CN218612663U - 一种组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种组装设备，包括：穿拉索组件，包括导管夹爪组件和移位转动件；导管夹爪组件用于夹持导管；移位转动件用于夹持助推管件，并使助推管件相对于导管产生运动，将助推管件的一端穿设于导管内；装配组件，包括定位件和升降夹持件；定位件用于定位手持滑块，将手持滑块包裹在芯杆的外周面上；升降夹持件与定位件相邻设置，用于夹持穿设后的助推管件和导管，并将穿设后的助推管件和导管移动至预设位置；定位件用于助推管件处于预设位置，使手持滑块夹持助推管件；芯杆压合组件，包括芯杆闭合夹爪，用于夹紧第二端，以使芯杆夹持导管。本实用新型，自动化程度高，减少工人的劳动强度。

Description

一种组装设备

技术领域

本申请涉及医疗器械加工技术领域，尤其涉及一种组装设备。

背景技术

目前，一些医疗器械，例如，取样钳、止血夹和圈套器等器械的组装会涉及管件的穿插、连接等细致的工序。

其中，以取样钳为例，取样钳也称活检钳、活体取样钳，是一种在临床实践中被广泛使用的医疗器械，常被用于内窥镜检查等场景中。例如，当医务人员希望对患者腔道内的病变组织进行检查时，可以首先通过内窥镜将取样钳的钳头插入到患者腔道内的病变部位，然后，利用取样钳对病变组织进行取样，以供后续的病理检查。

图1是一种取样钳的结构示意图。如图1所示，取样钳1包括弹簧管件101、芯杆102、助推管件103、手持滑块104、手柄环105、钳头和拉索(图中未示出)。其中，芯杆102为包含腔体的中空结构。芯杆102的第一端1021与手柄环105连接，第二端1022与弹簧管件101连接。助推管件103位于芯杆102的腔体中，且一端穿设于弹簧管件101内。手持滑块104可滑动地套接在芯杆102的外周面，与助推管件103的未穿设于弹簧管件101的一端连接。拉索的一端穿设于弹簧管件101内，与助推管件103连接。拉索的另一端位于弹簧管件101外，与钳头连接。当用户推动手持滑块104沿芯杆102滑动时，手持滑块104可以通过助推管件103拉动拉索，使钳头张开或闭合，从而夹取组织。

目前，对于取样钳、止血夹和圈套器等生产过程中涉及管件穿设、管件连接等细致的工序的医疗器械，多采用人工组装的方式生产，导致工人花费的时间比较多，生产效率较低，不利于大规模的生产。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种组装设备，能够解决医疗器械组装自动化程度低的问题。

本实用新型的上述目的可采用下列技术方案来实现：

本实用新型提供一种组装设备，应用于医疗器械的组装，医疗器械包括导管、芯杆、助推管件和手持滑块，包括：

穿拉索组件，包括导管夹爪组件和移位转动件；导管夹爪组件用于夹持导管；移位转动件用于夹持助推管件，并使助推管件相对于导管产生运动，将助推管件的一端穿设于导管内；

装配组件，包括定位件和升降夹持件；定位件用于定位手持滑块，将手持滑块包裹在芯杆的外周面上；升降夹持件与定位件相邻设置，用于夹持穿设后的助推管件和导管，并将穿设后的助推管件和导管移动至预设位置；其中，

在预设位置，导管位于芯杆的第二端，助推管件的远离导管的一端与手持滑块形成位置交叠；定位件还用于助推管件处于预设位置时，使手持滑块夹持助推管件；

芯杆压合组件，包括芯杆闭合夹爪；芯杆闭合夹爪用于夹紧第二端，将第二端闭合，以使芯杆夹持导管。

优选地，穿拉索组件还包括：

助推管件振动盘，用于将放置在其内的多根助推管件顺序摆放，并传送至第一预设位置；

切料子组件，用于将传送至第一预设位置的多根助推管件依次分离成单根，以便移位转动件夹持单根的助推管件。

优选地，移位转动件包括：

取料移位气缸子组件，设置在助推管件振动盘的出料口，并设有用于夹持出料口处的助推管件的取料夹爪；

姿态调整机构，与取料移位气缸子组件连接，用于调整取料移位气缸子组件的姿态；其中，

姿态调整机构用于在取料移位气缸子组件的取料夹爪夹持助推管件的情况下，调整取料移位气缸子组件的取料夹爪方向，以便将助推管件调整为待装配姿态。

优选地，姿态调整机构包括伺服马达。

优选地，导管夹爪组件包括：

第一夹爪，用于夹持处于第二预设位置的导管，以便于移位转动件将助推管件的一端穿设于导管内；

第二夹爪，用于夹持穿设后的导管和助推管件；

导管移位滑轨，用于驱动第二夹爪产生移动，以将穿设后的导管和助推管件移动至芯杆压合组件。

优选地，穿拉索组件还包括穿插接治具，设置在第二预设位置，以便移位转动件将助推管件移动至穿插接治具；

导管夹爪组件还用于将导管固定在穿插接治具上，使助推管件和导管在穿插接治具上构成待穿设姿态。

优选地，升降夹持件包括：

导管夹爪，用于夹持导管；

助推管件夹爪，用于夹持助推管件；

顶升机构，设置于导管夹爪和助推管件夹爪的底部；顶升机构用于分别驱动导管夹爪和助推管件夹爪升降；其中:

