CN115675639A - 偏移转向轴线关节系统 - Google Patents

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CN115675639A CN202210206764.0A CN202210206764A CN115675639A CN 115675639 A CN115675639 A CN 115675639A CN 202210206764 A CN202210206764 A CN 202210206764A CN 115675639 A CN115675639 A CN 115675639A
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Abstract

本公开涉及偏移转向轴线关节系统。本发明题为“偏移转向轴线关节系统”。本发明公开了一种车辆，该车辆包括用于为车轮提供悬架和转向的组件。该组件包括内部关节和转向关节。该内部关节在上部接头处联接至上部控制臂，并在下部接头处联接至下部控制臂，形成双叉骨悬架。该上部接头和该下部接头限定第一轴线。该转向关节在形成或以其它方式限定主销轴线的转向接头处联接至该内部关节。该转向接头包括转动接头、球形接头或两者。该转向关节被配置为与联接至转向机构的拉杆接合。该主销轴线比该第一轴线更靠近车轮中心，从而防止或以其他方式限制扭矩转向。通过适合的衬套、防转向臂或两者，该上部接头和该下部接头被限制而无法进行显著的转向旋转。

Description

偏移转向轴线关节系统
引言
本公开涉及一种用于为车辆提供悬架和转向的组件，该组件具有偏移转向轴线关节(OSAK，或转向关节)，该偏移转向轴线关节被配置为将转向轴线更靠近车轮中心线移动。
发明内容
本公开涉及一种用于为车辆提供悬架和转向的组件，该组件具有偏移转向轴线关节(OSAK，或转向关节)，该偏移转向轴线关节被配置为将转向轴更靠近车轮中心线移动。该组件包括内部关节和转向关节。该内部关节在上部接头处联接至上部控制臂(UCA)，并且在下部接头处联接至下部控制臂(LCA)，并且该上部接头和该下部接头限定第一轴线。为了例示，UCA和LCA可形成双叉骨悬架。转向关节在转向接头处联接至内部关节，该转向接头可包括限定主销轴线的下部转向接头和上部转向接头。转向关节包括被配置为与拉杆接合的拉杆接头，以及被配置为安装车轮的车轮接口。主销轴线比第一轴线更靠近车轮的中心(例如，主销轴线布置在车轮的中心与第一轴线之间)，因此减少了跨车轴的不对称纵向载荷引起的扭矩转向的影响，并最小化转向系统对车轮/轮胎/制动组件不平衡的敏感性。为了例示，通过将主销轴线布置得比第一轴线更靠近车轮的中心线，可以减少影响或扭矩转向或颠簸转向。
在一些实施方案中，下部接头包括布置在下部接头前部部分的第一衬套和布置在下部接头后部部分的第二衬套。例如，第一衬套和第二衬套可被布置成宽展衬套对，以增加下部接头抵抗转向的移动性刚度。在一些实施方案中，下部接头包括下部衬套，该下部衬套被配置为提供相对较低的锥形刚度，以允许最小的竖直轮心刚度贡献率(vertical wheelrate contribution)。在一些实施方案中，下部接头包括下部衬套，与绕横向轴线(例如，穿过下部衬套)的旋转相比，该下部衬套对于绕第一轴线(例如，竖直或接近竖直的轴线)的旋转具有更大的刚度。例如，在一些实施方案中，下部衬套包括至少一个凹口，或具有较低材料刚度的其它区域，这使得，与绕横向轴线的旋转相比，下部衬套对于绕第一轴线(例如，竖直或接近竖直的轴线)的旋转具有较大的刚度。在一些实施方案中，上部接头包括上部衬套，与绕沿着主轴(例如，上部衬套可包括凹口或材料刚度较低的其它区域)的横向轴线的旋转相比，该上部衬套对于绕第一轴线(例如，竖直或接近竖直的轴线)的旋转具有更大的刚度。在一些实施方案中，该下部接头包括下部转动接头，并且该上部接头包括上部转动接头。例如，在一些实施方案中，上部衬套、下部衬套或两者被配置为在悬架或其内部关节的颠簸和回弹期间适应脚轮的变化。在另外的示例中，在一些实施方案中，该上部接头和该下部接头允许该内部关节的脚轮在该内部关节的颠簸行进期间变化，同时允许转向主要或完全发生在转向接头处(例如，绕主销轴线)。
在一些实施方案中，该组件包括防转向臂，该防转向臂在第一臂接头处联接至LCA或UCA，并且在第二臂接头处联接至该内部关节，并且该防转向臂被配置为向该下部接头提供刚度以防止绕该第一轴线(例如，竖直或接近竖直的轴线)旋转。在一些实施方案中，该组件包括防转向臂，该防转向臂在第一臂接头处联接至支柱组件，并且在第二臂接头处联接至该内部关节，并且该防转向臂被配置为向该上部接头提供刚度以防止绕该第一轴线(例如，竖直或接近竖直的轴线)旋转。该防转向臂防止、限制或以其它方式阻止绕上部接头和下部接头的转向，从而导致转向主要或完全绕转向接头(例如，绕主销轴线)发生。
在一些实施方案中，该组件包括支柱组件，该支柱组件在第一支柱接头处附连至车辆的车架或其车架元件，并且在第二支柱接头处附连至该内部关节。在一些实施方案中，第二支柱接头布置在联接至车轮的半轴(也称为驱动轴)上方。在一些实施方案中，该支柱包括叉状物，该叉状物被配置为围绕联接至该车轮的半轴装配，并且该第二支柱接头被布置在该半轴(例如，从车架联接至LCA或该内部关节)下方。例如，在一些实施方案中，该组件包括支柱组件，该支柱组件在第一支柱接头处附连至该车架并且在第二支柱接头处附连至该下部控制臂。在另外的示例中，在一些实施方案中，该组件包括支柱组件，该支柱组件在第一支柱接头处附连至车辆的车架元件，并且在第二支柱接头处附连至该内部关节。在一些实施方案中，该上部接头、该下部接头或两者被配置为提供绕纵向轴线的低圆锥刚度，以允许针对脚轮随颠簸行进变化的最小的竖直轮心刚度贡献率，在水平面中提供高圆锥刚度，以最小化前束角(toe)依从性，和
高径向刚度，以最小化外倾角依从性。在一些实施方案中，该上部接头和该下部接头被配置为限制该内部关节的转向，以减少对防转向连杆的需要。
