CN117202217A - 感知测量方法、装置、设备、终端和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种感知测量方法、装置、设备、终端和存储介质，属于通信技术领域，本申请实施例的感知测量方法包括：在确定进行感知终端更新的情况下，第一设备选择第一终端；所述第一设备向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

Description

感知测量方法、装置、设备、终端和存储介质

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种感知测量方法、装置、设备、终端和存储介质。

背景技术

未来移动通信系统(例如超5代移动通信系统(B5G)或第六代移动通信系统(6G))除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离和/或速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别或成像等。但目前本领域技术人员对于如何实现感知测量技术还处于讨论阶段，目前讨论的方案是采用固定不变的设备对感知目标进行感知，即参与感知的设备是固定不变的，这样导致感知测量的灵活性比较差。

发明内容

本申请实施例提供一种感知测量方法、装置、设备、终端和存储介质，能够解决感知测量的灵活性比较差的问题。

第一方面，提供了一种感知测量方法，该方法包括：

在确定进行感知终端更新的情况下，第一设备选择第一终端；

所述第一设备向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

第二方面，提供了一种感知测量方法，包括：

第一终端接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作；

所述第一终端基于所述通知消息执行所述感知操作。

第三方面，提供了一种感知测量方法，包括：

第二终端执行感知操作；

所述第二终端接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。

第四方面，提供了一种感知测量装置，包括：

选择模块，用于在确定进行感知终端更新的情况下，选择第一终端；

第一发送模块，用于向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

第五方面，提供了一种感知测量装置，包括：

接收模块，用于接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作；

执行模块，用于基于所述通知消息执行所述感知操作。

第六方面，提供了一种感知测量装置，包括：

执行模块，用于执行感知操作；

第一接收模块，用于接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。

第七方面，提供了一种通信设备，所述通信设备为第一设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第一设备侧的感知测量方法的步骤。

第八方面，提供了一种通信设备，所述通信设备为第一设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于确定进行感知终端更新的情况下，选择第一终端，所述通信接口用于向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

第九方面，提供了一种终端，所述终端为第一终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第一终端侧的感知测量方法的步骤。

第十方面，提供了一种终端，所述终端为第一终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作；基于所述通知消息执行所述感知操作。

第十一方面，提供了一种终端，所述终端为第二终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例提供的第二终端侧的感知测量方法的步骤。

第十二方面，提供了一种终端，所述终端为第二终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于执行感知操作；接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。

第十三方面，提供了一种感知测量系统，包括：第一设备、第一终端及第二终端，所述第一设备可用于执行如第一面所述的感知测量方法的步骤，所述第一终端可用于执行如第二面所述的感知测量方法的步骤，所述第二终端可用于执行如第三面所述的感知测量方法的步骤。

第十四方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤

第十五方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。

第十六方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的法的步骤，或者所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第二方面所述的法的步骤，或者所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第三方面所述的法的步骤。

本申请实施例中，在确定进行感知终端更新的情况下，第一设备选择第一终端；所述第一设备向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。这样以通知第一终端执行感知操作，以实现感知终端更新，进而提高感知测量的灵活性。

附图说明

图1是本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；

图2是本申请实施例提供的一种感知测量的场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种感知测量方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种SNR计算的示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种感知测量方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的另一种感知测量方法的流程图；

图7是本申请实施例提供的一种感知测量的场景示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种感知测量的场景示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种感知测量的场景示意图；

图10是本申请实施例提供的一种感知测量装置的结构图；

图11是本申请实施例提供的另一种感知测量装置的结构图；

图12是本申请实施例提供的另一种感知测量装置的结构图；

图13是本申请实施例提供的一种通信设备的结构图；

图14是本申请实施例提供的另一种通信设备的结构图；

图15是本申请实施例提供的一种终端的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、路侧单元(Road side unit，RSU)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链、智能头盔、智能操纵杆等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。

本申请实施例中，终端11之间可以进行旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等，简称为SL)传输，即终端11之间直接在物理层上进行数据传输。终端11之间SL传输可以是广播、单播、多播或组播等。且SL传输的终端可以均是在网的，或者均是脱网的，还可以是部分设备在网，部分设备脱网。

网络侧设备12可以包括无线接入网设备和核心网设备，其中，无线接入网设备也可以称为无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。无线接入网设备可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)、小基站或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。

核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)、接入移动管理功能(Access and MobilityManagement Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policy and Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge Application Server Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(UnifiedData Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)、集中式网络配置(Centralized networkconfiguration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)、网络数据分析功能(Network Data Analytics Function，NWDAF)、位置管理功能(Location ManagementFunction，LMF)等。

在一些实施方式中，核心网设备又可以称为感知网络功能、感知网元或者感知管理功能(Sensing Management Function，Sensing MF)，可以处于RAN侧或核心网侧，是指核心网和/或RAN中负责感知请求处理、感知资源调度、感知信息交互、感知数据处理等至少一项功能的网络节点，可以是基于5G网络中AMF或LMF升级，也可以是其他网络节点或新定义的网络节点。

需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。

本申请实施例中，网络侧设备和终端具备感知能力，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。一些感知功能与应用场景如表1所示：

表1

需要说明的是，上述表1所示的感知类别仅是一个举例说明，本申请实施例中对感知测量的类别并不作限定。

另外，本申请实施例可以应用于通信感知一体化场景，其中，通信感知一体化是指在同一系统中通过频谱共享与硬件共享，实现通信和感知功能一体化设计，系统在进行信息传递的同时，能够感知方位、距离、速度等信息，对目标设备或事件进行检测、跟踪、识别，通信系统与感知系统相辅相成，实现整体性能上的提升并带来更好的服务体验。

例如：通信与雷达的一体化属于典型的通信感知一体化(通信感知融合)应用，且通信与雷达系统融合能够带来许多优势，例如节约成本、减小尺寸、降低功耗、提升频谱效率、减小互干扰等，从而提升系统整体性能。

本申请实施例中，根据感知信号发送节点和接收节点的不同，可以包括但不限于图2所示的6种感知链路。需要说明的是，图2中每种感知链路都是以一个发送节点和一个接收节点进行举例说明，实际系统中，根据不同的感知需求可以选择不同的感知链路，每种感知链路的发送节点和接收节点可以有一个或多个，且实际感知系统可以包括多种不同的感知链路。且图2中的感知对象以人和车作为例子，实际系统的感知对象将更加丰富。

感知链路1：基站回波感知。该方式下基站发送感知信号，并通过接收该感知信号的回波来获得感知结果；

感知链路2：基站间空口感知。该方式下基站2接收基站1发送的感知信号，获得感知结果。

感知链路3：上行空口感知。该方式下基站接收终端发送的感知信号，获得感知结果。

感知链路4：下行空口感知。该方式下终端接收基站发送的感知信号，获得感知结果。

感知链路5：终端回波感知。该方式下终端发送感知信号，并通过接收该感知信号的回波来获得感知结果。

感知链路5：终端间Sidelink感知。例如，终端2接收终端1发送的感知信号，获得感知结果，或者终端1接收终端2发送的感知信号，获得感知结果。

在一些实施例中，感知业务的流程可以包括：

第一通信设备从第二通信设备接收感知需求，并根据感知需求确定第一信息；或，

第一通信设备从第二通信设备接收第一信息。

其中，上述第一通信设备可以是终端或者网络侧设备，上述第二通信设备可以是终端或者网络侧设备。

在一些实施方式中，第一信息包括感知信号的参数信息和/或资源信息。

在一些实施方式中，若第一通信设备从第二通信设备接收第一信息，在该步骤之前，第二通信设备根据感知需求确定第一信息。

在一些实施方式中，第二通信设备确定或者接收感知需求，包括以下至少一项：

感知需求来自外部应用，此时AF发送感知需求给NEF，再发送给AMF，AMF选择感知管理功能(SensingMF)，并将感知需求发送给SensingMF；

感知需求来自外部应用，AF发送感知需求给NEF，NEF选择SensingMF，并发送感知需求给SensingMF；

感知需求也可以来自基站和/或终端，此时基站和/或终端发送给AMF，AMF选择Sensing MF，并将感知需求发送给Sensing MF；

感知需求也可以来自监管部门，此时监管部门发送给AMF，AMF选择SensingMF，并将感知需求发送给SensingMF；或者监管部门直接发给SensingMF；或者监管部门发给运营商的网管系统，然后发给网管系统发给SensingMF，或经过AMF发个SensingMF；

AF或基站或终端将感知需求直接发送给SensingMF(不需要经过AMF转发)。

在一些实施方式中，第一通信设备将感知需求发送给第三通信设备。

在一些实施方式中，第一通信设备或第二通信设备将第三通信设备需要反馈的感知测量量以及测量配置信息发送给第三通信设备；其中，在该步骤之前，第一通信设备从第二通信设备接收第三通信设备需要反馈的感知测量量；或者，第一通信设备自己确定第三通信设备需要反馈的感知测量量，例如第一通信设备根据第二需求确定第三通信设备需要反馈的感知测量量。

在一些实施方式中，第一通信设备将第二信息发送给第三通信设备；第二信息包括感知信号的参数信息和/或资源信息，第二信息可以和第一信息相同或不同。

在一些实施方式中，第一通信设备向第三通信设备发送第一信息对应的第一感知信号。

在一些实施方式中，第三通信设备检测第一感知信号，得到第一感知测量量。

在一些实施方式中，第三通信设备根据感知测量量的反馈配置信息，将第一感知测量量发送给第一通信设备或第二通信设备，或者，第三通信设备根据第一感知测量量得到感知结果，并将感知结果发送给第一通信设备或第二通信设备；

其中，若第三通信设备是基站设备，则第三通信设备将第一感知测量量或感知结果发送给第二通信设备；若第三通信设备是终端，则第三通信设备将第一感知测量量或感知结果发送给第一通信设备；然后，第一通信设备再将第一感知测量量或感知结果发送给第二通信设备。需要说明的是，第三通信设备可以将第一感知测量量对应的标签信息(例如感知测量量对应的感知信号标签，感知测量量的时间标签，频率标签，发送感知信号的基站或者TRP标签，发送感知信号的天线端口标签，第三通信设备的接收天线标签等)发送给第一通信设备或第二通信设备。

在一些实施方式中，若第三通信设备将第一感知测量量发送给第一通信设备或第二通信设备，则后续步骤是：第一通信设备或第二通信设备根据第一感知测量量得到感知结果。

在一些实施方式中，第一通信设备得到感知结果之后，第一通信设备将感知结果发送给第二通信设备，第二通信设备将感知结果发送给感知需求方(例如外部应用，基站和终端)；或，第二通信设备得到感知结果之后，第二通信设备将感知结果发送给感知需求方。

本申请实施例中，感知信号(或者第一信号)的参数信息可以包括以下至少一项：

波形，例如正交频分复用(Orthogonal frequency division multiplex，OFDM)，单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)，正交时频空间(Orthogonal Time Frequency Space，OTFS)，调频连续波(FrequencyModulated Continuous Wave，FMCW)，脉冲信号等；

子载波间隔：例如OFDM系统的子载波间隔30KHz；

保护间隔：从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离(属于感知需求)，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，OFDM信号循环前缀(Cyclic prefix，CP)可以起到最小保护间隔的作用；c是光速；

带宽：该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率(属于感知需求)；

突发(burst)持续时间：该参数反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是信号载频或者信号的中心频点；

时域间隔：该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度(属于感知需求)；该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔；

发送信号的功率信息：例如：包括发射功率、峰值功率、平均功率、总功率，功率谱密度，等效全向辐射功率(英语：equivalent isotropically radiated power，EIRP)，每端口的功率等，例如发射功率从-20dBm到23dBm每隔2dBm取一个值；