当顶升机构处于升起状态下，导管夹爪和助推管件夹爪处于张开状态，以便导管放入导管夹爪，助推管件放入助推管件夹爪；

当顶升机构处于降落状态下，导管夹爪和助推管件夹爪处于闭合状态，以便导管夹爪夹持导管，助推管件夹爪夹持助推管件。

优选地，定位件包括：

定位槽，内用于放置部分手持滑块；

定位凸部，凸出于装配组件，用于定位第二端。

优选地，定位凸部具有两个相对设置的倾斜面，芯杆用于由定位凸部顶部向底部移动过程中，两个倾斜面定位第二端。

优选地，定位件还包括至少两个引导柱，两个引导柱相对设置在定位凸部的两侧，且任一引导柱与定位凸部倾斜面之间的距离大于芯杆的轴向截面半径。

优选地，组装设备还包括循环组装线，循环组装线包括：

传送带，设有多个装配组件；

驱动电机，与传送带连接，用于驱动传送带转动；

定位机构，与传送带相邻设置，用于将装配组件定位在芯杆压合组件处。

优选地，装配组件具有面板，升降夹持件和定位件设置在面板上；面板相对的两端分别设有随动轴承；随动轴承与传送带连接，以便传送带带动面板做步进运动。

优选地，芯杆压合组件包括：

芯杆闭合夹爪移动机构，用于驱动芯杆闭合夹爪产生移动，以调整芯杆闭合夹爪与芯杆的相对位置；

仿形夹爪抱紧移动机构，用于夹持与芯杆的第一端连接的手柄环，并且，拉动手柄环，以使芯杆沿长度方向移动；其中，

当芯杆移动到设定位置时，芯杆闭合夹爪用于夹持第二端，将第二端闭合。

优选地，芯杆闭合夹爪移动机构包括气缸，气缸用于驱动芯杆闭合夹爪竖向移动。

优选地，仿形夹爪抱紧移动机构包括：

仿形夹爪抱紧件，具有两个间隔一定距离的弧形件，两个弧形件用于分别贴合在手柄环的外壁，以夹持手柄环；

伸缩缸，与仿形夹爪抱紧件连接，用于驱动仿形夹爪抱紧件沿芯杆的长度方向移动，以调整仿形夹爪抱紧件与芯杆的相对位置。

优选地，

组装设备还包括铆合裁切组件，铆合裁切组件包括：

铆压载具，用于放置经穿拉索组件装配后的助推管件，以及穿设于助推管件内部的、且一端从助推管件内部引出的拉索；

调整气缸，朝向铆压载具的一端设有与其端部连接的，用于对助推管件和拉索进行铆压和裁切的压头和裁切刀组件；其中，

调整气缸用于在铆压载具将助推管件和拉索固定的情况下，调整压头和裁切刀组件的位置，以便压头和裁切刀组件能够对助推管件铆压，对拉索的从助推管件内部引出的部分裁切。

优选地，组装设备还包括第一手持滑块上料组件和第二手持滑块上料组件；

第一手持滑块上料组件包括：第一手持滑块上料振动盘和第一取料传送机构，其中，

第一手持滑块上料振动盘用于调整第一手持滑块的姿态；

第一取料传送机构用于将调整姿态后的第一手持滑块传送至定位件处；

第二手持滑块上料组件包括：第二手持滑块上料振动盘和第二取料传送机构，其中，

第二手持滑块上料振动盘用于调整第二手持滑块的姿态；

第二取料传送机构用于将调整姿态后的第二手持滑块传送至定位件处。

优选地，第一手持滑块上料组件还包括：第一手持滑块料仓，第一手持滑块料仓向第一手持滑块上料振动盘传送第一手持滑块；

第二手持滑块上料组件还包括：第二手持滑块料仓，第二手持滑块料仓向第二手持滑块上料振动盘传送第二手持滑块。

优选地，第一手持滑块上料组件还包括：第一手持滑块传送带，第一手持滑块传送带用于将姿态调整后的第一手持滑块传送至第一取料传送机构的取料处；

第二手持滑块上料组件还包括：第二手持滑块传送带，第二手持滑块传送带用于将姿态调整后的第二手持滑块传送至第二取料传送机构的取料处。

优选地，第一取料传送机构包括：第一手持滑块仿形夹爪和第一手持滑块移位滑轨，其中，

第一手持滑块仿形夹爪用于抓取第一取料传送机构的取料处的第一手持滑块；

第一手持滑块移位滑轨与第一手持滑块仿形夹爪连接，用于移动第一手持滑块仿形夹爪，以便第一手持滑块仿形夹爪将第一手持滑块传送至定位件处；

第二取料传送机构包括：第二手持滑块仿形夹爪和第二手持滑块移位滑轨，其中，

第二手持滑块仿形夹爪用于抓取第二取料传送机构的取料处的第二手持滑块；

第二手持滑块移位滑轨与第二手持滑块仿形夹爪连接，用于移动第二手持滑块仿形夹爪，以便第二手持滑块仿形夹爪将第二手持滑块传送至定位件处。

优选地，组装设备还包括芯杆上料组件，芯杆上料组件包括：

托盘供料位，上设有托盘，托盘上设有多个用于放置芯杆的凹槽；

托盘移位机构，用于将托盘供料位的托盘移动至第三预设位置以及第四预设位置；

芯杆取料机构，用于将第三预设位置的托盘中的芯杆移动至定位件处；

托盘下料位，设置在第四预设位置，并且，设有容纳托盘的容纳空间，以便托盘移位机构将第三预设位置的托盘移动至托盘下料位。

优选地，托盘移位机构包括：

托盘供料移位机构，具有多个第一吸盘组件，第一吸盘组件吸附在托盘的框架上，托盘供料移位机构用于带动第一吸盘组件移动，以便将托盘供料位的托盘移动至第三预设位置；

托盘下料移位机构，其具有多个第二吸盘组件，第二吸盘组件吸附在托盘的框架上，托盘下料移位机构用于带动第二吸盘移动，以便将第三预设位置的托盘移动至第四预设位置。

优选地，第一吸盘组件包括第一吸盘和第一连杆，第一连杆一端与第一吸盘连接，另一端与托盘供料移位机构连接；

第二吸盘组件包括第二吸盘和第二连杆，第二连杆的一端与第二吸盘连接，另一端与托盘下料移位机构连接，其中，

第一吸盘和第二吸盘均用于吸附托盘的框架。

优选地，芯杆取料机构包括：

芯杆仿形夹爪，用于夹持置于凹槽内预先放置的芯杆；

芯杆取料移动气缸，与芯杆仿形夹爪连接，用于驱动芯杆仿形夹爪移动至定位件处。

优选地，组装设备还包括成品下料组件，用于从芯杆压合组件处将装配完成的医疗器械，移动到第五预设位置；成品下料组件包括：

医疗器械夹爪件，用于夹持装配完成的医疗器械；

医疗器械移位机构，用于将医疗器械夹爪件移动至第五预设位置。

优选地，成品下料组件还包括：

医疗器械姿态调整马达，分别与医疗器械移位机构和医疗器械夹爪件连接，用于调整医疗器械夹爪件夹持的姿态。

优选地，医疗器械移位机构包括：

提升气缸，与医疗器械姿态调整马达连接，用于驱动医疗器械姿态调整马达竖向移动；

平移气缸，与提升气缸连接，用于驱动提升气缸平移到第五预设位置。

本实用新型的特点及优点是：通过穿拉索组件进行助推管件和导管的装配；再通过装配组件中的升降夹持件分别实现对助推管件和导管的夹持，定位件定位手持滑块，以使手持滑块能够包裹芯杆；最后通过芯杆压合组件实现医疗器械的装配，自动化程度高，能够减少工人的劳动强度，提高成品率。

附图说明

图1为现有取样钳结构示意图；

图2为本实用新型的一种组装设备的整体结构示意图；

图3为本实用新型的一种组装设备的穿拉索组件局部示意图，其中，箭头方向为助推管件的行走方向；

图4为本实用新型的一种组装设备的穿拉索组件的移位转动件示意图；

图5为本实用新型的一种组装设备的导管夹爪组件的结构示意图；

图6为本实用新型的一种组装设备的装配组件结构示意图；

图7为图4中A向的切料子组件示意图；

图8为图7转动90度的示意图；

图9为本实用新型的一种组装设备的切料子组件的顶起气缸示意图；

图10为本实用新型的一种组装设备的移位转动件结构示意图；

图11为图10的另一角度示意图；

图12为本实用新型的一种组装设备的第一夹爪结构示意图；

图13为图12的另一角度示意图；

图14为本实用新型的一种组装设备的第二夹爪示意图；

图15为本实用新型的一种组装设备的第一夹爪和第二夹爪示意图；

图16为本实用新型的一种组装设备的穿插接治具结构示意图；

图17为本实用新型的一种组装设备的升降夹持件结构示意图；

图18为本实用新型的一种组装设备的顶升机构结构示意图；

图19为图18中楔块与凸轮滚子分离的结构示意图；

图20为本实用新型的一种组装设备的定位件结构示意图；

图21为本实用新型的一种组装设备的循环组装线结构示意图；

图22为本实用新型的一种组装设备的传送带与装配组件的结构示意图；

图23为本实用新型的一种组装设备的同步运动示意图；

图24为本实用新型的一种组装设备的驱动电机结构示意图；

图25为本实用新型的一种组装设备的定位机构与铆合裁切组件的示意图；

图26为本实用新型的一种组装设备的定位机构与装配组件结构示意图；

图27为本实用新型的一种组装设备的面板和定位机构结构示意图；

图28为本实用新型的一种组装设备的面板的结构示意图；

图29为本实用新型的一种组装设备的芯杆压合组件结构示意图；

图30为本实用新型的一种组装设备的芯杆压合组件与装配组件的结构示意图；

图31为本实用新型的一种组装设备的第一手持滑块上料组件结构示意图；

图32为本实用新型的一种组装设备的第二手持滑块上料组件示意图；

图33为本实用新型的一种组装设备的第一取料传送机构取第一手持滑块传送带上的手持滑块的结构示意图；

图34为图33的局部放大图；

图35为本实用新型的一种组装设备的第一取料传送机构结构示意图；

图36为本实用新型的一种组装设备的第一手持滑块仿形夹爪的结构示意图；

图37为本实用新型的一种组装设备的芯杆上料组件的结构示意图；

图38为本实用新型的一种组装设备的托盘移位机构的结构示意图；

图39为本实用新型的一种组装设备的芯杆取料机构的结构示意图；

图40为本实用新型的一种组装设备的成品下料组件的结构示意图；

图41为取样钳的助推管件与拉索穿设的示意图；

图42为本实用新型的一种组装设备的铆合裁切组件的结构示意图；

图43为本实用新型的一种组装设备的铆压载具的结构示意图；

图44为图43的局部放大图；

图45为本实用新型的一种组装设备的压头和裁切刀组件侧面示意图。

附图标记：

1-取样钳；101-导管；102-芯杆；1021-第一端；1022-第二端；103-助推管件；104-手持滑块；1041-第一手持滑块；1042-第二手持滑块；105-手柄环；106-拉索；

2-穿拉索组件；21-助推管件振动盘；211-振动盘本体；212-出料管；213-带状孔；22-移位转动件；221-取料移位气缸子组件；2211-取料夹爪；2212-取料气缸；2213-取料移位气缸；222-姿态调整机构；23-导管夹爪组件；231-第一夹爪；232-第二夹爪；2321-导管移位滑轨；24-切料子组件；241-伸缩气缸；242-切料部；2421-弧形缺口；243-顶起气缸；244-限位板；2441-缝隙；245-切料夹持机构；2451-切料夹爪；2452-切料气缸；25-穿插接治具；251-引导槽；252-穿插夹爪；

3-装配组件；31-升降夹持件；311-导管夹爪；3111-第一导管夹爪；3112-第二导管夹爪；312-助推管件夹爪；3121-第一助推管件夹爪；3122-第二助推管件夹爪；313-顶升机构；3131-导向轴；3132-导向套；3133-楔块；3134-凸轮滚子；3135-端板；314-复位弹簧；32-定位件；321-定位槽；322-定位凸部；323-引导柱；33-三角槽；34-面板；35-随动轴承；36-第一连接件；37-第二连接件；

4-芯杆压合组件；41-芯杆闭合夹爪；42-芯杆闭合夹爪移动机构；43-仿形夹爪抱紧移动机构；431-仿形夹爪抱紧件；432-抱紧气缸；433-伸缩缸；

5-循环组装线；51-传送带；52-驱动电机；53-定位机构；531-三角形凸起；

6-第一手持滑块上料组件；61-第一手持滑块上料振动盘；62-第一取料传送机构；621-第一手持滑块仿形夹爪；622-第一手持滑块移位滑轨；623-第一手持滑块仿形夹爪气缸；63-第一手持滑块料仓；64-第一手持滑块传送带；

7-第二手持滑块上料组件；71-第二手持滑块上料振动盘；72-第二手持滑块料仓；

8-芯杆上料组件；81-托盘供料位；82-托盘移位机构；821-托盘供料移位机构；822-托盘下料移位机构；823-第一吸盘；824-第一连杆；825-第二吸盘；826-第二连杆；83-芯杆取料机构；831-芯杆仿形夹爪；832-芯杆取料移动气缸；84-托盘下料位；85-托盘；86-第一吸盘组件；87-第二吸盘组件；

9-成品下料组件；91-医疗器械夹爪件；92-医疗器械移位机构；921-提升气缸；922-平移气缸；93-医疗器械姿态调整马达；

10-铆合裁切组件；1001-铆压载具；1002-调整气缸；1003-压头和裁切刀组件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“至少一个”的含义是一个或一个以上，“多个”的含义是两个或两个以上。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

