CN115634020A - 毛囊取种执行装置及植发机器人 - Google Patents

Abstract

本发明为一种毛囊取种执行装置及植发机器人，该毛囊取种执行装置包括第一针和第二针，第一针具有第一通道，第二针具有第二通道，第一针和/或第二针能沿自身的轴向移动，且第一针设置于第二通道内；当第一针的头部位于第二通道的外部时，第一针能沿其周向旋转用于对毛囊进行环切，取下的毛囊进入第一通道内；当第一针的头部位于第二通道的内部时，毛囊依次经过第一通道和至少部分第二通道并由第二针的头部送出。本发明解决了毛囊种植效率低、成本高的技术问题。

Description

毛囊取种执行装置及植发机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种毛囊取种执行装置及植发机器人。

背景技术

现阶段，在植发过程中，取发阶段需要人工进行毛囊的收集，在种发阶段也需要人工进行毛囊的装载，由于人工过多的操作毛囊，一方面会延长手术时间，提高人力成本，降低毛囊种植效率；另一方面毛囊在人工操作的过程中容易损坏，从而易造成毛囊的坏死，导致植发成本的提高。

针对相关技术中毛囊种植效率低、成本高的问题，目前尚未给出有效的解决方案。

由此，本发明人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种毛囊取种执行装置及植发机器人，以克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种毛囊取种执行装置及植发机器人，既可完成对毛囊的提取操作，也可完成对毛囊的种植操作，取发和植发过程操作人员均不会与毛囊发生直接接触，提高毛囊的提取和种植效率，提高毛囊的成活率，降低植发成本。

本发明的目的可采用下列方案来实现：

本发明提供了一种毛囊取种执行装置，包括第一针和第二针，所述第一针具有第一通道，所述第二针具有第二通道，所述第一针和/或所述第二针能沿自身的轴向移动，且所述第一针设置于所述第二通道内；

当所述第一针的头部位于所述第二通道的外部时，所述第一针能沿其周向旋转用于对毛囊进行环切，取下的毛囊进入所述第一通道内；

当所述第一针的头部位于所述第二通道的内部时，所述毛囊依次经过所述第一通道和至少部分所述第二通道并由所述第二针的头部送出。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊取种执行装置还包括带动所述第一针沿其轴向移动的第一直线驱动机构和带动所述第一针沿其周向旋转的第一转动机构，所述第一直线驱动机构和所述第一转动机构分别与所述第一针连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一转动机构包括传动模块和第一旋转驱动电机，所述传动模块的驱动部与所述第一旋转驱动电机的输出轴连接，所述传动模块的传动部与所述第一针连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一直线驱动机构包括第一直线进给模块和第一直线驱动电机，所述第一直线进给模块的驱动部与所述第一直线驱动电机的输出轴连接，所述第一直线进给模块的移动部与所述第一针连接，以带动所述第一针沿其轴向移动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊取种执行装置还包括带动所述第二针沿其轴向移动的第二直线驱动机构，所述第二直线驱动机构与所述第二针连接，以带动所述第二针沿其轴向移动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第二直线驱动机构包括第二直线进给模块和第二直线驱动电机，所述第二直线进给模块的驱动部与所述第二直线驱动电机的输出轴连接，所述第二直线进给模块的移动部与所述第二针连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一针的尾部设置有可移动的毛囊存储盒，所述毛囊存储盒上设有多个毛囊存储孔，移动所述毛囊存储盒，以使所述多个毛囊存储孔分别与所述第一通道连通。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊存储盒为矩形结构，所述多个毛囊存储孔沿所述毛囊存储盒的长度方向间隔排布。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊取种执行装置还包括支撑座，所述支撑座上设置有滑槽，所述毛囊存储盒能移动地设于所述滑槽内，所述支撑座上开设有与所述滑槽内侧相连通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔可与所述第一针的尾部密封连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一通孔和所述第二通孔分别位于所述毛囊存储盒的两侧，所述第二通孔处设置有毛囊阻挡部，当所述毛囊存储孔移动至与所述第一通孔连通位置时，所述第一通道中的毛囊经过所述第一通孔进入至所述毛囊存储孔内，所述毛囊阻挡部供空气通过且阻挡毛囊留存于所述毛囊存储孔内。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一通孔和所述第二通孔处分别设置有密封垫，以使所述第一通孔和所述第二通孔分别与所述毛囊存储盒上对应的毛囊存储孔密封连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述滑槽内设置有密封基体，所述密封垫设置于所述密封基体上。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊取种执行装置还包括第三直线驱动机构，所述第三直线驱动机构与所述毛囊存储盒连接，以带动所述毛囊存储盒沿其长度方向移动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第三直线驱动机构包括第三直线进给模块和第三直线驱动电机，所述第三直线进给模块的驱动部与所述第三直线驱动电机的输出轴连接，所述第三直线进给模块的移动部通过推杆与所述毛囊存储盒连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊存储盒为圆盘状结构，所述多个毛囊存储孔沿所述毛囊存储盒的周向间隔排布于靠近所述毛囊存储盒环形外缘的位置上。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊取种执行装置还包括固定座，所述固定座的内部形成有容置腔室，所述毛囊存储盒能沿其周向转动地设置于所述容置腔室内，所述固定座上开设有与所述容置腔室相连通的第三通孔和第四通孔，所述第三通孔可与所述第一针的尾部密封连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第三通孔和所述第四通孔分别位于所述毛囊存储盒的两侧，所述第四通孔处设置有毛囊阻挡部，当所述毛囊存储盒上的毛囊存储孔转动至与所述第三通孔连通位置时，所述第一通道中的毛囊经过所述第三通孔进入至所述毛囊存储孔内，所述毛囊阻挡部供空气通过且阻挡毛囊留存于所述毛囊存储孔内。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第三通孔和所述第四通孔处分别设置有密封垫，以使所述第三通孔和所述第四通孔分别与所述毛囊存储盒上对应的毛囊存储孔密封连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊取种执行装置还第二转动机构，所述第二转动机构与所述毛囊存储盒连接，以带动所述毛囊存储盒能沿其周向旋转。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第二转动机构为第二旋转驱动电机，所述第二旋转驱动电机的输出轴与所述毛囊存储盒的轴心位置连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊取种执行装置还包括输气管和供压设备，所述输气管的一端与所述第一针的尾部连接，所述输气管的另一端与供压设备连接，所述第一针的第一通道通过所述输气管与所述毛囊存储孔连通。

