知信号的第一配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

该第一配置信息中的具体参数已在第一终端侧的方法实施例中进行详细说明，此处不再赘述。

可选地，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

可选地，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

本申请实施例中，第一网络设备向至少一个第一终端发送第一指示信息，第一终端根据该第一指示信息发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量，从而实现通过同一个终端进行通信感知的目的。

如图3所示，本申请实施例还提供了一种通信感知方法，包括：

步骤301：第二网络设备接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示至少一个所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

该第二网络设备可具体为基站。

本申请实施例中，第二网络设备接收第一指示信息后，将该第一指示信息转发给第一终端，或根据该第一指示信息，确定感知信号的第二配置信息并发送给第一终端，使得第一终端基于上述第一指示信息或第二配置信息进行通信感知。

可选地，所述第一指示信息包括以下至少一项：

感知需求；

所述感知信号的第一配置信息；

第一网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息。

上述第一指示信息已在上述实施例中进行详细说明，此处不再赘述。

可选地，本申请实施例的方法，还包括：

接收第一终端发送的感知需求响应信息，所述感知需求响应信息包括第一感知需求响应信息或第二感知需求响应信息；

将所述感知需求响应信息发送给第一网络设备；

其中，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

所述第二感知需求响应信息用于指示第一终端拒绝参与感知服务。

可选地，本申请实施例的方法，还包括：

根据第二目标指示信息，确定感知信号的第二配置信息，所述第二目标指示信息包括所述第一指示信息和第一终端发送的第三指示信息，所述第三指示信息包括感知需求、感知信息的第三配置信息、第一终端的能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项。

可选地，根据第二目标指示信息，确定感知信号的第二配置信息之前，还包括：

接收所述第三指示信息。

具体的，根据第二目标指示信息，确定感知信号的第二配置信息，包括：

根据以下至少一项确定感知信号的第二配置信息；

其中，第一终端能力信息；

第一网络设备能力信息；

第一终端推荐配置信息；

第一网络设备推荐配置信息。

可选地，本申请实施例中，还包括：

将所述感知信号的第二配置信息发送给第一终端或第一网络设备。

可选地，所述感知信号的第二配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

该第二配置信息中的相关参数已在第一终端侧的实施例中进行详细说明，此处不再赘述。

作为一种可选地实现方式，第二网络设备接收第一指示信息之前，还包括：

向第一网络设备或第一终端发送第二指示信息，所述第二指示信息包括第二网络设备能力信息、感知需求、感知信号的第二配置信息和第二网络推荐配置信息中的至少一项。

这里，若第二网络设备发起感知业务，则第二网络设备接收第一指示信息之前，向第一网络设备发送第二指示信息。

可选地，该实现方式中，还包括：

获取第一网络设备或第一终端根据所述第二指示信息反馈的目标感知结果，所述目标感知结果是根据所述测量结果得到的。

作为另一种可选地实现方式，还包括：

获取所述测量结果；

根据所述测量结果，确定目标感知结果。

可选地，该实现方式还包括：

将所述目标感知结果发送给第一网络设备或第一终端。

该实现方式中，第二网络设备得到目标感知结果后，将目标感知结果发送给发起感知业务的设备。

可选地，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

可选地，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

本申请实施例中，第二网络设备接收第一指示信息后，将该第一指示信息转发给第一终端，或根据该第一指示信息，确定感知信号的第二配置信息并发送给第一终端，使得第一终端基于上述第一指示信息或第二配置信息进行通信感知。

下面结合具体实施例对本申请的通信感知方法进行详细说明。

实施例1：终端自发自收，且由第三方应用发起感知业务。

该实施例包括：

(1)应用服务器收到第三方应用的感知需求，感知需求包括期望的感知结果和/或感知指标；

(2)应用服务器(包括网内服务器如IP多媒体子系统(IP Multimedia Subsystem，IMS)或网外服务器)将感知需求发送给核心网(例如AMF)或核心网的感知网络功能或感知网元，或者应用服务器将感知需求发送给AMF，AMF将该需求发给感知网络功能或感知网元。

(3)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)根据感知需求确定关联UE，并将感知需求发给关联UE(若感知信号相关配置与测量量完全由核心网和/或基站决定，则不需要向UE发送感知需求)。

可选的，(对于基站调度UE发送感知信号的情况，或基站参与决定UE发送感知信号的配置的情况，或基站负责测量量到感知结果的转换的情况)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)根据感知需求确定关联基站，并将感知需求发给关联基站(若感知信号相关配置与测量量完全由核心网和/或UE决定，则不需要向基站发送感知需求)。

这里，确定关联UE或关联基站的方法已在上面描述中进行描述，此处不再赘述。

(4)根据感知需求确定感知信号相关配置信息(例如根据感知分辨率需求确定感知信号的带宽大小等)，包括以下方式；

方式1：由基站、核心网或UE中的一方决定配置，可选的，另外两方可以将能力或推荐配置发送给决定方；

方式2：由基站、核心网或UE中的至少两方共同决定配置，例如核心网决定10个参数中的5个，UE决定另外5个。可选的，决定方之间也可以上报能力或推荐配置，非决定方也可以向决定方上报能力或推荐配置，例如，核心网和UE共同决定配置，则核心网和UE可以互相通知能力或推荐配置，基站也可以向核心网或UE中至少一方发送能力或推荐配置；

