CN114404003A - 一种植发机器人毛囊提取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种植发机器人毛囊提取装置，包括：内针管推动模块、外针管推动模块、安装在外针管推动单元上的力传感模块，以及安装在力传感滑动配合单元上且与外针管连接的外针管转动模块；内针管与外针管接触毛囊的一端为头端；内针管的头端为尖锐端；内针管推动单元推动内针管移动，使内针管的头端相对于外针管的头端伸出或缩回。本发明中的内针管推动模块与外针管推动模块能够自动对患者皮肤进行毛囊提取工作，从而节省了毛囊提取工作中所耗费的人力，进而降低了使用者的工作强度，同时还提高了毛囊提取工作的效率；力传感模块能够对患者所造成的力进行检测，从而保证了在提取毛囊工作中的安全性和可控性。

Description

一种植发机器人毛囊提取装置

技术领域

本发明涉及植发机器人技术领域，具体涉及一种植发机器人毛囊提取装置。

背景技术

脱发是指头发脱落的现象，一般分为正常脱落和病理性脱发，其中，病理性脱发类型中最主要的脱发类型为雄激素性脱发(AndrogenicAlopecia,简称AGA)。随着显微镜辅助设备的进步及毛囊单位移植体等新概念的出现，目前针对雄激素性脱发形成了经典的两种毛发移植技术：供区头皮条切取技术(FollicleUnitTransplant，简称FUT)和毛囊单位提取技术(Follicular UnitExtraction，简称FUE)。其中，FUT植发技术是从患者后脑勺或者两侧的区域剥取出细条状头皮瓣，然后将头皮瓣上的毛囊单个提取出来；而FUE植发技术是使用小针头顺着患者供体区域头发的角度插入头皮，在针头部分穿过真皮层完成推进后，用镊子拉动毛囊整体部分，最后将毛囊提取出来。相较于FUT植发技术，FUE植发技术拥有无缝线、可见瘢痕显著减少、术后疼痛显著降低等优点，从而逐渐成为了主流技术。

现有市面上以FUE植发技术为背景制作的手持式FUE毛囊提取仪，主要是由手柄、控制器、脚踏板三部分组成。使用时，通过脚踏板控制电机开关，然后通过控制器控制参数，最后推动手柄，使得手柄内的植发针提取毛囊。但是，手持式FUE毛囊提取仪存在有需要多名医务人员进行毛囊提取工作、人工提取毛囊速度较慢以及医生疲劳度过高等缺陷。

此外，手持式FUE毛囊提取仪还存在每次提取毛囊工作能获取的毛囊单位数有限的缺陷，具有局限性。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种植发机器人毛囊提取装置。

本发明提供了一种植发机器人毛囊提取装置，具有这样的特征，包括：内针管推动模块，包括内针管和推动内针管直线移动的内针管推动单元；外针管推动模块，包括外针管和带动外针管直线移动的外针管推动单元；外针管同轴心套设于内针管上且与内针管互不接触；力传感模块，安装在外针管推动单元上，并由外针管推动单元带动进行直线移动，力传感器模块包括力传感器和与力传感器连接的力传感滑动配合单元；以及外针管转动模块，安装在力传感滑动配合单元上且与外针管连接，外针管转动模块驱动外针管绕轴线运动；其中，内针管与外针管接触毛囊的一端为头端；内针管的头端为尖锐端；内针管推动单元推动内针管移动，使内针管的头端相对于外针管的头端伸出或缩回。

在本发明提供的植发机器人毛囊提取装置中，还能够具有这样的特征：内针管推动单元包括第一直线运动机构和驱动第一直线运动机构的第一驱动装置；外针管推动单元包括第二直线运动机构和驱动第二直线运动机构的第二驱动装置；第一直线运动机构与第二直线运动机构的运动方向共线。

在本发明提供的植发机器人毛囊提取装置中，还能够具有这样的特征：外针管转动模块包括第三驱动装置、齿轮传动机构以及传动轴机构，第三驱动装置安装在力传感滑动配合单元上，第三驱动装置驱动齿轮传动机构，齿轮传动机构与传动轴机构连接，齿轮传动机构带动传动轴机构运行，传动轴机构与外针管连接，传动轴机构带动外针管绕轴线运动。