在本发明的一较佳实施方式中，所述输气管上或所述输气管与所述供压设备之间设置有可控制所述输气管通断状态的阀件。

在本发明的一较佳实施方式中，所述供压设备包括能在所述输气管内形成正压环境的正压设备和能在所述输气管内形成负压环境的负压设备，所述正压设备和所述负压设备分别与所述输气管连接。

在本发明的一较佳实施方式中，所述毛囊取种执行装置还包括推动部件和驱动所述推动部件移动的驱动缸，所述推动部件的第一端能移动地设置于所述驱动缸的活塞腔内，所述推动部件的第二端能伸入至所述毛囊存储盒中对应的所述毛囊存储孔内，且所述推动部件的第二端与所述毛囊存储孔的内壁紧密贴合。

在本发明的一较佳实施方式中，所述推动部件的第二端设置有密封圈。

本发明提供了一种植发机器人，所述植发机器人包括上述的毛囊取种执行装置。

在本发明的一较佳实施方式中，所述植发机器人还包括机械臂和台车，所述机械臂的固定部设置于所述台车上，所述毛囊取种执行装置设置于所述机械臂的动作执行部。

在本发明的一较佳实施方式中，所述植发机器人还包括对毛囊进行定位的图像采集装置和对采集到的图像进行显示的显示装置，所述图像采集装置设置于所述毛囊取种执行装置上，所述图像采集装置的图像数据输出端与所述显示装置的图像数据接收端连接。

由上所述，本发明的毛囊取种执行装置及植发机器人的特点及优点是：通过设置有具有第一通道的第一针和具有第二通道的第二针，将第一针沿其周向旋转地设置于第二针的第二通道内，第一针和/或第二针能沿自身的轴向移动，使得第一针的头部与第二针的头部能够相错开，当第一针处于旋转状态且第一针的头部位于第二通道的外部时，通过第一针的头部可对毛囊进行环切，取下的毛囊可在负压的作用下被吸入至第一通道内，完成毛囊的提取工作；当第一针停止旋转且第一针的头部位于第二通道的内部时，采集的毛囊可在正压的作用下依次经过第一通道和至少部分第二通道后由第二针的头部送出至种植部位。通过本发明的毛囊取种执行装置既可完成对毛囊的提取操作，也可完成对毛囊的种植操作，取发和植发过程操作人员均不会与毛囊发生直接接触，提高毛囊的提取和种植效率，提高毛囊的成活率，降低植发成本。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。