方式3：感知信号的相关配置是事先约定好的，与感知需求相关联(提前建立感知需求到感知信号的相关配置的映射表)，例如，UE收到核心网发送的感知需求后，自主选择对应的感知信号配置。

(5)感知信号相关配置信息的决定方将感知信号相关配置信息发送给其余方，例如，若感知信号相关配置信息的决定方是核心网，则由核心网将感知信号相关配置信息发送给UE，和基站(若需要)；若感知信号相关配置信息由核心网和UE共同决定，则两者相互通知自己决定的部分感知信号相关配置信息，然后由两者中的至少一者将感知信号相关配置信息发送给基站(若需要)；

若感知信号的相关配置是事先约定好的，与感知需求相关联，则不需要指示感知信号的相关配置信息。

(6)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)将感知信号接收端需要测量或上报的感知信号相关的测量量发送给UE，和基站(若需要)。

可选的，测量量根据感知需求确定，不需要单独信令指示(建立感知需求到测量量的映射表)。

(7)UE根据感知信号相关配置信息发送感知信号。

(8)UE接收感知信号的回波信号并得到测量量结果(也可描述为测量结果)。

若测量量结果到感知结果的转换在核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)完成，则该实施例还包括：

(9a)UE把测量量结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；或者UE把测量量结果发送给基站，基站把测量量发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；

(9b)核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将测量量结果发送给应用服务器，应用服务器根据测量量结果确定感知结果；

或者，核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)根据测量量结果确定感知结果，并把感知结果发送给应用服务器

(9c)应用服务器将感知结果发送给第三方应用。

若测量量结果到感知结果的转换在基站完成，则该实施例还包括：

(10a)UE把测量量结果发送给基站；

(10b)基站根据测量量结果确定感知结果，并把感知结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；

(10c)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)将感知结果发送给应用服务器；

(10d)应用服务器将感知结果发送给第三方应用

若测量量结果到感知结果的转换在UE完成，则该实施例还包括：

(11a)UE根据测量量结果确定感知结果，并把感知结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；

(11b)核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将感知结果发送给应用服务器；

(11c)应用服务器将感知结果发送给第三方应用。

实施例2：UE终端自发自收，且由核心网(网管系统或基站)发起感知业务。

该实施例包括：

(1)核心网AMF将感知需求发送给感知网络功能或感知网元；

或者，AMF接收网管系统发送的感知需求，并转发给感知网络功能或感知网元

或者，AMF接收基站发送的感知需求，并转发给感知网络功能或感知网元。

(2)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)根据感知需求确定关联UE，并将感知需求发给关联UE(若感知信号相关配置与测量量完全由核心网和/或基站决定，则不需要向UE发送感知需求)。

可选的，(对于基站调度UE发送感知信号的情况，或基站参与决定UE发送感知信号的配置的情况，或基站负责测量量到感知结果的转换的情况)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)根据感知需求确定关联基站，并将感知需求发给关联基站(若感知信号相关配置与测量量完全由核心网和/或UE决定，则不需要向基站发送感知需求)。

这里，确定关联UE或关联基站的方法已在上面描述中进行详细描述，此处不再赘述。

(3)感知信号相关配置信息的决定方将感知信号相关配置信息发送给其余方，若感知信号的相关配置是事先约定好的，与感知需求相关联，则不需要指示感知信号的相关配置信息。

这里，感知信号相关配置信息描述与具体发送方式同实施例一。

(4)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)将感知信号接收端需要测量或上报的感知信号相关的测量量发送给UE，和基站(若需要)。

可选的，测量量根据感知需求确定，不需要单独信令指示(建立感知需求到测量量的映射表)。

(5)UE根据感知信号相关配置信息发送感知信号。

(6)UE接收感知信号的回波信号并得到测量量结果(即上述测量结果)。

若测量量结果到感知结果的转换在核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)完成，则该实施例还包括：

(7a)UE把测量量结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；或者UE把测量量结果发送给基站，基站把测量量结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；

(7b)如果感知需求来自网络系统，则核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将测量量结果转换为感知结果，并发送给网管系统；

(7d)如果感知需求来自基站，则核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将测量量结果转换为感知结果，并发送给基站。

若测量量结果到感知结果的转换在基站完成，则该实施例还包括：

(8a)UE把测量量结果发送给基站；

(8b)基站根据测量量结果确定感知结果，并把感知结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；

(8c)如果感知需求来自网络系统，则核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将感知结果发送给网管系统。

(8d)如果感知需求来自基站，则核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将感知结果发送给基站。

若测量量结果到感知结果的转换在UE完成，则该实施例还包括：

(9a)UE根据测量量结果确定感知结果，并把感知结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；

(9b)如果感知需求来自网络系统，则核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将感知结果发送给网管系统；