在本发明提供的植发机器人毛囊提取装置中，还能够具有这样的特征：力传感滑动配合单元包括第三直线运动机构、第四直线运动机构以及两块挡板，

第三直线运动机构安装在外针管推动单元上，第三直线运动机构的运动方向与外针管推动单元运动方向共线，第四直线运动机构安装在外针管转动模块上，第四直线运动机构的运动方向与第三直线运动机构的方向共线，一挡板连接于外针管推动单元与第四直线运动机构之间，另一挡板连接于第三直线运动机构与外针管转动模块之间；力传感器连接于两块挡板之间。

在本发明提供的植发机器人毛囊提取装置中，还能够具有这样的特征：外针管的头端设有扩孔隔离件；扩孔隔离件与外针管连通。

进一步地，扩孔隔离件为喇叭结构，扩孔隔离件的小径端与外针管连接，扩孔隔离件的大径端边沿开设有沿周向分布的多个缺口。

在本发明提供的植发机器人毛囊提取装置中，还能够具有这样的特征：外针管头端处的内壁上设有用于增大摩擦力的纹理。

在本发明提供的植发机器人毛囊提取装置中，还能够具有这样的特征：植发机器人毛囊提取装置还包括：壳体，设于内针管推动模块、外针管推动模块、力传感模块以及外针管转动模块外部，壳体上开设有供内针管与外针管伸出的开口，壳体可与机械臂连接。

在本发明提供的植发机器人毛囊提取装置中，还能够具有这样的特征：植发机器人毛囊提取装置还包括：吸取模块，与内针管的尾端连接，用于辅助外针管提取毛囊。

在本发明提供的植发机器人毛囊提取装置中，还能够具有这样的特征：植发机器人毛囊提取装置还包括：控制模块，控制力传感器、第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置工作。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的植发机器人毛囊提取装置，由于内针管推动模块中的内针管推动单元能够推动内针管进行直线移动以及外针管推动模块中的外针管推动单元也能够带动外针管进行直线移动，所以内针管与外针管能够自动接触或远离患者所需要提取毛囊的皮肤，同时因为内针管接触毛囊的头端为尖锐端以及推动单元能够推动内针管相对于外针管的头端伸出或缩回，使得内针管能够对患者皮肤进行破皮处理；又因为外针管转动模块能够驱动外针管绕轴线运动，所以使得外针管能够进行旋转，同时外针管套设在内针管上从而外针管能够由内针管在皮肤上形成的切口处深入并对皮肤内的毛囊进行提取；因为在外针管转动模块与外针管推动模块之间设有力传感模块，所以使得力传感模块能够对外针管对患者皮肤所造成的力进行检测，从而保障了在提取毛囊工作中的安全性。

综上所述，本发明与现有技术相比，能够自动对患者皮肤进行毛囊提取工作，从而节省了毛囊提取工作中所耗费的人力，进而降低了使用者的工作强度，同时还提高了毛囊提取工作的效率。

附图说明

图1是本发明的实施例中植发机器人毛囊提取装置的立体结构示意图；

图2是本发明的实施例中植发机器人毛囊提取装置的剖视图；

图3是本发明的实施例中内针管推动模块的剖视图；

图4是本发明的实施例中外针推动模块、力传感模块以及外针管转动模块的立体结构示意图；

图5是本发明的实施例中外针管转动模块的剖视图；

图6是本发明的实施例中力传感模块的立体结构示意图；

图7是本发明的实施例中力传感模块的局部剖视图；

图8是本发明的实施例中内针管位于外针管内部的平面示意图。

附图标记说明：

10内针管推动模块；11内针管；12内针管推动单元；121第一驱动装置；1211驱动电机；122第一直线运动机构；1221丝杆；1222直线导轨；1223移动台；20外针管推动模块；21外针管；211扩孔隔离件；2111缺口；212纹理；22外针管推动单元；221第二驱动装置；222第二直线运动机构；30力传感模块；31力传感器；32力传感滑动配合单元；321直线滑杆；322滑块；323挡板；40外针管转动模块；41第三驱动装置；411旋转电机；42齿轮传动机构；421主动齿轮；422从动齿轮；43传动轴机构；431传动轴；432轴承；433直线轴承；A壳体。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明作具体阐述。