其中：

图1：为本发明毛囊取种执行装置的结构示意图。

图2：为本发明毛囊取种执行装置中第一针和第二针的结构示意图。

图3：为本发明毛囊取种执行装置中毛囊存储盒安装位置图之一。

图4：为本发明毛囊取种执行装置中毛囊存储盒安装位置的正视截面图之一。

图5：为本发明毛囊取种执行装置中支撑座的结构示意图。

图6：为本发明毛囊取种执行装置中毛囊存储盒的结构示意图之一。

图7：为本发明毛囊取种执行装置中密封基体的安装位置图。

图8：为本发明毛囊取种执行装置中密封基体的结构示意图。

图9：为本发明毛囊取种执行装置中毛囊存储盒安装位置图之二。

图10：为本发明毛囊取种执行装置中毛囊存储盒安装位置的正视截面图之二。

图11：为本发明毛囊取种执行装置中毛囊存储盒的结构示意图之二。

图12：为本发明毛囊取种执行装置中输气管的连接框图。

图13：为本发明毛囊取种执行装置中推动部件的结构示意图。

图14：为本发明毛囊取种执行装置中推动部件的正视截面图。

图15：为本发明植发机器人的结构示意图。

本发明中的附图标号为：

1、第一针； 2、第二针；

3、第一直线驱动机构； 301、第一直线进给模块；

302、第一直线驱动电机； 4、第一转动机构；

401、传动模块； 402、第一旋转驱动电机；

5、第二直线驱动机构； 501、第二直线进给模块；

502、第二直线驱动电机； 6、安装架；

7、连接件； 8、连接杆；

9、输气管； 10、供压设备；

1001、正压设备； 1002、负压设备；

11、阀件； 12、旋转筒；

13、旋转接头； 14、毛囊存储盒；

1401、毛囊存储孔； 15、连接机构；

16、气管接头； 17、支撑座；

1701、滑槽； 1702、第一通孔；

1703、第二通孔； 18、第三直线驱动机构；

1801、第三直线进给模块； 1802、第三直线驱动电机；、

19、推杆； 20、毛囊阻挡部；

21、密封基体； 22、固定座；

2201、容置腔室； 2202、第三通孔；

2203、第四通孔； 23、密封垫；

24、第二转动机构； 25、密封圈；

26、推动部件； 27、驱动缸；

100、毛囊取种执行装置； 200、机械臂；

300、台车； 400、显示装置。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

实施方式一

如图1至图14所示，本发明提供了一种毛囊取种执行装置，该毛囊取种执行装置包括内部形成有第一通道(未示出)的第一针1和内部形成有第二通道(未示出)的第二针2，第一针1和/或第二针2能沿自身的轴向移动，且第一针1设置于第二针2的第二通道内；当第一针1的头部位于第二通道的外部时，第一针1能沿其周向旋转用于对毛囊进行环切，取下的毛囊进入第一通道内；当第一针1的头部位于第二通道的内部时，毛囊依次经过第一通道和至少部分第二通道并由第二针2的头部送出。

本发明通过设置有具有第一通道的第一针1和具有第二通道的第二针2，将第一针1沿其周向旋转地设置于第二针2的第二通道内，同时第一针1和/或第二针2能沿自身的轴向移动，使得第一针1的头部与第二针2的头部能够相错开，当第一针1处于旋转状态且第一针1的头部位于第二通道的外部时，通过第一针1的头部可对毛囊进行环切，取下的毛囊可在负压的作用下被吸入至第一通道内，完成毛囊的提取工作；当第一针1停止旋转且第一针1的头部位于第二通道的内部时，采集的毛囊可在正压的作用下依次经过第一通道和至少部分第二通道后由第二针2的头部送出至种植部位，对毛囊进行种植操作，因此，本发明既可完成对毛囊的提取操作，也可完成对毛囊的种植操作，取发和植发过程操作人员均不会与毛囊发生直接接触，提高毛囊的提取和种植效率，提高毛囊的成活率，降低植发成本。

在本发明中，当采用第一针1对毛囊进行环切时，第一通道作为取发通道(即：取下的毛囊需要通过第一通道进行收集)，此时，第二通道作为植发通道(即：毛囊需要通过第二通道送出)。当然，第一针1和第二针2也可进行互换，采用第二针1对毛囊进行环切，将第二通道作为取发通道，此时，第一针1用于植发，第一通道作为植发通道将毛囊送出至种植部位。

取下的毛囊进入第一通道内；当第一针1的头部位于第二通道的内部时，毛囊依次经过第一通道和至少部分第二通道并由第二针2的头部送出。

在本发明的一个优选实施例中，设置第一针1和第二针2分别能沿自身的轴向移动。即第一针1具有沿其周向转动和沿其轴向移动的两个自由度，第二针2具有沿其轴向移动的一个自由度，从而便于分别对第一针1和第二针2的移动位置进行控制，确保对毛囊的顺利提取和种植。