(9c)如果感知需求来自基站，则核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将感知结果发送给基站。

实施例3：UE终端自发自收，且由UE发起感知业务。

该实施例包括：

(1)UE通过NAS信令发送感知需求或感知信号相关配置信息给核心网AMF；

(2)核心网AMF将感知需求发送给感知网络功能或感知网元。

(3)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)根据感知需求确定关联UE，并将感知需求发给关联UE(若感知信号相关配置与测量量完全由核心网和/或基站决定，则不需要向UE发送感知需求)。

可选的，(对于基站调度UE发送感知信号的情况，或基站参与决定UE发送感知信号的配置的情况，或基站负责测量量到感知结果的转换的情况)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)根据感知需求确定关联基站，并将感知需求发给关联基站(若感知信号相关配置与测量量完全由核心网和/或UE决定，则不需要向基站发送感知需求)。

这里，确定关联UE或关联基站的方法已在上面描述中进行详细描述，此处不再赘述。

(4)感知信号相关配置信息的决定方将感知信号相关配置信息发送给其余方，若感知信号的相关配置是事先约定好的，与感知需求相关联，则不需要指示感知信号的相关配置信息。

这里，感知信号相关配置信息描述与具体发送方式同实施例一。

(5)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)将感知信号接收端需要测量或上报的感知信号相关的测量量发送给UE，和基站(若需要)。

可选的，测量量根据感知需求确定，不需要单独信令指示(建立感知需求到测量量的映射表)。

(6)UE根据感知信号相关配置信息发送感知信号。

(7)UE接收感知信号的回波信号并得到测量量结果(即上述测量结果)。

若测量量结果到感知结果的转换在核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)完成，则该实施例还包括：

(8a)UE把测量量结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；或者UE把测量量结果发送给基站，基站把测量量结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；

(8b)核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将测量量结果转换为感知结果；

(8c)核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将感知结果发送给UE，如通过NAS信令将感知结果发送给UE。

若测量量结果到感知结果的转换在基站完成，则该实施例还包括：

(9a)UE把测量量结果发送给基站；

(9b)基站根据测量量结果确定感知结果，并把感知结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)或者直接发给UE；

(9c)核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)将感知结果发送给UE，如通过NAS信令把感知结果发送给UE。

若测量量结果到感知结果的转换在UE完成，则该实施例还包括：

(10a)UE根据测量量结果确定感知结果，并把感知结果发送给核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)；

(10b)核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)将感知结果发送给发起感知需求的UE。

需要说明的是：以上实施例中，核心网网络功能或网元(如感知网络功能或感知网元)与其他节点的消息交互(发送/接收消息)可以是核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)直接发送，也可以是核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)通过AMF进行消息交互；

计费功能在核心网或应用服务器完成；

以上流程中的感知信号可以由多个UE进行收发，此时，核心网/基站需要决定收发感知信号的UE集合，并把一个或者多个感知信号的相关配置信息分别发给对应的多个基站以及多个UE，并把需要UE测量的感知信号相关的测量量分别发给对应的多个UE。可选的，多个UE之间需要交互感知信号相关配置信息；可选的，多个UE之间需要交互感知信号的测量量结果；

上述流程中核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)与UE之间的消息交互可以是通过基站，消息对基站是透明的，例如NAS信令；

UE可以选择同意或拒绝参与感知流程，方法可以是：

核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)向UE发送感知需求后，UE同意或拒绝，在同意提供感知需求的UE中筛选参与感知服务的UE(对应上述确定关联UE的内容)；

基站或核心网筛选参与感知服务的UE后，向关联UE发送参与感知请求消息，UE同意或拒绝；

UE是否可以参与相关感知服务是事先约定好的，存储在核心网相关存储节点，例如，统一数据库(Unified Data Repository，UDR)，核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)收到感知需求并筛选参与感知服务的UE后，访问存储关联UE是否可以参与相关感知服务的存储节点，获取UE是否可以参与相关感知服务的信息。

另外，上述实施例中，由核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)或者应用服务器或者其他节点完成监管流程。

需要说明的是，本申请实施例提供的通信感知方法，执行主体可以为通信感知装置，或者，该通信感知装置中的用于执行通信感知方法的控制模块。本申请实施例中以通信感知装置执行通信感知方法为例，说明本申请实施例提供的通信感知装置。

如图4所示，本申请实施例提供了一种通信感知装置400，包括：

第一发送模块401，用于发送感知信号；

第一处理模块402，用于接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

可选地，本申请实施例的装置，所述第一发送模块包括：

第一确定子模块，用于确定感知信号的配置信息；

第一发送子模块，用于根据所述感知信号的配置信息，发送所述感知信号。

可选地，本申请实施例的装置，所述第一确定子模块包括：

第一接收单元，用于接收第一网络设备发送的第一指示信息和/或第二网络设备发送的第二指示信息；

第一确定单元，用于根据第一指示信息和/或第二指示信息，确定感知信号的配置信息；

其中，所述第一指示信息包括感知需求、感知信号的第一配置信息、第一网络设备能力信息和第一网络设备推荐配置信息中的至少一项；

所述第二指示信息包括感知需求、感知信号的第二配置信息、第二网络设备能力信息和第二网络设备推荐配置信息中的至少一项。

可选地，本申请实施例的装置，所述感知信号的配置信息包括以下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息为第一网络设备确定的感知信号的配置信息；