本申请提供一种组装设备，该组装设备可以用于取样钳1、止血夹和圈套器等医疗器械的组装。

需要说明地是，一种组装设备以取样钳1的组装作为示例性地说明，其中，以取样钳1为组装对象进行的组装时，导管101优选为弹簧管件。

例如，组装图1所示的取样钳1。在图1所示的取样钳1中，手持滑块104可以由沿其中心轴所在的平面可分离的两部分组成，分别为第一手持滑块1041和第二手持滑块1042，将第一手持滑块1041和第二手持滑块1042对接，即可形成完整的手持滑块104。如图2所示，组装设备可以包括穿拉索组件2、装配组件3和芯杆压合组件4。

其中，穿拉索组件2用于对助推管件103与导管101进行组装，通过穿拉索组件2能够将助推管件103与导管101进行插接，以使助推管件103的一端穿设于导管101内。如图3所示，具体地，穿拉索组件2可包括助推管件振动盘21、移位转动件22和导管夹爪组件23，振动盘21和移位转动件22沿着水平方向并列设置。

其中，助推管件振动盘21用于将放置在其内的多根助推管件103顺序摆放，并传送至第一预设位置。

在一种实现方式中，助推管件振动盘21包括振动盘本体211以及设置在振动盘本体211外的出料管212，出料管212的进料口与振动盘本体211连通，并绕振动盘本体211的圆周方向向外延伸。出料管212在延伸至朝向移位转动件22时，靠近移位转动件22一端的第一预设位置形成出料口。振动盘本体211依靠脉冲电磁铁发生垂直方向的振动，再由振动盘本体211上设置的弹簧片带动振动盘本体211绕弹簧片垂直轴做扭摆振动，以使振动盘本体211内放置的内助推管件103由于受到扭摆振动而沿螺旋轨道上升。这里需要说明的是，多个助推管件103在进入振动盘本体211前，一些助推管件103是形成排状的粘黏在一起。助推管件103在上升的过程中，经过轨道的筛选或者姿态变化,能够按照组装或者加工的要求呈统一姿态自动进入出料管212。过程中能够调整助推管件103的姿态及筛选，以便到达出料管212处的助推管件103的姿态为理想的状态，例如，理想的状态为到达出料管212处的助推管件103处于竖向设置的状态。

助推管件振动盘21可以为任何能够依靠特定振动频率调整管姿态的振动盘，本申请实施例不对振动盘本体211的具体形状进行限定，能够调整助推管件103的姿态，以使得进入出料管212的助推管件103呈统一姿态的设计均没有超出本申请实施例的保护范围。

随着更多助推管件103在振动盘本体211的振动作用下不断进入出料管212，已经进入出料管212的助推管件103会被推动着向靠近移位转动件22的方向移动，并移动至第一预设位置。

在一种实现方式中，出料管212的出料口处管壁上设有若干带状孔213，以便于工人可以在助推管件103在出料管212内行走并到达出料口的过程中，透过带状孔213观察到助推管件103的行走姿态。当助推管件103姿态未达到理想状态时，工人能够及时对助推管件103进行干预，调整助推管件103的姿态。

如图4所示，移位转动件22能够在第一预设位置和第二预设位置往复移动，即图4中C和D方向。其中，第二预设位置可以是助推管件103与导管101插接的位置。移位转动件22处于第一预设位置时，可以抓取处于出料管212的出料口处的助推管件103，并将助推管件103移动至第二预设位置。以便移位转动件22能够在第二预设位置将助推管件103与导管101完成插接装配。

如图5所示，最后，导管夹爪组件23设置在移位转动件22附近区域，并与芯杆压合组件4相邻设置，例如，导管夹爪组件23设置在第二预设位置。导管夹爪组件23用于夹持导管101，以便助推管件103至少部分穿设于导管101内，导管夹爪组件23能够在第二预设位置以及芯杆压合组件4之间往复移动。

可以理解地是，在导管101与助推管件103的装配过程中，可以利用导管夹爪组件23和/或移位转动件22的移动，将导管夹爪组件23夹持的导管101与移位转动件22夹持的助推管件103在第二预设位置直接对准并插接，实现装配；也可以将导管101和助推管件103分别放置在第二预设位置处设置的相应的设备上，利用第二预设位置处设置的相应的设备对导管101与助推管件103进行配合插接。具体的插接方式可以根据实际的需要进行相应的选择。

如图6所示，装配组件3包括定位件32和升降夹持件31，定位件32设置在升降夹持件31的一侧。其中，升降夹持件31用于夹持穿设后的助推管件103和导管101，定位件32用于定位手持滑块104，并将手持滑块104包裹在芯杆102的外周面上，使手持滑块104夹持在助推管件103远离导管101的一端。

升降夹持件31为能够升降的夹持结构，在升起状态和降落状态具有不同的夹持效果，例如，升降夹持件31在升起状态下，夹持结构处于打开状态，方便将助推管件103和导管101放入夹持结构；升降夹持件31在降落状态下，夹持结构处于闭合状态，将助推管件103和导管101夹持，以便对助推管件103和导管101进行后续的动作。亦可以在升起状态夹持结构处于闭合状态，降落状态夹持结构处于打开状态，根据实际的情况进行调整，本方案不加以限定。

定位件32可以为凸起或凹槽等能够对手持滑块104进行定位的结构，通过定位件32定位手持滑块104，使手持滑块104包裹在芯杆102的外周面上。

芯杆102的第一端1021为手持部位，第二端1022存在敞开和闭合两种情况：

第二端1022敞开的情况下，导管101能够由第二端1022敞开位置置于升降夹持件31上，并且，导管101与芯杆102的轴心共线，第二端1022闭合的情况下，第二端1022夹持导管101，完成取样钳1的组装。

具体地，可以首先将第一手持滑块1041放置在定位件32上，其次，再将芯杆102置于第一手持滑块1041上，此时，芯杆102的第二端1022是敞开状态。然后，在升降夹持件31升起的状态下，将助推管件103和导管101置于升降夹持件31上，使导管101的一端位于第二端1022的敞开部分的投影位置，与第二端1022在长度方向形成位置交叠，以及，使助推管件103位于第一手持滑块1041上方，与第一手持滑块1041形成位置交叠。接下来，升降夹持件31可以夹持推管件103和导管101做下降运动，将助推管件103和导管101移动至与芯杆102和第一手持滑块1041的中心轴同轴的位置。然后，再将第二手持滑块1042扣合在第一手持滑块1041上，使手持滑块104包裹芯杆102的外周面，并且与芯杆102形成滑动连接。最后，芯杆压合组件4夹持芯杆102的第一端1021，并控制芯杆102沿其长度方向移动，将芯杆102的第二端1022闭合，以使第二端1022夹持导管101。

本实施例提供的组装设备，能够通过穿拉索组件2实现助推管件103与导管101的穿设，再通过装配组件3对手持滑块104进行组装定位，手持滑块104包裹芯杆102的外周面的情况下，穿设的助推管件103与导管101能够与芯杆102轴心共线，并且，手持滑块104将助推管件103夹持，最后，通过芯杆压合组件4将芯杆102的第二端1022闭合，第二端1022闭合时将导管101夹持，实现取样钳1的自动组装。

上述取样钳1的组装自动化程度高，减少人工的干预，提高取样钳1成品率，组装效率高。

如图7至9所示，在一个实施例中，穿拉索组件2还包括切料子组件24，用于将传送至第一预设位置的多根助推管件103依次分离成单根，以便移位转动件22夹持单根助推管件103。

可以理解地是，由于一些助推管件103是以粘黏在一起的形态存在，因此，需要对粘黏的助推管件103进行切割，形成单根的助推管件103。

如图7至图9所示，切料子组件24包括伸缩气缸241、切料部242、顶起气缸243、限位板244和切料夹持机构245。

限位板244设置在出料管212的出料口，限位板244包括竖向的能够容纳助推管件103通过的缝隙2441，图7中，从出料口输出的助推管件103由E所指方向，被输送至限位板244的缝隙2441中，缝隙2441能够限制助推管件103的输出方向，并且，使多个助推管件103有序地排成一列。

切料部242具有弧形缺口2421，弧形缺口2421为刚好容纳一根助推管件103，弧形缺口2421朝向限位板244，并与限位板244贴合。切料部242能够相对限位板244移动，使弧形缺口2421与限位板244形成的缝隙2441相连通或者错位。弧形缺口2421与限位板244形成的缝隙2441相连通的情况下，出料口输出的多个粘黏的助推管件103最前端的助推管件103穿过缝隙2441后进入切料部242的弧形缺口2421，切料部242相对限位板244运动至切料夹持机构245，完成对粘黏的助推管件103的切料动作，将置于弧形缺口2421内的助推管件103与粘黏的助推管件103分离，切料部242将置于弧形缺口2421的助推管件13输送至切料夹持机构245所在区域。

图8中，切料夹持机构245包括切料夹爪2451和切料气缸2452，切料夹爪2451设置在切料部242的移动方向，且置于限位板244上方，切料夹爪2451的正投影置于限位板244的一侧，投影处设有顶起气缸243；切料气缸2452与切料夹爪2451连接，作为切料夹爪2451的动力机构，驱动切料夹爪2451的张开和闭合，实现切料夹爪2451对切料部242输送过来的助推管件103的夹持。

顶起气缸243设置在切料夹持机构245的底部，顶起气缸243与切料夹持机构245之间间隔有切料部242。顶起气缸243在顶起的过程中，顶部端面能够抵接在切料部242输送过来的助推管件103的底面，而后，再将助推管件103沿弧形缺口2421的长度方向顶起，直至切料夹爪2451能够夹取助推管件103，然后，顶起气缸243复位，等待下一根助推管件103，并重复前述动作。