在一些实施方案中，该转向接头包括限定该主销轴线的球形接头和转动接头。在一些实施方案中，该转向接头包括布置在该内部关节中的孔和销组件。该销组件包括销和至少一个安装特征件，该销被配置为延伸通过该内部关节的该孔以形成转动接头，该至少一个安装特征件偏离该销的轴线布置，并且被配置为附连至该转向关节。例如，在一些实施方案中，销组件是螺栓紧固的销，其允许转向关节和转向接头的维修和/或组装。
在一些实施方案中，本公开涉及具有OSAK(例如，转向关节)的车辆。该车辆包括两个前轮，其中第一控制臂组件用于将第一前轮联接至车架，并且第二控制臂组件用于将第二前轮联接至车架。该第一控制臂组件包括联接至第一对控制臂的第一内部关节和联接至该第一内部关节的第一转向关节。该第二控制臂组件包括联接至第二对控制臂的第二内部关节和联接至该第二内部关节的第二转向关节。该第一转向关节被配置为绕第一主销轴线旋转，并且该第二转向关节被配置为绕第二主销轴线旋转。例如，第一控制臂组件和第二控制臂组件形成相应的双叉骨悬架连杆，并且前轮被配置为绕第一主销轴线和第二主销轴线转向。在一些实施方案中，该车辆包括转向组件，该转向组件通过相应的拉杆联接至该第一转向关节和该第二转向关节。在一些实施方案中，第一内部关节在一对转动接头处联接至第一对控制臂，并且第一转向关节通过转动接头和球形接头(例如，以及类似于第二控制臂组件)联接至第一内部关节。
在一些实施方案中，本公开涉及包括上部控制臂(UCA)、下部控制臂(LCA)、内部关节和转向关节的系统。该UCA被配置为绕具有车架的第一接头旋转，并且该LCA被配置为绕具有车架的第二接头旋转。内部关节与UCA形成上部接头，并与LCA形成下部接头。为了例示，内部关节，UCA和LCA形成双叉骨悬架布置。该转向关节在限定主销轴线的转向接头处联接至该内部关节。该转向关节被配置为与车轮接合，并且包括被配置为与用于转向车轮的拉杆接合的拉杆接头。在一些实施方案中，下部接头包括衬套或衬套对，与绕横向轴线(例如，穿过衬套或衬套对)的旋转相比，该衬套或衬套对于绕第一轴线(例如，竖直或接近竖直的轴线)的旋转具有更大的刚度，以防止或以其它方式限制绕下部接头的转向。
附图说明
参考以下附图详细描述了根据一个或多个各种实施方案的本公开。附图仅出于举例说明的目的而提供，并且仅示出典型的或示例性实施方案。提供这些附图以有利于理解本文所公开的概念，并且这些附图不应被认为是对这些概念的广度、范围或适用性的限制。应当指出的是，为了清楚起见和便于说明，这些附图未必按比例绘制。
图1示出了根据本公开的一些实施方案的具有偏移转向轴线关节的例示性车辆的前视图；
图2示出了根据本公开的一些实施方案的图1的车辆的例示性车轮和底盘组件的前视图；
图3示出了根据本公开的一些实施方案的具有偏移转向轴线关节的例示性组件的顶视图；
图4示出了根据本公开的一些实施方案的具有偏移转向轴线关节的另一个例示性组件的前视图；
图5示出了根据本公开的一些实施方案的具有偏移转向轴线关节的例示性车辆的一部分的俯视透视图；
图6和图7各自示出了根据本公开的一些实施方案的图5的例示性车辆的一部分的仰视透视图；
图8示出了根据本公开的一些实施方案的具有联接至控制臂的防转向臂的例示性车辆的一部分的俯视透视图；
图9示出了根据本公开的一些实施方案的具有联接至支柱元件的防转向臂的例示性车辆的一部分的俯视透视图；
图10示出了根据本公开的一些实施方案的具有介于内部关节与控制臂之间的转动接头的例示性车辆的一部分的仰视透视图；
图11示出了根据本公开的一些实施方案的图10的转动接头的透视横截面视图；并且
图12示出了根据本公开的一些实施方案的用于在内部关节与控制臂之间形成转动接头的若干衬套的侧视横截面视图。
具体实施方式
本公开涉及一种双叉骨悬架系统，该双叉骨悬架系统具有偏移转向轴线关节(OSAK)，该偏移转向轴线关节被配置为将转向轴线更靠近车轮中心线移动。例如，内部关节和转向关节在适合的外侧接头处联接至一对控制臂，以防止或限制控制臂外侧接头处的转向。虽然其它设计包括虚拟球形接头类型或其它支柱类型的悬架而不是双叉骨，但是本公开的系统允许分别地调谐转向和悬架行为(例如，包括OSAK和双叉骨悬架的益处)。
图1示出了根据本公开的一些实施方案的具有偏移转向轴线关节(例如，由转向关节204所例示)的例示性车辆100的前视图。图2示出了根据本公开的一些实施方案的图1的车辆100的例示性车轮和底盘组件的前视图。车辆100包括如图1所例示的前轮101和102，每个前轮都具有如图2中的车轮101所例示的底盘组件200(例如，对于车轮102存在类似的底盘结构，近似与车辆100的中心成镜像)。如所例示的，在图1和图2中没有例示驱动轴或半轴。应当理解，底盘组件200可应用于从动轮(例如，具有通过轴承和/或接头联接至转向关节204的驱动轴或半轴)。
底盘组件200包括上部控制臂(UCA)201、下部控制臂(LCA)202、内部关节203、转向关节204、联接器205和206(例如，将主销轴线限定为轴线298)、拉杆220、支柱组件230和任何其它适合的部件(未示出)。上部接头211将UCA 201联接至内部关节203，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。下部接头212将LCA 202联接至内部关节203，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。接头221将拉杆220联接至转向关节204，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。车辆100包括车架(例如，包括可为相同或不同的车架元件280a-280c)和转向机构281，该转向机构可包括齿条和小齿轮、连杆(例如，空转臂、皮特曼臂和/或其它连杆)、转向齿轮、致动器和连接至用于绕轴线298转向车轮101的拉杆220的任何其它适合的部件。为了例示，UCA 201和LCA 202可以各自通过转动接头(例如，具有一个衬套、两个衬套或两个以上的衬套)、球形接头、其它柔性接头或它们的组合接合至相应的车架元件280b和280c。联接器205和206不必是单独的紧固件，它们将转向关节204联接至内部关节203，允许绕轴线298旋转。联接器205和206可各自包括球形接头、转动接头或其它柔性接头。例如，联接器205或206中的一个联接器(例如，包括销/主销、球形接头或其它接头的转动接头)可包括球形接头，而另一个包括转动接头(例如，当车轮101在颠簸和回弹(例如，竖直或接近竖直行进)期间、在转向期间、在加速和制动期间或以其它方式操作期间行进时，允许后倾角、外倾角或两者有一些变化)。