在本发明的一个可选实施例中，如图1所示，毛囊取种执行装置还包括带动第一针1沿其轴向移动的第一直线驱动机构3和带动第一针1沿其周向旋转的第一转动机构4，第一直线驱动机构3和第一转动机构4分别与第一针1连接。在提取毛囊阶段，可控制第一直线驱动机构3和的第一转动机构4工作，以使第一针1能沿其轴向移动的同时能做周向旋转，完成毛囊环切和提取操作。

进一步的，如图1所示，第一转动机构4包括传动模块401和第一旋转驱动电机402，传动模块401的驱动部与第一旋转驱动电机402的输出轴连接，传动模块401的传动部与第一针1连接。

具体的，传动模块401可为齿轮传动结构，将两齿轮分别设置于第一针1和第一旋转驱动电机402的输出轴上，两齿轮上的齿相啮合，通过控制第一旋转驱动电机402的工作状态即可对第一针1的旋转状态进行控制。另外，还可采用传送带结构，将传送带套设于第一针1和第一旋转驱动电机402的输出轴上，同样也可通过控制第一旋转驱动电机402的工作状态即可对第一针1的旋转状态进行控制。当然，还可采用其他传动结构或者驱动结构，能够带动第一针1实现周向旋转即可，在此不做限定。

在本发明的一个可选实施例中，如图1所示，第一直线驱动机构3包括第一直线进给模块301和第一直线驱动电机302，第一直线进给模块301的驱动部与第一直线驱动电机302的输出轴连接，第一直线进给模块301的移动部与第一针1连接，以带动第一针1沿其轴向移动。

具体的，第一直线进给模块301可为丝杆传动结构，丝杆与第一直线驱动电机302的输出轴连接，第一针1与套设于丝杆上的丝杠螺母连接，通过控制第一直线驱动电机302的工作状态即可调节丝杠螺母在丝杠上的位置，进而对第一针1的移动位置进行控制。当然，还可采用其他传动结构或者驱动结构，能够带动第一针1沿其轴向移动即可，在此不做限定。

具体的，如图1所示，毛囊取种执行装置还包括旋转筒12，第一针1的头部和第二针2的头部均位于旋转筒12的外部，第一针1的尾部位于旋转筒12内，且第一针1的尾部与旋转筒12连接，传动模块401的传动部与旋转筒12连接，从而通过带动旋转筒12旋转即可对第一针1的周向旋转状态进行控制。另外，可将第一直线进给模块301的移动部与旋转筒12的外壁连接，从而通过带动旋转筒12移动即可对第一针1的轴向移动位置进行控制。

在本发明的一个可选实施例中，如图1所示，毛囊取种执行装置还包括带动第二针2沿其轴向移动的第二直线驱动机构5，第二直线驱动机构5与第二针2连接。在种植毛囊阶段，可控制第二直线驱动机构5工作，以带动第二针2沿其轴向移动完成毛囊的送出操作。

进一步的，如图1所示，第二直线驱动机构5包括第二直线进给模块501和第二直线驱动电机502，第二直线进给模块501的驱动部与第二直线驱动电机502的输出轴连接，第二直线进给模块501的移动部与第二针2连接，以带动第二针2沿其轴向移动。

具体的，如图1、图2所示，毛囊取种执行装置还包括安装架6，安装架6上设置有能沿第一针1的轴向滑动的连接件7，连接件7为板状结构，连接件7的一端与第二直线进给模块501的移动部连接，连接件7的另一端与第二针2之间连接有连接杆8。通过第二直线进给模块501带动连接件7移动，进而通过连接杆8带动第二针2沿其轴向移动，通过连接杆8既能够起到带动第二针2移动的作用，而且给能够在周向上对第二针2进行锁定，减少第二针2随第一针1发生轴向旋转。

具体的，如图1所示，第一直线驱动机构3、第一转动机构4和第二直线驱动机构5均设置于安装架6上。另外，在安装架6的顶部设置有连接机构15，连接机构15用于与机械臂200等动作执行装置连接，以便在使用过程中可带动毛囊取种执行装置整体移动位置。

在本发明的一个可选实施例中，如图3至图6所示，第一针1的尾部设置有可移动的毛囊存储盒14，毛囊存储盒14上设有多个毛囊存储孔1401，移动毛囊存储盒14，可使多个毛囊存储孔1401分别与第一针1的第一通道连通。毛囊存储孔1401作为提取毛囊的存储位置，通过第一针1环切下的毛囊在负压作用下被抽吸至对应的毛囊存储孔1401中存储；在种植毛囊过程中，在正压作用下将毛囊存储孔1401中的毛囊由第二针2的头部送至外部。由于一个毛囊存储盒14上设置有多个毛囊存储孔1401，在使用过程中，可一次性提取或种植多根(30颗或30颗以上)毛囊，提高效率。