实施例

图1是本发明的实施例中植发机器人毛囊提取装置的立体结构示意图，图2是本发明的实施例中植发机器人毛囊提取装置的剖视图。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种植发机器人毛囊提取装置，包括：内针管推动模块10、外针管推动模块20、安装在外针管推动模块20上的力传感模块30以及安装在力传感模块30上且与外针管21连接的外针管转动模块40。

图3是本发明的实施例中内针管推动模块的剖视图，图4是本发明的实施例中外针推动模块、力传感模块以及外针管转动模块的立体结构示意图。

如图3和图4所示，内针管推动模块10包括内针管11和推动内针管直线移动的内针管推动单元12；外针管推动模块20包括外针管21和带动外针管直线移动的外针管推动单元22。其中，内针管推动单元12包括第一直线运动机构122和驱动第一直线运动机构的第一驱动装置121，外针管推动单元22包括第二直线运动机构222和和驱动第二直线运动机构的第二驱动装置221。第一直线运动机构122与第二直线运动机构222可为丝杆直线导轨机构、滑块直线滑杆机构、齿轮齿条机构或其他能够实现直线运动的机构。

在本实施例中，第一直线运动机构122与第二直线运动机构222优选为丝杆直线导轨机构，包括丝杆1221、直线导轨1222以及移动台1223；第一驱动装置121与第二驱动装置221优选为驱动电机1211。

在对患者进行破皮提取毛囊工作时，驱动电机1211能够驱动丝杆1221在直线导轨1222内转动，从而使丝杆1221上的移动台1223进行直线移动，进而能够推动内针管11和带动外针管21进行直线移动。由于通过两个驱动电机1211分别驱动两个移动台1223使内针管11与外针管21进行直线移动，使得内针管11与外针管21能够进行相互独立的移动。同时，第一直线运动机构122与第二直线运动机构222的运动方向共线，进而能够控制内针管11与外针管21在同一方向上进行直线移动。

图5是本发明的实施例中外针管转动模块40的平面结构示意图。

如图4和图5所示，外针管转动模块40包括第三驱动装置41、齿轮传动机构42以及传动轴机构43，第三驱动装置41安装在力传感模块30上，第三驱动装置41驱动齿轮传动机构42，齿轮传动机构42与传动轴机构43连接，齿轮传动机构42带动传动轴机构43运行，传动轴机构43与外针管21连接，传动轴机构43带动外针管21绕轴线运动。

在本实施例中，第三驱动装置41优选为旋转电机411；齿轮传动机构42包括与旋转电机411连接的主动齿轮421和与主动齿轮421啮合的从动齿轮422；传动轴机构43包括与从动齿轮422连接且套设在外针管21上的传动轴431、套设在传动轴431上的轴承432以及位于轴承432内且套设在传动轴431上的直线轴承433。

外针管转动模块40在驱动外针管21绕轴线运动时，首先，旋转电机411会驱动主动齿轮421进行旋转，然后，主动齿轮421通过从动齿轮422带动传动轴431在轴承432内进行转动，其中位于轴承432内且套设在传动轴431上的直线轴承433能够提高传动轴431进行转动时的稳定性，最后，再由传动轴431带动外针管21进行绕轴线转动。

图6是本发明的实施例中力传感模块的立体结构示意图，图7是本发明的实施例中力传感模块的局部剖视图。

如图6和图7所示，力传感模块30，安装在外针管推动单元22上，并由外针管推动单元22带动进行直线移动，力传感器模块30包括力传感器31和与力传感器31连接的力传感滑动配合单元32。

其中，力传感滑动配合单元32包括第三直线运动机构、第四直线运动机构以及两块挡板323。第三直线运动机构安装在外针管推动单元22上，第三直线运动机构的运动方向与外针管推动单元22运动方向共线。第四直线运动机构安装在外针管转动模块30上，第四直线运动机构的运动方向与第三直线运动机构的方向相同。一挡板323连接于外针管推动单元22与第四直线运动机构之间，另一挡板323连接于第三直线运动机构与外针管转动模块30之间。力传感器31设于第三直线运动机构与第四直线运动机构之间，力传感器31连接于两块挡板323之间。