全局轴线X(例如，从一侧到另一侧的横向轴线)、Z(例如，竖直或接近竖直的轴线)和Y(例如，从前到后的纵向或接近纵向的轴线)在图2中例示以供参考。轴297、298和299也在图2中例示以供参考。轴线297对应于通过上部接头211和下部接头212的轴线(例如，潜在的非偏移转向轴线)，轴线298对应于主销轴线(例如，偏移转向轴线)，并且轴线299对应于车轮中心线(例如，穿过车轮几何中心的竖直或接近竖直的线)。为了例示，在不存在转向关节204的情况下，内部关节203将需要绕轴线297枢转以提供车轮101的转向，这将导致扭矩转向效果或颠簸转向效果。例如，与轴线297与299之间的距离相比，由形成轴线298的转向关节204例示出OSAK可通过显著减小从主销轴线(例如，轴线298)到车轮中心线(例如，沿着轴线299)的距离，来大大减小由例如大功率前轮驱动架构引起的扭矩转向效果。绕轴线298提供转向的能力，以及轴线299与转向轴线(轴线298)之间距离的相应减小，减小了由施加在车轮101中心的纵向载荷(例如，推进力)引起的转向扭矩。例如，因为OSAK减少了由纵向力产生的转向扭矩，它还可减少拉杆所需的反作用力，以抵消转向扭矩。与非OSAK悬架几何形状相比，拉杆反作用力的此减小允许较小的直径，从而使拉杆更轻。在另外的示例中，OSAK的使用还可通过减少针对主销/转向轴线(例如，如所例示的轴线298)的力矩臂来减少车辆100对制动、车轮或轮胎不均匀性和不平衡的敏感性。因此，这提高了乘坐舒适性，因为它与转向车轮振动和摆动有关。
在例示性示例中，使用具有双叉骨悬架架构的OSAK(例如，UCA 201和LCA 202)将转向轴线(例如，从轴线297)定位至新的一组点(例如，限定轴线298)，该组点独立于通常与双叉骨悬架相关联的上部外侧接头和下部外侧接头(例如，上部接头211和下部接头212)。在这样做时，悬架铰接行为可与转向行为分开，允许优化、指定或修改每一个而不影响另一个。在一些实施方案中，外部上部叉骨接头和下部叉骨接头(例如，上部接头211和下部接头212)的设计与轴线298的位置兼容。例如，如果转向接头位于上部接头211和下部接头212处，则该设计可包括具有衬套接头设计的球形接头，该衬套接头设计提供围绕全局Z轴线的低圆锥刚度(例如，允许对脚轮随着颠簸行进的变化的最小的竖直轮心刚度贡献率)，同时维持Y平面中的高圆锥刚度(例如，最小化前束角依从性)和高径向刚度(例如，最小化外倾角依从性)。在另外的示例中，外侧控制臂接头(例如，上部接头211和下部接头212)可被配置为限制内部关节203的转向(例如，限制绕轴线297的旋转)，从而消除或以其它方式减少对不能旋转的“防转向连杆”或支柱布置的需要。在一些实施方案中，可包括防转向连杆或臂，以防止内部关节203绕轴线297旋转。OSAK的使用可允许主销偏移(例如，轴298与299之间的距离，诸如范围或平均值)的减小，同时保持双叉骨悬架架构的特性。为了例示，OSAK的使用可提供改善的乘坐舒适性和操纵运动学(例如，与支柱相比)。为了进一步例示，本公开的悬架可用于修改转向轴线，如与虚拟主销轴线设计相比，为相同的转向条件产生更小的轮胎包络。
在另外的例示性示例中，车辆100可包括用于将车轮101联接至车架(例如，包括车架元件280a至280c)的第一控制臂组件(例如，底盘组件200的)，以及用于将车轮102联接至车架(例如，包括车架元件280a至280c)的第二控制臂组件(例如，类似于底盘组件200，但是成镜像)。每个控制臂组件包括联接至第一对控制臂(例如，UCA 201和LCA 202)的相应的内部关节(例如，内部关节203)，以及联接至相应的内部关节的相应的转向关节(例如，转向关节204)。每个转向关节被配置为绕相应的主销轴线(例如，主销轴线298)旋转。在一些实施方案中，每个内部关节(例如，内部关节203)在一对转动接头(例如，上部接头211和下部接头212)处联接至相应的一对控制臂(例如，UCA 201和LCA 202)，并且相应的转向关节(例如，转向关节204)通过转动接头和球形接头(例如，联接器205和206，这些联接器可包括任何适合的转向接头)联接至相应的内部关节(例如，内部关节203)。在一些实施方案中，车辆100包括转向组件(例如，转向机构281)，该转向组件通过相应的拉杆(例如，拉杆220)联接至每个转向关节(例如，转向关节204)。
在另外的例示性示例中，如图2所例示的，支柱组件230包括叉状物235(例如，叉形区段)，该叉状物被配置为围绕半轴(例如，驱动轴260)装配，并且支柱接头231被布置在半轴(例如，驱动轴260)下方。支柱接头233将支柱组件230联接至车架(例如，其车架元件280a)，并且可允许支柱组件230随着车轮101行进而枢转或旋转(例如，在颠簸和回弹期间)。在图2中未例示的一些实施方案中，支柱组件230在第一支柱接头233处附连至车辆的车架元件280a，并且在第二支柱接头(未示出)处附连至内部关节203，而不是在支柱接头231处附连至下部控制臂202(例如，支柱接头231可在内部关节203处)。