在本发明的一个具体实施例中，如图3至图6所示，毛囊存储盒14为矩形结构，毛囊存储孔1401在宽度方向上贯穿毛囊存储盒14，多个毛囊存储孔1401沿毛囊存储盒14的长度方向间隔且均匀排布。其中，毛囊存储盒14上毛囊存储孔1401的数量可根据毛囊存储盒14的长度进行调节。

进一步的，如图3至图5所示，毛囊取种执行装置还包括支撑座17，支撑座17设置于安装架6的底部，支撑座17上设置有滑槽1701，毛囊存储盒14能移动地嵌设于滑槽1701内，支撑座17上开设有与滑槽1701内侧相连通的第一通孔1702和第二通孔1703，第一通孔1702可分别与第一针1的尾部和毛囊存储盒14上对应位置上的毛囊存储孔1401密封连接，进而可使第一针1的第一通道、第一通孔1702与毛囊存储盒14上对应的毛囊存储孔1401形成连通的密闭腔道，从而可通过抽气或者供气在密闭腔道内形成负压或者正压环境，以便对毛囊的提取和进给。

进一步的，如图4所示，第一通孔1702和第二通孔1703分别位于毛囊存储盒14的两侧，第二通孔1703处设置有毛囊阻挡部20，当毛囊存储盒14上的毛囊存储孔1401移动至与第一通孔1702连通位置时，第一通道中的毛囊经过第一通孔1702进入至毛囊存储孔1401内，毛囊阻挡部20供空气通过且阻挡毛囊留存于毛囊存储孔1401内，达到对毛囊收集、存储的目的。

其中，毛囊阻挡部20可为但不限于可供气体通过的滤网，滤网的孔径小于毛囊的直径，以便在提取毛囊过程中将毛囊阻挡于毛囊存储孔1401内。

进一步的，如图4、图8所示，第一通孔1702和第二通孔1703处分别设置有环形的密封垫23，两个密封垫23上的中心孔分别对准第一通孔1702和第二通孔1703所在位置，以保证第一通孔1702和第二通孔1703分别与毛囊存储盒14上对应的毛囊存储孔1401密封连接。其中，密封垫23可采用但不限于橡胶材质制成。

进一步的，如图7、图8所示，滑槽1701内设置有密封基体21，密封基体21位于滑槽1701的内壁与毛囊存储盒14之间，密封垫23设置于密封基体21上，确保密封垫23设置的稳定性；另外，密封垫23的设置，还能够减小毛囊存储盒14装配时的摩擦力。其中，密封基体21的横截面呈“L”形，密封基体21可采用但不限于铝合金材料制成。

在本发明的一个可选实施例中，如图3、图5所示，毛囊取种执行装置还包括第三直线驱动机构18，第三直线驱动机构18与毛囊存储盒14连接，通过对第三直线驱动机构18进行控制以带动毛囊存储盒14沿其长度方向移动，从而在提取或进给毛囊时可自动控制毛囊存储盒14移动。

进一步的，如图5所示，第三直线驱动机构18包括第三直线进给模块1801和第三直线驱动电机1802，第三直线进给模块1801的驱动部与第三直线驱动电机1802的输出轴连接，第三直线进给模块1801的移动部通过推杆19与毛囊存储盒14连接。通过控制第三直线驱动电机1802的工作状态来带动第三直线进给模块1801的移动部移动，进而通过推杆19带动毛囊存储盒14在滑槽1701的前后移动，实现不同毛囊存储孔1401的切换。

具体的，第三直线进给模块1801可为丝杆传动结构，丝杆与第三直线驱动电机1802的输出轴连接，推杆19与套设于丝杆上的丝杠螺母连接，通过控制第三直线驱动电机1802的工作状态即可调节丝杠螺母在丝杠上的位置，进而通过推杆19带动毛囊存储盒14移动。当然，还可采用其他传动结构或者驱动结构，能够带动毛囊存储盒14在滑槽1701内移动即可，在此不做限定。

在本发明的另一个具体实施例中，如图11所示，毛囊存储盒14为圆盘状结构，多个毛囊存储孔1401沿毛囊存储盒14的周向间隔且均匀排布于靠近毛囊存储盒14环形外缘的位置上，且毛囊存储孔1401在毛囊存储盒14的轴向上贯穿毛囊存储盒14。其中，毛囊存储盒14上毛囊存储孔1401的数量可根据毛囊存储盒14的直径进行调节。

