JP3181291B2 - ワイヤー用グリッパーおよびグリッパーを用いたワイヤー束の製作方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本願発明は電線の束を製作するための装置あるいは部
品に対して電線の端部を挿入するための方法あるいはそ
のための装置に関するものである。本願発明は電線の束
の製作に関連する。本願発明は、より詳細には、比較的
単純な電線の束を製作するための方法あるいは装置に関
連するものである。本願の明細書において比較的簡単な
電線の束とは通常10本程度の異なる種類の電線を集めた
もの、あるいは多くても20本程度の電線を束にしたもの
を意味するものとする。より詳細には本願発明は、電線
のそれぞれのうち開放端の数が比較的限られたもの、ま
た特に開放端を有する電線が３層以下のものを束ねる場
合に適用される。電線の束を製作するためのそれぞれの
ステップに用るべき方法あるいは装置には種々のものが
知られている。フランス特許FR2636494（リカード）は
部品に電線の端部を挿入するための方法あるいは装置を
開示するものである。この発明に基づけば、電線が挿入
されるべき部品は直交する２つの方向に移動可能なパレ
ット上に固定される。電線の端部を保持する挾持装置デ
バイスを保持する挿入ヘッドがパレットに対向して設け
られ、この挿入挾持装置の形状は電線の端部の形状と適
合する形に形成されている。ヨーロッパ特許出願EP3028
04（リカード）は接点にワイヤーを結線するための方法
および装置を開示するものである。この発明によれば挾
持装置によって保持された電線の端部は、挾持装置と対
向して設けられたアームによって、第一の搬送装置と第
二の搬送装置の間を交互に移動する。

移動制御および応用ロボット工学の出願EP305307に基
は、１本のケーブルないしは複数のケーブルを保持しな
がらケーブルを搬送するキャリヤーおよびこのキャリヤ
ーと適合した挾持装置を開示するものである。挾持装置
は２組の爪を有し、この２組の爪によって形成される内
部空間には、バネの力によって爪の先端方法へ押し付け
られるピストンが設けられている。

従って、問題は端部がすでに処理されたあるいは被覆
をはがされた電線の集合から電線の束を製作する方法あ
るいは装置を提供することである。

現段階においては、工業的な規模で適用可能な方法、
すなわち、上記のような条件のもとで電線の束を製作す
るための方法あるいは装置は知られていない。前記FR26
36494に開示された方法もいくつかの欠点を有する。ま
ず第一にこの発明に係る装置は非常に大きくかつ複雑な
ものである。この特許出願に記載されたワイヤーの集合
法は非常に多くの手順を必要としており、従って、ワイ
ヤー端部の複雑な動きを不可欠とするものである。

さらにまた、EP302804あるいはEP305307の出願はワイ
ヤー端部を挿入する具体的な方法を開示しておらず、従
って、ワイヤーの束を製作するための具体的な方法をも
開示されていない。

従って、課題は、完成されたケーブルの束を製作する
ことが可能であり、ワイヤーセクションと部品とからワ
イヤーの束が製作されたのちには、速やかに次の取扱い
を可能とし、かつまたこれらのワイヤーの端部を部品の
開口部に対して速やかに挿入することを可能とするよう
な方法あるいは装置を提供することである。また、他の
課題は、高い生産効率を有する比較的簡単な構造の装置
を提供することである。

また、他の課題は、完成されたワイヤーの束が以後の
使用のために移送できるようにその段階に至るまでのワ
イヤーを束ねる作業中あるいはワイヤーが束ねられたの
ちの移動を可能とするような装置を提供することであ
る。

上記の課題を解決する手段として、本願発明は、ワイ
ヤーを扱うための収集グリッパーと称するグリッパーを
提供するものである。ワイヤーの端部は水平直線搬送ス
トリップに搭載された部品の開口部に挿入される。本願
発明に係るグリッパーは少なくとも１つの剛なスィープ
アームと内部スィープアームを有する。これらは、部品
に挿入されたワイヤーの端部をその部品の近傍において
集めることができる。グリッパーはまた２つの可動外部
アームを有する。この可動外部アームは、ワイヤーをよ
せ集めるために用いられる。ワイヤー端部集積グリッパ
ーは、軸XX1と平行な軸XX4にそって設けられたガイドレ
ールにそって移動することができる。

内部可動アームは第一のリニアシリンダーによって駆
動される、かつ、外部可動アームはビームを介して第二
のリニアシリンダーによって駆動されることが望まし
い。

可動アームは、鉛直軸YY3にそって閉止位置まで延長
されていることが望ましい。アームは、水平軸のまわり
に回転可能であるが、この水平軸は、鉛直軸YY3および
第二のリニアシリンダーの移動軸YY32と交差する。軸YY
32は軸Y33の近傍にあり、かつ、互いに平行である。こ
の構成によって、外部可動アームの平行運動が可能とな
る。

