CN115628332B - 一种多分支软管粘接设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多分支软管粘接设备及方法，属于医用导管生产设备领域，其中多分支软管粘接设备包括沿直线方向依次排列的：接头定位装置，其具有可开合的接头定位空间；头部导向装置，其具有可开合的头部导向通道，所述头部导向通道正对于所述接头定位空间，所述头部导向通道包括沿靠近所述接头定位空间方向依次连接的头部收窄段与头部限位段，所述头部收窄段的内径沿靠近所述接头定位空间的方向逐渐缩小；尾部固定装置，其包括开口向上的限位槽、可开合的固定空间，所述限位槽正对于所述头部导向通道，所述固定空间位于所述头部导向通道与所述限位槽之间，本发明可实现对多分支软管快速粘接组装，既提高了工作效率，又提高了工作质量。

Description

一种多分支软管粘接设备及方法

技术领域

本发明涉及一种医用导管生产设备，尤其涉及一种多分支软管粘接设备及方法。

背景技术

在生产多通道管道时，需要将管道的一端粘接至接头上，形成一个子单元，再将至少两个子单元的管道另一端均粘接至同一个接座上，形成多分支软管。现有的生产方式为利用机械臂夹持软管，并将软管移送至上胶枪处，由上胶枪直接对软管的连接端进行上胶，然后再将软管夹持移送插入至接头或接座的孔位处。在此过程中，由于软管的材质较为柔软，机械臂夹持软管时，软管端部容易向下弯曲，并且为了避免胶水会粘连至机械臂的夹持结构上，机械臂的夹持结构通常会与软管的连接端间隔有足够距离，如此使得软管的连接端向下弯曲程度更大，当机械臂将软管连接端插入至接头与接座的孔位时，容易出现软管连接端的胶水粘至接头或接座外壁、软管连接端无法对准孔位等问题，需要人工进行干预，如此难以提高生产效率，并且产品不良率亦难以降低。

发明内容

本发明目的在于提供一种多分支软管粘接设备及方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种多分支软管粘接设备，包括沿直线方向依次排列的：接头定位装置，其具有可开合的接头定位空间；头部导向装置，其具有可开合的头部导向通道，所述头部导向通道正对于所述接头定位空间，所述头部导向通道包括沿靠近所述接头定位空间方向依次连接的头部收窄段与头部限位段，所述头部收窄段的内径沿靠近所述接头定位空间的方向逐渐缩小；尾部固定装置，其包括开口向上的限位槽、可开合的固定空间，所述限位槽正对于所述头部导向通道，所述固定空间位于所述头部导向通道与所述限位槽之间。

该技术方案至少具有如下的有益效果：利用外设的夹持机构夹持软管，先将待装配的接头放至于接头定位装置打开的接头定位空间内，然后关闭接头定位装置，接着将待装配的软管移送至限位槽处，其不需要装配的尾端由限位槽承托，而头部导向装置关闭以形成头部导向通道，将软管装配的头端先进入头部收窄段内，头部收窄段的内径逐渐缩小，软管的端部在头部收窄段的引导下进入至头部限位段内限位后，再穿出头部限位段并伸入至接头内，此时尾部固定装置内的固定空间关闭以对软管的尾端进行夹持固定，松开对软管的夹持并打开导向通道，接着对软管需要上胶的部分进行上胶，上胶完成后外设的夹持机构重新夹持软管，并将软管需要装配的头部完全推入到接头中，最后进行光固化处理，固化完成后即完成软管与接头的组装，如此采用对软管端部先部分插入组装于接头内，再涂胶粘接装配的方式，既可避免软管在夹持组装时容易变形导致对位不准的问题，又可避免软管点胶后容易污染其他机构的问题，提高了生产效率与生产质量。