伸缩气缸241可以为气动或电动的伸缩缸，与切料部242连接，伸缩气缸241用于驱动切料部242沿限位板244往复移动。

当切料部242的弧形缺口2421容纳助推管件103时，切料部242携带弧形缺口2421内的助推管件103，沿限位板244移动至切料夹持机构245的下方。然后，顶起气缸243将助推管件103沿弧形缺口2421向上顶起，使助推管件103被顶起至切料夹持机构245的夹持区域内。然后，切料夹持机构245将助推管件103夹持。接下来，位于切料夹持机构245上方的移位转动件22(参见图4)将助推管件103夹持移动至第二预设位置。

本实施例中，设置在出料口处的切料子组件24，能够分离多个粘黏的助推管件103，以便移位转动件22取走助推管件103，实现了出料口走出的助推管件103被移位转动件22取走的自动化动作。

如图10和图11所示，在一个实施例中，移位转动件22包括：取料移位气缸子组件221和姿态调整机构222。

其中，取料移位气缸子组件221设置在出料管212的出料口，并设有用于夹持出料口处的助推管件103的取料夹爪2211。

具体地，取料移位气缸子组件221包括取料夹爪2211、取料气缸2212和取料移位气缸2213，取料夹爪2211设置在出料口，取料夹爪2211能够夹持切料夹持机构245夹持的助推管件103；取料气缸2212可以为电动或气动气缸等，取料气缸2212与取料夹爪2211连接，能够驱动取料夹爪2211向靠近或远离切料夹持机构245的方向移动，取料移位气缸2213与取料气缸2212之间连接有姿态调整机构222，取料移位气缸2213能够在第一预设位置和第二预设位置之间往复移动。

需要说明地是，如果从出料口输出的助推管件103均为相互分离的单根助推管件103，取料气缸2212带动取料夹爪2211可以从出料口处直接夹持助推管件103，移动至第二预设位置，无需在设置切料子组件24。

姿态调整机构222与取料移位气缸子组件221连接，用于调整取料移位气缸子组件221的姿态。

姿态调整机构222可包括伺服马达，伺服马达驱动用于取料移位气缸子组件221转动一定角度。

可以理解地是，取料气缸2212和取料移位气缸2213仅能够保持助推管件103以同一姿态移动，姿态调整机构222能够转动取料移位气缸2213，进而调整助推管件103的姿态，例如，取料夹爪2211竖向夹持助推管件103的情况下，取料气缸2212能够驱动取料夹爪2211竖向移动，当伺服马达转动气缸90度，使取料气缸2212由竖向移动变为横向移动，进而使得助推管件103由竖向变为横向，接下来，由取料移位气缸2213驱动取料移位气缸子组件221由第一预设位置移动到第二预设位置。

本实施例中，姿态调整机构222用于在取料移位气缸子组件221的取料夹爪2211夹持助推管件103的情况下，调整取料移位气缸子组件221的取料夹爪2211的方向，以便将助推管件103调整为待装配姿态，通过姿态调整机构222调整助推管件103的朝向，便于助推管件103待装配姿态的调整，再通过取料移位气缸子组件221由第一预设位置移动到第二预设位置。

如图12至图15所示，在一个实施例中，导管夹爪组件23包括：第一夹爪231、第二夹爪232和导管移位滑轨2321。

其中，第一夹爪231用于夹持处于第二预设位置的导管101，便于导管101与助推管件103插接。

第一夹爪231起到夹持固定导管101的作用，以便导管101保持待组装的姿态。

其次，第二夹爪232与导管移位滑轨2321连接，用于夹持穿设后的夹持导管101和助推管件103。

导管移位滑轨2321可以驱动第二夹爪232产生移动，在第二预设位置与芯杆压合组件之间往复移动，从而将第二夹爪232夹持的导管101和助推管件103移动至芯杆压合组件4。

当第一夹爪231夹持的导管101完成与助推管件103的组装后，第一夹爪231张开，解除对导管101的夹持。然后，第二夹爪232可以夹持组装后的导管101和助推管件103，并在移位气缸驱动下移动至芯杆压合组件4处。接下来，第二夹爪232解除对导管101和助推管件103的夹持。最后，导管移位滑轨2321再将第二夹爪232移回第二预设位置。

在一种实现方式中，第二夹爪232包括两个夹头，其中一个夹头用于夹持导管101，另一个夹头用于夹持助推管件103，两个夹头同步动作，可以将插接完成的导管101和助推管件103一同移动到芯杆压合组件4处，以便导管101和助推管件103在芯杆压合组件4处进行下一工序的装配。

本实施例中，通过设置第一夹爪231和第二夹爪232，实现了导管101的固定插接，以及插接完成后的导管101和助推管件103的移动，实现了将导管101和助推管件103插接，以及导管101和助推管件103移动到下一工序的自动化。

如图16所示，在一个实施例中，穿拉索组件2还包括穿插接治具25，设置在第二预设位置。导管夹爪组件23可以将导管101固定在穿插接治具25上。当移位转动件22将助推管件103移动至第二预设位置时，推管件103可以被穿插接治具25固定，使助推管件103和导管101在穿插接治具25构成待穿设姿态。

其中，穿插接治具25可包括引导槽251和穿插夹爪252，引导槽251的端部和穿插夹爪252相对设置。

在导管101和助推管件103插接流程中，第一夹爪231将由工人手动放置在引导槽251内的导管101夹持固定。当助推管件103由取料移位气缸子组件221送至第二预设位置时，穿插夹爪252能够接替取料移位气缸子组件221，对助推管件103进行夹持。接下来，穿插夹爪252可以将助推管件103插入导管101内，完成导管101和助推管件103的组装。最后，第一夹爪231和穿插夹爪252分别对应解除导管101和助推管件103的夹持，以便第二夹爪232将组装完成的导管101和助推管件103取走，移动至下一工序。

可以理解地是，引导槽251可以为顶部开口的弧形槽，以便导管101由引导槽251的顶部放入，并引导导管101的移动，装配完导管101后，再由引导槽251的顶部开口处取走。

还可以理解地是，引导槽251的目的在于引导导管101在水平方向的移动，根据该目的还可以将引导槽251设计成由两个间隔设置的侧板构成，两个侧板之间间隔能够容纳导管101穿插，两个侧板能够限制导管101的摆动，对导管101未被助推管件103插入端进行限位，同样能够实现引导导管101的目的。

本实施例中，通过设置穿插接治具25，提高了导管101和助推管件103插接速度及准确率，提高了生产效率。

如图17至图19所示，在一个实施例中，升降夹持件31包括导管夹爪311、助推管件夹爪312和顶升机构313。

如图17所示，其中，导管夹爪311包括第一导管夹爪3111和第二导管夹爪3112，第一导管夹爪3111和第二导管夹爪3112相邻的一端形成夹持导管101的夹持结构，第一导管夹爪3111和第二导管夹爪3112远离的一端分别对应的通过第一连接件36和第二连接件37连接。导管夹爪311用于夹持导管101，助推管件夹爪312用于夹持助推管件103。

助推管件夹爪312包括第一助推管件夹爪3121和第二助推管件夹爪3122，第一助推管件夹爪3121和第二助推管件夹爪3122相邻的一端形成夹持助推管件103的夹持结构，第一助推管件夹爪3121和第二助推管件夹爪3122远离的一端分别对应的通过第一连接件36和第二连接件37连接。

第一连接件36远离第一导管夹爪3111和第一助推管件夹爪3121的一侧设有至少一个复位弹簧314；第二连接件37远离第二导管夹爪3112和第二助推管件夹爪3122的一侧设有至少一个复位弹簧314；第一连接件36和第二连接件37底部与顶升机构313连接。

需要说明地是，顶升机构313可以对第一连接件36和第二连接件37施加力，使得第一连接件36和第二连接件37背离，然后，第一导管夹爪3111和第二导管夹爪3112张开，能够将导管101放入张开位置；同时，第一助推管件夹爪3121和第二助推管件夹爪3122张开，能够将助推管件103放入张开位置；此时，复位弹簧314对第一连接件36和第二连接件37分别施加复位力。

当顶升机构313不再对第一连接件36和第二连接件37施加力的情况下，复位弹簧314能够复位第一连接件36和第二连接件37，分别使得：第一导管夹爪3111和第二导管夹爪3112闭合，实现对导管101的夹持；第一助推管件夹爪3121和第二助推管件夹爪3122闭合，实现对助推管件103的夹持。

其次，顶升机构313置于导管夹爪311和助推管件夹爪312底部，用于分别驱动导管夹爪311和助推管件夹爪312升降。

如图18和图19所示，顶升机构313包括气缸、导向轴3131、导向套3132、楔块3133和凸轮滚子3134，气缸的伸缩端朝向第一连接件36和第二连接件37，气缸的伸缩端端面设有两个楔块3133，楔块3133的楔形面与凸轮滚子3134接触，且两个楔块3133的楔形面相背的朝外凸轮滚子3134，两个凸轮滚子3134分别对应的连接在第一连接件36和第二连接件37上，以使得两个楔块3133竖向向上移动时，可使两个凸轮滚子3134背离移动，从而使得两个凸轮滚子3134分别对应连接的第一连接件36和第二连接件37背离移动。为了保持气缸伸缩端端面的升降稳定性，伸缩端的端面设置有端板3135，端板3135顶面设置两个楔块3133，端板3135的底面设置多个导向轴3131，气缸上设置导向套3132，多个导向轴3131对应穿过导向套3132，以便气缸伸缩端伸缩时，端板3135能够保持竖向移动的稳定。

本实施例中，当顶升机构313处于升起状态下，导管夹爪311和助推管件夹爪312处于张开状态，以便导管101和助推管件103分别对应的放入导管夹爪311和助推管件夹爪312；当顶升机构313处于降落状态下，导管夹爪311和助推管件夹爪312处于闭合状态，以便导管夹爪311和助推管件夹爪312对应的夹持导管101和助推管件103。通过顶升机构313实现导管夹爪311和助推管件夹爪312的张开和夹持的动作，从而完成导管101和助推管件103的固定。