进一步的，如图9、图10所示，毛囊取种执行装置还包括固定座22，固定座22设置于安装架6的底部，固定座22的内部形成有容置腔室2201，毛囊存储盒14能沿其周向转动地设置于容置腔室2201内，固定座22上开设有与容置腔室2201相连通的第三通孔2202和第四通孔2203，第三通孔2202可分别与第一针1的尾部和毛囊存储盒14上对应位置上的毛囊存储孔1401密封连接，进而可使第一针1的第一通道、第三通孔2202与毛囊存储盒14上对应的毛囊存储孔1401形成连通的密闭腔道，从而可通过抽气或者供气在密闭腔道内形成负压或者正压环境，以便对毛囊的提取和进给。

进一步的，如图10所示，第三通孔2202和第四通孔2203分别位于毛囊存储盒14的两侧，第四通孔2203处设置有毛囊阻挡部20，当毛囊存储盒14上的毛囊存储孔1401转动至与第三通孔2202连通位置时，第一通道中的毛囊经过第三通孔2202进入至毛囊存储孔1401内，毛囊阻挡部20供空气通过且阻挡毛囊留存于毛囊存储孔1401内，达到对毛囊收集、存储的目的。

进一步的，如图10所示，第三通孔2202和第四通孔2203处分别设置有环形的密封垫23，两个密封垫23上的中心孔分别对准第三通孔2202和第四通孔2203所在位置，以保证第三通孔2202和第四通孔2203分别与毛囊存储盒14上对应的毛囊存储孔1401密封连接。其中，密封垫23可采用但不限于橡胶材质制成。

在本发明的一个可选实施例中，如图9、图10所示，毛囊取种执行装置还第二转动机构24，第二转动机构24与毛囊存储盒14连接，以带动毛囊存储盒14能沿其周向旋转，通过对第二转动机构24进行控制以带动毛囊存储盒14沿其周向转动，从而在提取或进给毛囊时可自动控制毛囊存储盒14的转动位置。

进一步的，第二转动机构24可为但不限于第二旋转驱动电机，第二旋转驱动电机的输出轴与毛囊存储盒14的轴心位置连接，通过第二旋转驱动电机的输出轴带动毛囊存储盒14的转动位置，实现不同毛囊存储孔1401的切换。与矩形结构的毛囊存储盒14相比，圆盘状的毛囊存储盒14可适配更加简单的驱动机构。

在本发明的一个可选实施例中，如图3至图5、图9、图10、图12所示，毛囊取种执行装置还包括输气管9和供压设备10，输气管9的一端通过旋转接头13与第一针1的尾部连接，输气管9的另一端与供压设备10连接，第一针1的第一通道通过输气管9与毛囊存储盒14中对应的毛囊存储孔1401连通。可通过供压设备10的抽气和供气来提供毛囊在提取和种植过程中所需要的抽吸力和进给力，从而密闭腔道内形成负压或者正压环境。

具体的，旋转接头13与旋转筒12连接，旋转接头13可随旋转筒12转动，但旋转接头13与输气管9之间保持转动密封连接，不会对连接位置的密封效果造成影响。另外，如图9所示，输气管9上的各连接位置均通过气管接头16进行密封连接，以保证良好的密封效果。

进一步的，如图12所示，输气管9上或输气管9与供压设备10之间设置有阀件11，通过阀件11对输气管9通断状态进行控制。其中，阀件11可为但不限于电磁阀。

进一步的，如图12所示，供压设备10包括能在输气管9内形成正压环境的正压设备1001和能在输气管9内形成负压环境的负压设备1002，正压设备1001和负压设备1002分别与输气管9连接。其中，正压设备1001和负压设备1002分别与阀件11连接，通过阀件11可对接入输气管9的正压设备1001和负压设备1002进行切换。当对毛囊进行环切和提取时，控制负压设备1002工作，阀件11的进气口切换到与负压设备1002连接的供气管路，使负压设备1002与输气管9连通；当对毛囊进行种植和进给时，控制正压设备1001工作，阀件11的进气口切换到与正压设备1001连接的供气管路，使正压设备1001与输气管9连通。

在本发明的一个可选实施例中，还提供了另外一种毛囊提取和进给的方式，如图13、图14所示，毛囊取种执行装置还包括推动部件26和驱动推动部件26移动的驱动缸27，推动部件26的第一端能移动地设置于驱动缸27的活塞腔内，推动部件26的第二端能伸入至毛囊存储盒14中对应的毛囊存储孔1401内，且推动部件26的第二端与毛囊存储孔1401的内壁紧密贴合。通过驱动缸27来提供动力，带动推动部件26前后移动，从而在第一针1、毛囊存储盒14中对应的毛囊存储孔1401以及相连的管路内形成正压或者负压环境，实现对毛囊的抽吸和进给。本实施例中通过驱动缸27提供所需动力，与分别设置正压设备1001和负压设备1002相比结构更简单，但由于驱动缸27内活塞的行程受限，所能提供的抽吸力或者进给力较小，对毛囊的提取效果较差；但是本实施例在对毛囊进行种植过程中，可通过推动部件26将毛囊推入至第一通道后再进入至第二通道内，由于推动部件26的推力作用，毛囊不会出现中途卡滞的情况，能够更好的保证植发过程的顺利进行。其中，推动部件26为实心针状结构。