信号格式：例如是探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)，DMRS，定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式(序列格式与序列内容或序列长度等相关联)等信息；

信号方向：例如感知信号的方向或者波束信息；

波束信息或者准共址(Quasi co-location，QCL)关系：例如感知信号包括多个资源，每个资源与一个同步信号块(Synchronization Signal Block，SSB)QCL，QCL包括类型(Type)A，Type B，Type C或者Type D；

天线配置参数(适用于多天线设备对感知信号的收发)：例如：发射天线正交方式(时分复用(Time division multiplexing，TDM)/码分复用(code divisionmultiplexing，CDM)/频分复用(frequency division multiplex，FDM)/多普勒频分复用(doppler division multiplex，DDM)等)，天线端口数，天线单元数，天线单元之间的距离，接收通道数，发射通道数，发射天线数，(最大)上行或下行多输入多输出(Multiple InputMultiple Output，MIMO)层数的至少一项。

本申请实施例中，感知信号的资源信息可以包括以下至少一项

时间资源，例如感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源可以包括两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的感知信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；

频率资源，包括感知信号的中心频点，带宽，资源块(Resource block，RB)或者子载波等。

本申请实施例中，感知需求可以包括以下至少一项：

感知目标区域：是指感知对象(也可以称作感知目标)可能存在位置区域，或者，需要进行成像或三维重构的位置区域；

感知对象类型：针对感知对象可能的运动特性对感知对象进行分类，每个感知对象类型中包含了典型感知对象的运动速度、运动加速度、典型雷达截面积(Radar cross-section，RCS)等信息；

感知服务质量(Quality of Service，QoS)：对感知目标区域或感知对象进行感知的性能指标，可以包括以下至少一项：

感知分辨率，进一步可分为：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率等；

感知精度，进一步可分为：测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等；

感知范围，进一步可分为：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等；

感知时延，如从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔；

感知更新速率，如相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔；

检测概率，如在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率；

虚警概率，如在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率。

本申请实施例中，感知测量量可以包括以下四类：

第一级测量量(接收信号/原始信道信息)，包括：接收信号/信道响应复数结果，幅度/相位，I路/Q路及其运算结果(运算包括加减乘除、矩阵加减乘、矩阵转置、三角关系运算、平方根运算和幂次运算等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等；运算还包括快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)/快速傅里叶逆变换(Inverse Fast Fourier Transform，IFFT)、离散傅里叶变换(Discrete FourierTransform，DFT)/离散傅里叶逆变换(Inverse Discrete Fourier Transform，IDFT)、2D-FFT、3D-FFT、匹配滤波、自相关运算、小波变换和数字滤波等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等)；

第二级测量量(基本测量量)，包括：时延、多普勒、角度、强度，及其多维组合表示；

第三级测量量(基本属性/状态)，包括：距离、速度、朝向、空间位置、加速度；

第四级测量量(进阶属性/状态)，包括：目标是否存在、轨迹、动作、表情、生命体征、数量、成像结果、天气、空气质量、形状、材质、成分。

在一些实施方式中，上述感知测量量还可以包括对应的标签信息，如包括如下至少一项：

感知信号标识信息；

感知测量配置标识信息；

感知业务信息(例如：感知业务ID)；

数据订阅ID；

测量量用途(通信、感知、通感)；

时间信息；

感知节点信息(例如：UE ID、节点位置、设备朝向)；

感知链路信息(例如：感知链路序号、收发节点标识)；

测量量说明信息，形式例如：幅度、相位、复数，资源信息例如天线/天线对/天线组、物理资源块(Physical Resource Block，PRB)、符号)；

测量量指标信息，例如：信噪比(Signal to Noise Ratio，SNR)、感知SNR。

本申请实施例中，测量配置信息可以包括如下至少一项：

测量量对应的感知信号的标识信息，例如感知测量量对应的感知信号信息，感知测量量的时间信息，频率信息，发送感知信号的基站或者TRP信息，发送感知信号的天线端口信息，第三设备的接收天线信息等；

测量的周期等。

本申请实施例中，感知结果可以包括如下至少一项：

感知目标的形状、2D/3D环境重构、空间位置、朝向、位移、移动速度和加速度中的至少一项；

雷达类感知的对目标对象的测速测距测角/成像；

人/物是否存在；

感知目标如人的动作，手势，呼吸频率，心跳频率，睡眠质量等。

本申请实施例中，感知测量量的反馈配置信息，可以包括以下至少一项：

反馈目标感知测量量的时域资源；

反馈目标感知测量量的频域资源；

反馈目标感知测量量的天线域资源；

反馈目标感知测量量的颗粒度或步长。

本申请实施实施例中，感知信号可以是只有感知功能的、不包含通信功能的信号，如LTE/NR系统中的同步信号或参考信号，这类信号基于伪随机序列，包括m序列、Zadoff-Chu序列、Gold序列等；感知信号也可以是雷达常用的单频连续波(Continuous Wave，CW)、调频连续波(Frequency Modulated CW，FMCW)，以及超宽带高斯脉冲等；感知信号也可以是新设计的专用感知信号，具有良好的相关特性和低峰均功率比(peak-to-average powerratio，PAPR)，或者新设计的通感一体化信号，既有感知功能，又有通信功能。本申请实施例中，统一称上述感知信号或通感一体化信号为感知信号。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的一种感知测量方法、装置、设备、终端和存储介质进行详细地说明。

请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种感知测量方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤，包括：

步骤301、在确定进行感知终端更新的情况下，第一设备选择第一终端。

上述感知终端更新可以为由现有感知终端变更到新感知终端，例如：在第二终端为当前进行感知操作的终端的情况下，上述感知终端更新为，由上述第二终端变更为上述第一终端；或者，上述感知终端更新可以为新增感知终端，例如：在第二终端为当前进行感知操作的终端的情况下，上述感知终端更新为，在上述第二终端的基础上增加上述第一终端，即第一终端和第二终端共同感知。所述感知终端为参与感知业务的终端，例如感知终端发送信号，基站通过接收该信号得到感知测量量；再例如，基站发送信号，感知终端通过接收该信号得到感知测量量。

上述确定进行感知终端更新可以是由上述第一设备确定进行感知终端更新，具体可以根据终端的关联信息或者业务信息等确定进行感知终端更新。

上述第一设备可以为网络侧设备，如无线接入网设备或者核心网设备，在一些实施方式中，上述第一设备也可以是为终端，如当前进行感知操作的终端。

上述选择第一终端可以是在一个或者多个候选终端选择上述第一终端。

另外，上述第一终端可以是一个或者多个终端。

上述感知终端更新可以包括由如下至少一项原因导致的感知终端更新：

感知目标的移动，导致参与感知过程的感知信号收发端的切换；

感知信号接收端的移动，导致的感知信号收发端的切换；

感知信号发送端的移动，导致的感知信号收发端的切换。

步骤302、所述第一设备向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

通过上述步骤可以使得上述第一终端执行感知操作，其中，上述感知操作可以是上行感知操作，例如终端发送信号，上述感知操作可以是下行感知操作，如终端对下行信号进行测量得到感知测量量，上述感知操作可以是终端自发自收感知。

上述感知操作对应的信号可以包括如下至少一项：

前导序列、感知信号、参考信号、同步信号和数据信号。

其中，上述感知信号可以是专用感知信号，也可以是复用通信系统中已定义的信号作为感知信号，如将协议中已定义的通信信号作为感知信号。

需要说明的是，在感知测量中，可以是一个或者多个设备向一个设备发送信号，或者，可以是一个或者多个设备向多个设备发送信号，或者，可以是一个设备接收多个设备发送的感知测量量等等。具体的，本申请实施例中，第一设备、第一终端和第二终端可以是指一个或者多个设备。

本申请实施例中，上述感知操作对应的感知目标(也可以称作感知对象)，该感知目标可以是感知测量技术中支持的任一感知目标，如人、车辆、设备、建筑物、动物、植物等静态或者动态目标，对此不作限定。

本申请实施例中，通过上述步骤可以通知第一终端执行感知操作，以实现感知终端更新，进而提高感知测量的灵活性，且还可以保持感知业务的连续性。

作为一种可选的实施方式，所述在确定进行感知终端更新的情况下，第一设备选择第一终端，包括：

在所述第一设备基于第二终端的关联信息，确定进行感知终端变更的情况下，选择第一终端；

其中，所述感知终端变更包括所述第二终端变更为所述第一终端。

上述第二终端是已经执行感知操作的终端，且上述第二终端可以是一个或者多个终端。

上述第二终端变更为所述第一终端可以是，由第二终端感知变更上述第一终端感知；或者可以是，第二终端是部分感知终端，第二终端变更为第一终端是指部分感知终端变更，例如：感知终端包括第二终端和第三终端，这样第二终端变更为第一终端，以实现第二终端和第三终端进行感知变更为由第一终端和第三终端进行感知。

需要说明的是，上述第二终端变更为所述第一终端可以是，在第二终端停止感知操作时，第一终端再执行感知操作，或者可以是，在第二终端还在执行感知操作时，第一终端也执行感知操作，即第一终端和第二终端执行感知操作的时间存在部分重叠，但第二终端在第一终端执行感知操作后的一定时间内会停止感知操作，该时间可以根据实际需求进行配置。

上述基于第二终端的关联信息，确定进行感知终端变更可以是，可以是基于第二终端的关联信息确定上述第二终端不适合或者无法进行感知操作，则确定进行感知终端变更。

该实施方式中，可以实现由第二终端变更为第一终端进行感知操作，以保证感知业务的连续性。

需要说明的是，本申请实施例中，并不限定通过上述基于第二终端的关联信息确定进行感知终端更新，例如：在一些实施方式中，也可以是基于感知业务的需求确定进行感知终端更新，如感知业务要求的感知测量量或者测量结果的精确度要求变高，则增加感知终端进行感知操作。

可选的，所述第二终端的关联信息包括如下至少一项：

所述第二终端上报的对所述第一设备发送的第一信号的测量结果；

所述第二终端上报的感知终端更新信息；

所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果；

所述第二终端上报的对第二信号的测量结果；

其中，所述第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项；所述第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

本申请实施例中，第一设备向终端发送的信号称作第一信号，终端发送的信号称作第二信号，其中，第二信号包括终端向第一设备发送的信号，或者，终端自发自收的信号。

上述第二终端上报的对第二信号的测量结果可以是第二终端对第二终端发送的信号进行测量得到的测量结果，或者，可以是第二终端对其他终端发送的信号进行测量得到的测量结果。

上述感知终端更新信息可以用于表示感知终端需要更新的信息。在一些实施方式中，上述第二终端上报的感知终端更新信息可以是第二终端基于如下至少一项上报的：

所述第二终端的电量；

所述第二终端的业务；

所述第二终端的物理状态；

所述第二终端的朝向；

所述第二终端的运动方向。

例如，第二终端电量低于门限，而上报感知终端更新信息，这样变更感知终端，可以节约终端的电量，且可以避免感知业务中断；又例如：第二终端有更重要的业务突发，例如超可靠和低时延通信(Ultra-Reliable and Low Latency Communications，URLLC)业务，这样变更感知终端，可以避免感知业务中断；又例如：第二终端的物理状态不再合适执行感知操作，这样变更感知终端，可以避免感知业务中断；又例如：第二终端的朝向无法感知到感知目标，这样变更感知终端，可以避免感知业务中断；又例如：第二终端的运动方向表示终端运动后无法感知到感知目标，这样变更感知终端，可以避免感知业务中断。