第三直线运动机构与第四直线运动机构可为丝杆直线导轨机构、滑块直线滑杆机构、齿轮齿条机构或其他能够实现直线运动的机构。在本实施例中，第三直线运动机构与第四直线运动机构优选为滑块直线滑杆机构，即由直线滑杆321和滑块322组成；

力传感模块30在对外针管21所受到的轴向力进行检测时，首先，外针管21进行提取毛囊工作时所受到的轴向力，会使连接在第三直线运动机构中滑块322与连接在第四直线运动机构中滑块322上的前侧挡板323会具有向后移动的趋势，但是，两块挡板323又分别与外针管推动单元22、外针管21转动单元连接，使得两块挡板323无法进行向后大距离移动，从而通过两块挡板323的相对位移，使连接于两块挡板323之间的力传感器31产生形变，从而对外针管21所受的轴向力进行检测。

第一直线运动机构122、第二直线运动机构222、第三直线运动机构以及第四直线运动机构之间的运动方向共线，从而保证了力传感模块30在对外针管21所受轴向力检测时，能够正常运行，进而保证了外针管21与内针管11能够正常对患者进行提取毛囊的工作。

图8是本发明的实施例中内针管11位于外针管21内部的平面结构示意图。

如图8所示，外针管21套设与内针管11上。内针管11与外针管21接触毛囊的一端为头端，内针管11的头端为尖锐端。外针管21的头端设有扩孔隔离件211，外针管21的头端处且在其内壁上设有用于增大摩擦力的纹理212。

其中，内针管11接触患者皮肤的一端为尖锐端，使得便于内针管11对患者进行破皮处理。外针管21头端的扩孔隔离件211为喇叭结构，该扩孔隔离件211的大径端边沿开设有沿周向分布的多个缺口2111，使得外针管21的头端在被推动以及周向旋转进入患者皮肤内时，扩孔隔离件211能够起到类似于电钻钻头的效果，从而加快外针管21进入患者皮肤内的时间，进而提高外针管21提取毛囊的工作效率。该扩孔隔离件211的小径端与外针管21连接，使得外针管21在对患者皮肤内的毛囊和周边组织进行隔离时，能够扩大所隔离的范围，从而能够在提取毛囊工作中获取更多单位数的毛囊。

外针管21头端处的内壁上设有用于增大摩擦力的纹理212，其中，纹理212可为多个设在外针管21内壁上的圆形凹槽，使得能够在外针管21的头端进入患者皮肤对毛囊和周边组织时，能够增大外针管21内壁与患者皮肤间的摩擦，从而使外针管21头端更便于进入到患者的皮肤内。另外，圆形凹槽能够朝向内针管11尾端设置，使得在外针管21对毛囊进行提取时，圆形凹槽能够增大毛囊与外针管21内壁之间的摩擦，从而辅助外针管21提取毛囊。

本植发机器人毛囊提取装置还包括壳体，设于内针管推动模块10、外针管推动模块20、力传感模块30以及外针管转动模块40外部，壳体至少有一端设有供内针管与外针管伸出的开口，壳体能够与植发机器人机械臂和/或视觉设备相连，从而便于植发机器人整体的集成。

此外，本植发机器人毛囊提取装置可还包括吸取模块(图中未示出)，该吸取模块与内针管11的尾端连接，用于辅助外针管提取毛囊工作。其中，吸取模块可由气泵和软管组成，软管用于连接内针管11和气泵。在对毛囊进行提取时，气泵启动能够通过软管对内针管11的内腔进行吸气，然后，内针管11的内腔能够再对外针管21的内腔进行吸气，从而能够辅助外针管21对皮肤内的毛囊进行提取，进而加快了外针管21提取毛囊的速度。

本植发机器人毛囊提取装置还可包括控制模块(图中未示出)，该控制模块用于控制力传感器31、第一驱动装置121、第二驱动装置221以及第三驱动装置41工作，能够自动控制外针管21与内针管11的行程，提高毛囊提取工作的自动化程度。另外，控制模块还能够在力传感器31检测外针管21所受的轴向力超过预定阈值时，立刻停止推动外针管21移动，从而保证毛囊提取工作的安全性和可控性。