作为上述技术方案的进一步改进，所述接头定位装置包括接头定位座、接头定位夹紧驱动与接头定位块，所述接头定位夹紧驱动连接于所述接头定位座上，所述接头定位夹紧驱动连接有两个所述接头定位块，所述接头定位夹紧驱动可带动两个所述接头定位块相互靠近或远离，两个所述接头定位块之间形成所述接头定位空间，所述接头定位座的顶侧设置有接头定位槽，所述接头定位槽正对于所述接头定位空间。将待装配的接头放置于接头定位座的接头定位槽内，由接头定位槽初步限定接头的位置，然后接头定位夹紧驱动带动两个接头定位块相互靠近，使得接头定位空间合拢并对接头夹紧定位，从而实现对接头固定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述头部导向装置包括头部导向夹紧驱动与头部导向块，所述头部导向夹紧驱动连接有两个所述头部导向块，所述头部导向夹紧驱动可带动两个所述头部导向块相互靠近或远离，两个所述头部导向块相抵时围设形成所述头部导向通道。当需要将软管的头端插入接头时，头部导向夹紧驱动带动两个头部导向块相互靠近，两个头部导向块相抵并围设形成头部导向通道，软管通过头部导向通道的引导可精准地进入至接头处，接入完成后，头部夹紧驱动可带动两个头部导向块相互远离，可避免后续对软管点胶时造成阻挡。

作为上述技术方案的进一步改进，所述尾部固定装置包括尾部夹紧驱动与固定块，所述尾部夹紧驱动连接有两个所述固定块，所述尾部夹紧驱动可带动两个所述固定块相互靠近或远离，两个所述固定块之间形成所述固定空间。将软管接入至接头时，软管沿着限位槽活动，限位槽可对软管起到限位作用，然后尾部夹紧驱动带动两个固定块相互靠近，固定空间合拢并将软管的尾部夹紧固定，如此提高了后续对软管点胶时的稳定性。

作为上述技术方案的进一步改进，本发明还包括沿直线方向依次排列的：接座定位装置，其具有可开合的接座定位空间；尾部导向装置，其具有可开合的尾部导向通道，所述尾部导向通道沿上下方向间隔排列有两个，两个所述尾部导向通道均正对于所述接座定位空间，两个所述尾部导向通道均包括沿靠近所述接座定位空间方向依次连接的尾部收窄段与尾部限位段，所述尾部收窄段的内径沿靠近所述接座定位空间的方向逐渐缩小；接头卡紧装置，其具有可开合的卡紧空间；下拨机构，其具有可转动的拨块，所述拨块可靠近或远离所述卡紧空间。外设的移送机构可将待装配的接座放到于接座定位装置打开的接座定位空间内，然后关闭接座定位装置以夹紧接座，接着夹持第一个半成品，由接头卡紧装置内的卡紧空间夹紧固定，其软管则穿过位于下方的尾部导向通道，在尾部收窄段的导向下使软管的尾端对准接座的孔位，并在尾部限位段的限定下保持软管端部平直地穿出尾部导向通道，伸入至接座的孔位内，此时外设的移送机构可松开对软管的夹持，并打开尾部导向通道，对软管需要上胶的部分进行上胶，上胶完成后外设的移送机构重新夹持软管，并将软管需要装配的尾部完全推入到接座位于下方的孔位内，最后进行光固化，完成第一个半成品与接座的组装；接着松开卡紧空间，下拨机构内的拨块靠近卡紧空间，并将卡紧空间内的接头向下拨，再上料第二个半成品，此时第二个半成品的软管则通过位于上方的尾部导向通道进入至接座位于上方的孔位内，重复与第一个半成品同样的操作，完成多分支软管的组装。

作为上述技术方案的进一步改进，所述下拨机构包括平移驱动件、平移板与旋转驱动件，所述平移驱动件驱动连接所述平移板，所述平移驱动件可带动所述平移板靠近或远离所述卡紧空间，所述旋转驱动件连接于所述平移板上，所述旋转驱动件驱动连接所述拨块，所述旋转驱动件可带动所述拨块自转。当需要将卡紧空间内的接头向下拨时，平移驱动件带动拨块靠近卡紧空间，再由旋转驱动件带动拨块转动，以实现对接头下拨，当上料另一个半成品并对其接头卡紧后，平移驱动件带动拨块远离卡紧空间，并转动复位。

