CN115770008A - 一种消化内镜机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于胃肠镜检测设备相关的技术领域，具体提供了一种消化内镜机器人，包括诊断台和消化内镜，诊断台上设置有治疗床，治疗床的上部通过移动架设置有机械臂和显示器，机械臂的工作端设置有夹爪，诊断台的侧壁上设置有转动盘、外接口、卡合件一和卡合件二，消化内镜的一端通过外接口插设在诊断台上，消化内镜的另一端设置有操作线管，操作线管盘设在转动盘上，操作线管的操作端卡设在卡合件一上，卡合件二上设置有操作手柄，操作手柄内部的控制器一通过无线传输器连接于诊断台的控制器二，控制器二连接于机械臂和显示器，夹爪用于夹持操作线管的操作端，夹爪的与操作线管的接触面设置有柔性传动轮。

Description

一种消化内镜机器人

技术领域

本发明属于胃肠镜检测设备相关的技术领域，尤其涉及一种消化内镜机器人。

背景技术

消化内镜是经消化道直接获取图像或经附带超声即X线的设备获取消化道及消化器官的超声或X影响，以诊断和治疗消化系统疾病的一组设备，现有的消化内镜多包括操作线管、操作部、信息传输线管、连接头和活检钳组成，在使用过程中，需要医护人员手持操作线管由患者的口部或肛门插入消化道内，同时手动通过操作部控制操作线管的插入路线，以完成胃镜的插入，该过程中，为了方便操作线管的抽送，医护人员需要长期站立以方便动作，同时还需要观察显示屏，医护人员的操作劳动强度要求较高，容易导致医护人员产生疲劳，影响检查或治疗质量。

发明内容

本发明提供了一种消化内镜机器人，用以解决现有技术中存在的上述问题。

本发明实施例提供一种消化内镜机器人，包括诊断台和消化内镜，所述诊断台上设置有治疗床，所述治疗床的上部通过移动架设置有机械臂和显示器，所述机械臂的工作端设置有夹爪，所述诊断台的侧壁上设置有转动盘、外接口、卡合件一和卡合件二，所述消化内镜的一端通过外接口插设在所述诊断台上，所述消化内镜的另一端设置有操作线管，所述操作线管盘设在所述转动盘上，所述操作线管的操作端卡设在所述卡合件一上，所述卡合件二上设置有操作手柄，所述操作手柄内部的控制器一通过无线传输器连接于所述诊断台的控制器二，所述控制器二连接于所述机械臂和所述显示器，所述夹爪用于夹持所述操作线管的操作端，所述夹爪的与所述操作线管的接触面设置有柔性传动轮。

上述技术方案中，通过在诊断台的侧边设置转动盘，以能够将操作线管盘设在转动盘上，由于转动盘能够转动，使得能够自动收放操作线管，且通过在治疗床上设置移动架，而移动架上设置显示器和机械臂，该机械臂用于夹持操作线管的操作端，由于机械臂的夹爪上设置有柔性传动轮，使得夹爪夹住操作线管后，柔性传动轮和转动盘能够同步转动，实现操作线管的输送，有效代替了医护人员人工扶持、抽送操作线管的步骤，减轻了医护人员的劳动强度。

其中诊断台的控制器二连接于操作手柄的控制器一，操作手柄在控制器一的控制下可供医护人员手动调控操作线管，且控制器一和控制器二通过无线传输器进行连接，使得医护人员可选择固定的地点站或坐在显示器前，即可实现操作的同时观察显示器内展示的采集图像的目的，也有效降低了医护人员的劳动强度，有利于保证检查或治疗质量。

进一步地，所述操作线管内部设置有活检孔道，所述操作线管的操作端设置有光源和摄像头，所述活检孔道的插入口设置在所述操作线管与所述外接口的连接处。

上述技术方案中，操作线管与外接口的连接处设置有活检孔道的插入口，用于将活检钳由该插入口插入活检孔道内进行活检，操作线管的操作端上的光源为摄像头的在消化道内的拍摄提供光照，保证了拍摄的影像的清晰度。