进一步的，如图14所示，推动部件26的第二端上套设有密封圈25，以确保推动部件26移动过程中提取或进给毛囊的管道内形成负压或者正压环境。其中，密封圈25可为但不限于橡胶材料制成。

本发明的毛囊取种执行装置的特点及优点是：

一、该毛囊取种执行装置中，仅通过一个执行装置即可完成毛囊提取和毛囊种植的过程，同时取发和植发过程均为执行装置自动操作，操作人员(如：医生)的手部不会接触毛囊，提高植发效率，避免对毛囊造成损伤。

二、该毛囊取种执行装置中，可设置有多个毛囊存储盒14，并且每个毛囊存储盒14上又设置有多个用于存储毛囊的位置，可以连续操作(提取或种植)多根毛囊，避免执行结构(如：植发机器人以及机械臂)的频繁动作和调整，提高植发效率。

三、该毛囊取种执行装置中，将第一针和第二针集成于一体，提高设备的集成度，降低了设备成本和操作过程中的繁琐程度，通过减少操作人员的参与度降低植发过程中的人力成本。

实施方式二

如图15所示，本发明提供了一种植发机器人，该植发机器人包括上述的毛囊取种执行装置100。

进一步的，如图15所示，植发机器人还包括机械臂200和台车300，机械臂200的固定于台车300上，毛囊取种执行装置100设置于机械臂200的动作执行部，通过机械臂200可带动毛囊取种执行装置100移动至指定位置，完成植发操作。其中，机械臂200可采用现有多自由度机械臂，达到移动毛囊取种执行装置100至指定位置的要求即可，机械臂200的具体结构在此不做限定。

进一步的，如图15所示，植发机器人还包括图像采集装置和显示装置400，图像采集装置设置于毛囊取种执行装置100上，图像采集装置的图像数据输出端与显示装置400的图像数据接收端连接，通过图像采集装置采集提取或种植毛囊位置的图像，对毛囊进行定位，通过显示装置400对采集到的图像进行显示，以便操作人员查看。其中，图像采集装置可为但不限于视觉相机。

本发明的植发机器人的对毛囊进行提取和种植的过程为：手术开始后，控制植发机器人上电启动，通过控制机械臂200将毛囊取种执行装置100移动至患者头部预取发区域的上方，通过图像采集装置和机械臂200对毛囊进行定位，第一针1的头部移动伸出至第二针2的外部，且控制第一针1旋转对毛囊进行环切，取下的毛囊在负压环境抽吸力的作用下进入至毛囊存储盒14中进行存储直至装满毛囊存储盒14，完成取发操作；在植发时，通过控制机械臂200将毛囊取种执行装置100移动至患者头部的种发区域的上方，第一针1的头部进入至第二针2的内部，毛囊存储盒14内存储的毛囊在正压环境进给力的作用下推动毛囊经过第一通道后进入至第二通道内，再通过第二针2的头部送出对毛囊进行连续种植。重复上述提取毛囊和种植毛囊的操作，直至完成整个植发过程。

本发明的植发机器人的特点及优点是：

该植发机器人即可进行毛囊的提取操作，也可对毛囊进行种植操作，而且取发和植发过程操作人员均不会与毛囊发生接触，提高植发效率，避免对毛囊造成损伤。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

Claims (18)

1.一种毛囊取种执行装置，其特征在于，包括第一针和第二针，所述第一针具有第一通道，所述第二针具有第二通道，所述第一针和/或所述第二针能沿自身的轴向移动，且所述第一针设置于所述第二通道内；

当所述第一针的头部位于所述第二通道的外部时，所述第一针能沿其周向旋转用于对毛囊进行环切，取下的毛囊进入所述第一通道内；

当所述第一针的头部位于所述第二通道的内部时，所述毛囊依次经过所述第一通道和至少部分所述第二通道并由所述第二针的头部送出。

2.如权利要求1所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述毛囊取种执行装置还包括带动所述第一针沿其轴向移动的第一直线驱动机构和带动所述第一针沿其周向旋转的第一转动机构，所述第一直线驱动机构和所述第一转动机构分别与所述第一针连接。