作为上述技术方案的进一步改进，所述平移板围设形成有正对于所述卡紧空间的限位空间，所述限位空间的宽度沿远离所述卡紧空间的方向逐渐缩小，所述拨块位于所述限位空间远离所述卡紧空间的一侧。当平移驱动件带动平移板靠近卡紧空间时，接头的部分可进入至限位空间内实现水平方向上的位移限位，使得拨块对接头下拨时接头不会脱离与拨块的下压接触而重新向上复位，提高使用时的稳定性。

一种多分支软管粘接方法，可使用上述的多分支软管粘接设备，包括如下步骤：S1，固定接头，将软管的头端伸入至接头的接孔，对软管的头部进行涂胶，然后将软管的头部推入至接头的接孔内，再进行光固化，得到半成品；S2，固定接座，将步骤S1中所得的一个半成品固定其接头，将该半成品的软管尾端伸入至接座位于下方的接孔内，对软管的尾部进行涂胶，然后将软管的尾部推入至位于下方的接孔内，再进行光固化；S3，将步骤S1中所得的另一个半成品固定其接头，将该半成品的软管尾端伸入至接座位于上方的接孔内，对软管的尾部进行涂胶，然后将软管的尾部推入至位于上方的接孔内，再进行光固化。

该技术方案至少具有如下的有益效果：在步骤S1、步骤S2与步骤3中，均将软管的端部先配合至接头或接座的接孔内，然后再向软管的需要配合连接的端部进行涂胶，如此可保证软管的端部精准对位至接头的接孔处，减少胶水污染，最后再将软管所需要配合连接的部分完全推入至接头或接座的接孔内，进行光固化，以快速固化胶水，另外，在步骤S2中将一个半成品的软管尾部连接至位于下方的接孔内，而在步骤S3中再将另一个半成品的软管尾部连接至位于上方的接孔内，如此由下向上依次将带有接头的软管连接至接座上，在组装时利用位于下方接头的自然垂落，有利于将两个半成品相互分离，减少活动器件与半成品之间的干涉，使得整体结构更加紧凑、高效，可实现对多分支软管快速粘接组装，既提高了工作效率，又提高了工作质量。

作为上述技术方案的进一步改进，将软管的头端伸入至接头的接孔时、将软管的尾端伸入至接座的接孔时均经过内径逐渐收窄的导向通道，所有的所述导向通道均可向外打开。将软管的端部经过内径逐渐收窄的导向通道，利用导向通道的引导使得软管更加精准对伸入至接头的接孔或接座的接孔内，而在导向完成后，导向通道向外打开，避免对软管造成遮挡，有利于对软管的端部进行点胶。

作为上述技术方案的进一步改进，在步骤S2中，利用可开合的卡紧空间对接头固定，当光固化完成后，卡紧空间打开，再将接头向下拨；在步骤S3中，将另一个半成品的接头放入打开的卡紧空间内，卡紧空间合拢并对该接头夹紧固定。在步骤S2与步骤S3中，均需要对半成品的接头进行固定，此处均位于同一个卡紧空间内对接头进行卡紧固定，当第一个带有接头的软管连接至接座后，打开卡紧空间，位于卡紧空间内的接头在重力作用下自然下垂，再被进一步向下拨，如此可向打开的卡紧空间内再装入第二个带有接头的软管并对其接头进行固定，整体结构更加紧凑，降低生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明中接头定位装置、头部导向装置、尾部固定装置、点胶枪、固化灯与机械臂的立体图；

图2是本发明中接头定位装置、头部导向装置、尾部固定装置立体图；

图3是本发明机械臂的执行端立体图；

图4是本发明的接座定位装置、尾部导向装置、接头卡紧装置、下拨机构立体图。

附图中：100-接头定位装置、110-接头定位座、111-接头定位槽、120-接头定位夹紧驱动、130-接头定位块、200-头部导向装置、210-头部导向通道、220-头部导向夹紧驱动、230-头部导向块、300-尾部固定装置、310-限位槽、320-尾部夹紧驱动、330-固定块、400-点胶枪、410-限位架、420-限位夹紧驱动、430-限位块、500-机械臂、510-接头夹紧部、520-管道夹紧部、530-胶枪夹紧部、600-固化灯、710-接座定位装置、720-尾部导向装置、721-尾部导向通道、730-接头卡紧装置、741-平移驱动件、742-平移板、743-旋转驱动件、744-拨块、755-限位空间。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