进一步地，所述操作手柄上设置有操作部、操作按钮和显示屏，所述操作部、所述操作按钮和所述操作部均连接于所述控制器一。

上述技术方案中，操作部可采用摇柄结构，操作手柄卡合在卡合件二上，在使用时，可将操作手柄与卡合件二分离，由医护人员直接手持操作，通过操作按钮启动消化内镜，并通过操作部控制操作线管的插入路线，其中操作线管和操作手柄均属于消化内镜的组成组件，操作手柄内部的控制器一连接于显示屏，能够实时显示操作线管的弯折角度，便于辅助医护人员准确抽送操作线管。

进一步地，所述治疗床的两侧设置有电动轨道，所述移动架的底部设置有滑动块，所述滑动块卡合在所述电动轨道内，所述电动轨道连接于所述控制器二。

上述技术方案中，滑动块卡合在电动轨道上，以使得移动架沿电动轨道移动，以方便机械臂将操作线管的操作端由病患的肛门或口部插入不同部位的消化管道，检查灵活度更高。

进一步地，所述移动架的顶部设置有转动台一和转动台二，所述显示器设置在所述转动台一上，所述机械臂设置在所述转动台二上。

上述技术方案中，转动台一和转动台二均为电动转台结构，能够通过操作手柄调控机械臂和显示器的朝向，以灵活供医护人员使用。

进一步地，所述诊断台的侧壁上还设置有引导件，所述操作线管的操作端穿过所述引导件后夹设在所述卡合件一上。

上述技术方案中，引导件用于引导操作线管传输抽送至夹爪。

进一步地，所述引导件的内侧壁上设置有可拆卸的擦拭棉层。

上述技术方案中，擦拭棉层能够对送入或抽出患者体内的操作线管进行擦拭消毒，保持洁净度。

进一步地，所述诊断台的侧壁上还设置有消毒桶，所述消毒桶内放置有消毒棉。

上述技术方案中，消毒桶内的消毒棉，可供医护人员拿取进行诊断台或消毒内镜的擦拭消毒。

进一步地，所述夹爪通过驱动电机设置在所述机械臂的端部，所述驱动电机的转轴与所述夹爪的驱动端咬合，使得驱动电机的转动能够带动所述夹爪的开合。

上述技术方案中，驱动电机的转轴在控制器二的控制下转动，以带动夹爪夹合，以达到夹持操作线管的目的。

进一步地，所述传动轮的弧形侧壁上设置有耐磨柔性胶圈，所述传动轮的中部通过电机驱动转动，所述电机连接于所述控制器二。

上述技术方案中，耐磨柔性胶圈的摩擦力较大，使得传动轮在电机驱动下转动时，能够带动夹住的操作线管抽送，以在转动盘的带动下，代替医护人员手动递送或抽回操作线管的目的。

综上所述，本发明提供一种消化内镜机器人，其有益效果为：

(1)通过在诊断台的侧边设置转动盘，以能够将操作线管盘设在转动盘上，由于转动盘能够转动，使得能够自动收放操作线管，且通过在治疗床的移动架上设置显示器和机械臂，实现操作线管的输送，有效代替了医护人员人工扶持、抽送操作线管的步骤，减轻了医护人员的劳动强度；

(2)诊断台的控制器二连接于操作手柄的控制器一，操作手柄在控制器一的控制下可供医护人员手动调控操作线管，使得医护人员可选择固定的地点站或坐在显示器前，在操控操作线管的同时观察显示器内展示的采集图像，有效降低了医护人员的疲劳度，有利于保证检查或治疗质量，操作步骤简单，便于推广使用。

附图说明

图1为本发明一个实施例的消化内镜机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例的操作手柄的结构示意图；

图3为本发明另一个实施例的消化内镜机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例的机械臂的结构示意图；

图5为本发明基于图1的消化内镜机器人的结构示意图。

其中，附图中的附图标记所对应的名称为:101、诊断台；102、消化内镜；103、治疗床；104、移动架；105、机械臂；106、显示器；107、夹爪；108、转动盘；109、外接口；110、卡合件一；111、卡合件二；112、操作线管；113、操作手柄；114、柔性传动轮；115、操作部；116、操作按钮；117、显示屏；118、电动轨道；119、引导件；120、消毒桶；121、移动基座。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图和实施例或现有技术的描述对本发明作简单地介绍，显而易见地，下面关于附图结构的描述仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