在一些实施方案中，用于车辆的组件(例如，底盘组件200)包括内部关节(例如，内部关节203)和转向关节(例如，转向关节204)。内部关节(例如，内部关节203)在限定第一轴线(例如，轴线297)的上部接头和下部接头(例如，上部接头211和下部接头212)处联接。转向关节(例如，转向关节204)在限定主销轴线(例如，联接器205和206限定轴线298)的转向接头处联接至内部关节(例如，内部关节203)，其中主销轴线(例如，轴线298)在车辆车轮的中心线(例如，沿着轴线299)与第一轴线(例如，轴线297)之间穿过转向关节(例如，转向关节204)。如所例示的，主销轴线(例如，轴线298)比第一轴线(例如，轴线297)更靠近(例如，邻近或以其它方式更邻近)车轮中心线(例如，沿着轴线299)。在一些实施方案中，转向接头(例如，联接器205和206)包括限定主销轴线(例如，轴线298)的球形接头和转动接头。
在例示性示例中，下部接头212包括一个或多个衬套。例如，下部接头212可包括布置在下部接头212前部部分的第一衬套，以及布置在下部接头212后部部分的第二衬套。为了例示，上部接头211还可包括一个或多个衬套，该一个或多个衬套可但不一定与下部接头212相同。在另外的示例中，下部接头212和上部接头211中的任一个或两个可包括衬套，该衬套被配置为提供相对较低的锥形刚度，以允许最小的竖直轮心刚度贡献率。在另外的示例中，下部接头212和上部接头211中的任一个或两个可包括具有至少一个凹口的衬套，该凹口使得，与绕穿过下部衬套的横向轴线(例如，平行于X轴线)旋转相比，衬套对于绕轴线297旋转具有更大的刚度。下部接头212和上部接头211中的一个或两个可包括转动接头。在一些实施方案中，上部接头211、下部接头212或两者被配置为提供围绕纵向轴线(例如，平行于轴线Y)的低圆锥刚度，以允许对脚轮随着颠簸行进的变化的最小的竖直轮心刚度贡献率，在水平面(例如，X-Y平面)中的高圆锥刚度以最小化前束角依从性，高径向刚度(例如，针对来自旋转的轴线的径向位移的材料刚度)以最小化外倾角依从性，或它们的组合。在一些实施方案中，上部接头211和下部接头212被配置为限制内部关节203的转向(例如，绕轴线297)，以减少对防转向连杆的需要。
图3示出了根据本公开的一些实施方案的具有偏移转向轴线关节(例如，转向关节304)的例示性组件300的顶视图。组件300可与图2的底盘组件200相同、类似或以其他方式包括与该底盘组件相同的部件中的一些。如图3所例示的，组件300是车辆(例如，图1的车辆100)的底盘的一部分，并且包括形成双叉骨悬架的一对控制臂301(例如，当LCA布置在图3中的UCA下方时，仅UCA是可见的)、内部关节303、转向关节304、转向接头305、车轮接口307(例如，轮毂、转子、凸耳408和/或任何其它适合的部件)、联接至转向关节304(例如，例如，在转向接头321处通过拉杆320)的转向组件320、以及车架380。一对控制臂301的每个控制臂(例如，上部控制臂和下部控制臂)被配置为相对于车架380绕相应的轴线399(例如，其可以竖直对齐或不对齐)旋转。内部关节303在相应的接头(例如，上部接头和下部接头)处联接至一对控制臂301，这些相应的接头可包括转动接头(例如，被配置为允许主要绕轴线398旋转)。相应的接头被配置为针对转向(例如，绕平行于轴线Z的轴线的旋转)的刚性。转向关节304在转向接头305处联接至内部关节303，该内部关节被配置为允许如由拉杆320控制的转向(例如，绕平行于轴线Z的轴线旋转)。因为转向主要发生在转向接头305处，而不是在上部接头和下部接头处，所以主销轴线更靠近车轮370的中心线，因此降低了扭矩转向的影响。
图4示出了根据本公开的一些实施方案的具有偏移转向轴线关节(例如，转向关节404)的例示性组件400的前视图。为了例示，组件400可与图3的组件300和图2的底盘组件200相同或类似，尽管每个组件都经由框图显示，该框图可以具有不同的形状、公差或所例示的部件(例如，一些部件没有在图3至图4的每个图中示出)。如图4所例示的，组件400是车辆底盘的一部分，并且包括上部控制臂401、下部控制臂402(例如，未整体示出)、内部关节403、转向关节404、转向接头405、支柱组件430(例如，包括与内部关节403形成支柱接头433的固定元件431和可移动元件432)、车轮接口407(例如，轮毂、转子、凸耳408和/或任何其它适合的部件)、具有接头461的驱动轴460、和车架480。上部接头411将UCA401联接至内部关节403，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。在图4中不可见的下部接头512将LCA 402联接至内部关节403，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。上部接头411和下部接头限定轴线498。上部接头411、下部接头或两者可包括双宽展衬套或衬套对，其可被配置为防止、限制或阻止绕轴线498的转向。例如，LCA和UCA 401的长度可针对行进期间的期望外倾角增益曲线进行调谐(例如，优化)。拉杆(图4中未示出)可在球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)处联接至转向关节404。为了例示，UCA 401和LCA可各自在相应的接头处接合至车架480，这些接头可是转动接头(例如，具有一个衬套、两个衬套或两个以上的衬套)、球形接头、其它柔性接头或它们的组合。在例示性示例中，接头413可包括带有衬套的转动接头，而下部控制臂与车架480之间的接头可包括球形接头和带有衬套的转动接头。组件400包括由销414限定的转向接头，该转向接头将转向关节404联接至内部关节403，允许转向关节404绕主销轴线499旋转。转向接头可包括球形接头、转动接头、其它柔性接头或它们的组合(例如，转动接头和球形接头、两个球形接头或两个转动接头)。例如，如所例示的，转向接头包括转动接头(例如，由销414限定)和在内部关节403与转向关节404之间的接口处的另外适合的接头(例如，球形接头)，当附连至车轮接口407的车轮在颠簸和回弹(例如，竖直或接近竖直的行进)、转向、加速和制动期间或以其它方式操作期间行进时，它们的组合可被配置为允许后倾角、外倾角或两者的一些变化。车轮接口407可包括例如轴承接口，该轴承接口被配置为容纳轴承，该轴承被配置用于对准驱动轴460、车轮或两者。内部关节403包括围绕驱动轴460延伸的叉状物，以经由下部接头附连至LCA。如所例示的，支柱组件430在布置在驱动轴460上方的支柱接头433处联接至内部关节403。在一些实施方案中，固定元件431可被配置为绕轴线或点旋转或枢转，但是可被限制抵抗平移，而可移动元件432可被配置为在颠簸行进期间与内部关节403一起移动(例如，支柱组件430可随着车轮行进而收缩和扩张)。在示出支柱组件的不同安装位置的例示性示例中，支柱组件430附连至内部关节403，而图2的支柱组件230附连至LCA 202。