第二配置信息，所述第二配置信息为第二网络设备确定的感知信号的配置信息；

第三配置信息，所述第三配置信息为所述第一终端确定的感知信号的配置信息。

可选地，本申请实施例的装置，所述第三配置信息通过以下至少一项确定；

感知需求；

第一网络设备能力信息；

第二网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息；

第二网络设备推荐配置信息。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第三发送模块，用于第一接收单元接收第一网络设备发送的第一指示信息和/或第二网络设备发送的第二指示信息之后，在根据第一指示信息和/或第二指示信息确定参与感知服务的情况下，向第一网络设备或第二网络设备发送第一感知需求响应信息，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

或者，在根据第一指示信息和/或第二指示信息确定不参与感知服务的情况下，向第一网络设备或第二网络设备发送第二感知需求响应信息，所述第二感知需求响应信息用于指示所述第一终端拒绝参与感知服务。

可选地，本申请实施例的装置，所述感知信号的配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第一获取模块，用于获取第一网络设备或第二网络设备发送的第一测量量；

或者，根据感知需求，确定第一测量量。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第三发送模块，用于第一处理模块根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果之后，将所述测量结果发送给第一网络设备或第二网络设备。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第一确定模块，用于第一处理模块根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果之后，所述第一终端根据所述测量结果，确定感知结果；

第四发送模块，用于将所述感知结果发送给第一网络设备或第二网络设备。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第五发送模块，用于在第一发送模块发送感知信号之前，向第一网络设备或第二网络设备发送第三指示信息，所述第三指示信息包括感知需求、感知信号的第三配置信息、第一终端能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第二获取模块，用于在第一处理模块接收所述感知信号的回波信号之后，获取所述第一网络设备或第二网络设备根据所述第三指示信息反馈的目标感知结果；

所述目标感知结果包括：

根据至少一个所述第一终端的所述测量结果得到的感知结果。

可选地，本申请实施例的装置，所述第一测量量包括以下至少一项：

信道矩阵H；

接收的信号强度指示RSSI；

参考信号接收功率RSRP；

信道状态信息CSI；

多径信道中每条径的功率、时延和/或角度信息；

多普勒扩展；

多普勒频移；

第一天线与第二天线的相位差；

第一天线与第二天线的时延差；

I路信号和Q路信号之间的特征差别；

角度相关信息。

可选地，本申请实施例的装置，所述感知结果包括以下至少一项：

目标物体的特征信息；

目标事件的相关信息；

目标环境的相关信息。

可选地，本申请实施例的装置，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

可选地，本申请实施例的装置，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

本申请实施例中，发送感知信号，并接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量，从而实现了通过同一个终端进行通信感知的目的。

本申请实施例中的通信感知装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的装置能够实现图1方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图5所示，本申请实施例还提供一种通信设备500，包括处理器501，存储器502，存储在存储器502上并可在所述处理器501上运行的程序或指令，例如，该通信设备500为终端时，该程序或指令被处理器501执行时实现上述应用于第一终端的通信感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果。该通信设备500为网络侧设备(第一网络设备或第二网络设备)时，该程序或指令被处理器501执行时实现上述应用于第一网络设备或第二网络设备的通信感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，通信接口用于：发送感知信号；接收感知信号的回波信号；处理器用于：根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

该终端实施例是与上述终端侧方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图6为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图，该终端600包括但不限于：射频单元601、网络模块602、音频输出单元603、输入单元604、传感器605、显示单元606、用户输入单元607、接口单元608、存储器609、以及处理器610等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端600还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器610逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图6中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元604可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)6041和麦克风6042，图形处理器6041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元606可包括显示面板6061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板6061。用户输入单元607包括触控面板6071以及其他输入设备6072。触控面板6071，也称为触摸屏。触控面板6071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备6072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元601将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器610处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元601包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器609可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器609可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器609可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

处理器610可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器610可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器610中。

所述射频单元601，用于发送感知信号；接收所述感知信号的回波信号；所述处理器610，用于根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

可选地，所述射频单元601还用于：

确定感知信号的配置信息；

根据所述感知信号的配置信息，发送所述感知信号。

可选地，所述射频单元601还用于：

接收第一网络设备发送的第一指示信息和/或第二网络设备发送的第二指示信息；

根据第一指示信息和/或第二指示信息，确定感知信号的配置信息；

其中，所述第一指示信息包括感知需求、感知信号的第一配置信息、第一网络设备能力信息和第一网络设备推荐配置信息中的至少一项；

所述第二指示信息包括感知需求、感知信号的第二配置信息、第二网络设备能力信息和第二网络设备推荐配置信息中的至少一项。

可选地，所述感知信号的配置信息包括以下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息为第一网络设备确定的感知信号的配置信息；