如图20所示，在一个实施例中，定位件32包括定位槽321和定位凸部322。

其中，定位槽321内用于放置部分手持滑块104，具体地，部分手持滑块104可指第一手持滑块1041或第二手持滑块1042，示例性地，以第一手持滑块1041进行说明，定位槽321内放置有第一手持滑块1041，定位槽321的形状可以依据第一手持滑块1041的形状设定，以便对第一手持滑块1041进行定位。

其次，定位凸部322凸出于装配组件3，用于定位芯杆102的第二端1022的敞开结构。

芯杆102的第二端1022具有敞开(亦可以理解为张开)的结构，在芯杆102加工出厂时为张开的状态，为了将芯杆102与导管101装配需要对芯杆102的第二端1022定位，基于上述原因，设置了凸出于装配组件3的定位凸部322。

需要说明地是，芯杆102的第二端1022在加工时可以为非敞开的状态，在组装时，利用定位凸部322将第二端1022分离，形成敞开结构。第二端1022的敞开与否可以根据的实际加工需要进行选择。

可以理解地是，定位凸部322朝向第二端1022的面需具有能够张开第二端1022的结构，例如，可以为锥形结构或楔形结构等，示例性地，定位凸部322具有两个相对设置的倾斜面，两个倾斜面之间的距离由顶部向底部距离逐渐增加，芯杆102由定位凸部322顶部向底部移动过程中，两个倾斜面将芯杆102的第二端1022分立，构成敞开结构。

需要说明地是，由于第二端1022敞开的目的在于与导管101进行装配，在第二端1022敞开的状态下，还需要保证导管101与芯杆102的轴心共线，因此，将定位凸部322的两个倾斜面之间的中心位置由上至下分离，形成能够容纳导管101竖向放入的两部分，每一部分具有一个倾斜面。

在通过定位件固定芯杆102时，芯杆102可以由定位凸部322的上方，向定位凸部322移动，在移动过程中，定位凸部322可以利用其锥形结构或楔形结构等对第二端1022的敞开结构进行定位，并且使芯杆102的第一端1021搭接在第一手持滑块1041上。

还需要说明地是，为了便于第二端1022敞开的定位，定位件32还包括至少两个引导柱323，两个引导柱323相对设置在定位凸部322的两侧，在第二端1022移动至定位凸部322后，引导柱323可以起到竖向引导第二端1022的作用，并且，在芯杆102沿其轴向移动的过程中，引导柱323还能够起到横向引导的作用。为了实现引导柱323的引导作用，任一引导柱323与定位凸部322倾斜面之间的距离略大于芯杆102的轴向截面半径。

引导柱323的设定数量可以根据实际的情况进行选择，本方案并不加以限定。

可以理解地是，导管101被芯杆102的第二端1022夹持固定，助推管件103远离导管101的一端被第一手持滑块1041固定，当芯杆102的中部搭接在第一手持滑块1041，且助推管件103被第一手持滑块1041固定的情况下，可以将第二手持滑块1042扣合在第一手持滑块1041上，以使第一手持滑块1041和第二手持滑块1042组成手持滑块104，将芯杆102的外周面包裹，并形成手持滑块104与芯杆102的滑动连接。

本实施例中，定位件32通过定位槽321对手持滑块104进行定位，以便手持滑块104与芯杆102的组装；定位凸部322能够便于对芯杆102的第二端1022定位，方便芯杆102与导管101的组装，定位件32对手持滑块104和芯杆102的定位，为取样钳1的自动组装提供了保障，提高了取样钳1装配的成品率。

如图21至图26所示，在一个实施例中，组装设备还包括循环组装线5。

如图21所示，循环组装线5包括：传送带51、驱动电机52和定位机构53。

其中，传送带51为环形的传送带，传送带51上设有多个间隔设置的装配组件3，多个装配组件3可在传送带51上等距间隔设置。

如图22和图23所示，传送带51的数量优选为两条，分立在装配组件3的两侧，两条传送带51通过同步轮连接，以便同步动作，实现装配组件3的步进运动(即间隙运动)。

如图24所示，其次，驱动电机52与传送带51连接，用于驱动传送带51转动。驱动电机52可采用伺服马达和减速器作为驱动传送带51的动力源。

最后，定位机构53与传送带51相邻设置，用于将装配组件3定位在芯杆压合组件4处。

如图25和图26所示，定位机构53能够对装配组件3进行定位，当传送带51步进运动，以使得装配组件3运动到芯杆压合组件4处时，定位机构53对装配组件3实现再定位，保障装配组件3能够精准的定位在芯杆压合组件4处。定位机构53能够对装配组件3进行定位即可，本方案不加以限定。例如，定位机构53包括红外线发射器，装配组件3上设置红外线接收器，通过红外线接收器接收红外线发射器发出的红外线实现定位。又例如，定位机构53为伸缩气缸，气缸的伸缩端设置朝向装配组件3的三角形凸起531，装配组件3的至少一端设置有与三角形凸起531的形状和尺寸相匹配的三角槽33。当间隙运动停止时，气缸的伸缩端的三角形凸起531可以插入装配组件3的三角槽33内，完成定位机构53对装配组件3的定位。

优选地，装配组件3的相对两端分别设置有三角槽33，同样地，传送带51的两侧相对位置设置定位机构53以便完成三角形凸起531与三角槽33的定位。

本实施例中，通过传送带51上设置多个装配组件3，驱动电机52驱动传送带51间隙运动，实现了多个装配组件3的快速装配；定位机构53能形成二次精准定位(第一次定位是由传送带51的步进运动实现)。

在一个实施例中，装配组件3具有面板34，升降夹持件31和定位件32设置在面板34上；面板34相对的两端分别设有随动轴承35；随动轴承35与传送带51连接，以便传送带51带动面板34间隙运动。

如图27和图28所示，其中，面板34的两端分别设有能够与定位机构53配合的三角槽33，以便定位机构53实现对面板34的二次定位。

如图29所示，在一个实施例中，芯杆压合组件4包括芯杆闭合夹爪41、芯杆闭合夹爪移动机构42和仿形夹爪抱紧移动机构43。

其中，芯杆闭合夹爪41用于闭合第二端1022，当芯杆压合组件4置于芯杆102上方时(此时芯杆102被放置在面板34上，并且，芯杆102的第二端1022被定位凸部322定位，芯杆102的外周面被手持滑块104所包裹)，芯杆闭合夹爪41分立在芯杆102的第二端1022的两侧，在调整芯杆102与导管101的相对位置后，芯杆闭合夹爪41可以对第二端1022夹持，以闭合芯杆102的第二端1022。

芯杆闭合夹爪移动机构42上设有芯杆闭合夹爪41，用于调整芯杆闭合夹爪41与芯杆102的相对位置。

芯杆闭合夹爪移动机构42可以为电动或气动气缸，还可以为滑轨，芯杆闭合夹爪移动机构42与芯杆闭合夹爪41连接，带动芯杆闭合夹爪41移动。

具体地，芯杆闭合夹爪移动机构42竖向设置，芯杆闭合夹爪移动机构42的伸缩端与芯杆闭合夹爪41连接，芯杆闭合夹爪移动机构42驱动芯杆闭合夹爪41竖向移动，以便芯杆闭合夹爪41分立在芯杆102的第二端1022的两侧，当芯杆闭合夹爪41完成对第二端1022的闭合后，芯杆闭合夹爪移动机构42的伸缩端缩回，芯杆闭合夹爪41远离芯杆102。

仿形夹爪抱紧移动机构43用于夹持沿芯杆102长度方向且设置在闭合端的手柄环105，并且，拉动手柄环105，以使芯杆102沿其长度方向移动。

仿形夹爪抱紧移动机构43能够对手柄环105形成夹持，拉动手柄环105，使手柄环105沿芯杆102的长度方向，向远离导管101的方向移动。

仿形夹爪抱紧移动机构43能够调整芯杆102的第二端1022与导管101的相对位置，以使芯杆102移动到设定位置(设定位置理解为第二端1022闭合时，能够对导管101进行夹持的最佳位置)，以便第二端1022闭合时，能够夹持在导管101的最佳位置。

本实施例中，通过设置仿形夹爪抱紧移动机构43调整芯杆102的第二端1022与导管101的位置，以便达到预先设定的最佳组装位置(即最佳位置)；芯杆闭合夹爪移动机构42能够调整芯杆闭合夹爪41的竖向位置，以便芯杆闭合夹爪41能够置于芯杆102的第二端1022的两侧，当芯杆102与导管101到达预先设定的最佳组装位置时，芯杆闭合夹爪41夹紧第二端1022，以便将第二端1022闭合，完成芯杆102与导管101的组装。

如图29和图30所示，在一个实施例中，仿形夹爪抱紧移动机构43可以包括仿形夹爪抱紧件431、抱紧气缸432和伸缩缸433。

其中，仿形夹爪抱紧件431用于抱紧手柄环105，抱紧手柄环105的具体方式可以是由手柄环105的内壁抱紧，也可以是由手柄环105的外壁抱紧。示例性地，仿形夹爪抱紧件431具有两个间隔一定距离的弧形件，两个弧形件的移动通过抱紧气缸432实现，两个弧形件的弧形区域能够贴合在手柄环105的外壁并抱紧，两个弧形件抱紧并拉动手柄环105。抱紧气缸432能够实现弧形件的水平移动，当需要移动手柄环105时，抱紧气缸432驱动弧形件抱紧在手柄环105靠近芯杆102侧的外壁，等待伸缩缸433对气缸的驱动。