图5示出了根据本公开的一些实施方案的具有偏移转向轴线关节504的例示性车辆500的一部分的俯视透视图。图6和图7各自示出了根据本公开的一些实施方案的图5的例示性车辆500的一部分的仰视透视图。如图5至图7所例示的，车辆500的底盘包括上部控制臂501(在图6中示出，但在图5和图7中未示出)、下部控制臂502、内部关节503(其中一部分被示出，一部分未示出，以允许一些部件被示出)、转向关节504、转向接头505和506、带有联接至转向致动器581的接头521和接头522的拉杆520、支柱组件530(例如，包括形成支柱接头533的固定元件531和可移动元件532)、车轮接口507(例如，轮毂、转子和/或任何其它适合的部件)、具有接头561和562的驱动轴560以及车架580。上部接头511将UCA 501联接至内部关节503，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。下部接头512将LCA 502联接至内部关节503，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。上部控制臂501包括双宽展衬套(例如，在上部接头511和接头513处，其中衬套对可最大程度地间隔开，以提供经改进的扭矩反作用几何形状)，从而导致类似于多连杆系统的运动。例如，LCA 502和UCA 501的长度可针对行进期间的期望外倾角增益曲线进行调谐(例如，优化)。接头521将拉杆520联接至转向关节504，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。为了例示，UCA 501和LCA 502可各自在相应的接头513和514处接合至车架580，这些接头可是转动接头(例如，具有一个衬套、两个衬套或两个以上的衬套)、球形接头、其它柔性接头或它们的组合。如所例示的，接头513包括带有衬套的两个转动接头，而接头514包括球形接头和带有衬套的转动接头。转向接头505和506将转向关节504联接至内部关节503，允许转向关节504绕主销轴线599旋转。转向接头505和506可各自包括球形接头、转动接头或其它柔性接头。例如，如所例示的，接头505包括转动接头(例如，销和衬套)，而接头506包括球形接头，当车轮501在颠簸和回弹(例如，竖直或接近竖直的行进)、转向、加速和制动期间或以其它方式操作期间行进时，它们的组合可被配置为允许后倾角、外倾角或两者的一些变化。车轮接口507可包括例如轴承接口，该轴承接口被配置为容纳轴承，该轴承被配置用于对准驱动轴560、车轮570(例如，车轮570被附连或以其它方式联接至例示为车轮接口507的轮毂上)、或两者。
如图7所例示的，转向接头505包括孔517(例如，布置在内部关节503中)和销组件515。销组件515包括销516(例如，与主销轴线599对齐)和至少一个安装特征件(例如，特征件518和519)，该销被配置为延伸通过内部关节503的孔517以形成转动接头(例如，转向接头505)，该至少一个安装特征件被布置成偏离销516的轴线并且被配置为附连至转向关节504。在例示性示例中，销组件515可从转向关节504移除或安装，以允许维修、与下部控制臂502或接头505去联接或任何其它适合的目的。
在例示性示例中，车辆500可包括一个或多个用于提供悬架和转向的组件。每个组件可包括在上部接头(例如，上部接头511)处联接至上部控制臂(例如，UCA 501)和在下部接头(例如，下部接头512)处联接至下部控制臂(例如，LCA 502)的内部关节(例如，内部关节503)。上部接头和下部接头限定第一轴线(例如，在图2中例示为轴线297)。每个组件还可包括转向关节(例如，转向关节504)，该转向关节在限定主销轴线(例如，轴线599)的转向接头(例如，如所例示的转向接头505和506)处联接至内部关节(例如，内部关节503)。每个转向关节(例如，转向关节504)包括或以其它方式形成被配置为与拉杆(例如，拉杆520)接合的拉杆接头(例如，拉杆接头521)，以及被配置为安装车轮(例如，车轮507)的车轮接口(例如，车轮接口507)，使得主销轴线(例如，轴线599)比第一轴线更靠近车轮(例如，车轮570)的中心。在一些实施方案中，每个组件包括支柱组件(例如，支柱组件530)，该支柱组件在第一支柱接头(例如，支柱接头534)处附连至车架(例如，车架580)并且在第二支柱接头(例如，支柱接头533)处附连至内部关节(例如，内部关节503)。在一些实施方案中，第二支柱接头(例如，支柱接头533)被布置在联接至车轮(车轮570)的半轴(例如，驱动轴560)上方，如图5至图7所例示的。在一些实施方案中，尽管在图5至图7中未例示，但是支柱组件包括被配置成围绕半轴(例如，驱动轴560)装配的叉状物，并且第二支柱接头布置在该半轴下方。