一种多分支软管粘接方法，包括如下步骤：S1，固定接头，将软管的头端伸入至接头的接孔，对软管的头部进行涂胶，然后将软管的头部推入至接头的接孔内，再进行光固化，得到半成品；S2，固定接座，将步骤S1中所得的一个半成品固定其接头，将该半成品的软管尾端伸入至接座位于下方的接孔内，对软管的尾部进行涂胶，然后将软管的尾部推入至位于下方的接孔内，再进行光固化；S3，将步骤S1中所得的另一个半成品固定其接头，将该半成品的软管尾端伸入至接座位于上方的接孔内，对软管的尾部进行涂胶，然后将软管的尾部推入至位于上方的接孔内，再进行光固化。

由上述可知，在步骤S1、步骤S2与步骤3中，均将软管的端部先配合至接头或接座的接孔内，然后再向软管的需要配合连接的端部进行涂胶，如此可保证软管的端部精准对位至接头的接孔处，减少胶水污染，最后再将软管所需要配合连接的部分完全推入至接头或接座的接孔内，进行光固化，以快速固化胶水，另外，在步骤S2中将一个半成品的软管尾部连接至位于下方的接孔内，而在步骤S3中再将另一个半成品的软管尾部连接至位于上方的接孔内，如此由下向上依次将带有接头的软管连接至接座上，在组装时利用位于下方接头的自然垂落，有利于将两个半成品相互分离，减少活动器件与半成品之间的干涉，使得整体结构更加紧凑、高效，可实现对多分支软管快速粘接组装，既提高了工作效率，又提高了工作质量。

为了使得软管的端部更精准地进入至接头或接座的孔位内，在本实施例中，将软管的头端伸入至接头的接孔时、将软管的尾端伸入至接座的接孔时均经过内径逐渐收窄的导向通道，所有的所述导向通道均可向外打开。将软管的端部经过内径逐渐收窄的导向通道，利用导向通道的引导使得软管更加精准对伸入至接头的接孔或接座的接孔内，而在导向完成后，导向通道向外打开，避免对软管造成遮挡，有利于对软管的端部进行点胶。

在步骤S2与步骤S3中，均需要对半成品的接头进行固定，可采用不同的机械结构分别对两个半成品的接头进行固定，而在本实施例中，此处均位于同一个卡紧空间内对接头进行卡紧固定，在步骤S2中，利用可开合的卡紧空间对接头固定，当光固化完成后，卡紧空间打开，再将接头向下拨；在步骤S3中，将另一个半成品的接头放入打开的卡紧空间内，卡紧空间合拢并对该接头夹紧固定。当第一个带有接头的软管连接至接座后，打开卡紧空间，位于卡紧空间内的接头在重力作用下自然下垂，再被进一步向下拨，如此可向打开的卡紧空间内再装入第二个带有接头的软管并对其接头进行固定，整体结构更加紧凑，降低生产成本。

参照图1与图2一种多分支软管粘接设备，可适用于上述中的多分支软管粘接方法，包括沿直线方向依次排列的：接头定位装置100，其具有可开合的接头定位空间；头部导向装置200，其具有可开合的头部导向通道210，所述头部导向通道210正对于所述接头定位空间，所述头部导向通道210包括沿靠近所述接头定位空间方向依次连接的头部收窄段与头部限位段，所述头部收窄段的内径沿靠近所述接头定位空间的方向逐渐缩小；尾部固定装置300，其包括开口向上的限位槽310、可开合的固定空间，所述限位槽310正对于所述头部导向通道210，所述固定空间位于所述头部导向通道210与所述限位槽310之间。