伸缩缸433与仿形夹爪抱紧件431连接，用以调整仿形夹爪抱紧件431与装配组件3的相对位置。具体地，伸缩缸433水平伸缩，带动与抱紧气缸432连接的弧形件水平移动，从而实现弧形件拉动手柄环105的动作，图29中的F箭头所指的方向为伸缩缸433水平移动的方向。

本实施例中，仿形夹爪抱紧件431所具有的两个弧形件用于分别贴合在手柄环105的外壁，以夹持手柄环105，伸缩缸433用于驱动仿形夹爪抱紧件431沿芯杆102的长度方向移动，实现了芯杆102与导管101之间的自动化调整。

在一个实施例中，组装设备还包括第一手持滑块上料组件6和第二手持滑块上料组件7。

如图31和图32所示，其中，第一手持滑块上料组件6用于第一手持滑块1041的上料，第二手持滑块上料组件7用于第二手持滑块1042的上料，由于第一手持滑块1041为手持滑块104的一半，第二手持滑块1042为手持滑块104的另一半，因此，第一手持滑块上料组件6与第二手持滑块上料组件7的结构可以相同，第二手持滑块上料组件7的结构示意图可参考第一手持滑块上料组件6的示意图。

具体地，第一手持滑块上料组件6包括：第一手持滑块上料振动盘61和第一取料传送机构62。

第一手持滑块上料振动盘61用于调整第一手持滑块1041的姿态，以使得从第一手持滑块上料振动盘61的出料口输出的第一手持滑块1041保持相同的姿态。第一取料传送机构62设置在第一手持滑块上料振动盘61的出料口，用于将调整姿态后的第一手持滑块1041传送至定位件32处。

第二手持滑块上料组件7包括第二手持滑块上料振动盘71和第二取料传送机构。

第二手持滑块上料振动盘71用于调整第二手持滑块1042的姿态，以使得有第二手持滑块上料振动盘71出料口走出的第二手持滑块1042保持相同的姿态。

为了便于对第一手持滑块上料振动盘61和第二手持滑块上料振动盘71送料，第一手持滑块上料组件6还包括第一手持滑块料仓63；第二手持滑块上料组件7还包括第二手持滑块料仓72。

其中，第一手持滑块料仓63和第二手持滑块料仓72分别对应地设置在第一手持滑块上料振动盘61和第二手持滑块上料振动盘71的进料口，且第一手持滑块料仓63内装有备用的第一手持滑块1041，第二手持滑块料仓72内装有备用的第二手持滑块1042。

当第一手持滑块上料振动盘61和第二手持滑块上料振动盘71内的第一手持滑块1041和第二手持滑块1042即将用尽时，第一手持滑块料仓63和第二手持滑块料仓72分别对应地将存放备用的第一手持滑块1041和第二手持滑块1042补入第一手持滑块上料振动盘61和第二手持滑块上料振动盘71内。

本实施例中，通过第一手持滑块上料组件6和第二手持滑块上料组件7能够实现将第一手持滑块1041和第二手持滑块1042分别自动传送至定位件32处，自动化程度高，第一手持滑块料仓63和第二手持滑块料仓72能够增加第一手持滑块上料振动盘61和第二手持滑块上料振动盘71的工作时间，无需人员时刻值守，节省企业生产成本。

如图31至图34所示，在一个实施例中，第一手持滑块上料组件6还包括第一手持滑块传送带64；第二手持滑块上料组件7还包括第二手持滑块传送带。第一手持滑块传送带64位于第一手持滑块上料振动盘61与第一取料传送机构62之间。第二手持滑块传送带位于第二手持滑块上料振动盘71与第二取料传送机构之间。

如图31至33所示，其中，第一手持滑块传送带64用于将姿态调整后的第一手持滑块1041传送至第一取料传送机构62的取料处。第二手持滑块传送带用于将姿态调整后的第二手持滑块1042传送至第二取料传送机构的取料处。

可以理解地是，第一手持滑块传送带64和第二手持滑块传送带上均设有对应容纳第一手持滑块1041和第二手持滑块1042的仿形凹槽，以便第一手持滑块1041和第二手持滑块1042对应地在第一手持滑块传送带64和第二手持滑块传送带上被传送的过程中均能够保持相应的姿态。

如图32和图33所示，在一个实施例中，第一取料传送机构62包括第一手持滑块仿形夹爪621和第一手持滑块移位滑轨622；第二取料传送机构包括第二手持滑块仿形夹爪和第二手持滑块移位滑轨。

如图35和图36所示，其中，第一手持滑块仿形夹爪621位于第一手持滑块传送带64上方，并且，仿形夹爪朝向第一手持滑块传送带64，用于抓取第一手持滑块传送带64上的的第一手持滑块1041；第一手持滑块仿形夹爪621连接有驱动其竖向移动的第一手持滑块仿形夹爪气缸623，当第一手持滑块仿形夹爪气缸623伸缩时，第一手持滑块仿形夹爪621可以远离或靠近第一手持滑块传送带64；第一手持滑块移位滑轨622置于第一手持滑块传送带64的上方，与第一手持滑块仿形夹爪气缸623，驱动第一手持滑块仿形夹爪气缸623水平方向移动。第一手持滑块仿形夹爪621将第一手持滑块传送至定位件32处。

第二手持滑块仿形夹爪用于抓取第二取料传送机构的取料处的第二手持滑块1042；第二手持滑块仿形夹爪与第一手持滑块仿形夹爪621的结构相同，第二手持滑块移位滑轨与第一手持滑块移位滑轨622相同，不再赘述。

可以理解地是，第一手持滑块仿形夹爪621和第二手持滑块仿形夹爪分别对应模仿第一手持滑块1041和第二手持滑块1042的形状，以便对应的抓取。

本实施例中，通过设置第一手持滑块仿形夹爪621和第一手持滑块移位滑轨622，第二手持滑块仿形夹爪和第二手持滑块移位滑轨分别实现第一手持滑块1041和第二手持滑块1042的自动化移动，提高工作效率。

如图37所示，在一个实施例中，组装设备包括芯杆上料组件8。

其中，芯杆上料组件8用于芯杆102的上料，通过芯杆上料组件8将芯杆102置于装配组件3上。

芯杆上料组件8包括托盘供料位81、托盘移位机构82、芯杆取料机构83和托盘下料位84。

具体地，托盘供料位81上设有托盘85，托盘85上设有多个用于放置芯杆102的凹槽。

托盘移位机构82用于将托盘供料位81的托盘85移动至第三预设位置以及第四预设位置。第三预设位置为芯杆102被抓取的位置，托盘移位机构82将托盘85移动至第三预设位置后，托盘85内的芯杆102可以被芯杆取料机构83取用，该托盘85内放置的芯杆102被全部取用后，将该托盘85送至第四预设位置。

芯杆取料机构83用于将第三预设位置的托盘85中的芯杆102移动至定位件32处。芯杆取料机构83能够夹持芯杆102，将芯杆102移动至定位件32处。

托盘下料位84设置在第四预设位置，并且，设有容纳托盘85的容纳空间，以便托盘移位机构82将第三预设位置的托盘85移动至托盘下料位84，托盘下料位84用于存放空托盘85(空托盘85指芯杆102被全部抓取后的托盘85)，以便工作人员在托盘下料位84处取走空托盘85。

本实施例中，通过设置盛放托盘85的托盘供料位81，将托盘85由托盘供料位81移动至第三预设位置的托盘移位机构82，取走第三预设位置的托盘85内的芯杆102的芯杆取料机构83，以及放置空托盘85的托盘下料位84，实现了芯杆102自动化的供给。

如图37和图38所示，在一个实施例中，托盘移位机构82包括托盘供料移位机构821和托盘下料移位机构822。

其中，托盘供料移位机构821具有多个第一吸盘组件86，第一吸盘组件86用于吸附托盘85，托盘供料移位机构821用于带动第一吸盘组件86移动，以便将托盘供料位81的托盘85移动至第三预设位置。

具体地，第一吸盘组件86包括第一吸盘823和第一连杆824，第一连杆824一端与第一吸盘823连接，另一端与托盘供料移位机构821连接。

第一连杆824的底端均匀分布有多个第一吸盘823，第一连杆824的顶端与托盘供料移位机构821连接，托盘供料移位机构821为移位气缸。通过托盘供料移位机构821带动第一连杆824移动，从而实现第一吸盘823吸附托盘85时，带动托盘85移动。

可以理解地是，为了增加托盘85移动时的稳固性，可以设置多个与托盘供料移位机构821连接的第一连杆824，每个第一连杆824上在设置多个第一吸盘823，从而提高稳定性。

托盘下料移位机构822具有多个第二吸盘组件87，第二吸盘组件87吸附在托盘85上，托盘下料移位机构822用于带动第二吸盘组件87移动，以便第三预设位置的托盘85移动至第四预设位置。

具体地，第二吸盘组件87包括第二吸盘825和第二连杆826，第二连杆826一端与第二吸盘825连接，另一端与托盘下料移位机构822连接。

第二连杆826的底端均匀分布有多个第二吸盘825，第二连杆826的顶端与托盘下料移位机构822连接，托盘下料移位机构822为移位气缸。通过托盘下料移位机构822带动第二连杆826移动，从而实现第二吸盘825吸附托盘85时，带动托盘85移动。

本实施例中，通过设置托盘供料移位机构821和托盘下料移位机构822，实现了托盘85上放置的芯杆102自动化移动。

如图39所示，在一个实施例中，芯杆取料机构83设置在第三预设位置的一侧，以便抓取置于第三预设位置的芯杆102。芯杆取料机构83包括芯杆仿形夹爪831和芯杆取料移动气缸832。