图8示出了根据本公开的一些实施方案的具有联接至控制臂的防转向臂808的例示性车辆800的一部分的俯视透视图。车辆800可与图1至图7的任何车辆相同或类似，但增加了防转向臂808。如所例示的，车辆800的底盘包括上部控制臂(图8中未示出)、下部控制臂802、内部关节803(其中一部分被示出，并且一部分未示出以允许示出一些部件)、转向关节804、防转向臂808、转向接头805和806、带有接头822和转向致动器881的拉杆820、支柱组件830、轮毂807、带有接头861和862的驱动轴860以及车架880。上部接头将UCA联接至内部关节803，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。下部接头将LCA 802联接至内部关节803，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。接头821将拉杆820联接至转向关节804，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。为了例示，UCA和LCA 802可各自通过转动接头(例如，具有一个衬套、两个衬套或两个以上的衬套)、球形接头、其它柔性接头或它们的组合接合至相应的接头处的车架880。车辆800包括具有单独的转向接头805和806的转向接头，这些单独的转向接头将转向关节804联接至内部关节803，允许转向关节804绕主销轴线899(例如，类似地定位为主销轴线599)旋转。转向接头805和806可各自包括球形接头、转动接头或其它柔性接头。例如，如所例示的，接头805包括转动接头(例如，销和衬套)，而接头806包括球形接头，当车轮870在颠簸和回弹(例如，竖直或接近竖直的行进)、转向、加速和制动期间或以其它方式操作期间行进时，它们的组合可被配置为允许后倾角、外倾角或两者的一些变化。
在例示性示例中，防转向臂808在第一臂接头819处联接至下部控制臂802，并且在第二臂接头818处联接至内部关节803。为了例示，防转向臂808被配置为向下部接头812提供刚度以抵抗绕轴线898的旋转(例如，分别由具有上部控制臂和下部控制臂802的内部关节803形成的上部接头和下部接头限定)。在图8中未例示的另外的例示性示例中，防转向臂808可在第一臂接头处联接至上部控制臂，并且在第二臂接头处联接至内部关节803，并且防转向臂808可被配置为向上部接头提供刚度以防止绕轴线898旋转(例如，分别由具有上部控制臂和下部控制臂802的内部关节803形成的上部接头和下部接头限定)。
在另外的例示性示例中，组件可包括在下部接头812处联接至下部控制臂802的内部关节803。该组件还可包括防转向臂808，该防转向臂在第一臂接头819处联接至下部控制臂802，并且在第二臂接头818处联接至内部关节803。防转向臂808被配置为向下部接头812提供刚度，以防止绕轴线898旋转。
图9示出了根据本公开的一些实施方案的具有联接至支柱元件的防转向臂908的例示性车辆900的一部分的俯视透视图。车辆900可与图1至图7的任何车辆相同或类似，但增加了防转向臂908。进一步，900可与图8的车辆800相同或类似，其中防转向臂908联接至支柱组件930和内部关节903，而不是介于下部控制臂与内部关节之间(例如，如图8所例示的)。如所例示的，车辆900的底盘包括上部控制臂(图9中未示出)、下部控制臂902、内部关节903(其中一部分被示出，并且一部分未示出以允许示出一些部件)、转向关节904、防转向臂908、转向接头905和906、带有接头922和转向致动器981的拉杆920、支柱组件930、轮毂907、带有接头961和962的驱动轴960以及车架980。上部接头将UCA联接至内部关节903，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。下部接头将LCA 902联接至内部关节903，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。接头921将拉杆920联接至转向关节904，并且可包括例如球形接头(例如，允许多于一个旋转自由度)或转动接头(例如，仅允许单个旋转自由度)。为了例示，UCA和LCA902可各自通过转动接头(例如，具有一个衬套、两个衬套或两个以上的衬套)、球形接头、其它柔性接头或它们的组合接合至相应的接头处的车架980。车辆900包括具有单独的转向接头905和906的转向接头，这些单独的转向接头将转向关节904联接至内部关节903，允许转向关节904绕主销轴线999(例如，类似地定位为主销轴线599或899)旋转。转向接头905和906可各自包括球形接头、转动接头或其它柔性接头。例如，如所例示的，接头905包括转动接头(例如，销和衬套)，而接头906包括球形接头，当车轮970在颠簸和回弹(例如，竖直或接近竖直的行进)、转向、加速和制动期间或以其它方式操作期间行进时，它们的组合可被配置为允许后倾角、外倾角或两者的一些变化。
在例示性示例中，防转向臂908在第一臂接头919处联接至支柱组件930，并且在第二臂接头918处联接至内部关节903。为了例示，防转向臂908被配置为向内部关节903提供刚度以抵抗绕轴线998的旋转(例如，分别由具有上部控制臂和下部控制臂902的内部关节903形成的上部接头和下部接头限定)。在一些实施方案中，支柱组件930可联接至驱动轴960上方或下方的内部关节903。在一些实施方案中，支柱组件930可包括围绕驱动轴960并在该驱动轴下方延伸的叉状物，该叉状物在适合的支柱接头处联接至下部控制臂902或内部关节903。
图10示出了根据本公开的一些实施方案的例示性车辆1000的一部分的仰视透视图，该车辆在内部关节1003与控制臂1002之间具有转动接头1012。轴线A和B在图10中示出，而轴线C(例如，接头1012的主要旋转轴线)在图11中示出。图11示出了根据本公开的一些实施方案的图10的转动接头1012的透视横截面视图。尽管控制臂1002在图10至图11中被示为下部控制臂，但是控制臂1002可以是下部控制臂或上部控制臂。例如，车辆可包括布置在内部关节与下部控制臂之间、内部关节与上部控制臂之间或两者的类似于转动接头1012的接头。如所例示的，转动接头1012包括将控制臂1002联接至内部关节1003的衬套1021和1022。中心凹口1070(例如，通孔、圆柱形孔)被配置为容纳销、螺栓或其它圆柱形元件，以将控制臂1002与内部关节1003之间的位移限制为绕轴线C旋转(例如，基于衬套1021和1022的刚度，偏离轴线C的一些有限的位移)。