该实施方式中，基于上述至少一项上报感知终端更新信息，可以避免感知业务中断，保证感知业务的连续性。

上述第一设备对所述第二终端发送的第一信号的测量结果可以是，第一设备对第二终端发送的第一信号进行测量，得到的测量结果。

该实施方式中，基于上述至少一项信息确定感知终端更新，以实现多个维度判断是否需要更新感知终端，以进一步提高感知测量的灵活性。

可选的，所述方法还包括：

所述第一设备向所述第二终端发送第一测量配置信息；

其中，所述第一测量配置信息包括以下至少一项：

测量对象，所述测量对象包括：所述第一信号的配置信息；例如测量对象为某一类参考信号，以及该参考信号的时域频域资源，子载波间隔等至少一项；

测量报告配置信息，所述测量报告配置信息包括如下至少一项：上报方式、用于测量的参考信号的类型和测量报告内容；所述上报方式包括周期性上报或测量事件触发上报；所述测量报告内容包括如下至少一项：通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标；

测量标识，一个所述测量标识用于关联至少一个所述测量对象和至少一个所述测量报告配置信息；

若所述上报方式包括测量事件触发上报，所述第一测量配置信息还包括测量事件。

需要说明的是，一些实施方式中，上述测量对象、测量报告配置信息、测量标识和测量事件中的至少一项也可以是预先配置或者协议定义的，即在这些实施方式中，上述测测量对象、测量报告配置信息、测量标识和测量事件中的至少一项可以不用第一设备向第二终端配置。

上述第一信号的配置信息可以包括第一信号的参数信息和资源信息等，例如包括如前面所述的信号的时频资源信息，子载波间隔，信号类型如同步信号或某种参考信号或某种感知信号等，具体请参见前面描述的感知信号的参数信息和资源信息的相应描述，此处不作赘述。

上述感知相关指标也可以称作感知性能评价指标，在一些实施方式中，上述感知相关指标包括如下至少一项：

感知SNR、感知SINR、感知测量量的多次测量结果的统计值、感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息、测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息、信号序列的相似信息和回波信号功率。

其中，上述感知SNR可以是感知对象或感知区域反射的感知信号能量与环境和设备中的噪声信号能量的比值；

上述感知SINR可以是感知对象或感知区域反射的感知信号能量与环境和设备中的干扰信号和噪声信号的能量的和的比值。

上述感知SNR和感知SINR的获取方法可以包括如下至少一种方式：

方式一、基于回波信号快时间维FFT处理得到的时延一维图进行恒虚警检测(Constant False Alarm Rate Detector，CFAR)，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度，以一维图中距离目标样值点位置±ε个样值点以外的所有样值点为干扰/噪声样值点、并统计其平均干扰/幅度为干扰/噪声信号幅度，如图4所示，最后以目标信号幅度和干扰/噪声信号幅度计算SNR/SINR，ε为常数；

方式二、基于回波信号慢时间维FFT处理得到的多普勒一维图进行CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度，以一维图中距离目标样值点位置±η个样值点以外的所有样值点为干扰/噪声样值点、并统计其平均幅度为干扰/噪声信号幅度，最后以目标信号幅度和干扰/噪声信号幅度计算SNR/SINR，η为常数；

方式三、基于回波信号2D-FFT处理得到的时延-多普勒二维图进CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度，以二维图中距离目标样值点±ε(快时间维)和±η(慢时间维)个样值点以外的所有样值点为干扰/噪声样值点、并统计其平均幅度为干扰/噪声信号幅度，最后以目标信号幅度和干扰/噪声信号幅度计算SNR/SINR；

方式四、基于回波信号3D-FFT处理得到的时延-多普勒-角度三维图进行CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度，以三维图中距离目标样值点±ε(快时间维)、±η(慢时间维)和±δ(角度维)个样值点以外的所有样值点为干扰/噪声样值点、并统计其平均幅度为干扰/噪声信号幅度，最后以目标信号幅度和干扰/噪声信号幅度计算SNR/SINR，δ为常数；

方式五、目标信号幅度的确定方法除以上的以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点以外，还可以是，以CFAR过门限的幅度最大样值点及其最邻近的若干个过门限样值点的均值作为目标信号幅度。

另外，干扰/噪声样值点的确定方法还可以是根据上述确定的干扰/噪声样值点进一步筛选，筛选方法是：对于时延一维图，去除时延为0附近的若干个样值点，以剩下的干扰/噪声样值点作为噪声样值点；或者，对于多普勒一维图，去除多普勒为0附近的若干个样值点，以剩下的干扰/噪声样值点为干扰/噪声样值点；或者，对于时延-多普勒二维图，去除以时延为0附近若干个点、全部多普勒范围构成的条状范围的干扰/噪声样值点，以剩下的噪声样值点作为干扰/噪声样值点；或者，对于时延-多普勒-角度三维图，去除以时间维0附件若干个点、全部多普勒范围和全部角度范围构成的切片状范围的干扰/噪声样值点，以剩下的干扰/噪声样值点作为干扰/噪声样值点。

上述感知测量量的多次测量结果的统计值可以是同一种感知测量量多次测量结果的统计均值、标准差或方差。

上述感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息可以包括感知测量量的预测值与实际测量值偏差，以及该偏差的统计均值、标准差或方差。

上述测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息可以包括：感知结果的预测值与实际测量值偏差，以及该偏差的统计均值、标准差或方差。

上述信号序列的相似信息可以为复用协议中已定义的指标，例如如下至少一项：

前后两个序列样点间欧式距离(Euclidean Distance)之和；

动态时间规划(Dynamic Time Warping，DTW)中的规整路径距离；

或者其他能够反映两个序列的相似性的指标，包括但不限于：最长公共字符串(Longest Common Subsequence，LCSS)、实序列编辑距离(Edit Distance on RealSequences，EDR)、实惩罚编辑距离(Edit Distance with Real Penalty，ERP)、豪斯多夫距离(Hausdorff Distance)、弗雷歇距离(Fréchet Distance)、单向距离(One WayDistance，OWD)、多线位置距离(Locality In-between Polylines，LIP)等。

上述回波信号功率可以是第一信号的回波信号功率。

在一些实施方式中，回波信号功率可以通过如下至少一种方式获取：

方式一、基于回波信号快时间维FFT处理得到的时延一维图进行恒虚警检测(Constant False Alarm Rate Detector，CFAR)，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度来计算回波信号功率，具体可以如图4所示；

方式二、基于回波信号慢时间维FFT处理得到的多普勒一维图进行CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度来计算回波信号功率，同图4所示；

方式三、基于回波信号2D-FFT处理得到的时延-多普勒二维图进CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度来计算回波信号功率；

方式四、基于回波信号3D-FFT处理得到的时延-多普勒-角度三维图进行CFAR，以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点、以其幅度为目标信号幅度来计算回波信号功率；

方式五、目标信号幅度的确定方法除以上的以CFAR过门限的幅度最大样值点为目标样值点以外，还可以是，以CFAR过门限的幅度最大样值点及其最邻近的若干个过门限样值点的均值作为目标信号幅度来计算回波信号功率。

上述测量事件触发上报中的测量事件可以是表示满足感知终端更新的测量事件，如感知性能指标满足感知终端更新条件，或者感知测量量满足感知终端更新条件，或者感知结果满足感知终端更新，或者感知信号的参数满足感知终端更新条件，或者第二终端的状态或者位置满足感知终端更新条件。

在一些实施方式中，上述测量事件可以包括如下至少一项：

至少一项感知相关指标满足第一预设条件；

至少一项感知测量量满足第二预设条件；

至少一个感知结果满足第三预设条件；

至少一个感知信号的参数满足第四预设条件；

感知目标的状态发生变化；

所述第二终端的位置发生变化；

至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件。

上述至少一项感知相关指标满足第一预设条件可以是，第二终端测得的基站发送的感知信号的感知相关指标在预设时间段内低于预设门限，或者在预设时间段内低于预设门限次数达到预设次数。

上述至少一项感知测量量满足第二预设条件可以是，第二终端测得的基站发送的感知信号的感知测量量在预设时间段内低于预设门限，或者在预设时间段内低于预设门限次数达到预设次数。

上述至少一个感知结果满足第三预设条件可以是，至少一项感知结果在预设时间段内不满足预设条件；例如，下行感知结果在预设时间段内不满足预设条件。

上述至少一个感知信号的参数满足第四预设条件的测量事件可以是，至少一项感知信号的参数信息不满足感知QoS最低配置要求。

上述感知目标的状态发生变化可以是，感知目标的包括位置、速度等发生变体，该变化导致感知终端需要更新。

上述第二终端的位置发生变化可以是，第二终端的位置发生变化，导致第二终端无法继续进行感知操作，如第二终端移出基站覆盖范围。

上述至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件可以是，非服务小区的通信相关指示满足小区切换或者进入小区的条件，上述服务小区的通信相关指示满足小区切换或者离开小区的条件。

例如：上述至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件可以如下表格表示：

其中：Ms表示测量结果，Ms表示测量结果，Hys为迟滞参数，Thresh为门限值。

在一些实施方式中，针对每一事件配置触发时间(time To Trigger)参数，当一个或多个候选小区在time To Trigger时间内的L3滤波信号质量都满足事件的进入条件时，才触发下一步。

其中，服务小区质量包括参考信号接收功率(reference signal receivedpower，RSRP)，SINR，参考信号接收质量(Reference Signal Received Quality，RSRQ)，接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)等至少一项。

对于上述测量事件，在如下至少一种情况下，确定满足测量事件，第二终端将测量事件上报给第一设备，第一设备确定进行终端感知更新：

第一信号的RSRP低于第一门限(例如-100dBm)；

第一信号的感知SNR低于第二门限(例如5dB)；

根据第一信号得到的时延多普勒谱中无法发现预期的感知对象；

根据第一信号得到的时延多普勒谱中感知对象相关的时延多普勒谱的幅度没有达到预期门限等。

作为一种可选的实施方式，在一些实施方式中，所述对所述第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第二终端接收的第二信号的通信相关指标：

所述第二终端接收的第二信号的感知相关指标：

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端自发自收的信号。

上述通信相关指标可以包括如下至少一项：

RSRP、SINR、RSRQ和RSSI；

例如第二信号的RSRP低于第一门限(如-100dBm)，则确定感知终端进行更新。

该实施方式中，第一设备基于上述至少一确定感知终端更新，例如：在如下至少一项情况下确定感知终端更新：

第二终端接收的第二信号的通信相关指标低于第一门限：

第二终端接收的第二信号的感知相关指标低于第二门限：

第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量不满足第一预设需求；

第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果不满足第二预设需求；

第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标不满足第三预设需求。

上述第一门限、第二门限、第一预设需求、第二预设需求和第三预设需求为协议定义的或者预先配置的，具体可以实现实际感知业务确定。例如：上述感知测量量不满足第一预设需求可以是，第二终端通过接收的一个或者多个第一信号得到感知测量量，这些通过这些感知测量量得不到感知对象相关的测量量。又例如：上述感知结果不满足第二预设需求可以是，第二终端通过接收的一个或者多个第一信号得到感知结果，这些感知结果无法表达感知对象的形状、空间位置、朝向、位移、移动速度和加速度等中至少一项信息。

在一些实施方式中，所述目标参数可以包括如下至少一项：

极坐标系下的目标参数和惯性系下的目标参数；

所述目标参数的性能指标包括如下至少一项：

所述目标参数的残差的方差、所述目标参数的残差的标准差、所述目标参数的预测误差的协方差和所述目标参数的状态估计误差的协方差。

上述极坐标系下的目标参数可以是，雷达探测直接获取的极坐标系下的目标参数，可以包括以下至少一项：感知对象相对于雷达的径向距离、感知对象相对于雷达的径向速度、感知对象相对于雷达的角度，例如包括：方向角和俯仰角中的至少一项；