3.如权利要求2所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述第一转动机构包括传动模块和第一旋转驱动电机，所述传动模块的驱动部与所述第一旋转驱动电机的输出轴连接，所述传动模块的传动部与所述第一针连接。

4.如权利要求2所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述第一直线驱动机构包括第一直线进给模块和第一直线驱动电机，所述第一直线进给模块的驱动部与所述第一直线驱动电机的输出轴连接，所述第一直线进给模块的移动部与所述第一针连接，以带动所述第一针沿其轴向移动。

5.如权利要求1所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述毛囊取种执行装置还包括带动所述第二针沿其轴向移动的第二直线驱动机构，所述第二直线驱动机构与所述第二针连接，以带动所述第二针沿其轴向移动。

6.如权利要求1所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述第一针的尾部设置有可移动的毛囊存储盒，所述毛囊存储盒上设有多个毛囊存储孔，移动所述毛囊存储盒，以使所述多个毛囊存储孔分别与所述第一通道连通。

7.如权利要求6所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述毛囊存储盒为矩形结构，所述多个毛囊存储孔沿所述毛囊存储盒的长度方向间隔排布。

8.如权利要求7所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，还包括支撑座，所述支撑座上设置有滑槽，所述毛囊存储盒能移动地设于所述滑槽内，所述支撑座上开设有与所述滑槽内侧相连通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔分别位于所述毛囊存储盒的两侧，所述第一通孔可与所述第一针的尾部密封连接；所述第二通孔处设置有毛囊阻挡部，当所述毛囊存储孔移动至与所述第一通孔连通位置时，所述第一通道中的毛囊经过所述第一通孔进入至所述毛囊存储孔内，所述毛囊阻挡部供空气通过且阻挡毛囊留存于所述毛囊存储孔内。

9.如权利要求7所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述毛囊取种执行装置还包括第三直线驱动机构，所述第三直线驱动机构与所述毛囊存储盒连接，以带动所述毛囊存储盒沿其长度方向移动。

10.如权利要求6所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述毛囊存储盒为圆盘状结构，所述多个毛囊存储孔沿所述毛囊存储盒的周向间隔排布于靠近所述毛囊存储盒环形外缘的位置上。

11.如权利要求10所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，还包括固定座，所述固定座的内部形成有容置腔室，所述毛囊存储盒能沿其周向转动地设置于所述容置腔室内，所述固定座上开设有与所述容置腔室相连通的第三通孔和第四通孔，所述第三通孔和所述第四通孔分别位于所述毛囊存储盒的两侧，所述第三通孔可与所述第一针的尾部密封连接；所述第四通孔处设置有毛囊阻挡部，当所述毛囊存储盒上的毛囊存储孔转动至与所述第三通孔连通位置时，所述第一通道中的毛囊经过所述第三通孔进入至所述毛囊存储孔内，所述毛囊阻挡部供空气通过且阻挡毛囊留存于所述毛囊存储孔内。

12.如权利要求10所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述毛囊取种执行装置还第二转动机构，所述第二转动机构与所述毛囊存储盒连接，以带动所述毛囊存储盒能沿其周向旋转。

13.如权利要求6至12中任一项所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述毛囊取种执行装置还包括输气管和供压设备，所述输气管的一端与所述第一针的尾部连接，所述输气管的另一端与供压设备连接，所述第一通道通过所述输气管与所述毛囊存储孔连通。

14.如权利要求13所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述输气管上或所述输气管与所述供压设备之间设置有可控制所述输气管通断状态的阀件。

15.如权利要求13所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述供压设备包括能在所述输气管内形成正压环境的正压设备和能在所述输气管内形成负压环境的负压设备，所述正压设备和所述负压设备分别与所述输气管连接。

16.如权利要求6至12中任一项所述的毛囊取种执行装置，其特征在于，所述毛囊取种执行装置还包括推动部件和驱动所述推动部件移动的驱动缸，所述推动部件的第一端能移动地设置于所述驱动缸的活塞腔内，所述推动部件的第二端能伸入至所述毛囊存储盒中对应的所述毛囊存储孔内，且所述推动部件的第二端与所述毛囊存储孔的内壁紧密贴合。

17.一种植发机器人，其特征在于，包括权利要求1至16中任一项所述的毛囊取种执行装置、机械臂和台车，所述机械臂的固定部设置于所述台车上，所述毛囊取种执行装置设置于所述机械臂的动作执行部。

18.如权利要求17所述的植发机器人，其特征在于，所述植发机器人还包括对毛囊进行定位的图像采集装置和对采集到的图像进行显示的显示装置，所述图像采集装置设置于所述毛囊取种执行装置上，所述图像采集装置的图像数据输出端与所述显示装置的图像数据接收端连接。

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