利用上述的多个装置，可用于实现步骤S1中的工序，完成单支软管的组装，具体的，利用外设的夹持机构夹持软管，先将待装配的接头放至于接头定位装置100打开的接头定位空间内，然后关闭接头定位装置100，接着将待装配的软管移送至限位槽310处，其不需要装配的尾端由限位槽310承托，而头部导向装置200关闭以形成头部导向通道210，将软管装配的头端先进入头部收窄段内，头部收窄段的内径逐渐缩小，软管的端部在头部收窄段的引导下进入至头部限位段内限位后，再穿出头部限位段并伸入至接头内，此时尾部固定装置300内的固定空间关闭以对软管的尾端进行夹持固定，松开对软管的夹持并打开导向通道，接着对软管需要上胶的部分进行上胶，上胶完成后外设的夹持机构重新夹持软管，并将软管需要装配的头部完全推入到接头中，最后进行光固化处理，固化完成后即完成软管与接头的组装，如此采用对软管端部先部分插入组装于接头内，再涂胶粘接装配的方式，既可避免软管在夹持组装时容易变形导致对位不准的问题，又可避免软管点胶后容易污染其他机构的问题，提高了生产效率与生产质量。

在实际应用中，可利用一个机械臂500作为夹持机构对软管进行夹持，利用点胶枪400对软管进行上胶，利用固化灯600进行光固化处理，点胶枪400可放置于一个限位架410内，限位架410主要可围成一个上大下小的限位框，点胶枪400可直接从上方放入至该限位框内进行限位，在正常状态下，所述点胶枪400放置于所述限位架410内，限位架410可连接于限位夹紧驱动420的固定部上，而在所述限位夹紧驱动420的活动端上连接有两个所述限位块430，所述限位夹紧驱动420可带动两个所述限位块430在限位框下方活动、以实现夹紧或松开所述点胶枪400。点胶枪400放置于限位架410内，由限位架410对其限位，并且限位夹紧驱动420带动两个限位块430夹紧点胶枪400，进一步限定点胶枪400的位置，当需要取拿点胶枪400时，机械臂500移取固定点胶枪400后，限位夹紧驱动420松开点胶枪400，移送端即可将点胶枪400从限位架410上取出，点胶完成后，移送端将点胶枪400放回至限位架410上，然后限位夹紧驱动420带动两个限位块430夹紧点胶枪400即可。

机械臂500主要用于提供沿三维方向活动的动力，其执行末端可对接头、软管与点胶枪400分别抓取，在上述实施例中，可直接采用一个仿形的机械夹手作为移送端，而为了提高抓取移送的精度，可针对不同的物件配套不同的结构部件，如图3所示，具体的，所述机械臂500的执行端连接有接头夹紧部510、管道夹紧部520与胶枪夹紧部530，所述管道夹紧部520、管道夹紧部520与胶枪夹紧部530内均形成有可开合的夹紧空间，接头夹紧部510、管道夹紧部520与胶枪夹紧部530可分别采用不同的夹紧手指，夹紧手指通过控制两个夹板相互靠近或远离，从而实现夹紧空间的开合。在移送接头时，由接头夹紧部510将接头夹紧或松开，在移送软管时，由管道夹紧部520对软管夹紧或松开，在移送点胶枪400时，由胶枪夹紧部530对点胶枪400夹紧或松开。

对于接头定位装置100，所述接头定位装置100包括接头定位座110、接头定位夹紧驱动120与接头定位块130，所述接头定位夹紧驱动120连接于所述接头定位座110上，所述接头定位夹紧驱动120连接有两个所述接头定位块130，所述接头定位夹紧驱动120可带动两个所述接头定位块130相互靠近或远离，两个所述接头定位块130之间形成所述接头定位空间，所述接头定位座110的顶侧设置有接头定位槽111，所述接头定位槽111正对于所述接头定位空间。将待装配的接头放置于接头定位座110的接头定位槽111内，由接头定位槽111初步限定接头的位置，然后接头定位夹紧驱动120带动两个接头定位块130相互靠近，使得接头定位空间合拢并对接头夹紧定位，从而实现对接头固定。