上述惯性系下的目标参数可以是，经坐标变化后在惯性系下的目标参数，可以包括以下至少一项：

感知对象在惯性系下的坐标，例如包括：x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标中的至少一项；

感知对象在惯性系下的速度，例如包括：x向速度、y向速度和z向速度中的至少一项。

上述目标参数的性能指标可以是基于目标参数进行数据处理得到的，例如：上述目标参数的残差可以，第二感知帧对于目标参数的测量值与第一感知帧对于第二感知帧的对应目标参数的预测值之差，而残差的方差或标准差的计算可以采用滑窗的方式计算得到；又例如：上述目标参数的预测误差的协方差可以是，在预测算法执行过程中得到的预测误差的协方差，上述目标参数的状态估计误差的协方差可以是，在预测算法执行过程中得到的估计误差的协方差。

该实施方式中，在上述测量结果表示上述指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中至少一项的情况下，由第一设备基于这些测量结果确定是否满足相应的门限或者需求，以确定是否进行感知终端更新；在上述测量结果表示上述指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中至少一项与相应门限或者需求的关系的情况下，第一设备直接基于该测量结果确定是否进行感知终端更新。

作为一种可选的实施方式，所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第一设备接收的第二信号的通信相关指标：

所述第一设备接收的第二信号的感知相关指标：

所述第一设备通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第一设备通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第一设备通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端发送的信号号。

其中，上述指标、感知测量量、感知结果可以参见上述实施方式的相应说明，此处不作赘述。

该实施方式中，第一设备基于上述测量结果确定是否满足相应的门限或者需求，以确定是否进行感知终端更新。

作为一种可选的实施方式，所述选择第一终端，包括：

基于候选终端的关联信息，在所述候选终端中选择所述第一终端；

其中，所述候选终端的关联信息包括如下至少一项：

所述候选终端的终端信息；

所述候选终端针对接收的第一信号的测量信息；

针对所述候选终端发送的第二信号的测量信息。

在一些实施方式中，上述终端信息可以包括如下至少一项：

位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息。

例如：在候选终端中选择终端信息与感知业务最为匹配的终端作为上述第一终端。

在一些实施方式中，上述测量信息可以包括：

通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标。

其中，上述候选终端针对接收的第一信号的测量信息可以是，候选终端接收第一信号，并上报第一信号的测量信息，例如：第一设备指示一个或多个候选终端接收第一信号并上报第一信号的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项，第一设备基于根据这些指标和/或结果是否分别满足相应的门限或者需求，确定上述第一终端，即确定参与感知的终端。存在如下至少一项的终端可以确定为第一终端：

通信相关指标高于第五门限、感知相关指标高于第六门限、感知测量量满足第七预设需求、感知结果满足第八需求和目标参数的性能指标满足第九需求。

需要说明的是，这些门限和需求可以根据实际情况灵活设定或者协议约定。

上述针对所述候选终端发送的第二信号的测量信息可以是，第一设备通知一个或多个候选终端发送第二信号，并接收自己发送的第二信号，得到第二信号的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项；第一设备基于根据这些指标和/或结果是否分别满足相应的门限或者需求，确定上述第一终端，即确定参与感知的终端。存在如下至少一项的终端可以确定为第一终端：

通信相关指标高于第七门限、感知相关指标高于第八门限、感知测量量满足第十预设需求、感知结果满足第十一需求和目标参数的性能指标满足第十二需求。

需要说明的是，这些门限和需求可以根据实际情况灵活设定或者协议约定。

该实施方式中，基于候选终端的关联信息，可以选择满足感知业务需求的第一终端，以提高感知业务性能。

作为一种可选的实施方式，所述通知消息包括如下至少一项：

第二信号的配置信息；

感知测量量；

感知上下文；

门限；

其中，所述第二信号的配置信息包括如下至少一项：参数信息和资源信息；

所述感知上下文包括如下至少一项：第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果；

所述门限为用于感知的判别门限。

上述第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果对应的感知目标与第一终端执行的感知操作对应的感知目标为同一感知目标。

该实施方式中，在通知消息中包括上述至少一项，这样可以使得第一终端直接基于上述至少一项进行相应的感知操作，以提高终端感知性能。

需要说明的是，上述至少一项也可以是预先配置，或者协议定义。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括如下至少一项：

所述第一设备向所述第二终端发送用于停止感知操作的通知消息；

所述第一设备基于所述第二终端关联的感知测量量和所述第一终端的关联的感知测量量，获取针对感知目标的感知测量量；

所述第一设备基于所述第二终端关联的感知结果和所述第一终端的关联的感知结果，获取针对感知目标的感知结果。

上述用于停止感知操作的通知消息可以是，用于通知上述第二终端退出感知流程，才节约第二终端的功耗。

上述基于所述第二终端关联的感知测量量和所述第一终端的关联的感知测量量，获取针对感知目标的感知测量量可以是，将多终端的感知测量量进行合并，这样即可以提高感知业务的业务效率，又可以降低第一终端的功耗，因为，合并的话，第一终端只需要执行部分感知操作。

上述基于所述第二终端关联的感知结果和所述第一终端的关联的感知结果，获取针对感知目标的感知结果可以是，将多终端的感知结果进行合并，这样即可以提高感知业务的业务效率，又可以降低第一终端的功耗，因为，合并的话，第一终端只需要执行部分感知操作。

例如：第一终端和第二终端发送前导序列、感知信号或者感知信号中至少一项的时刻重合一段时间，此时第一设备可以合并第一终端和第二终端发送的信号对应的测量量和/或感知结果。

作为一种可选的实施方式，所述感知操作包括如下一项：

接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量；

发送第二信号；

发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量。

其中，上述接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量可以理解为，进行下行感知操作，其中，第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项。

上述发送第二信号可以理解为，进行上行感知操作，其中，第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

上述发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量可以理解为，进行终端自发自收感知。

该实施方式中，可以实现支持上行感知、下行感知和终端自发自收感知中的感知终端更新，且这些流程中，第一设备保持不变。

作为一种可选的实施方式，所述通知消息还用于在所述第一终端为空闲态或者非激活态的情况下，指示所述第一终端进入连接态。

该实施方式中，可以是在第一终端为空闲态或者非激活态的情况下，第一终端需要先进入连接态，再执行感知操作。

该实施方式中，由于上述通知消息还用于指示第一终端进入连接态，从而可以避免引入额外消息，以避免传输开销。

本申请实施例中，在确定进行感知终端更新的情况下，第一设备选择第一终端；所述第一设备向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。这样以通知第一终端执行感知操作，以实现感知终端更新，进而提高感知测量的灵活性，且还可以保持感知业务的连续性。

请参见图5，图5是本申请实施例提供的另一种感知测量方法的流程图，如图5所示，包括以下步骤，包括：

步骤501、第一终端接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作；

步骤502、所述第一终端基于所述通知消息执行所述感知操作。

可选的，所述方法还包括：

所述第一终端向所述第一设备发送所述第一终端的终端信息；

所述第一终端向所述第一设备发送测量信息，所述测量信息为所述第一终端针对接收的第一信号进行测量得到的信息；

所述第一终端向所述第一设备发送第二信号。

可选的，所述终端信息包括如下至少一项：

位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息；

和/或，

所述测量信息包括如下至少一项：

通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标。

可选的，在所述第一终端为空闲态或者非激活态的情况下，所述第一终端进入连接态接收所述第一信号或者发送所述第二信号；或者

所述第一终端在空闲态接收所述第一信号或者发送所述第二信号。

可选的，所述通知消息包括如下至少一项：

第二信号的配置信息；

感知测量量；

感知上下文；

门限；

其中，所述第二信号的配置信息包括如下至少一项：参数信息和资源信息；

所述感知上下文包括如下至少一项：第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果，所述第二终端为在所述第一终端执行所述感知操作之前执行感知操作的感知终端；

所述门限为用于感知的判别门限。

可选的，所述感知操作包括如下一项：

接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量；

发送第二信号；

发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量。

需要说明的是，本实施例作为与图3所示的实施例中对应的第一终端的实施方式，其具体的实施方式可以参见图3所示的实施例的相关说明，以为避免重复说明，本实施例不再赘述。

请参见图6，图6是本申请实施例提供的另一种感知测量方法的流程图，如图6所示，包括以下步骤，包括：

步骤601、第二终端执行感知操作；

步骤602、所述第二终端接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。

可选的，所述通知消息为基于所述第二终端的关联信息发送的。

可选的，所述第二终端的关联信息包括如下至少一项：

所述第二终端上报的对所述第一设备发送的第一信号的测量结果；

所述第二终端上报的感知终端更新信息；

所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果；

所述第二终端上报的对第二信号的测量结果；

其中，所述第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项；所述第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

可选的所述方法还包括：

所述第二终端获取所述第一设备发送的第一测量配置信息：

其中，所述第一测量配置信息包括以下至少一项：

测量对象，所述测量对象包括：所述第一信号的配置信息；

测量报告配置信息，所述测量报告配置信息包括如下至少一项：上报方式、用于测量的参考信号的类型和测量报告内容；所述上报方式包括周期性上报或测量事件触发上报；所述测量报告内容包括如下至少一项：通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标；

测量标识，一个所述测量标识用于关联至少一个所述测量对象和至少一个所述测量报告配置信息；

若所述上报方式包括测量事件触发上报，所述第一测量配置信息还包括测量事件。

可选的所述测量配置信息包括如下至少一项：

所述测量事件包括如下至少一项：

至少一项感知相关指标满足第一预设条件；

至少一项感知测量量满足第二预设条件；

至少一个感知结果满足第三预设条件；

至少一个感知信号的参数满足第四预设条件；

感知目标的状态发生变化；

所述第二终端的位置发生变化；

至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件。

可选的所述感知相关指标包括如下至少一项：

感知信噪比SNR、感知信号与干扰加噪声比SINR、感知测量量的多次测量结果的统计值、感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息、测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息、信号序列的相似信息和回波信号功率。

可选的所述对所述第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第二终端接收的第二信号的通信相关指标：

所述第二终端接收的第二信号的感知相关指标：

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端自发自收的信号。

可选的所述目标参数包括如下至少一项：

极坐标系下的目标参数和惯性系下的目标参数；

所述目标参数的性能指标包括如下至少一项：

所述目标参数的残差的方差、所述目标参数的残差的标准差、所述目标参数的预测误差的协方差和所述目标参数的状态估计误差的协方差。

可选的，所述第二终端上报的感知终端更新信息是所述第二终端基于如下至少一项上报的：

所述第二终端的电量；

所述第二终端的业务；

所述第二终端的物理状态；

所述第二终端的朝向；

所述第二终端的运动方向。

需要说明的是，本实施例作为与图3所示的实施例中对应的第二终端的实施方式，其具体的实施方式可以参见图3所示的实施例的相关说明，以为避免重复说明，本实施例不再赘述。

下面通过多个实施例对本申请实施例提供的感知测量方法进行举例说明：

实施例一

该实施例以图7所示的下行感知场景进行举例说明，该场景中基站不变，由终端1感知切换到由终端2感知。该场景中，如图7所示，在终端1为感知终端时，基站向终端1发送下行信号，终端1收到两部分下行信号，一部分信号从基站经过视距径到达终端1，另一部分信号为基站发送的下行信号经感知目标/对象(如车)发射后到达终端1。当感知终端由终端1切换到终端2后，基站向终端2发送下行信号，终端2收到两部分下行信号，一部分信号从基站经过视距径到达终端2，另一部分信号为基站发送的下行信号经感知目标/对象(车)发射后到达终端2。其中，感知终端切换具体可以包括如下：