第二配置信息，所述第二配置信息为第二网络设备确定的感知信号的配置信息；

第三配置信息，所述第三配置信息为所述第一终端确定的感知信号的配置信息。

可选地，所述第三配置信息通过以下至少一项确定：

感知需求；

第一网络设备能力信息；

第二网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息；

第二网络设备推荐配置信息。

可选地，可选地，所述射频单元601接收第一网络设备发送的第一指示信息和/或第二网络设备发送的第二指示信息之后，还用于：

在根据第一指示信息和/或第二指示信息确定参与感知服务的情况下，向第一网络设备或第二网络设备发送第一感知需求响应信息，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

或者，在根据第一指示信息和/或第二指示信息确定不参与感知服务的情况下，向第一网络设备或第二网络设备发送第二感知需求响应信息，所述第二感知需求响应信息用于指示所述第一终端拒绝参与感知服务。

可选地，所述感知信号的配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

可选地，所述射频单元601还用于：

所述第一终端获取第一网络设备或第二网络设备发送的第一测量量；

或者，所述处理器610还用于：根据感知需求，确定第一测量量。

可选地，所述射频单元601根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果之后，还用于：

将所述测量结果发送给第一网络设备或第二网络设备。

可选地，在所述射频单元601根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果之后，所述处理器610还用于：所述第一终端根据所述测量结果，确定感知结果；所述射频单元601还用于：将所述感知结果发送给第一网络设备或第二网络设备。

可选地，所述射频单元601发送感知信号之前，还用于：

向第一网络设备或第二网络设备发送第三指示信息，所述第三指示信息包括感知需求、感知信号的第三配置信息、第一终端能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项。

可选地，所述射频单元601接收所述感知信号的回波信号之后，还用于：

获取所述第一网络设备或第二网络设备根据所述第三指示信息反馈的目标感知结果；

所述目标感知结果包括：

根据至少一个所述第一终端的所述测量结果得到的感知结果。

可选地，所述第一测量量包括以下至少一项：

信道矩阵H；

接收的信号强度指示RSSI；

参考信号接收功率RSRP；

信道状态信息CSI；

多径信道中每条径的功率、时延和/或角度信息；

多普勒扩展；

多普勒频移；

第一天线与第二天线的相位差；

第一天线与第二天线的时延差；

I路信号和Q路信号之间的特征差别；

角度相关信息。

可选地，所述感知结果包括以下至少一项：

目标物体的特征信息；

目标事件的相关信息；

目标环境的相关信息。

可选地，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

可选地，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

本申请实施例中，第一终端发送感知信号，所述第一终端接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量，从而实现了通过同一个终端进行通信感知的目的。

如图7所示，本申请实施例还提供了一种通信感知装置700，包括：

第二发送模块701，用于向至少一个第一终端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

可选地，所述第一指示信息包括以下至少一项：

感知需求；

所述感知信号的第一配置信息；

第一网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第二接收模块，用于在第二发送模块向至少一个第一终端发送第一指示信息之后，接收第一终端或第二网络设备发送的感知需求响应信息，所述感知需求响应信息包括第一感知需求响应信息或第二感知需求响应信息；

其中，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

所述第二感知需求响应信息用于指示第一终端拒绝参与感知服务。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第三接收模块，用于在第二发送模块向至少一个第一终端发送第一指示信息之前，接收第一目标指示信息，所述第一目标指示信息包括第二网络设备发送的第二指示信息、第一终端发送的第三指示信息和应用服务器发送的第四指示信息中的至少一项，其中，所述第二指示信息包括感知需求、感知信号的第二配置信息、第二网络设备的能力信息和第二网络设备推荐配置信息中的至少一项，所述第三指示信息包括感知需求、感知信息的第三配置信息、第一终端的能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项，所述第四指示信息包括感知需求；

第二确定模块，用于根据所述第一目标指示信息，确定第一配置信息。

可选地，所述第二确定模块通过以下至少一项，确定第一配置信息；

感知需求；

第一终端能力信息；

第二网络设备能力信息；

第一终端推荐配置信息；

第二网络设备推荐配置信息。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第三确定模块，用于将与所述感知需求关联的终端，确定为所述第一终端。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第三获取模块，用于第三确定模块将与所述感知需求关联的终端，确定为所述第一终端之后，获取第一终端或目标第二网络设备发送的所述测量结果，所述目标第二网络设备为与所述感知需求关联的第二网络设备；

第四确定模块，用于根据所述测量结果，确定目标感知结果。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第四获取模块，用于获取第一终端或目标第二网络设备发送的目标感知结果，所述目标感知结果是根据所述测量结果得到。

可选地，所述第一终端通过以下至少一项确定：

终端是否发送感知需求；

终端向第一网络设备上报的能力相关信息；

终端向第一网络设备反馈的同意或拒绝参与感知服务信息；

事先约定的终端是否参与感知服务的信息；

参与感知服务的终端，在规定时间内是否反馈感知需求对应的感知响应信息；

终端的先验信息，所述终端的先验信息包括终端的位置和终端所处区域中的至少一项；

终端接入的基站信息。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第六发送模块，用于向与所述感知需求关联的目标第二网络设备，发送第一指示信息。