其中，芯杆仿形夹爪831用于夹持置于托盘85的凹槽内的芯杆102，芯杆仿形夹爪831模仿芯杆102的形状，方便对芯杆102的抓取。芯杆仿形夹爪831可以通过气缸驱动。

其次，芯杆取料移动气缸832与芯杆仿形夹爪831连接，用于驱动芯杆仿形夹爪831移动至定位件32处。

本实施例中，通过芯杆仿形夹爪831实现了对第三预设位置的芯杆102的抓取，芯杆取料移动气缸832将芯杆仿形夹爪831移动到定位件32处，实现了芯杆102的自动移动，自动化程度高。

如图40所示，在一个实施例中，组装设备还包括成品下料组件9，成品下料组件9用于从芯杆压合组件4处将装配完成的取样钳1，移动到第五预设位置；成品下料组件9包括医疗器械夹爪件91和医疗器械移位机构92。

其中，医疗器械夹爪件91用于夹持在装配组件3装配完成的取样钳1；医疗器械移位机构92用于将医疗器械夹爪件91移动至第五预设位置。

需要说明地是，第五预设位置可以理解为存放成品取样钳1的位置。

取样钳1在装配组件3处装配完成后，通过医疗器械夹爪件91抓取取样钳1，再利用与医疗器械夹爪件91连接的医疗器械移位机构92移动医疗器械夹爪件91，将医疗器械夹爪件91移动到第五预设位置。

由于医疗器械夹爪件91在抓取到取样钳1后不具有调整姿态的功能，因此，还可以在医疗器械移位机构92与医疗器械夹爪件91之间设置医疗器械姿态调整马达93。

医疗器械姿态调整马达93分别与医疗器械移位机构92和医疗器械夹爪件91连接，用于调整医疗器械夹爪件91夹持的姿态，如通过医疗器械姿态调整马达93控制医疗器械夹爪件91水平转动90度，改变取样钳1的朝向。

需要说明地是，医疗器械移位机构92可以包括提升气缸921和平移气缸922，提升气缸921与医疗器械姿态调整马达93连接用于驱动医疗器械姿态调整马达93竖向移动；平移气缸922与提升气缸921连接，用于驱动提升气缸921平移到第五预设位置。

本实施例中，通过成品下料组件9实现了成品取样钳1的自动存放，提高了工作效率。

如图41至图45所示，在一个实施例中，组装设备还包括铆合裁切组件10，铆合裁切组件10包括铆压载具1001和调整气缸1002。

如图41所示，需要说明地是，相关的取样钳1结构中，导管101上还穿设有拉索106，需要导管101与助推管件103穿设时，拉索106穿过助推管件103，将拉索106与助推管件103的端部固定，这样通过手持滑块104推动拉索106时助推管件103能够起到辅助推动的作用。

为了拉索106与助推管件103穿设方便，以及拉索106与助推管件103的固定，拉索106穿过助推管件103后，往往会有部分拉索106裸露在助推管件103外，需要将裸露部分切除，再将拉索106与助推管件103铆合，然后，才能将铆合部位与手持滑块104连接。

如图42至图45所示，基于上述原因，铆压载具1001为穿拉索组件2的下一工序，经铆压载具1001铆合后的导管101与助推管件103在通过相应的移位设备移动到芯杆压合组件4处，进行压合。

铆压载具1001用于放置经穿拉索组件2装配后的助推管件103和凸出于助推管件103的拉索106。

调整气缸1002朝向铆压载具1001的一端设有与其端部连接的用于对助推管件103和拉索106铆压和裁切的压头和裁切刀组件1003。

如图45所示，调整气缸1002用于在铆压载具1001将助推管件103和拉索106固定的情况下，调整压头和裁切刀组件1003的位置，以便压头和裁切刀组件1003能够对助推管件103铆压，以及对凸出于助推管件103的部分拉索106裁切。

需要说明地是，通过调铆合裁切组件10，进行铆压和裁切后的导管101和助推管件103在放入装配组件3处，也就是说，调铆合裁切组件10为穿拉索组件2的下一道工序。

本实施例中，铆压载具1001用于放置助推管件103和凸出于助推管件103的拉索106，再通过压头和裁切刀组件1003的压头对助推管件103端部进行铆压，以及使用裁切刀对凸出于助推管件103的部分拉索裁切，以便通过铆压将助推管件103和拉索106进行固定，凸出于助推管件103的部分拉索106可以使用裁切刀进行裁切。该结构实现了助推管件103和拉索106的固定，自动化程度高。

以上所述仅为本实用新型的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容可以对本实用新型实施例进行各种改动或变型而不脱离本实用新型的精神和范围。

Claims (27)

1.一种组装设备，应用于医疗器械的组装，所述医疗器械包括导管(101)、芯杆(102)、助推管件(103)和手持滑块(104)，其特征在于，包括：

穿拉索组件(2)，包括导管夹爪组件(23)和移位转动件(22)；所述导管夹爪组件(23)用于夹持所述导管(101)；所述移位转动件(22)用于夹持所述助推管件(103)，并使所述助推管件(103)相对于所述导管(101)产生运动，将所述助推管件(103)的一端穿设于所述导管(101)内；

装配组件(3)，包括定位件(32)和升降夹持件(31)；所述定位件(32)用于定位所述手持滑块(104)，将所述手持滑块(104)包裹在所述芯杆(102)的外周面上；所述升降夹持件(31)与所述定位件(32)相邻设置，用于夹持穿设后的所述助推管件(103)和所述导管(101)，并将穿设后的所述助推管件(103)和所述导管(101)移动至预设位置；其中，在所述预设位置，所述导管(101)位于所述芯杆(102)的第二端(1022)，所述助推管件(103)的远离所述导管(101)的一端与所述手持滑块(104)形成位置交叠；所述定位件(32)还用于所述助推管件(103)处于所述预设位置时，使所述手持滑块(104)夹持所述助推管件(103)；

芯杆压合组件(4)，包括芯杆闭合夹爪(41)；所述芯杆闭合夹爪(41)用于夹紧所述第二端(1022)，将所述第二端(1022)闭合，以使所述芯杆(102)夹持所述导管(101)。

2.如权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述穿拉索组件(2)还包括：

助推管件振动盘(21)，用于将放置在其内的多根所述助推管件(103)顺序摆放，并传送至第一预设位置；

切料子组件(24)，用于将传送至所述第一预设位置的多根所述助推管件(103)依次分离成单根，以便所述移位转动件(22)夹持单根的所述助推管件(103)。

3.如权利要求2所述的组装设备，其特征在于，所述移位转动件(22)包括：

取料移位气缸子组件(221)，设置在所述助推管件振动盘(21)的出料口，并设有用于夹持所述出料口处的所述助推管件(103)的取料夹爪(2211)；

姿态调整机构(222)，与所述取料移位气缸子组件(221)连接，用于调整所述取料移位气缸子组件(221)的姿态；其中，

所述姿态调整机构(222)用于在所述取料移位气缸子组件(221)的取料夹爪(2211)夹持所述助推管件(103)的情况下，调整所述取料移位气缸子组件(221)的取料夹爪(2211)方向，以便将所述助推管件(103)调整为待装配姿态。

4.如权利要求3所述的组装设备，其特征在于，所述姿态调整机构(222)包括伺服马达。

5.如权利要求2所述的组装设备，其特征在于，所述导管夹爪组件(23)包括：

第一夹爪(231)，用于夹持处于第二预设位置的所述导管(101)，以便于所述移位转动件(22)将所述助推管件(103)的一端穿设于所述导管(101)内；

第二夹爪(232)，用于夹持穿设后的所述导管(101)和所述助推管件(103)；

导管移位滑轨(2321)，用于驱动所述第二夹爪(232)产生移动，以将穿设后的所述导管(101)和所述助推管件(103)移动至所述芯杆压合组件(4)。

6.如权利要求5所述的组装设备，其特征在于，所述穿拉索组件(2)还包括穿插接治具(25)，设置在所述第二预设位置，以便所述移位转动件(22)将所述助推管件(103)移动至所述穿插接治具(25)；

所述导管夹爪组件(23)还用于将所述导管(101)固定在所述穿插接治具(25)上，使所述助推管件(103)和所述导管(101)在所述穿插接治具(25)上构成待穿设姿态。

7.如权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述升降夹持件(31)包括：

导管夹爪(311)，用于夹持所述导管(101)；

助推管件夹爪(312)，用于夹持所述助推管件(103)；

顶升机构(313)，设置于所述导管夹爪(311)和所述助推管件夹爪(312)的底部；所述顶升机构(313)用于分别驱动所述导管夹爪(311)和所述助推管件夹爪(312)升降；其中:

当所述顶升机构(313)处于升起状态下，所述导管夹爪(311)和所述助推管件夹爪(312)处于张开状态，以便所述导管(101)放入所述导管夹爪(311)，所述助推管件(103)放入所述助推管件夹爪(312)；

当所述顶升机构(313)处于降落状态下，所述导管夹爪(311)和所述助推管件夹爪(312)处于闭合状态，以便所述导管夹爪(311)夹持所述导管(101)，所述助推管件夹爪(312)夹持所述助推管件(103)。

8.如权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述定位件(32)包括：

定位槽(321)，用于放置部分所述手持滑块(104)；

定位凸部(322)，凸出于所述装配组件，用于定位所述第二端(1022)。

9.如权利要求8所述的组装设备，其特征在于，所述定位凸部(322)具有两个相对设置的倾斜面，所述芯杆(102)用于由所述定位凸部(322)顶部向底部移动过程中，两个所述倾斜面定位所述第二端(1022)。