第一步：如果满足以下三种条件的至少一个，则执行第二步：

条件1：基站或核心网设备向参与感知的终端1发送测量配置信息，终端1进行测量并向基站上报测量结果，基站根据测量结果判断需要执行第二步；或，

条件2：基站或核心网设备向参与感知的终端1发送测量事件配置信息，终端1进行测量若发现满足测量事件，则终端1将测量事件上报给基站；或，

条件3：终端1自己判断是否需要将感知流程切换给其他UE，并上报网络。

其中，针对条件1，测量配置信息可以包括以下至少一项：

测量对象：例如需要测量的基站的一个或多个第一信号的参数信息和资源信息等(解释2)；

测量报告(Measurement Report，MR)配置：该配置包括：上报的原则，可以是周期性上报等；用于测量的参考信号的类型等；测量报告格式，例如上报的小区最大数量和波束数量等；

测量结果/上报内容：例如感知性能评价指标，感知测量量，感知结果，感知目标的状态，参与感知的终端位置等；

测量ID；测量ID用来关联测量对象和测量报告配置；

基站根据测量结果判断需要执行第二步的方法可以是测量事件配置信息的方法。

其中，针对条件2，测量事件配置信息可以包括以下至少一项：

至少一项感知性能评价指标满足预设条件，例如终端1测得的基站发送的感知信号的感知性能评价指标在预设时间段内低于预设门限，或者在预设时间段内低于预设门限次数达到预设次数；

至少一项感知测量量满足预设条件，例如终端1测得的基站发送的感知信号的感知测量量在预设时间段内低于预设门限，或者在预设时间段内低于预设门限次数达到预设次数；

至少一项感知结果在预设时间段内不满足预设条件，例如，基站的下行感知结果在预设时间段内不满足预设条件；

至少一项感知信号的参数信息不满足感知QoS最低配置要求；

感知目标的状态发生变化(状态包括位置、速度等)；

参与感知的UE位置发生变化；例如移出基站覆盖范围

部分切换的执行条件。

测量事件配置信息还包括：测量对象，例如需要测量的基站的一个或多个第一信号的参数信息和资源信息等。

针对条件2，一个例子是，第一信号的RSRP低于第一门限(例如-100dBm)；或，例如第一信号的感知SNR低于第二门限(例如5dB)；或，例如根据第一信号得到的时延多普勒谱中无法发现预期的感知对象，或者根据第一信号得到的时延多普勒谱中感知对象相关的时延多普勒谱的幅度没有达到预期门限等；则终端1确定满足测量事件，终端1将测量事件上报给基站，基站决定执行第二步。

其中，针对条件3，终端1自己判断是否需要将感知流程切换给其他终端，并上报网络需要切换；具体判断准则包括以下至少一项：

终端1电量低于门限；

终端1有更重要的业务突发，例如URLLC业务；

终端1的物理状态变化，朝向变化，运动方向变化等。

需要说明的是，本实施例中，判断条件、事件是否发生，可以根据不同时间的多次指标或者结果，以避免根据单次结果判断带来的随机性或者乒乓效应；另外，多个同步信号、参考信号或者感知信号可以对应多个收/发波束对(beam pair)。

第二步：基站或核心网设备选择新终端(终端2)，其中选择新终端的方法包括以下至少一项：

根据位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息中的至少一项选择候选终端(集合)；

基站或核心网设备指示一个或多个候选终端接收第二信号并上报第二信号(其信号的配置信息是基站通知候选终端的)的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项，基站或核心网设备根据这些指标和/或结果是否分别满足相应的门限或者需求，来确定新终端是否参与感知；或，

基站或核心网设备通知一个或多个候选终端发送第二信号，基站接收第二信号，得到第二信号的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项；基站或核心网设备根据这些指标和/或结果是否分别满足相应的门限或者需求，来确定新终端是否参与感知；

其中，第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项，第一信号是基站发送的；第二信号包括前导序列、感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

另外，终端2是连接态或空闲态的具体行为可以不同，例如：

空闲态的终端2如果是空闲态或者非激活态，先进入连接态，再接收第一信号或发送第二信号；或者，终端2在空闲态接收第一信号或发送第二信号，如通过消息(MSG)1/3/A发送第二信号或上报第一信号的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项，如果基站判断满足门限，则指示终端2进入连接态，并参与后续的感知流程。

第三步：基站或核心网设备通知一个或多个新终端(终端2)以下至少一项：第二信号配置，测量量，感知上下文，门限等；

其中，第二信号配置可以包括：感知信号的参数信息和资源信息；

测量量包括感知测量量；

感知上下文包括：终端1得到的针对目标对象的感知测量量，感知结果等，例如雷达类的测速测距测角结果等，呼吸类的目标频率等。

第四步：一个或多个新终端开始感知，例如：

接收基站发送的同步信号、参考信号和感知信号中的至少一项；

向基站或核心网反馈感知测量量；

第五步：基站或核心网设备通知终端1退出感知流程；

其中，多用户感知测量可以不合并，如终端1和终端2的感知测量量和测量上报中的至少一项时间上不重合；或者

多用户感知测量可以合并，如终端1和终端2的感知测量量和测量上报中的至少一项时间上重合一段时间，此时基站可以合并终端1和终端2反馈的测量量和感知结果中的至少一项。

实施例二

该实施例以图8所示的上行感知场景进行举例说明，该场景中基站不变，由终端1感知切换到由终端2感知。该场景中，如图8所示，在终端1为感知终端时，终端1向基站发送上行信号，基站收到两部分上行信号，一部分信号从终端1经过视距径到达基站，另一部分信号为终端1发送的上行信号经感知目标/对象(如车)发射后到达基站。当感知终端由终端1切换到终端2后，终端2向基站发送上行信号，基站收到两部分上行信号，一部分信号从终端2经过视距径到达基站，另一部分信号为终端2发送的上行信号经感知目标/对象(车)发射后到达基站。其中，感知切换流程可以包括如下步骤：

第一步：如果满足以下三种条件的至少一个，则执行第二步：

条件1：基站或核心网设备向参与感知的终端1发送测量配置信息，终端1进行测量并向基站上报测量结果，基站根据测量结果判断需要执行第二步；或，

条件2：基站或核心网设备向参与感知的终端1发送测量事件配置信息，终端1进行测量若发现满足测量事件，则终端1将测量事件上报给基站；或，

条件3：终端1自己判断是否需要将感知流程切换给其他终端，并上报网络；

条件4：基站根据上行感知相关的指标来判断是否执行第二步。

对条件4，基站在如下至少一项情况下确定执行第二步：

基站接收的一个或多个第二信号的通信相关指标低于第一门限；其中，通信相关指标包括RSRP、SINR、RSRQ和RSSI等至少一项；例如第一信号的RSRP低于第一门限(-100dBm)；

基站接收的一个或多个第二信号的感知相关指标低于第二门限；例如第二信号的感知SNR低于第二门限(5dB)；

基站通过接收一个或多个第二信号得到的感知测量量不满足第一需求，例如感知测量量得不到感知对象相关的测量量等；

基站通过接收一个或多个第二信号得到的感知结果不满足第一需求；

基站通过接收一个或多个第二信号得到的目标参数的性能指标不满足第二需求；

其中，第二信号是参考信号和感知信号中的至少一项，第二信号是终端1发送的。

针对条件1，测量配置信息可以包括以下至少一项：

测量对象：例如需要测量的基站的一个或多个第一信号的参数信息和资源信息等；

MR配置：该配置包括：上报的原则，可以是周期性上报等；用于测量的参考信号的类型等；测量报告格式，例如上报的小区最大数量和波束数量等；

测量结果/上报内容：例如感知性能评价指标，感知测量量，感知结果，感知目标的状态，参与感知的终端位置等；

测量ID；测量ID用来关联测量对象和测量报告配置；

基站根据测量结果判断需要执行第二步的方法可以是测量事件配置信息的方法。

其中，针对条件2，测量事件配置信息可以包括以下至少一项：

至少一项感知性能评价指标满足预设条件，例如终端1测得的基站发送的感知信号的感知性能评价指标在预设时间段内低于预设门限，或者在预设时间段内低于预设门限次数达到预设次数；

至少一项感知测量量满足预设条件，例如终端1测得的基站发送的感知信号的感知测量量在预设时间段内低于预设门限，或者在预设时间段内低于预设门限次数达到预设次数；

至少一项感知结果在预设时间段内不满足预设条件；例如，基站的下行感知结果在预设时间段内不满足预设条件；

至少一项感知信号的参数信息，不满足感知QoS最低配置要求；

感知目标的状态发生变化(状态包括位置、速度等)；

参与感知的终端位置发生变化，例如移出基站覆盖范围；

部分切换的执行条件；

测量事件配置信息还包括：测量对象，例如需要测量的基站的一个或多个第一信号的参数信息和资源信息等。

针对条件2，一个例子是，第一信号的RSRP低于第一门限(例如-100dBm)；或，例如第一信号的感知SNR低于第二门限(例如5dB)；或，例如根据第一信号得到的时延多普勒谱中无法发现预期的感知对象，或者根据第一信号得到的时延多普勒谱中感知对象相关的时延多普勒谱的幅度没有达到预期门限等；则终端1确定满足测量事件，终端1将测量事件上报给基站，基站决定执行第二步；

其中，针对条件3，终端1自己判断是否需要将感知流程切换给其他终端，并上报网络需要切换；具体判断准则包括以下至少一项：

终端1电量低于门限；

终端1有更重要的业务突发，例如URLLC业务；

终端1的物理状态变化，朝向变化，运动方向变化等。

需要说明的是，本实施例中，判断条件、事件是否发生，可以根据不同时间的多次指标或者结果，以避免根据单次结果判断带来的随机性或者乒乓效应；另外，多个同步信号、参考信号或者感知信号可以对应多个收/发波束对(beam pair)。

第二步：基站或核心网设备选择新终端(终端2)，其中选择新终端的方法包括以下至少一项：

根据位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息中的至少一项选择候选终端(集合)；

基站或核心网设备指示一个或多个候选终端接收第一信号并上报第一信号(其信号的配置信息是基站通知候选终端的)的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项，基站或核心网设备根据这些指标和/或结果是否分别满足相应的门限或者需求，来确定新终端是否参与感知；或，

基站或核心网设备通知一个或多个候选终端发送第二信号，基站接收第二信号，得到第二信号的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项；基站或核心网设备根据这些指标和/或结果是否分别满足相应的门限或者需求，来确定新终端是否参与感知；

其中，第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项，第一信号是基站发送的；第二信号包括前导序列、感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

另外，终端2是连接态或空闲态的具体行为可以不同，例如：

如果终端2是空闲态或者非激活态，需要先进入连接态，再接收第一信号或发送第二信号；或者，终端2在空闲态接收第一信号或发送第二信号(通过MSG1/3/A发送第二信号或上报第一信号的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项)，如果基站判断满足门限，则指示终端2进入连接态，并参与后续的感知流程。

第三步：基站或核心网设备通知一个或多个新终端(终端2)以下至少一项：第二信号的配置，测量量，感知上下文，门限等

第二信号的配置可以包括：感知信号的参数信息和资源信息；

测量量包括感知测量量；

感知上下文包括：基站通过接收终端1发送的信号得到的针对目标对象的感知测量量，感知结果等(例如雷达类的测速测距测角结果等，呼吸类的目标频率等)。

第四步：一个或多个新终端开始感知，例如：

发送前导序列、感知信号和感知信号中的至少一项。

第五步：基站或核心网设备通知终端1退出感知流程。

其中，多用户感知测量可以不合并，如终端1和终端2发送前导序列、感知信号和/感知信号中的至少一项的时刻不重合

多用户感知测量可以合并，如终端1和终端2发送前导序列、感知信号和感知信号中的至少一项的时刻重合一段时间，此时基站或核心网设备可以合并根据接收终端1和终端2发送的信号得到的测量量和感知结果中的至少一项。