对于头部导向装置200，所述头部导向装置200包括头部导向夹紧驱动220与头部导向块230，所述头部导向夹紧驱动220连接有两个所述头部导向块230，所述头部导向夹紧驱动220可带动两个所述头部导向块230相互靠近或远离，两个所述头部导向块230相抵时围设形成所述头部导向通道210。当需要将软管的头端插入接头时，头部导向夹紧驱动220带动两个头部导向块230相互靠近，两个头部导向块230相抵并围设形成头部导向通道210，软管通过头部导向通道210的引导可精准地进入至接头处，接入完成后，头部夹紧驱动可带动两个头部导向块230相互远离，可避免后续对软管点胶时造成阻挡。

对于尾部固定装置300，限位槽310为一个限位座的顶侧开设一个沿直线方向延伸的通槽，软管的部分位于通槽内，从而对其尾部进行限位，所述尾部固定装置300包括尾部夹紧驱动320与固定块330，所述尾部夹紧驱动320连接有两个所述固定块330，所述尾部夹紧驱动320可带动两个所述固定块330相互靠近或远离，两个所述固定块330之间形成所述固定空间。将软管接入至接头时，软管沿着限位槽310活动，限位槽310可对软管起到限位作用，然后尾部夹紧驱动320带动两个固定块330相互靠近，固定空间合拢并将软管的尾部夹紧固定，如此提高了后续对软管点胶时的稳定性。

为了实现步骤S2与步骤S3，实现多支软管的组装，如图4所示，本发明还包括沿直线方向依次排列的：接座定位装置710，其具有可开合的接座定位空间；尾部导向装置720，其具有可开合的尾部导向通道721，所述尾部导向通道721沿上下方向间隔排列有两个，两个所述尾部导向通道721均正对于所述接座定位空间，两个所述尾部导向通道721均包括沿靠近所述接座定位空间方向依次连接的尾部收窄段与尾部限位段，所述尾部收窄段的内径沿靠近所述接座定位空间的方向逐渐缩小，此处的两个尾部导向通道721与上述的头部导向通道210，即为步骤S1、步骤S2与步骤S3中的导向通道；接头卡紧装置730，其具有可开合的卡紧空间；下拨机构，其具有可转动的拨块744，所述拨块744可靠近或远离所述卡紧空间。

外设的移送机构可将待装配的接座放到于接座定位装置710打开的接座定位空间内，然后关闭接座定位装置710以夹紧接座，接着夹持第一个半成品，由接头卡紧装置730内的卡紧空间夹紧固定，其软管则穿过位于下方的尾部导向通道721，在尾部收窄段的导向下使软管的尾端对准接座的孔位，并在尾部限位段的限定下保持软管端部平直地穿出尾部导向通道721，伸入至接座的孔位内，此时外设的移送机构可松开对软管的夹持，并打开尾部导向通道721，对软管需要上胶的部分进行上胶，上胶完成后外设的移送机构重新夹持软管，并将软管需要装配的尾部完全推入到接座位于下方的孔位内，最后进行光固化，完成第一个半成品与接座的组装；接着松开卡紧空间，下拨机构内的拨块744靠近卡紧空间，并将卡紧空间内的接头向下拨，再上料第二个半成品，此时第二个半成品的软管则通过位于上方的尾部导向通道721进入至接座位于上方的孔位内，重复与第一个半成品同样的操作，完成多分支软管的组装。

与单支软管的组装类似，此处可采用另一个机械臂作为移送机构对软管进行夹持，利用另一个点胶枪400对软管进行上胶，利用另一个固化灯600进行光固化处理，同样的，点胶枪400可放置于一个限位架410内，并且限位夹紧驱动420带动两个限位块430夹紧点胶枪400，进一步限定点胶枪400的位置；而机械臂的执行末端可对接座、接头、软管与点胶枪400分别抓取，可直接采用一个仿形的机械夹手作为移送端，而为了提高抓取移送的精度，可针对不同的物件配套不同的夹紧驱动，并在由不同的夹紧驱动带动不同形状的夹块以适配对接座、接头、软管与点胶枪400的夹紧。