如所例示的，特征件1071和1072包括盲凹口，该盲凹口被配置为减小绕B轴线旋转的刚度(例如，适应一些脚轮变化)，同时维持抵抗绕A轴线(例如，潜在的转向轴线)旋转的刚度。衬套可包括一个或多个特征件，该一个或多个特征件改变衬套或衬套组的刚度，以防止沿着一个或多个自由度的位移。例如，衬套1021和1022(例如，衬套对)可被调谐(例如，定向调谐)以在所有六个自由度上提供特定的特性(例如，刚度、阻力、惯性)。如所例示的，特征件1071和1072形成转动接头1012，允许随着后倾角的变化(例如，在颠簸和回弹期间)而发生一些挠曲，但是防止或显著限制绕轴线A的位移(例如，将转向旋转限制在由转向关节形成的主销轴线上)。诸如特征件1071和1072等特征件，可包括孔(例如，任何适合的横截面形状的通孔或盲孔)、配袋(例如，封闭的凹口)、单独的嵌入材料、经改变的几何特性(例如，减小的直径或厚度)、影响刚度的任何其它适合的浮雕或修改，或它们的任何组合。衬套1021和1022中的每个衬套都由适合的材料制成，诸如橡胶、聚氨酯、任何其它适合的塑料、任何其他适合的材料或它们的任何组合。在一些实施方案中，金属或塑料套筒可被包括在中心凹口1070中，以与螺栓或销接合(例如，限制绕轴线A、B或C中的任何轴线的平移)。衬套1021和1022(例如，宽展衬套对)被配置为提高内部关节1003抵抗转向或扭矩引起的力的移动性刚度。
在例示性示例中，诸如图5至图7的下部接头1012或512等下部接头可包括一个或多个衬套，诸如衬套1021和1022。如所例示的，衬套1021被布置在下部接头1012的前部部分(例如，靠近车辆1000的前部)，并且衬套1022被布置在下部接头1012的后部部分(例如，靠近车辆1000的后部)。在另外的例示性示例中，诸如图5至图7的下部接头1012或512等下部接头可包括一个或多个衬套，诸如衬套1021和1022，该一个或多个衬套与绕横向轴线(例如，图10中的轴线B)的旋转相比，这些衬套对于绕由上部接头和下部接头限定的轴线(例如，竖直或接近竖直的轴线，诸如，图10中的轴线A)的旋转具有更大的刚度。在另外的例示性示例中，诸如图5至图7的下部接头1012或512等下部接头，可包括一个或多个衬套，诸如衬套1021和1022，该一个或多个衬套具有至少一个凹口，此类特征件1071或1072，使得，与绕横向轴线(例如图10中的轴线B)旋转相比，下部衬套对于绕由上部接头和下部接头限定的轴线(例如，竖直或接近竖直的轴线，诸如图10中的轴线A)旋转具有更大的刚度。
参考图5至图7和图10至图11的例示性示例中，在一些实施方案中，本公开涉及包括上部控制臂501、下部控制臂502、内部关节503和转向关节504的组件。例如，上部控制臂501被配置为绕与车架580或其车架元件形成的接头513旋转。进一步，下部控制臂502被配置为绕具有车架580或其车架元件的接头514旋转。内部关节503被配置为与上部控制臂501形成上部接头511，并与下部控制臂502形成下部接头512。为了例示，内部关节502、上部控制臂501和下部控制臂502形成双叉骨悬架布置。转向关节504在限定主销轴线的转向接头(例如，转向接头505和506的组合)处联接至内部关节503。转向关节504被配置为与车轮570接合，并且被配置为与用于转向车轮570的拉杆520形成拉杆接头。在一些实施方案中，可与下部接头512相同的下部接头1012包括衬套1021和1022，与绕横向轴线(例如，图10中的轴线B)旋转相比，该衬套对于绕竖向轴线(例如，图10中的轴线A)的旋转具有更大的刚度。
图12示出了根据本公开的一些实施方案的用于在内部关节与控制臂(例如，上部控制臂或下部控制臂)之间形成转动接头的若干衬套的侧视横截面视图。衬套1200和1250是OSAK衬套的示例(例如，用于修改或增加俯仰速率)。
衬套1200(从侧视图以横截面示出)包括接口1201、接口1202和材料1203(例如，具有适合刚度和柔性的适合的依从性材料)，绕轴线1205(例如，与轴线X相同，垂直于轴线Y)布置，该轴线是转动接头(例如，内部关节与控制臂之间的上部接头或下部接头)的旋转轴线。衬套1200包括由材料1203中的凹口1206和1207实现的不对称刚度。图12中的弯曲箭头例示了相对于接口1201(例如，连接至下部控制臂或上部控制臂)的接口1202(例如，布置在其中并连接至内部关节的销或部件)的旋转刚度减小。在一些实施方案中，衬套1200被配置为允许独立地控制轮心刚度的颠簸或回弹。例如，衬套1200可通过将衬套1200的较硬区段与前车轴经历的回弹矢量/方向对齐来减小加速度引起的俯仰。
衬套1250(从顶视图和侧视图两者以横截面示出)包括接口1251、接口1252和材料1253(例如，具有适合刚度和柔性的适合的依从性材料)，绕轴线X(例如，垂直于轴线Y和Z)布置，该轴线是转动接头(例如，内部关节与控制臂之间的上部接头或下部接头)的旋转轴线。衬套1250包括由材料1253中的凹口1256-1259实现的不对称刚度。图12中的弯曲箭头例示了相对于接口1251(例如，连接至下部控制臂或上部控制臂)的接口1252(例如，布置在其中并连接至内部关节的销或部件)的旋转刚度减小。在一些实施方案中，衬套1250被配置为允许使用凹口1256-1259来控制轮心刚度的颠簸或回弹，同时维持抵抗转向(例如，绕轴线Z)的刚度。例如，衬套1250可允许脚轮在颠簸和回弹期间变化，同时防止或阻止绕内部关节的上部接头或下部接头的转向。在一些实施方案中，凹口1256-1259或减小材料1253的刚度的其它特征件被配置为减小抵抗在X-Z平面中施加的扭矩的刚度。例如，X-Z平面可与颠簸行进平面对齐，以引起最小量或以其它方式减少量的锥形弹簧刚度，使得由于颠簸行进引起的脚轮上弦(例如，为了避免储存在材料1253中的能量或其它弹性变形)，整个轮心刚度受到最小或以其它方式减少量的影响。可选地，衬套1200或1250中的任一个都可包括不对称的凹口区段几何形状，以抵抗特定的运动。例如，回弹方向轮心刚度可通过在此方向上加固圆锥关节来增加，同时在颠簸方向上维持较低的圆锥速率。在一些实施方案中，Y-X平面(例如，水平面)可与衬套1250上具有最大横向力的平面对齐，以抵消转向。例如，如果过转向情况出现，衬套1250可包括精确控制的防转向旋转/转向缓冲器区段，以接合和抵消转向(例如，止挡或硬止挡，以限制旋转或旋转位移)。