实施例三

该实施例以图9所示的终端自发自收感知场景进行举例说明，该场景中基站不变，由终端1感知切换到由终端2感知。该场景中，如图9所示，在终端1为感知终端时，终端1发送信号，该信号经感知目标/对象(如车)发射回终端1，即终端1自发自收。当感知终端由终端1切换到终端2后，终端2发送信号，该信号经感知目标/对象(如车)发射回终端2，即终端2自发自收。其中，感知切换流程可以包括如下步骤：

第一步：如果满足以下三种条件的至少一个，则执行第二步：

条件1：基站或核心网设备向参与感知的终端1发送测量配置信息，终端1进行测量并向基站上报测量结果，基站根据测量结果判断需要执行第二步；或，

条件2：基站或核心网设备向参与感知的终端1发送测量事件配置信息，终端1进行测量若发现满足测量事件，则终端1将测量事件上报给基站；或，

条件3：终端1自己判断是否需要将感知流程切换给其他终端，并上报网络；

条件4：基站或核心网设备向参与感知的终端1发送测量配置信息，终端1进行测量并向基站上报测量结果，基站根据测量结果判断需要执行第二步；其中，测量结果包括以下至少一项：

终端1接收的一个或多个第二信号的通信相关指标低于第一门限；其中，通信相关指标包括RSRP、SINR、RSRQ和RSSI等至少一项；例如第一信号的RSRP低于第一门限(-100dBm)；

终端1接收的一个或多个第二信号的感知相关指标低于第二门限；例如第一信号的感知SNR低于第二门限(5dB)；

终端1通过接收一个或多个第二信号得到的感知测量量不满足第一需求，例如感知测量量得不到感知对象相关的测量量等；

终端1通过接收一个或多个第二信号得到的感知结果不满足第一需求；

终端1通过接收一个或多个第二信号得到的目标参数的性能指标不满足第二需求。

上述第一信号包括参考信号和感知信号中的至少一项，第一信号是终端1发送的；

其中，针对条件1，测量配置信息可以包括以下至少一项：

测量对象：例如需要测量的基站的一个或多个第一信号的参数信息和资源信息等；

MR配置：该配置包括：上报的原则，可以是周期性上报等；用于测量的参考信号的类型等；测量报告格式，例如上报的小区最大数量和波束数量等；

测量结果/上报内容：例如感知性能评价指标，感知测量量，感知结果感知目标的状态，参与感知的终端位置等；

测量ID；测量ID用来关联测量对象和测量报告配置；

基站根据测量结果判断需要执行第二步的方法可以是测量事件配置信息的方法。

其中，针对条件2，测量事件配置信息可以包括以下至少一项：

至少一项感知性能评价指标满足预设条件，例如终端1测得的终端1发送的第二信号的感知性能评价指标在预设时间段内低于预设门限，或者在预设时间段内低于预设门限次数达到预设次数；

至少一项感知测量量满足预设条件，例如终端1测得的终端1发送的第二信号的感知测量量在预设时间段内低于预设门限，或者在预设时间段内低于预设门限次数达到预设次数；

至少一项感知结果在预设时间段内不满足预设条件；例如，基于终端1自发自收的感知结果在预设时间段内不满足预设条件

至少一项感知信号的参数信息，不满足感知QoS最低配置要求；

感知目标的状态发生变化(状态包括位置、速度等)；

参与感知的终端位置发生变化；例如移出感知目标附近区域；

测量事件配置信息还包括：测量对象，例如需要测量的终端1发送的一个或多个第二信号的参数信息和资源信息等；

针对条件2，一个例子是，第二信号的RSRP低于第一门限(例如-100dBm)；或，例如第一信号的感知SNR低于第二门限(例如5dB)；或，例如根据第二信号得到的时延多普勒谱中无法发现预期的感知对象，或者根据第二信号得到的时延多普勒谱中感知对象相关的时延多普勒谱的幅度没有达到预期门限等；则终端1确定满足测量事件，终端1将测量事件上报给基站，基站决定执行第二步。

其中，针对条件3，终端1自己判断是否需要将感知流程切换给其他终端，并上报网络需要切换；具体判断准则包括以下至少一项：

终端1电量低于门限；

终端1有更重要的业务突发，例如URLLC业务；

终端1的物理状态变化，朝向变化，运动方向变化等。

需要说明的是，本实施例中，判断条件、事件是否发生，可以根据不同时间的多次指标或者结果，以避免根据单次结果判断带来的随机性或者乒乓效应；另外，多个同步信号、参考信号或者感知信号可以对应多个收/发波束对(beam pair)。

第二步：基站或核心网设备选择一个或多个新终端(终端2)，其中选择新终端的方法包括以下至少一项：

根据位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息中的至少一项选择候选终端(集合)；

基站或核心网设备指示一个或多个候选终端接收第一信号并上报第一信号(其信号的配置信息是基站通知候选UE的)的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项，基站或核心网设备根据这些指标和/或结果是否分别满足相应的门限或者需求，来确定新终端是否参与感知；或，

基站或核心网设备通知一个或多个候选终端发送第二信号，并接收自己发送的第二信号，得到第二信号的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量和感知结果中的至少一项，或目标参数的性能指标；基站或核心网设备根据这些指标和/或结果是否分别满足相应的门限或者需求，来确定新终端是否参与感知；

其中，第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项，第一信号是基站发送的；第二信号包括前导序列、参考信号和数据信号中的至少一项，是终端发送的。

另外，终端2是连接态或空闲态的具体行为可以不同，例如：

空闲态的终端2如果是空闲态或者非激活态，需要先进入连接态，再接收第一信号或发送第二信号；或者，终端2在空闲态接收第一信号或发送第二信号(通过MSG1/3/A发送第二信号或上报第一信号的通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标中的至少一项)，如果基站或核心网设备判断满足门限，则指示终端2进入连接态，并参与后续的感知流程。

第三步：基站或核心网设备通知一个或多个新终端(终端2)以下至少一项：上行信号的配置，测量量，感知上下文，门限等；

上行信号的配置可以包括：感知信号的参数信息和资源信息(解释2)

测量量包括感知测量量；

感知上下文包括：基站通过接收终端1发送的信号得到的针对目标对象的感知测量量，感知结果等(例如雷达类的测速测距测角结果等，呼吸类的目标频率等)。

第四步：一个或多个新终端开始感知，例如：

发送前导序列、感知信号和感知信号中的至少一项。

第五步：基站或核心网设备通知终端1退出感知流程。

其中，多用户感知测量可以不合并，如终端1和终端2发送前导序列、感知信号和感知信号中的至少一项的时刻不重合

多用户感知测量可以合并，如终端1和终端2发送前导序列、感知信号和感知信号中的至少一项的时刻重合一段时间，此时基站或核心网设备可以合并终端1和终端2发送的信号对应的测量量和感知结果中的至少一项。

需要说明的是，上述多个实施例主要描述同一小区下参与感知的终端发生切换的流程，这些流程能够保证感知业务的连续性。

本申请实施例提供的感知测量方法，执行主体可以为感知测量装置。本申请实施例中以感知测量装置执行感知测量为例，说明本申请实施例提供的感知测量装置。

请参见图10，图10是本申请实施例提供的一种感知测量装置的结构图，如图10所示，感知测量装置1000包括：

选择模块1001，用于在确定进行感知终端更新的情况下，选择第一终端；

第一发送模块1002，用于向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

可选的，选择模块1001用于在所述第一设备基于第二终端的关联信息，确定进行感知终端变更的情况下，选择第一终端；

其中，所述感知终端变更包括所述第二终端变更为所述第一终端。

可选的，所述第二终端的关联信息包括如下至少一项：

所述第二终端上报的对所述第一设备发送的第一信号的测量结果；

所述第二终端上报的感知终端更新信息；

所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果；

所述第二终端上报的对第二信号的测量结果；

其中，所述第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项；所述第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

可选的，所述装置还包括：

第二发送模块，用于向所述第二终端发送第一测量配置信息；

其中，所述第一测量配置信息包括以下至少一项：

测量对象，所述测量对象包括：所述第一信号的配置信息；

测量报告配置信息，所述测量报告配置信息包括如下至少一项：上报方式、用于测量的参考信号的类型和测量报告内容；所述上报方式包括周期性上报或测量事件触发上报；所述测量报告内容包括如下至少一项：通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标；

测量标识，一个所述测量标识用于关联至少一个所述测量对象和至少一个所述测量报告配置信息；

若所述上报方式包括测量事件触发上报，所述第一测量配置信息还包括测量事件。

可选的，所述测量事件包括如下至少一项：

至少一项感知相关指标满足第一预设条件；

至少一项感知测量量满足第二预设条件；

至少一个感知结果满足第三预设条件；

至少一个感知信号的参数满足第四预设条件；

感知目标的状态发生变化；

所述第二终端的位置发生变化；

至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件。

可选的，所述感知相关指标包括如下至少一项：

感知信噪比SNR、感知信号与干扰加噪声比SINR、感知测量量的多次测量结果的统计值、感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息、测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息、信号序列的相似信息和回波信号功率。

可选的，所述对所述第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第二终端接收的第二信号的通信相关指标：

所述第二终端接收的第二信号的感知相关指标：

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端自发自收的信号。

可选的，所述目标参数包括如下至少一项：

极坐标系下的目标参数和惯性系下的目标参数；

所述目标参数的性能指标包括如下至少一项：

所述目标参数的残差的方差、所述目标参数的残差的标准差、所述目标参数的预测误差的协方差和所述目标参数的状态估计误差的协方差。

可选的，所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第一设备接收的第二信号的通信相关指标：

所述第一设备接收的第二信号的感知相关指标：

所述第一设备通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第一设备通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第一设备通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端发送的信号。

可选的，所述选择第一终端，包括：

基于候选终端的关联信息，在所述候选终端中选择所述第一终端；

其中，所述候选终端的关联信息包括如下至少一项：

所述候选终端的终端信息；

所述候选终端针对接收的第一信号的测量信息；

针对所述候选终端发送的第二信号的测量信息。

可选的，所述终端信息包括如下至少一项：

位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息；

和/或，

所述测量信息包括：

通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标。

可选的，所述通知消息包括如下至少一项：

第二信号的配置信息；

感知测量量；

感知上下文；

门限；

其中，所述第二信号的配置信息包括如下至少一项：参数信息和资源信息；

所述感知上下文包括如下至少一项：第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果；

所述门限为用于感知的判别门限。

可选的，所述装置还包括如下至少一项：

第三发送模块，用于向所述第二终端发送用于停止感知操作的通知消息；

第一获取模块，用于基于所述第二终端关联的感知测量量和所述第一终端的关联的感知测量量，获取针对感知目标的感知测量量；

第二获取模块，用于基于所述第二终端关联的感知结果和所述第一终端的关联的感知结果，获取针对感知目标的感知结果。

可选的，所述感知操作包括如下一项：

接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量；

发送第二信号；

发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量。

上述感知测量装置可以提高感知测量的灵活性。

本申请实施例中的感知测量装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。例如：该电子设备可以是网络侧设备，也可以为除网络侧设备之外的其他设备。示例性的，网络侧设备可以包括但不限于本申请实施例所列举的网络侧设备的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(NetworkAttached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知测量装置能够实现图3所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图11，图11是本申请实施例提供的另一种感知测量装置的结构图，如图11所示，感知测量装置1100包括：