对于下拨机构，所述下拨机构包括平移驱动件741、平移板742与旋转驱动件743，所述平移驱动件741驱动连接所述平移板742，所述平移驱动件741可带动所述平移板742靠近或远离所述卡紧空间，所述旋转驱动件743连接于所述平移板742上，所述旋转驱动件743驱动连接所述拨块744，所述旋转驱动件743可带动所述拨块744自转。当需要将卡紧空间内的接头向下拨时，平移驱动件741带动拨块744靠近卡紧空间，再由旋转驱动件743带动拨块744转动，以实现对接头下拨，当上料另一个半成品并对其接头卡紧后，平移驱动件741带动拨块744远离卡紧空间，并转动复位。在实际应用中，平移驱动件741主要用于提供沿直线方向往复运动的驱动力，其结构形式有多种，如电动推杆、气动推杆或液压推杆等，而旋转驱动件743则可采用驱动电机或旋转气缸。

进一步的，所述平移板742围设形成有正对于所述卡紧空间的限位空间755，所述限位空间755的宽度沿远离所述卡紧空间的方向逐渐缩小，所述拨块744位于所述限位空间755远离所述卡紧空间的一侧。当平移驱动件741带动平移板742靠近卡紧空间时，接头的部分可进入至限位空间755内实现水平方向上的位移限位，使得拨块744对接头下拨时接头不会脱离与拨块744的下压接触而重新向上复位，提高使用时的稳定性。

对于接座定位装置710，其包括接座夹紧驱动与接座定位块，接座夹紧驱动连接有两个接座定位块，并可带动两个接座定位块相互靠近或远离，从而形成可开合的接座定位空间，对接座实现松开或夹紧。

对于尾部导向装置720，其包括尾部导向夹紧驱动与尾部导向块，同样的，尾部导向夹紧驱动连接有两个尾部导向块，两个尾部导向块之间围设形成两个上下间隔设置的尾部导向通道721，当尾部导向夹紧驱动带动两个导向块相互远离时，尾部导向通道721打开，当尾部导向夹紧驱动带动两个导向块相互靠近时，尾部导向通道721关闭。

对于接头卡紧装置730，其包括接头夹紧驱动与接头夹块，接头夹紧驱动连接有两个接头夹块，并且两个接头夹块之间具有相互靠近凸起的卡紧部，当接头夹紧驱动带动两个接头夹块相互靠近时，两个卡紧部之间形成的卡紧空间关闭，如拨块744将接头向下拨出卡紧空间时，两个卡紧部下方的部分亦可对接头进行避让，以使得卡紧空间在关闭时不会夹坏接头，当接头夹紧驱动带动两个接头夹块相互远离时，卡紧空间打开。

在实际应用中，接头定位夹紧驱动120、限位夹紧驱动420、尾部夹紧驱动320、头部导向夹紧驱动220、接座夹紧驱动、接头夹紧驱动与尾部导向夹紧驱动均可采用气动手指或电动手指，而为了更好地对其他结构进行避让，使得整体结构更加紧凑，头部导向夹紧驱动220、尾部导向夹紧驱动与接头夹紧部510的夹紧手指可选用180度翻转式的驱动，而其他的则可选用平移式的驱动。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种多分支软管粘接设备，其特征在于：

包括沿直线方向依次排列的：

接头定位装置（100），其具有可开合的接头定位空间；

头部导向装置（200），其具有可开合的头部导向通道（210），所述头部导向通道（210）正对于所述接头定位空间，所述头部导向通道（210）包括沿靠近所述接头定位空间方向依次连接的头部收窄段与头部限位段，所述头部收窄段的内径沿靠近所述接头定位空间的方向逐渐缩小；

尾部固定装置（300），其包括开口向上的限位槽（310）、可开合的固定空间，所述限位槽（310）正对于所述头部导向通道（210），所述固定空间位于所述头部导向通道（210）与所述限位槽（310）之间；

还包括沿直线方向依次排列的：

接座定位装置（710），其具有可开合的接座定位空间；

尾部导向装置（720），其具有可开合的尾部导向通道（721），所述尾部导向通道（721）沿上下方向间隔排列有两个，两个所述尾部导向通道（721）均正对于所述接座定位空间，两个所述尾部导向通道（721）均包括沿靠近所述接座定位空间方向依次连接的尾部收窄段与尾部限位段，所述尾部收窄段的内径沿靠近所述接座定位空间的方向逐渐缩小；