OSAK衬套的使用提供了将内部关节约束或过度约束在优选轴线上的机会，因此在该内部关节处增加了约束反特征件(例如，防止或限制转向，但允许基于衬套刚度在一些自由度上的一些旋转位移)。在一些实施方案中，衬套1200或1250的尺寸基于竖直力或速率以及弹簧、支柱组件、轮胎、其它衬套、其它接头或它们的组合的特性(例如，与其串联)。在一些实施方案中，衬套1200或1250基于车轮控制的可容许不稳定性的量(例如，基于修改的刚度)、是否包括交叉轴线球形接头或其组合来确定尺寸或以其它方式被设计。
前述内容只是举例说明本公开的原理，并且在不脱离本公开的范围的情况下，本领域的技术人员可做出各种修改。上述实施方案是出于举例说明而非限制的目的而呈现的。本公开还可采用除本文明确描述的那些形式之外的许多形式。因此，应当强调的是，本公开不限于明确公开的方法、系统和仪器，而是旨在包括其变型和修改，这些变型和修改在以下权利要求书的实质内。

Claims (20)

1.一种用于车辆的组件，所述组件包括：
内部关节，所述内部关节在上部接头和下部接头处联接，其中所述上部接头和所述下部接头限定第一轴线；和
转向关节，所述转向关节在限定主销轴线的转向接头处联接至所述内部关节，其中所述主销轴线比所述第一轴线更靠近车辆车轮的中心线穿过所述转向关节。
2.根据权利要求1所述的组件，其中所述下部接头包括：
第一衬套，所述第一衬套布置在所述下部接头的前部部分；和
第二衬套，所述第二衬套布置在所述下部接头的后部部分。
3.根据权利要求1所述的组件，其中所述下部接头包括下部衬套，所述下部衬套被配置为提供相对较低的锥形刚度，以允许最小的竖直轮心刚度贡献率。
4.根据权利要求3所述的组件，其中所述下部衬套包括至少一个凹口，所述至少一个凹口使得，与绕穿过所述下部衬套的横向轴线旋转相比，所述下部衬套对于绕所述第一轴线旋转具有更大的刚度。
5.根据权利要求1所述的组件，其中所述下部接头包括下部转动接头，并且其中所述上部接头包括上部转动接头。
6.根据权利要求1所述的组件，其中所述上部接头包括上部衬套，与绕沿着主轴的横向轴线的旋转相比，所述上部衬套对于绕所述第一轴线的旋转具有更大的刚度。
7.根据权利要求1所述的组件，所述内部关节在所述下部接头处联接至下部控制臂，所述组件还包括防转向臂，所述防转向臂在第一臂接头处联接至所述下部控制臂，并且在第二臂接头处联接至所述内部关节，其中所述防转向臂被配置为向所述下部接头提供刚度以防止绕所述第一轴线旋转。
8.根据权利要求1所述的组件，其中所述上部接头和所述下部接头各自被配置为提供：
围绕纵向轴线的低圆锥刚度，以允许针对脚轮随颠簸行进变化的最小的竖直轮心刚度贡献率；
水平面上的高圆锥刚度，以最小化前束角依从性；和
高径向刚度，以最小化外倾角依从性。
9.根据权利要求1所述的组件，还包括支柱组件，所述支柱组件在第一支柱接头处附连至所述车辆的车架元件，并且在第二支柱接头处附连至所述内部关节。
10.根据权利要求1所述的组件，还包括支柱组件，所述支柱组件在第一支柱接头处附连至所述车辆的车架元件，并且在第二支柱接头处附连至所述下部控制臂。
11.根据权利要求10所述的组件，其中所述支柱组件包括叉状物，所述叉状物被配置为围绕联接至所述车轮的半轴装配，并且其中所述第二支柱接头被布置在所述半轴下方。
12.根据权利要求1所述的组件，其中所述上部接头和所述下部接头被配置为限制所述内部关节的转向，以减少对防转向连杆的需要。
13.根据权利要求1所述的组件，其中所述转向接头包括限定所述主销轴线的球形接头和转动接头。
14.根据权利要求1所述的组件，其中所述转向接头包括：
孔，所述孔布置在所述内部关节中；
销组件，所述销组件包括：
销，所述销被配置为延伸通过所述内部关节的所述孔以形成转动接头，和
至少一个安装特征件，所述至少一个安装特征件偏离所述销的轴线布置，并且被配置为附连至所述转向关节。
15.根据权利要求1所述的组件，其中所述上部接头和所述下部接头允许所述内部关节的脚轮在所述内部关节的颠簸行进期间变化。
16.一种车辆，包括：
第一控制臂组件，所述第一控制臂组件用于将第一前轮联接至车架，其中所述第一控制臂组件包括：
第一内部关节，所述第一内部关节联接至第一对控制臂，和
第一转向关节，所述第一转向关节联接至所述第一内部关节，其中所述第一转向关节被配置为绕第一主销轴线旋转；和
第二控制臂组件，所述第二控制臂组件用于将第二前轮联接至车架，其中所述第二控制臂组件包括：
第二内部关节，所述第二内部关节联接至第二对控制臂，和
第二转向关节，所述第二转向关节联接至所述第二内部关节，其中所述第二转向关节被配置为绕第二主销轴线旋转。
17.根据权利要求16所述的车辆，其中所述第一内部关节在一对转向接头处联接至第一对控制臂，并且其中所述第一转向关节通过转动接头和球形接头联接至所述第一内部关节。
18.根据权利要求16所述的车辆，还包括转向组件，所述转向组件通过相应的拉杆联接至所述第一转向关节和所述第二转向关节。
19.一种系统，包括：
上部控制臂，所述上部控制臂被配置为绕具有车架的第一接头旋转；
下部控制臂，所述下部控制臂被配置为绕具有所述车架的第二接头旋转；
内部关节，所述内部关节被配置为与所述上部控制臂形成上部接头并与所述下部控制臂形成下部接头，其中所述内部关节、上部控制臂和下部控制臂形成双叉骨悬架布置；和
转向关节，所述转向关节在限定主销轴线的转向接头处联接至所述内部关节，其中所述转向关节被配置为与车轮接合，并且其中所述转向关节被配置为与用于转向所述车轮的拉杆形成拉杆接头。
20.根据权利要求19所述的系统，其中所述下部接头包括衬套，与绕穿过下部衬套的横向轴线的旋转相比，所述衬套对于绕由所述上部接头和所述下部接头限定的轴线的旋转具有更大的刚度。
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