接收模块1101，用于接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作；

执行模块1102，用于基于所述通知消息执行所述感知操作。

可选的，所述装置还包括如下至少一项：

第一发送模块，用于向所述第一设备发送所述第一终端的终端信息；

第二发送模块，用于向所述第一设备发送测量信息，所述测量信息为所述第一终端针对接收的第一信号进行测量得到的信息；

所述第一终端向所述第一设备发送第二信号。

可选的，所述终端信息包括如下至少一项：

位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息；

和/或，

所述测量信息包括如下至少一项：

通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标。

可选的，在所述第一终端为空闲态或者非激活态的情况下，所述第一终端进入连接态接收所述第一信号或者发送所述第二信号；或者

所述第一终端在空闲态接收所述第一信号或者发送所述第二信号。

可选的，所述通知消息包括如下至少一项：

第二信号的配置信息；

感知测量量；

感知上下文；

门限；

其中，所述第二信号的配置信息包括如下至少一项：参数信息和资源信息；

所述感知上下文包括如下至少一项：第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果，所述第二终端为在所述第一终端执行所述感知操作之前执行感知操作的感知终端；

所述门限为用于感知的判别门限。

可选的，所述感知操作包括如下一项：

接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量；

发送第二信号；

发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量。

上述感知测量装置可以提高感知测量的灵活性。

本申请实施例中的感知测量装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。例如：该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于本申请实施例所列举的终端的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知测量装置能够实现图5所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图12，图12是本申请实施例提供的另一种感知测量装置的结构图，如图12所示，感知测量装置1200包括：

执行模块1201，用于执行感知操作；

第一接收模块1202，用于接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。

可选的，所述通知消息为基于所述第二终端的关联信息发送的。

可选的，所述第二终端的关联信息包括如下至少一项：

所述第二终端上报的对所述第一设备发送的第一信号的测量结果；

所述第二终端上报的感知终端更新信息；

所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果；

所述第二终端上报的对第二信号的测量结果；

其中，所述第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项；所述第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

可选的，所述方法还包括：

第二接收模块，用于获取所述第一设备发送的第一测量配置信息：

其中，所述第一测量配置信息包括以下至少一项：

测量对象，所述测量对象包括：所述第一信号的配置信息；

测量报告配置信息，所述测量报告配置信息包括如下至少一项：上报方式、用于测量的参考信号的类型和测量报告内容；所述上报方式包括周期性上报或测量事件触发上报；所述测量报告内容包括如下至少一项：通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标；

测量标识，一个所述测量标识用于关联至少一个所述测量对象和至少一个所述测量报告配置信息；

若所述上报方式包括测量事件触发上报，所述第一测量配置信息还包括测量事件。

可选的，所述测量配置信息包括如下至少一项：

所述测量事件包括如下至少一项：

至少一项感知相关指标满足第一预设条件；

至少一项感知测量量满足第二预设条件；

至少一个感知结果满足第三预设条件；

至少一个感知信号的参数满足第四预设条件；

感知目标的状态发生变化；

所述第二终端的位置发生变化；

至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件。

可选的，所述感知相关指标包括如下至少一项：

感知信噪比SNR、感知信号与干扰加噪声比SINR、感知测量量的多次测量结果的统计值、感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息、测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息、信号序列的相似信息和回波信号功率。

可选的，所述对所述第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第二终端接收的第二信号的通信相关指标：

所述第二终端接收的第二信号的感知相关指标：

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端自发自收的信号。

可选的，所述目标参数包括如下至少一项：

极坐标系下的目标参数和惯性系下的目标参数；

所述目标参数的性能指标包括如下至少一项：

所述目标参数的残差的方差、所述目标参数的残差的标准差、所述目标参数的预测误差的协方差和所述目标参数的状态估计误差的协方差。

可选的，所述第二终端上报的感知终端更新信息是所述第二终端基于如下至少一项上报的：

所述第二终端的电量；

所述第二终端的业务；

所述第二终端的物理状态；

所述第二终端的朝向；

所述第二终端的运动方向。

上述感知测量装置可以提高感知测量的灵活性。

本申请实施例中的感知测量装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。例如：该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于本申请实施例所列举的终端的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的感知测量装置能够实现图5所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图13所示，本申请实施例还提供一种通信设备1300，包括处理器1301和存储器1302，存储器1302上存储有可在所述处理器1301上运行的程序或指令，例如，该通信设备1300为第一设备时，该程序或指令被处理器1301执行时实现上述信息反馈方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1300为第二设备时，该程序或指令被处理器1301执行时实现上述信息获取方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种通信设备，该通信设备为第一设备，包括处理器和通信接口，所述处理器用于在确定进行感知终端更新的情况下，选择第一终端；所述通信接口向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。该第一设备实施例与上述第一设备侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该第一设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，本申请实施例还提供了一种通信设备，该通信设备为第一设备。如图14所示，该通信设备1400包括：天线1401、射频装置1402、基带装置1403、处理器1404和存储器1405。天线1401与射频装置1402连接。在上行方向上，射频装置1402通过天线1401接收信息，将接收的信息发送给基带装置1403进行处理。在下行方向上，基带装置1403对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1402，射频装置1402对收到的信息进行处理后经过天线1401发送出去。

以上实施例中通信设备执行的方法可以在基带装置1403中实现，该基带装置1403包括基带处理器。

基带装置1403例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图14所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器1405连接，以调用存储器1405中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该通信设备还可以包括网络接口1406，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublic radio interface，CPRI)。

具体地，本发明实施例的通信设备1400还包括：存储在存储器1405上并可在处理器1404上运行的指令或程序，处理器1404调用存储器1405中的指令或程序执行图4所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

其中，处理器1404，用于在确定进行感知终端更新的情况下，选择第一终端；

射频装置1402用于向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

可选的，所述在确定进行感知终端更新的情况下，选择第一终端，包括：

在所述第一设备基于第二终端的关联信息，确定进行感知终端变更的情况下，选择第一终端；

其中，所述感知终端变更包括所述第二终端变更为所述第一终端。

可选的，所述第二终端的关联信息包括如下至少一项：

所述第二终端上报的对所述第一设备发送的第一信号的测量结果；

所述第二终端上报的感知终端更新信息；

所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果；

所述第二终端上报的对第二信号的测量结果；

其中，所述第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项；所述第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

可选的，射频装置1402还用于向所述第二终端发送第一测量配置信息；

其中，所述第一测量配置信息包括以下至少一项：

测量对象，所述测量对象包括：所述第一信号的配置信息；

测量报告配置信息，所述测量报告配置信息包括如下至少一项：上报方式、用于测量的参考信号的类型和测量报告内容；所述上报方式包括周期性上报或测量事件触发上报；所述测量报告内容包括如下至少一项：通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标；

测量标识，一个所述测量标识用于关联至少一个所述测量对象和至少一个所述测量报告配置信息；

若所述上报方式包括测量事件触发上报，所述第一测量配置信息还包括测量事件。

可选的，所述测量事件包括如下至少一项：

至少一项感知相关指标满足第一预设条件；

至少一项感知测量量满足第二预设条件；

至少一个感知结果满足第三预设条件；

至少一个感知信号的参数满足第四预设条件；

感知目标的状态发生变化；

所述第二终端的位置发生变化；

至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件。

可选的，所述感知相关指标包括如下至少一项：

感知信噪比SNR、感知信号与干扰加噪声比SINR、感知测量量的多次测量结果的统计值、感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息、测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息、信号序列的相似信息和回波信号功率。

可选的，所述对所述第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第二终端接收的第二信号的通信相关指标：

所述第二终端接收的第二信号的感知相关指标：

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端自发自收的信号。

可选的，所述目标参数包括如下至少一项：

极坐标系下的目标参数和惯性系下的目标参数；

所述目标参数的性能指标包括如下至少一项：

所述目标参数的残差的方差、所述目标参数的残差的标准差、所述目标参数的预测误差的协方差和所述目标参数的状态估计误差的协方差。

可选的，所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第一设备接收的第二信号的通信相关指标：

所述第一设备接收的第二信号的感知相关指标：

所述第一设备通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第一设备通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第一设备通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端发送的信号。

可选的，所述选择第一终端，包括：

基于候选终端的关联信息，在所述候选终端中选择所述第一终端；

其中，所述候选终端的关联信息包括如下至少一项：

所述候选终端的终端信息；

所述候选终端针对接收的第一信号的测量信息；

针对所述候选终端发送的第二信号的测量信息。

可选的，所述终端信息包括如下至少一项：

位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息；

和/或，

所述测量信息包括：

通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标。

可选的，所述通知消息包括如下至少一项：

第二信号的配置信息；

感知测量量；

感知上下文；

门限；

其中，所述第二信号的配置信息包括如下至少一项：参数信息和资源信息；

所述感知上下文包括如下至少一项：第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果；

所述门限为用于感知的判别门限。

可选的，射频装置1402还用于向所述第二终端发送用于停止感知操作的通知消息；

处理器1404还用于基于所述第二终端关联的感知测量量和所述第一终端的关联的感知测量量，获取针对感知目标的感知测量量；

处理器1404还用于基于所述第二终端关联的感知结果和所述第一终端的关联的感知结果，获取针对感知目标的感知结果。

可选的，所述感知操作包括如下一项：

接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量；

发送第二信号；

发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量。

上述第一设备可以提高感知测量的灵活性。

本申请实施例还提供一种通信设备，该通信设备为第一终端，包括处理器和通信接口，所述通信接口用于接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作；基于所述通知消息执行所述感知操作。该第一终端实施例与上述第一终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该第一终端实施例中，且能达到相同的技术效果。

本申请实施例还提供一种通信设备，该通信设备为第二终端，包括处理器和通信接口，所述通信接口用于执行感知操作；接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。该第二终端实施例与上述第二终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该第二终端实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，图15为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端1500，包括但不限于：射频单元1501、网络模块1502、音频输出单元1503、输入单元1504、传感器1505、显示单元1506、用户输入单元1507、接口单元1508、存储器1509以及处理器1510等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端1500还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1510逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图15中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1504可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)15041和麦克风15042，图形处理单元15041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1506可包括显示面板15061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板15061。用户输入单元1507包括触控面板15071以及其他输入设备15072中的至少一种。触控面板15071，也称为触摸屏。触控面板15071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备15072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元1501接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1510进行处理；另外，射频单元1501可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1501包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器1509可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1509可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1509可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1509可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1509包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器1510可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1510集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1510中。

在上述终端为第一终端的实施例中：

其中，射频单元1501，用于接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作；基于所述通知消息执行所述感知操作。

可选的，射频单元1501还用于如下至少一项：

向所述第一设备发送所述第一终端的终端信息；

向所述第一设备发送测量信息，所述测量信息为所述第一终端针对接收的第一信号进行测量得到的信息；

向所述第一设备发送第二信号。

可选的，所述终端信息包括如下至少一项：

位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息；

和/或，

所述测量信息包括如下至少一项：

通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标。

可选的，在所述第一终端为空闲态或者非激活态的情况下，所述第一终端进入连接态接收所述第一信号或者发送所述第二信号；或者

所述第一终端在空闲态接收所述第一信号或者发送所述第二信号。

可选的，所述通知消息包括如下至少一项：

第二信号的配置信息；

感知测量量；

感知上下文；

门限；

其中，所述第二信号的配置信息包括如下至少一项：参数信息和资源信息；

所述感知上下文包括如下至少一项：第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果，所述第二终端为在所述第一终端执行所述感知操作之前执行感知操作的感知终端；

所述门限为用于感知的判别门限。

可选的，所述感知操作包括如下一项：

接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量；

发送第二信号；

发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量。

上述第一终端可以提高感知测量的灵活性。

在上述终端为第一终端的实施例中：

其中，射频单元1501，用于执行感知操作；接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。

可选的，所述通知消息为基于所述第二终端的关联信息发送的。

可选的，所述第二终端的关联信息包括如下至少一项：

所述第二终端上报的对所述第一设备发送的第一信号的测量结果；

所述第二终端上报的感知终端更新信息；

所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果；

所述第二终端上报的对第二信号的测量结果；

其中，所述第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项；所述第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