本植发机器人毛囊提取装置在对患者进行破皮提取毛囊工作时，驱动电机1211能够驱动丝杆1221在直线导轨1222内转动，从而使丝杆1221上的移动台1223进行直线移动，进而能够推动内针管11和带动外针管21进行直线移动。由于通过两个驱动电机1211分别驱动两个移动台1223使内针管11与外针管21进行直线移动，使得内针管11与外针管21能够进行相互独立的移动。同时第一直线运动机构122与第二直线运动机构222的运动方向共线，进而能够控制内针管11与外针管21在同一方向上进行直线移动。

在对患者进行皮肤毛囊提取工作之前，首先，需要对患者提取毛囊的皮肤进行定位，使内针管11与定位的皮肤在同一水平线上，此时，内针管11的头端会位于外针管21的内部，使得内针管11在未工作时不会造成安全隐患，同时，内针管11与外针管21同轴设置，使得内针管11与外针管21进行直线移动时相互之间不会发生干涉。

然后，在进行皮肤毛囊提取工作时，内针管推动模块10中的内针管推动单元12会推动内针管11进行直线移动，使内针管11的头端伸出外针管21，从而使内针管11接触到患者皮肤，此时，由于内针管11接触患者皮肤的一端为尖锐端，使得内针管11能够对患者的皮肤进行破皮处理，接着，在破皮处理之后，内针管推动单元12推动内针管11缩回外针管21内。

再由外针管推动模块20中的外针管推动单元22带动外针管21进行直线移动，同时由于内针管11与外针管21同轴设置，使外针管21的头端在经过移动后会接触到患者进行破皮处理后的皮肤。随后，安装在力传感模块30上且与外针管21连接的外针管转动模块40会驱动外针管21绕轴线转动，使得外针管21在对患者皮肤再进行周向切割，深入皮肤，从而外针管21能够分离毛囊与周边组织，最后，外针管推动单元22带动外针管21缩回，从而使外针管21对分离后的毛囊进行提取，进而完成一次皮肤毛囊提取工作。

其中，力传感模块30中的力传感滑动配合单元32能够配合力传感器31对外针管21头端接触到患者皮肤后所受到的轴向力进行检测，当外针管21所受到的轴向力大于预定阈值时，便会停止外针管推动单元22推动外针管21，从而保证在对患者进行提取毛囊过程中的安全性和可控性。

实施例的作用与效果

根据本实施例所涉及的植发机器人毛囊提取装置，因为外针管转动模块中使用齿轮传动机构，能够使得外针管转动模块在驱动外针管绕轴线运动时能够更为平稳。

根据本实施例所涉及的植发机器人毛囊提取装置，因为力传感模块中的力传感滑动配合单元能够配合力传感器对外针管头端接触到患者皮肤后所受到的轴向力进行检测，当外针管所受到的轴向力大于预定阈值时，便会停止外针管推动单元推动外针管，从而保证在对患者进行提取毛囊过程中的安全性和可控性。

根据本实施例所涉及的植发机器人毛囊提取装置，因为内针管接触患者皮肤的一端为尖锐端，使得便于内针管对患者进行破皮处理。另外，外针管头端设有的扩孔隔离件为喇叭结构并且扩孔隔离件的大径端边沿开设有沿周向分布的多个缺口，使得扩孔隔离件能够起到类似于电钻钻头的效果，从而加快外针管进入患者皮肤内的时间，进而提高外针管提取毛囊的工作效率。同时扩孔隔离件能够扩大外针管对患者皮肤所隔离的范围，从而能够在提取毛囊工作中获取更多单位数的毛囊，所以本毛囊提取装置具有提高提取毛囊工作中能获取毛囊的单位数量的优点。

根据本实施例所涉及的植发机器人毛囊提取装置，因为外针管的头端处且在其内壁上设有用于增大摩擦力的纹理可为多个设在外针管内壁上的圆形凹槽，能够增大外针管内壁与患者皮肤间的摩擦，从而使外针管头端更便于进入到患者的皮肤内；另外凹槽能够朝向内针管尾端设置，使得在外针管对毛囊进行提取时，凹槽能够增大毛囊与外针管内壁之间的摩擦，从而辅助外针管提取毛囊。