10.如权利要求9所述的组装设备，其特征在于，所述定位件(32)还包括至少两个引导柱(323)，两个所述引导柱(323)相对设置在所述定位凸部(322)的两侧，且任一所述引导柱(323)与所述定位凸部(322)的倾斜面之间的距离大于所述芯杆(102)的轴向截面半径。

11.如权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述组装设备还包括循环组装线(5)，所述循环组装线(5)包括：

传送带(51)，设有多个所述装配组件(3)；

驱动电机(52)，与所述传送带(51)连接，用于驱动所述传送带(51)转动；

定位机构(53)，与所述传送带(51)相邻设置，用于将所述装配组件(3)定位在所述芯杆压合组件(4)处。

12.如权利要求11所述的组装设备，其特征在于，所述装配组件(3)具有面板(34)，所述升降夹持件(31)和所述定位件(32)设置在所述面板(34)上；所述面板(34)相对的两端分别设有随动轴承(35)；所述随动轴承(35)与所述传送带(51)连接，以便所述传送带(51)带动所述面板(34)做步进运动。

13.如权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述芯杆压合组件(4)包括：

芯杆闭合夹爪移动机构(42)，用于驱动所述芯杆闭合夹爪(41)产生移动，以调整所述芯杆闭合夹爪(41)与所述芯杆(102)的相对位置；

仿形夹爪抱紧移动机构(43)，用于夹持与所述芯杆(102)的第一端(1021)连接的手柄环(105)，并且，拉动所述手柄环(105)，以使所述芯杆(102)沿长度方向移动；其中，

当所述芯杆(102)移动到设定位置时，所述芯杆闭合夹爪(41)用于夹持所述第二端(1022)，将所述第二端(1022)闭合。

14.如权利要求13所述的组装设备，其特征在于，所述仿形夹爪抱紧移动机构(43)包括：

仿形夹爪抱紧件(431)，具有两个间隔一定距离的弧形件，两个所述弧形件用于分别贴合在所述手柄环(105)的外壁，以夹持所述手柄环(105)；

伸缩缸(433)，与所述仿形夹爪抱紧件(431)连接，用于驱动所述仿形夹爪抱紧件(431)沿所述芯杆(102)的长度方向移动，以调整所述仿形夹爪抱紧件(431)与所述芯杆(102)的相对位置。

15.如权利要求1-14中任一项所述的组装设备，其特征在于，所述组装设备还包括铆合裁切组件(10)，所述铆合裁切组件(10)包括：

铆压载具(1001)，用于放置经所述穿拉索组件(2)装配后的所述助推管件(103)，以及穿设于所述助推管件(103)内部的、且一端从所述助推管件(103)内部引出的拉索(106)；

调整气缸(1002)，朝向所述铆压载具(1001)的一端设有与其端部连接的，用于对所述助推管件(103)和所述拉索(106)进行铆压和裁切的压头和裁切刀组件(1003)；其中，

所述调整气缸(1002)用于在所述铆压载具(1001)将所述助推管件(103)和所述拉索(106)固定的情况下，调整所述压头和裁切刀组件(1003)的位置，以便所述压头和裁切刀组件(1003)能够对所述助推管件(103)铆压，对所述拉索(106)的从所述助推管件(103)内部引出的部分裁切。

16.如权利要求1-14中任一项所述的组装设备，其特征在于，所述组装设备还包括第一手持滑块上料组件(6)和第二手持滑块上料组件(7)；

所述第一手持滑块上料组件(6)包括：第一手持滑块上料振动盘(61)和第一取料传送机构(62)，其中，

所述第一手持滑块上料振动盘(61)用于调整第一手持滑块(1041)的姿态；

所述第一取料传送机构(62)用于将调整姿态后的所述第一手持滑块(1041)传送至所述定位件(32)处；

所述第二手持滑块上料组件(7)包括：第二手持滑块上料振动盘(71)和第二取料传送机构，其中，

所述第二手持滑块上料振动盘(71)用于调整第二手持滑块(1042)的姿态；

所述第二取料传送机构用于将调整姿态后的所述第二手持滑块(1042)传送至所述定位件(32)处。

17.如权利要求16所述的组装设备，其特征在于，

所述第一手持滑块上料组件(6)还包括：第一手持滑块料仓(63)，所述第一手持滑块料仓(63)向所述第一手持滑块上料振动盘(61)传送所述第一手持滑块(1041)；

所述第二手持滑块上料组件(7)还包括：第二手持滑块料仓(72)，所述第二手持滑块料仓(72)向所述第二手持滑块上料振动盘(71)传送所述第二手持滑块(1042)。

18.如权利要求16所述的组装设备，其特征在于，

所述第一手持滑块上料组件(6)还包括：第一手持滑块传送带(64)，所述第一手持滑块传送带(64)用于将姿态调整后的第一手持滑块(1041)传送至所述第一取料传送机构(62)的取料处；

所述第二手持滑块上料组件(7)还包括：第二手持滑块传送带，所述第二手持滑块传送带用于将姿态调整后的第二手持滑块(1042)传送至所述第二取料传送机构的取料处。

19.如权利要求18所述的组装设备，其特征在于，

所述第一取料传送机构(62)包括：第一手持滑块仿形夹爪(621)和第一手持滑块移位滑轨(622)，其中，

所述第一手持滑块仿形夹爪(621)用于抓取所述第一取料传送机构(62)的取料处的第一手持滑块(1041)；

所述第一手持滑块移位滑轨(622)与所述第一手持滑块仿形夹爪(621)连接，用于移动所述第一手持滑块仿形夹爪(621)，以便所述第一手持滑块仿形夹爪(621)将所述第一手持滑块(1041)传送至所述定位件(32)处；

第二取料传送机构包括：第二手持滑块仿形夹爪和第二手持滑块移位滑轨，其中，

所述第二手持滑块仿形夹爪用于抓取所述第二取料传送机构的取料处的第二手持滑块(1042)；

所述第二手持滑块移位滑轨与所述第二手持滑块仿形夹爪连接，用于移动所述第二手持滑块仿形夹爪，以便所述第二手持滑块仿形夹爪将所述第二手持滑块(1042)传送至所述定位件(32)处。

20.如权利要求1-14中任一项所述的组装设备，其特征在于，所述组装设备还包括芯杆上料组件(8)，所述芯杆上料组件(8)包括：

托盘供料位(81)，上设有托盘(85)，所述托盘(85)上设有多个用于放置所述芯杆(102)的凹槽；

托盘移位机构(82)，用于将所述托盘供料位(81)的托盘(85)移动至第三预设位置以及第四预设位置；

芯杆取料机构(83)，用于将所述第三预设位置的托盘(85)中的所述芯杆(102)移动至所述定位件(32)处；

托盘下料位(84)，设置在所述第四预设位置，并且，设有容纳所述托盘(85)的容纳空间，以便所述托盘移位机构(82)将所述第三预设位置的托盘(85)移动至所述托盘下料位(84)。

21.如权利要求20所述的组装设备，其特征在于，所述托盘移位机构(82)包括：

托盘供料移位机构(821)，具有多个第一吸盘组件(86)，所述第一吸盘组件(86)吸附在所述托盘(85)上，所述托盘供料移位机构(821)用于带动所述第一吸盘组件(86)移动，以便将所述托盘供料位(81)的托盘(85)移动至所述第三预设位置；

托盘下料移位机构(822)，具有多个第二吸盘组件(87)，所述第二吸盘组件(87)吸附在所述托盘(85)上，所述托盘下料移位机构(822)用于带动所述第二吸盘组件(87)移动，以便将所述第三预设位置的托盘(85)移动至所述第四预设位置。

22.如权利要求21所述的组装设备，其特征在于，

所述第一吸盘组件(86)包括第一吸盘(823)和第一连杆(824)，所述第一连杆(824)一端与所述第一吸盘(823)连接，另一端与所述托盘供料移位机构(821)连接；

所述第二吸盘组件(87)包括第二吸盘(825)和第二连杆(826)，所述第二连杆(826)的一端与所述第二吸盘(825)连接，另一端与所述托盘下料移位机构(822)连接，其中，

所述第一吸盘(823)和第二吸盘(825)均用于吸附所述托盘(85)的框架。

23.如权利要求20所述的组装设备，其特征在于，所述芯杆取料机构(83)包括：

芯杆仿形夹爪(831)，用于夹持置于所述凹槽内预先放置的所述芯杆(102)；

芯杆取料移动气缸(832)，与所述芯杆仿形夹爪(831)连接，用于驱动所述芯杆仿形夹爪(831)移动至所述定位件(32)处。

24.如权利要求1-14中任一项所述的组装设备，其特征在于，所述组装设备还包括成品下料组件(9)，用于从芯杆压合组件(4)处将装配完成的所述医疗器械，移动到第五预设位置；所述成品下料组件(9)包括：

医疗器械夹爪件(91)，用于夹持装配完成的所述医疗器械；

医疗器械移位机构(92)，用于将所述医疗器械夹爪件(91)移动至所述第五预设位置。

25.如权利要求24所述的组装设备，其特征在于，所述成品下料组件(9)还包括：

医疗器械姿态调整马达(93)，分别与所述医疗器械移位机构(92)和所述医疗器械夹爪件(91)连接，用于调整所述医疗器械夹爪件(91)夹持的姿态。

26.如权利要求25所述的组装设备，其特征在于，所述医疗器械移位机构(92)包括：

提升气缸(921)，与所述医疗器械姿态调整马达(93)连接，用于驱动所述医疗器械姿态调整马达(93)竖向移动；

平移气缸(922)，与所述提升气缸(921)连接，用于驱动所述提升气缸(921)平移到所述第五预设位置。

27.如权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述导管(101)为弹簧管件。

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