以下结合图1至图5对发明进行进一步的说明。

实施例1：

参照图1和图2所示，本实施例提供一种消化内镜102机器人，包括诊断台101和消化内镜102，所述诊断台101上设置有治疗床103，所述治疗床103的上部通过移动架104设置有机械臂105和显示器106，所述机械臂105的工作端设置有夹爪107，所述诊断台101的侧壁上设置有转动盘108、外接口109、卡合件一110和卡合件二111，所述消化内镜102的一端通过外接口109插设在所述诊断台101上，所述消化内镜102的另一端设置有操作线管112，所述操作线管112盘设在所述转动盘108上，所述操作线管112的操作端卡设在所述卡合件一110上，所述卡合件二111上设置有操作手柄113，所述操作手柄113内部的控制器一通过无线传输器连接于所述诊断台101的控制器二(图中未示出)，所述控制器二连接于所述机械臂105和所述显示器106，所述夹爪107用于夹持所述操作线管112的操作端，所述夹爪107的与所述操作线管112的接触面设置有柔性传动轮114。

上述实施例通过在诊断台101的侧边设置转动盘108，以能够将操作线管112盘设在转动盘108上，由于转动盘108能够转动，使得能够自动收放操作线管112，且通过在治疗床103上设置移动架104，而移动架104上设置显示器106和机械臂105，该机械臂105用于夹持操作线管112的操作端，由于机械臂105的夹爪107上设置有柔性传动轮114，使得夹爪107夹住操作线管112后，柔性传动轮114和转动盘108能够同步转动，实现操作线管112的输送，有效代替了医护人员人工扶持、抽送操作线管112的步骤，减轻了医护人员的劳动强度。

其中诊断台101的控制器二连接于操作手柄113的控制器一，操作手柄113在控制器一的控制下可供医护人员手动调控操作线管112，且控制器一和控制器二通过无线传输器进行连接，使得医护人员可选择固定的地点站或坐在显示器106前，即可实现操作的同时观察显示器106内展示的采集图像的目的，也有效降低了医护人员的劳动强度，有利于保证检查或治疗质量。

实施例2：

结合上述实施例，如图2所示，所述操作线管112内部设置有活检孔道(图中未示出)，所述操作线管112的操作端设置有光源和摄像头(图中未示出)，所述活检孔道的插入口(图中未示出)设置在所述操作线管112与所述外接口109的连接处，所述操作手柄113上设置有操作部115、操作按钮116和显示屏117，所述操作部115、所述操作按钮116和所述操作部115均连接于所述控制器一。

上述实施例的操作线管112与外接口109的连接处设置有活检孔道的插入口，用于将活检钳由该插入口插入活检孔道内进行活检，操作线管112的操作端上的光源为摄像头的在消化道内的拍摄提供光照，保证了拍摄的影像的清晰度；操作部115可采用摇柄结构，操作手柄113卡合在卡合件二111上，在使用时，可将操作手柄113与卡合件二111分离，由医护人员直接手持操作，通过操作按钮116启动消化内镜102，并通过操作部115控制操作线管112的插入路线，其中操作线管112和操作手柄113均属于消化内镜102的组成组件，操作手柄113内部的控制器一连接于显示屏117，能够实时显示操作线管112的弯折角度，便于辅助医护人员准确抽送操作线管112。

实施例3：

结合上述实施例，如图1所示，所述治疗床103的两侧设置有电动轨道118，所述移动架104的底部设置有滑动块(图中未示出)，所述滑动块卡合在所述电动轨道118内，所述电动轨道118连接于所述控制器二，滑动块卡合在电动轨道118上，以使得移动架104沿电动轨道118移动，以方便机械臂105将操作线管112的操作端由病患的肛门或口部插入不同部位的消化管道，检查灵活度更高。

其中，上述实施例中所述移动架104的顶部设置有转动台一和转动台二，所述显示器106设置在所述转动台一上，所述机械臂105设置在所述转动台二上，转动台一和转动台二均为电动转台结构，能够通过操作手柄113调控机械臂105和显示器106的朝向，以灵活供医护人员使用。

实施例4：

结合上述实施例，如图3所示，所述诊断台101的侧壁上还设置有引导件119，所述操作线管112的操作端穿过所述引导件119后夹设在所述卡合件一110上，所述引导件119的内侧壁上设置有可拆卸的擦拭棉层(图中未示出)，所述诊断台101的侧壁上还设置有消毒桶120，所述消毒桶120内放置有消毒棉。