根据本实施例所涉及的植发机器人毛囊提取装置，因为在内针管推动模块、外针管推动模块、力传感模块以及外针管转动模块外部设有壳体，能够对本实施例中毛囊提取装置进行保护。同时，壳体能够与植发机器人机械臂和/或视觉设备相连，从而便于植发机器人整体的集成。

根据本实施例所涉及的植发机器人毛囊提取装置，因为连接于内针管尾端的吸取模块能够辅助外针管对皮肤内的毛囊进行提取，从而加快了外针管提取毛囊的速度。

根据本实施例所涉及的植发机器人毛囊提取装置，因为控制模块能够自动控制外针管与内针管的行程，提高毛囊提取工作的自动化程度。另外还能够在力传感器检测外针管所受的轴向力超过预定阈值时，能够立刻停止推动外针管移动，从而保证毛囊提取工作的安全性和可控性。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种植发机器人毛囊提取装置，其特征在于，包括：

内针管推动模块，包括内针管和推动所述内针管直线移动的内针管推动单元；

外针管推动模块，包括外针管和带动所述外针管直线移动的外针管推动单元；所述外针管同轴心套设于所述内针管上且与所述内针管互不接触；

力传感模块，安装在所述外针管推动单元上，并由所述外针管推动单元带动进行直线移动，所述力传感器模块包括力传感器和与所述力传感器连接的力传感滑动配合单元；以及

外针管转动模块，安装在所述力传感滑动配合单元上且与所述外针管连接，所述外针管转动模块驱动所述外针管绕轴线运动；

其中，所述内针管与所述外针管接触毛囊的一端为头端；所述内针管的头端为尖锐端；

所述内针管推动单元推动所述内针管移动，使所述内针管的头端相对于所述外针管的头端伸出或缩回。

2.根据权利要求1所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述内针管推动单元包括第一直线运动机构和驱动所述第一直线运动机构的第一驱动装置；

所述外针管推动单元包括第二直线运动机构和驱动所述第二直线运动机构的第二驱动装置；

所述第一直线运动机构与所述第二直线运动机构的运动方向共线。

3.根据权利要求1所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述外针管转动模块包括第三驱动装置、齿轮传动机构以及传动轴机构，

所述第三驱动装置安装在所述力传感滑动配合单元上，所述第三驱动装置驱动所述齿轮传动机构，

所述齿轮传动机构与所述传动轴机构连接，所述齿轮传动机构带动所述传动轴机构运行，

所述传动轴机构与所述外针管连接，所述传动轴机构带动所述外针管绕轴线运动。

4.根据权利要求1所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述力传感滑动配合单元包括第三直线运动机构、第四直线运动机构以及两块挡板，

所述第三直线运动机构安装在所述外针管推动单元上，所述第三直线运动机构的运动方向与所述外针管推动单元运动方向共线，

所述第四直线运动机构安装在所述外针管转动模块上，所述第四直线运动机构的运动方向与所述第三直线运动机构的方向共线，

一所述挡板连接于所述外针管推动单元与所述第四直线运动机构之间，

另一所述挡板连接于所述第三直线运动机构与所述外针管转动模块之间；

所述力传感器连接于两块所述挡板之间。

5.根据权利要求1所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述外针管的头端设有扩孔隔离件；

所述扩孔隔离件与所述外针管连通。

6.根据权利要求5所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述扩孔隔离件为喇叭结构，扩孔隔离件的小径端与所述外针管连接，扩孔隔离件的大径端边沿开设有沿周向分布的多个缺口。

7.根据权利要求5所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述外针管头端处的内壁上设有用于增大摩擦力的纹理。

8.根据权利要求1所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述植发机器人毛囊提取装置还包括：

壳体，设于所述内针管推动模块、所述外针管推动模块、所述力传感模块以及所述外针管转动模块的外部，所述壳体上开设有供所述内针管与所述外针管伸出的开口，所述壳体可与机械臂连接。

9.根据权利要求1任一项所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述植发机器人毛囊提取装置还包括：

吸取模块，与所述内针管的尾端连接，用于辅助所述外针管吸取毛囊。

10.根据权利要求1～9任一项所述的植发机器人毛囊提取装置，其特征在于：

其中，所述植发机器人毛囊提取装置还包括：

控制模块，控制所述力传感器、所述第一驱动装置、所述第二驱动装置以及所述第三驱动装置工作。

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