可选的，射频单元1501还用于：

接收所述第一设备发送的第一测量配置信息：

其中，所述第一测量配置信息包括以下至少一项：

测量对象，所述测量对象包括：所述第一信号的配置信息；

测量报告配置信息，所述测量报告配置信息包括如下至少一项：上报方式、用于测量的参考信号的类型和测量报告内容；所述上报方式包括周期性上报或测量事件触发上报；所述测量报告内容包括如下至少一项：通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标；

测量标识，一个所述测量标识用于关联至少一个所述测量对象和至少一个所述测量报告配置信息；

若所述上报方式包括测量事件触发上报，所述第一测量配置信息还包括测量事件。

可选的，所述测量配置信息包括如下至少一项：

所述测量事件包括如下至少一项：

至少一项感知相关指标满足第一预设条件；

至少一项感知测量量满足第二预设条件；

至少一个感知结果满足第三预设条件；

至少一个感知信号的参数满足第四预设条件；

感知目标的状态发生变化；

所述第二终端的位置发生变化；

至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件。

可选的，所述感知相关指标包括如下至少一项：

感知信噪比SNR、感知信号与干扰加噪声比SINR、感知测量量的多次测量结果的统计值、感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息、测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息、信号序列的相似信息和回波信号功率。

可选的，所述对所述第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第二终端接收的第二信号的通信相关指标：

所述第二终端接收的第二信号的感知相关指标：

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端自发自收的信号。

可选的，所述目标参数包括如下至少一项：

极坐标系下的目标参数和惯性系下的目标参数；

所述目标参数的性能指标包括如下至少一项：

所述目标参数的残差的方差、所述目标参数的残差的标准差、所述目标参数的预测误差的协方差和所述目标参数的状态估计误差的协方差。

可选的，所述第二终端上报的感知终端更新信息是所述第二终端基于如下至少一项上报的：

所述第二终端的电量；

所述第二终端的业务；

所述第二终端的物理状态；

所述第二终端的朝向；

所述第二终端的运动方向。

上述第二终端可以提高感知测量的灵活性。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知测量方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知测量方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知测量方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种信息反馈系统，包括：一种感知测量系统，包括：第一设备、第一终端及第二终端，所述第一设备可用于执行第一设备侧的感知测量方法的步骤，所述第一终端可用于执行第一终端侧的感知测量方法的步骤，所述第二终端可用于执行第二终端侧的感知测量方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (36)

1.一种感知测量方法，其特征在于，包括：

在确定进行感知终端更新的情况下，第一设备选择第一终端；

所述第一设备向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定进行感知终端更新的情况下，第一设备选择第一终端，包括：

在所述第一设备基于第二终端的关联信息，确定进行感知终端变更的情况下，选择第一终端；

其中，所述感知终端变更包括所述第二终端变更为所述第一终端。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二终端的关联信息包括如下至少一项：

所述第二终端上报的对所述第一设备发送的第一信号的测量结果；

所述第二终端上报的感知终端更新信息；

所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果；

所述第二终端上报的对第二信号的测量结果；

其中，所述第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项；所述第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一设备向所述第二终端发送第一测量配置信息；

其中，所述第一测量配置信息包括以下至少一项：

测量对象，所述测量对象包括：所述第一信号的配置信息；

测量报告配置信息，所述测量报告配置信息包括如下至少一项：上报方式、用于测量的参考信号的类型和测量报告内容；所述上报方式包括周期性上报或测量事件触发上报；所述测量报告内容包括如下至少一项：通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标；

测量标识，一个所述测量标识用于关联至少一个所述测量对象和至少一个所述测量报告配置信息；

若所述上报方式包括测量事件触发上报，所述第一测量配置信息还包括测量事件。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述测量事件包括如下至少一项：

至少一项感知相关指标满足第一预设条件；

至少一项感知测量量满足第二预设条件；

至少一个感知结果满足第三预设条件；

至少一个感知信号的参数满足第四预设条件；

感知目标的状态发生变化；

所述第二终端的位置发生变化；

至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述感知相关指标包括如下至少一项：

感知信噪比SNR、感知信号与干扰加噪声比SINR、感知测量量的多次测量结果的统计值、感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息、测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息、信号序列的相似信息和回波信号功率。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第二终端接收的第二信号的通信相关指标：

所述第二终端接收的第二信号的感知相关指标：

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端自发自收的信号。

8.如权利要求4或7所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括如下至少一项：

极坐标系下的目标参数和惯性系下的目标参数；

所述目标参数的性能指标包括如下至少一项：

所述目标参数的残差的方差、所述目标参数的残差的标准差、所述目标参数的预测误差的协方差和所述目标参数的状态估计误差的协方差。

9.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第一设备接收的第二信号的通信相关指标：

所述第一设备接收的第二信号的感知相关指标：

所述第一设备通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第一设备通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第一设备通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端发送的信号。

10.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述选择第一终端，包括：

基于候选终端的关联信息，在所述候选终端中选择所述第一终端；

其中，所述候选终端的关联信息包括如下至少一项：

所述候选终端的终端信息；

所述候选终端针对接收的第一信号的测量信息；

针对所述候选终端发送的第二信号的测量信息。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述终端信息包括如下至少一项：

位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息；

和/或，

所述测量信息包括：

通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标。

12.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述通知消息包括如下至少一项：

第二信号的配置信息；

感知测量量；

感知上下文；

门限；

其中，所述第二信号的配置信息包括如下至少一项：参数信息和资源信息；

所述感知上下文包括如下至少一项：第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果；

所述门限为用于感知的判别门限。

13.如权利要求2至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：

所述第一设备向所述第二终端发送用于停止感知操作的通知消息；

所述第一设备基于所述第二终端关联的感知测量量和所述第一终端的关联的感知测量量，获取针对感知目标的感知测量量；

所述第一设备基于所述第二终端关联的感知结果和所述第一终端的关联的感知结果，获取针对感知目标的感知结果。

14.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知操作包括如下一项：

接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量；

发送第二信号；

发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量。

15.一种感知测量方法，其特征在于，包括：

第一终端接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作；

所述第一终端基于所述通知消息执行所述感知操作。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下至少一项：

所述第一终端向所述第一设备发送所述第一终端的终端信息；

所述第一终端向所述第一设备发送测量信息，所述测量信息为所述第一终端针对接收的第一信号进行测量得到的信息；

所述第一终端向所述第一设备发送第二信号。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述终端信息包括如下至少一项：

位置信息、能力信息、感知签约信息和状态信息；

和/或，

所述测量信息包括如下至少一项：

通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标。

18.如权利要求16所述的方法，其特征在于，在所述第一终端为空闲态或者非激活态的情况下，所述第一终端进入连接态接收所述第一信号或者发送所述第二信号；或者

所述第一终端在空闲态接收所述第一信号或者发送所述第二信号。

19.如权利要求15中任一项所述的方法，其特征在于，所述通知消息包括如下至少一项：

第二信号的配置信息；

感知测量量；

感知上下文；

门限；

其中，所述第二信号的配置信息包括如下至少一项：参数信息和资源信息；

所述感知上下文包括如下至少一项：第二终端关联的感知测量量和第二终端关联的感知结果，所述第二终端为在所述第一终端执行所述感知操作之前执行感知操作的感知终端；

所述门限为用于感知的判别门限。

20.如权利要求15至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知操作包括如下一项：

接收第一信号并反馈第一信号相关的感知测量量；

发送第二信号；

发送第二信号接收第二信号并反馈第二信号相关的感知测量量。

21.一种感知测量方法，其特征在于，包括：

第二终端执行感知操作；

所述第二终端接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。

22.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述通知消息为基于所述第二终端的关联信息发送的。

23.如权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第二终端的关联信息包括如下至少一项：

所述第二终端上报的对所述第一设备发送的第一信号的测量结果；

所述第二终端上报的感知终端更新信息；

所述第一设备对所述第二终端发送的第二信号的测量结果；

所述第二终端上报的对第二信号的测量结果；

其中，所述第一信号包括感知信号、参考信号、同步信号和数据信号中的至少一项；所述第二信号包括感知信号、参考信号和数据信号中的至少一项。

24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二终端接收所述第一设备发送的第一测量配置信息：

其中，所述第一测量配置信息包括以下至少一项：

测量对象，所述测量对象包括：所述第一信号的配置信息；

测量报告配置信息，所述测量报告配置信息包括如下至少一项：上报方式、用于测量的参考信号的类型和测量报告内容；所述上报方式包括周期性上报或测量事件触发上报；所述测量报告内容包括如下至少一项：通信相关指标、感知相关指标、感知测量量、感知结果和目标参数的性能指标；

测量标识，一个所述测量标识用于关联至少一个所述测量对象和至少一个所述测量报告配置信息；

若所述上报方式包括测量事件触发上报，所述第一测量配置信息还包括测量事件。

25.如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述测量配置信息包括如下至少一项：

所述测量事件包括如下至少一项：

至少一项感知相关指标满足第一预设条件；

至少一项感知测量量满足第二预设条件；

至少一个感知结果满足第三预设条件；

至少一个感知信号的参数满足第四预设条件；

感知目标的状态发生变化；

所述第二终端的位置发生变化；

至少一个第二终端的非服务小区和/或服务小区的通信相关指标满足第五预设条件。

26.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述感知相关指标包括如下至少一项：

感知信噪比SNR、感知信号与干扰加噪声比SINR、感知测量量的多次测量结果的统计值、感知测量量的预测值与实际测量值的偏差信息、测量结果的预测值与实际测量值的偏差信息、信号序列的相似信息和回波信号功率。

27.如权利要求25所述的方法，其特征在于，所述对所述第二信号的测量结果用于表示如下至少一项：

所述第二终端接收的第二信号的通信相关指标：

所述第二终端接收的第二信号的感知相关指标：

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知测量量；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的感知结果；

所述第二终端通过接收的第二信号得到的目标参数的性能指标；

其中，所述第二信号为所述第二终端自发自收的信号。

28.如权利要求24或27所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括如下至少一项：

极坐标系下的目标参数和惯性系下的目标参数；

所述目标参数的性能指标包括如下至少一项：

所述目标参数的残差的方差、所述目标参数的残差的标准差、所述目标参数的预测误差的协方差和所述目标参数的状态估计误差的协方差。

29.如权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第二终端上报的感知终端更新信息是所述第二终端基于如下至少一项上报的：

所述第二终端的电量；

所述第二终端的业务；

所述第二终端的物理状态；

所述第二终端的朝向；

所述第二终端的运动方向。

30.一种感知测量装置，其特征在于，包括：

选择模块，用于在确定进行感知终端更新的情况下，选择第一终端；

第一发送模块，用于向所述第一终端发送通知消息，所述通知消息用于通知所述第一终端执行感知操作。

31.一种感知测量装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一设备发送的通知消息，所述通知消息用于通知第一终端执行感知操作；

执行模块，用于基于所述通知消息执行所述感知操作。

32.一种感知测量装置，其特征在于，包括：

执行模块，用于执行感知操作；

第一接收模块，用于接收第一设备发送用于停止感知操作的通知消息。

33.一种通信设备，所述通信设备为第一设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述的感知测量方法的步骤。

34.一种终端，所述终端为第一终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求15至20任一项所述的感知测量方法的步骤。

35.一种终端，所述终端为第二终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求21至29任一项所述的感知测量方法的步骤。

36.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述的感知测量方的步骤，或者实现如权利要求15至20任一项所述的感知测量方的步骤，或者实现如权利要求21至29任一项所述的感知测量方的步骤。