可选地，所述目标第二网络设备通过以下至少一项确定：

第二网络设备是否发起感知需求；

第二网络设备所连接的终端的信息；

第二网络设备向核心网上报的能力相关信息；

第二网络设备的先验信息，所述第二网络设备的先验信息包括基站的位置和基站所处区域中的至少一项。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第七发送模块，用于向所述目标第二网络设备发送第一测量量。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第八发送模块，用于向第一终端发送第一测量量。

可选地，所述感知信号的第一配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

可选地，本申请实施例的装置，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

可选地，本申请实施例的装置，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

如图8所示，本申请实施例还提供了一种通信感知装置800，包括：

第一接收模块801，用于接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

可选地，本申请实施例的装置，所述第一指示信息包括以下至少一项：

感知需求；

所述感知信号的第一配置信息；

第一网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

接收模块，用于接收第一终端发送的感知需求响应信息，所述感知需求响应信息包括第一感知需求响应信息或第二感知需求响应信息；

将所述感知需求响应信息发送给第一网络设备；

其中，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

所述第二感知需求响应信息用于指示第一终端拒绝参与感知服务。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第六确定模块，用于根据第二目标指示信息，确定感知信号的第二配置信息，所述第二目标指示信息包括所述第一指示信息和第一终端发送的第三指示信息中的至少一项，所述第三指示信息包括感知需求、感知信息的第三配置信息、第一终端的能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第四接收模块，用于第六确定模块根据第二目标指示信息，确定感知信号的第二配置信息之前，接收所述第三指示信息。

可选地，本申请实施例的装置，第六确定模块用于根据以下至少一项确定感知信号的第二配置信息；

其中，第一终端能力信息；

第一网络设备能力信息；

第一终端推荐配置信息；

第一网络设备推荐配置信息。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第九发送模块，用于将所述感知信号的第二配置信息发送给第一终端或第一网络设备。

可选地，本申请实施例的装置，所述感知信号的第二配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第十发送模块，用于第一接收模块接收第一指示信息之前，向第一网络设备或第一终端发送第二指示信息，所述第二指示信息包括第二网络设备能力信息、感知需求、感知信号的第二配置信息和第二网络推荐配置信息中的至少一项。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第五获取模块，用于获取第一网络设备或第一终端根据所述第二指示信息反馈的目标感知结果，所述目标感知结果是根据所述测量结果得到的。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第六获取模块，用于获取所述测量结果；

第五确定模块，用于根据所述测量结果，确定目标感知结果。

可选地，本申请实施例的装置，还包括：

第十一发送模块，用于将所述目标感知结果发送给第一网络设备或第一终端。

可选地，本申请实施例的装置，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

可选地，本申请实施例的装置，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备可以为上述第一网络设备或第二网络设备，该网络设备包括处理器和通信接口，在所述网络设备为上述第一网络设备时，通信接口用于向至少一个第一终端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。在所述网络设备为第二网络设备时，通信接口用于接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。该网络设备实施例是与上述网络设备方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种网络设备。可选地，该网络设备为上述第一网络设备，如图9所示，该网络设备900包括：天线901、射频装置902、基带装置903。天线901与射频装置902连接。在上行方向上，射频装置902通过天线901接收信息，将接收的信息发送给基带装置903进行处理。在下行方向上，基带装置903对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置902，射频装置902对收到的信息进行处理后经过天线901发送出去。

上述频带处理装置可以位于基带装置903中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置903中实现，该基带装置903包括处理器904和存储器905。

基带装置903例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图9所示，其中一个芯片例如为处理器904，与存储器905连接，以调用存储器905中的程序，执行以上方法实施例中所示的第一网络设备的操作。

该基带装置903还可以包括网络接口906，用于与射频装置902交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，简称CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络设备(第一网络设备)还包括：存储在存储器905上并可在处理器904上运行的指令或程序，处理器904调用存储器905中的指令或程序执行图7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备可具体为上述第二网络设备，如图10所示，该网络侧设备包括基带装置1003。基带装置1003对要发送的信息进行处理。

频带处理装置可以位于基带装置1003中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1003中实现，该基带装置1003包括处理器1004和存储器1005。

基带装置1003例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图10所示，其中一个芯片例如为处理器1004，与存储器1005连接，以调用存储器1005中的程序，执行以上方法实施例中所示的第二网络设备的操作。

该基带装置1003还可以包括网络接口1006，用于与射频装置1002交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，简称CPRI)。

具体地，本发明实施例的网络设备(第二网络设备)还包括：存储在存储器1005上并可在处理器1004上运行的指令或程序，处理器1004调用存储器1005中的指令或程序执行图8所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述通信感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述通信感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述通信感知方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (52)

1.一种通信感知方法，其特征在于，包括：

第一终端发送感知信号；

所述第一终端接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端发送感知信号，包括：

确定感知信号的配置信息；

根据所述感知信号的配置信息，发送所述感知信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定感知信号的配置信息，包括：