接头卡紧装置（730），其具有可开合的卡紧空间；

下拨机构，其具有可转动的拨块（744），所述拨块（744）可靠近或远离所述卡紧空间。

2.根据权利要求1所述的一种多分支软管粘接设备，其特征在于：所述接头定位装置（100）包括接头定位座（110）、接头定位夹紧驱动（120）与接头定位块（130），所述接头定位夹紧驱动（120）连接于所述接头定位座（110）上，所述接头定位夹紧驱动（120）连接有两个所述接头定位块（130），所述接头定位夹紧驱动（120）可带动两个所述接头定位块（130）相互靠近或远离，两个所述接头定位块（130）之间形成所述接头定位空间，所述接头定位座（110）的顶侧设置有接头定位槽（111），所述接头定位槽（111）正对于所述接头定位空间。

3.根据权利要求1所述的一种多分支软管粘接设备，其特征在于：所述头部导向装置（200）包括头部导向夹紧驱动（220）与头部导向块（230），所述头部导向夹紧驱动（220）连接有两个所述头部导向块（230），所述头部导向夹紧驱动（220）可带动两个所述头部导向块（230）相互靠近或远离，两个所述头部导向块（230）相抵时围设形成所述头部导向通道（210）。

4.根据权利要求1所述的一种多分支软管粘接设备，其特征在于：所述尾部固定装置（300）包括尾部夹紧驱动（320）与固定块（330），所述尾部夹紧驱动（320）连接有两个所述固定块（330），所述尾部夹紧驱动（320）可带动两个所述固定块（330）相互靠近或远离，两个所述固定块（330）之间形成所述固定空间。

5.根据权利要求1所述的一种多分支软管粘接设备，其特征在于：所述下拨机构包括平移驱动件（741）、平移板（742）与旋转驱动件（743），所述平移驱动件（741）驱动连接所述平移板（742），所述平移驱动件（741）可带动所述平移板（742）靠近或远离所述卡紧空间，所述旋转驱动件（743）连接于所述平移板（742）上，所述旋转驱动件（743）驱动连接所述拨块（744），所述旋转驱动件（743）可带动所述拨块（744）自转。

6.根据权利要求5所述的一种多分支软管粘接设备，其特征在于：所述平移板（742）围设形成有正对于所述卡紧空间的限位空间（755），所述限位空间（755）的宽度沿远离所述卡紧空间的方向逐渐缩小，所述拨块（744）位于所述限位空间（755）远离所述卡紧空间的一侧。

7.一种多分支软管粘接方法，可使用权利要求1至6中任一项所述的多分支软管粘接设备，其特征在于：包括如下步骤：

S1，固定接头，将软管的头端伸入至接头的接孔，对软管的头部进行涂胶，然后将软管的头部推入至接头的接孔内，再进行光固化，得到半成品；

S2，固定接座，将步骤S1中所得的一个半成品固定其接头，将该半成品的软管尾端伸入至接座位于下方的接孔内，对软管的尾部进行涂胶，然后将软管的尾部推入至位于下方的接孔内，再进行光固化；

S3，将步骤S1中所得的另一个半成品固定其接头，将该半成品的软管尾端伸入至接座位于上方的接孔内，对软管的尾部进行涂胶，然后将软管的尾部推入至位于上方的接孔内，再进行光固化。

8.根据权利要求7所述的一种多分支软管粘接方法，其特征在于：将软管的头端伸入至接头的接孔时、将软管的尾端伸入至接座的接孔时均经过内径逐渐收窄的导向通道，所有的所述导向通道均可向外打开。

9.根据权利要求7所述的一种多分支软管粘接方法，其特征在于：在步骤S2中，利用可开合的卡紧空间对接头固定，当光固化完成后，卡紧空间打开，再将接头向下拨；在步骤S3中，将另一个半成品的接头放入打开的卡紧空间内，卡紧空间合拢并对该接头夹紧固定。

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