上述实施例中的引导件119用于引导操作线管112传输抽送至夹爪107，擦拭棉层能够对送入或抽出患者体内的操作线管112进行擦拭消毒，保持洁净度；消毒桶120内的消毒棉，可供医护人员拿取进行诊断台101或消毒内镜的擦拭消毒。

实施例5：

结合上述实施例，如图4所示，所述夹爪107通过驱动电机设置在所述机械臂105的端部，所述驱动电机(图中未示出)的转轴与所述夹爪107的驱动端咬合，使得驱动电机的转动能够带动所述夹爪107的开合，所述传动轮的弧形侧壁上设置有耐磨柔性胶圈(图中未示出)，所述传动轮的中部通过电机驱动转动，所述电机连接于所述控制器二。

上述实施例中驱动电机的转轴在控制器二的控制下转动，以带动夹爪107夹合，以达到夹持操作线管112的目的，耐磨柔性胶圈的摩擦力较大，使得传动轮在电机驱动下转动时，能够带动夹住的操作线管112抽送，以在转动盘108的带动下，代替医护人员手动递送或抽回操作线管112的目的。

另一方面，上述多个实施例中的诊断台101可设置在移动基座121上，如图5所示，以便于灵活移动诊断台101。

本发明提供一种消化内镜机器人，操作步骤简单，通过在诊断台的侧边设置转动盘，以能够将操作线管盘设在转动盘上，由于转动盘能够转动，使得能够自动收放操作线管，且通过在治疗床的移动架上设置显示器和机械臂，实现操作线管的输送，有效代替了医护人员人工扶持、抽送操作线管的步骤，减轻了医护人员的劳动强度；诊断台的控制器二连接于操作手柄的控制器一，操作手柄在控制器一的控制下可供医护人员手动调控操作线管，使得医护人员可选择固定的地点站或坐在显示器前，在操控操作线管的同时观察显示器内展示的采集图像，有效降低了医护人员的疲劳度，有利于保证检查或治疗质量，便于推广使用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种消化内镜机器人，包括诊断台和消化内镜，其特征在于，所述诊断台上设置有治疗床，所述治疗床的上部通过移动架设置有机械臂和显示器，所述机械臂的工作端设置有夹爪，所述诊断台的侧壁上设置有转动盘、外接口、卡合件一和卡合件二，所述消化内镜的一端通过外接口插设在所述诊断台上，所述消化内镜的另一端设置有操作线管，所述操作线管盘设在所述转动盘上，所述操作线管的操作端卡设在所述卡合件一上，所述卡合件二上设置有操作手柄，所述操作手柄内部的控制器一通过无线传输器连接于所述诊断台的控制器二，所述控制器二连接于所述机械臂和所述显示器，所述夹爪用于夹持所述操作线管的操作端，所述夹爪的与所述操作线管的接触面设置有柔性传动轮。

2.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述操作线管内部设置有活检孔道，所述操作线管的操作端设置有光源和摄像头，所述活检孔道的插入口设置在所述操作线管与所述外接口的连接处。

3.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述操作手柄上设置有操作部、操作按钮和显示屏，所述操作部、所述操作按钮和所述操作部均连接于所述控制器一。

4.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述治疗床的两侧设置有电动轨道，所述移动架的底部设置有滑动块，所述滑动块卡合在所述电动轨道内，所述电动轨道连接于所述控制器二。

5.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述移动架的顶部设置有转动台一和转动台二，所述显示器设置在所述转动台一上，所述机械臂设置在所述转动台二上。

6.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述诊断台的侧壁上还设置有引导件，所述操作线管的操作端穿过所述引导件后夹设在所述卡合件一上。

7.根据权利要求6所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述引导件的内侧壁上设置有可拆卸的擦拭棉层。

8.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述诊断台的侧壁上还设置有消毒桶，所述消毒桶内放置有消毒棉。

9.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述夹爪通过驱动电机设置在所述机械臂的端部，所述驱动电机的转轴与所述夹爪的驱动端咬合，使得驱动电机的转动能够带动所述夹爪的开合。

10.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于，所述传动轮的弧形侧壁上设置有耐磨柔性胶圈，所述传动轮的中部通过电机驱动转动，所述电机连接于所述控制器二。

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