接收第一网络设备发送的第一指示信息和/或第二网络设备发送的第二指示信息；

根据第一指示信息和/或第二指示信息确定感知信号的配置信息；

其中，所述第一指示信息包括感知需求、感知信号的第一配置信息、第一网络设备能力信息和第一网络设备推荐配置信息中的至少一项；

所述第二指示信息包括感知需求、感知信号的第二配置信息、第二网络设备能力信息和第二网络设备推荐配置信息中的至少一项。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知信号的配置信息包括以下至少一项：

第一配置信息，所述第一配置信息为第一网络设备确定的感知信号的配置信息；

第二配置信息，所述第二配置信息为第二网络设备确定的感知信号的配置信息；

第三配置信息，所述第三配置信息为所述第一终端确定的感知信号的配置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一终端通过以下至少一项确定所述第三配置信息；

感知需求；

第一网络设备能力信息；

第二网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息；

第二网络设备推荐配置信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，接收第一网络设备发送的第一指示信息和/或第二网络设备发送的第二指示信息之后，还包括：

在根据第一指示信息和/或第二指示信息确定参与感知服务的情况下，向第一网络设备或第二网络设备发送第一感知需求响应信息，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

或者，在根据第一指示信息和/或第二指示信息确定不参与感知服务的情况下，向第一网络设备或第二网络设备发送第二感知需求响应信息，所述第二感知需求响应信息用于指示所述第一终端拒绝参与感知服务。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知信号的配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一终端获取第一网络设备或第二网络设备发送的第一测量量；

或者，根据感知需求，确定第一测量量。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果之后，还包括：

所述第一终端将所述测量结果发送给第一网络设备或第二网络设备。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果之后，还包括：

所述第一终端根据所述测量结果，确定感知结果；

将所述感知结果发送给第一网络设备或第二网络设备。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端发送感知信号之前，还包括：

向第一网络设备或第二网络设备发送第三指示信息，所述第三指示信息包括感知需求、感知信号的第三配置信息、第一终端能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收所述感知信号的回波信号之后，还包括：

获取所述第一网络设备或第二网络设备根据所述第三指示信息反馈的目标感知结果；

所述目标感知结果包括：

根据至少一个所述第一终端的所述测量结果得到的感知结果。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测量量包括以下至少一项：

信道矩阵H；

接收的信号强度指示RSSI；

参考信号接收功率RSRP；

信道状态信息CSI；

多径信道中每条径的功率、时延和/或角度信息；

多普勒扩展；

多普勒频移；

第一天线与第二天线的相位差；

第一天线与第二天线的时延差；

I路信号和Q路信号之间的特征差别；

角度相关信息。

14.根据权利要求10或12所述的方法，其特征在于，所述感知结果包括以下至少一项：

目标物体的特征信息；

目标事件的相关信息；

目标环境的相关信息。

15.根据权利要求2、8、9、10、11或12所述的方法，其特征在于，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

17.一种通信感知方法，其特征在于，包括：

第一网络设备向至少一个第一终端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括以下至少一项：

感知需求；

所述感知信号的第一配置信息；

第一网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，向至少一个第一终端发送第一指示信息之后，还包括：

接收第一终端或第二网络设备发送的感知需求响应信息，所述感知需求响应信息包括第一感知需求响应信息或第二感知需求响应信息；

其中，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

所述第二感知需求响应信息用于指示第一终端拒绝参与感知服务。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一网络设备向至少一个第一终端发送第一指示信息之前，还包括：

接收第一目标指示信息，所述第一目标指示信息包括第二网络设备发送的第二指示信息、第一终端发送的第三指示信息和应用服务器发送的第四指示信息中的至少一项，其中，所述第二指示信息包括感知需求、感知信号的第二配置信息、第二网络设备的能力信息和第二网络设备推荐配置信息中的至少一项，所述第三指示信息包括感知需求、感知信息的第三配置信息、第一终端的能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项，所述第四指示信息包括感知需求；

根据所述第一目标指示信息，确定第一配置信息。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标指示信息，确定第一配置信息，包括：

通过以下至少一项，确定第一配置信息；

感知需求；

第一终端能力信息；

第二网络设备能力信息；

第一终端推荐配置信息；

第二网络设备推荐配置信息。

22.根据权利要求18或20所述的方法，其特征在于，还包括：

将与所述感知需求关联的终端，确定为所述第一终端。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述将与所述感知需求关联的终端，确定为所述第一终端之后，还包括：

获取第一终端或目标第二网络设备发送的所述测量结果，所述目标第二网络设备为与所述感知需求关联的第二网络设备；

根据所述测量结果，确定目标感知结果。

24.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第一终端或目标第二网络设备发送的目标感知结果，所述目标感知结果是根据所述测量结果得到。

25.根据权利要求17至24任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端通过以下至少一项确定：

终端是否发送感知需求；

终端向第一网络设备上报的能力相关信息；

终端向第一网络设备反馈的同意或拒绝参与感知服务信息；

事先约定的终端是否参与感知服务的信息；

参与感知服务的终端，在规定时间内是否反馈感知需求对应的感知响应信息；

终端的先验信息，所述终端的先验信息包括终端的位置和终端所处区域中的至少一项；

终端接入的基站信息。

26.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，还包括：

向与所述感知需求关联的目标第二网络设备，发送第一指示信息。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述目标第二网络设备通过以下至少一项确定：

第二网络设备是否发起感知需求；

第二网络设备所连接的终端的信息；

第二网络设备向核心网上报的能力相关信息；

第二网络设备的先验信息，所述第二网络设备的先验信息包括基站的位置和基站所处区域中的至少一项。

28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：

向所述目标第二网络设备发送第一测量量。

29.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：

向第一终端发送第一测量量。

30.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述感知信号的第一配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

31.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

33.一种通信感知方法，其特征在于，包括：

第二网络设备接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括以下至少一项：

感知需求；

所述感知信号的第一配置信息；

第一网络设备能力信息；

第一网络设备推荐配置信息。

35.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，还包括：

接收第一终端发送的感知需求响应信息，所述感知需求响应信息包括第一感知需求响应信息或第二感知需求响应信息；

将所述感知需求响应信息发送给第一网络设备；

其中，所述第一感知需求响应信息用于指示所述第一终端同意参与感知服务；

所述第二感知需求响应信息用于指示第一终端拒绝参与感知服务。

36.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，还包括：

根据第二目标指示信息，确定感知信号的第二配置信息，所述第二目标指示信息包括所述第一指示信息和第一终端发送的第三指示信息中的至少一项，所述第三指示信息包括感知需求、感知信息的第三配置信息、第一终端的能力信息和第一终端推荐配置信息中的至少一项。

37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，根据第二目标指示信息，确定感知信号的第二配置信息之前，还包括：

接收所述第三指示信息。

38.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，根据第二目标指示信息，确定感知信号的第二配置信息，包括：

根据以下至少一项确定感知信号的第二配置信息；

其中，第一终端能力信息；

第一网络设备能力信息；

第一终端推荐配置信息；

第一网络设备推荐配置信息。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述感知信号的第二配置信息发送给第一终端或第一网络设备。

40.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述感知信号的第二配置信息包括以下至少一项：

所述感知信号的波形；

所述感知信号的子载波间隔；

所述感知信号的保护间隔；

所述感知信号的带宽；

所述感知信号的突发burst持续时间；

所述感知信号的时域间隔；

所述感知信号的发送信号功率；

所述感知信号的信号格式；

所述感知信号的信号方向；

所述感知信号的时间资源；

所述感知信号的频率资源；

所述感知信号的准共址QCL关系。

41.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，第二网络设备接收第一指示信息之前，还包括：

向第一网络设备或第一终端发送第二指示信息，所述第二指示信息包括第二网络设备能力信息、感知需求、感知信号的第二配置信息和第二网络推荐配置信息中的至少一项。

42.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第一网络设备或第一终端根据所述第二指示信息反馈的目标感知结果，所述目标感知结果是根据所述测量结果得到的。

43.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述测量结果；

根据所述测量结果，确定目标感知结果。

44.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述目标感知结果发送给第一网络设备或第一终端。

45.根据权利要求39或44所述的方法，其特征在于，所述第一网络设备包括：移动和接入管理功能AMF实体或感知功能实体。

46.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述感知功能实体满足以下至少一项：

管理感知所需资源的整体协调和调度；

计算感知结果以及估计感知精度；

验证感知结果以及估计感知精度；

支持立即感知请求；

支持延迟感知请求；

支持周期性或事件触发感知请求；

支持取消周期或触发性的感知行为；

对应至少一个AMF实体；

根据感知客户端的类型、感知QoS、终端的感知能力、网络设备的感知能力的至少一项确定感知方法；其中，所述感知方法包括以下至少一项：第一网络节点发送感知信号，第二网络节点接收感知信号；第一网络节点发送并接收感知信号；第一网络节点发送感知信号，第一网络节点关联的终端设备接收感知信号；终端设备发送感知信号，第二终端接收感知信号；终端设备发送并接收感知信号；终端设备发送感知信号，第一网络节点接收感知信号。

47.一种通信感知装置，其特征在于，包括：

第一发送模块，用于发送感知信号；

第一处理模块，用于接收所述感知信号的回波信号，并根据所述回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

48.一种通信感知装置，其特征在于，包括：

第二发送模块，用于向至少一个第一终端发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

49.一种通信感知装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一终端发送感知信号，并根据所述感知信号的回波信号得到与第一测量量对应的测量结果，所述第一测量量为与所述感知信号相关的测量量。

50.一种终端，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至16任一项所述的通信感知方法的步骤。

51.一种网络设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求17至32任一项所述的通信感知方法的步骤，或者，实现如权利要求33至46任一项所述的通信感知方法的步骤。

52.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至16任一项所述的通信感知方法的步骤，或者，实现如权利要求17至32任一项所述的通信感知方法的步骤，或者，实现如权利要求33至46任一项所述的通信感知方法的步骤。

Images