集積グリッパーのアームは、その根元にＶ字状の切り
欠きあるいは爪が設けられていることが好ましい。この
切り欠きの内側面は、60゜ないし120゜の角度を形成
し、好ましくはこの角度は90゜前後である。

アームの少なくとも１つの爪は、互いに平行な２つの
平面部分をもっていることが望ましい。集積グリッパー
が閉じられた位置にあるとき、これらの平面部分が爪の
少なくとも一部分を覆うことができる。

ケーブル束の製作装置は、軸XX1にそった第一の水平
直線搬送ストリップを有することが望ましい。この水平
直線搬送ストリップはワイヤーセクションを把持するこ
とができる搬送グリッパーを移動させることができる。
該装置はまた、第二の水平直線搬送ストリップを有す
る。さらに該装置は、少なくとも２つのメイティンググ
リッパーを有し、このメイティンググリッパーは少なく
とも１つのワイヤー端部を搬送グリッパーあるいはサポ
ートグリッパーから取り出し、あるいはサポートグリッ
パーに挿入することができる。このメイティンググリッ
パーは、軸XX1と平行な軸XX4にそって設けられたガイド
レールによって移動可能である。該装置はまた、少なく
とも１つのスィープアームを有するワイヤー端部収集グ
リッパーを有する。この収集グリッパーは、前記メイテ
ィンググリッパーの動きとは独立して、同じガイドレー
ルの上を移動可能である。

ケーブルの束製作装置は、部品を円弧にそって、メイ
ティンググリッパーに保持されたワイヤーの端部に対し
て部品を移動させるための機構を有する。この円弧は、
あるいは部品の移動をする軌道は軸XX1に垂直な平面内
に位置する。

本願発明に係るケーブル束の製作方法あるいは装置に
よれば、以下の工程で実施される。

A.本願発明に係るワイヤーの束製作装置を準備する工程
と、 B.1つの搬送グリッパーによって保持されていたワイヤ
ーの２つの端部をメイティンググリッパーのYY1軸およ
びY2軸にそった鉛直方向の動きに伴ってメイティンググ
リッパーによって保持する工程と、 C.メイティンググリッパーが軸XX4にそったガイドにそ
って移動し、ワイヤーの端部を可動挿入サポートに保持
された部品の開口部が位置する垂直面と同一の垂直面に
位置させる工程と、 D.部品と可動挿入サポートが曲線状の挿入軌道にそって
移動する工程と、 E.メイティンググリッパーによって保持された挿入され
ていないほうのワイヤー端部がサポートグリッパーに挿
入される工程と、 F.メイティンググリッパーの爪を開き、メイティンググ
リッパーはこれらをワイヤーセクションを移動させるグ
リッパーを対向位置に位置させるべく移動する工程、同
時に部品はその開口部に対して挿入されるべきワイヤー
とすべて結合される。

F1.集積グリッパーは、ガイドによって軸XX4にそって移
動される。この移動によってスィープアームの底部が同
じ高さにある水平軸にそって移動する。この高さは挿入
高さと称する。

F2.スィープアームの爪が部品に対向する位置にきた状
態で内部可動アームが駆動され、部品に挿入されたワイ
ヤーの端部を部品の近傍にかき集める。このかき集めら
れたワイヤーの束は、内部可動アームの爪およびスィー
プアームの爪によって保持される。

外部駆動アームが駆動され、部品に挿入されたワイヤー
の端部を外部駆動アームの爪の間に集める。部品は可動
挿入サポートから取り外される。

収集グリッパーは軸XX4にそって移動し、かき集めら
れたワイヤーからなるワイヤーの束をサポートグリッパ
ーに対向する位置に移動させる。

その一方の端部には部品がつりさげられているところ
のワイヤーの束はサポートグリッパーによって保持され
る。

本願発明によるグリッパーによれば、ワイヤーの端部
をかきあつめ、あるいは保持し、あるいは取り扱うこと
が容易である。

また、複数のワイヤー端部を同時に扱うことも可能と
なる。これらは従来の方法によれば一定の距離をおいて
扱われたものである。搬送ストリップと平行に設けられ
たガードレールにそって移動可能なグリッパーの固定ス
ィープアームによって従来方法によれば部品に挿入され
ていたワイヤーが部品近傍においてかき集められる。内
部可動アームを閉じることによってワイヤーの端部が部
品のごく近傍に集められる。また、外部可動アームによ
って、ワイヤーの端部が部品とは離れた位置においてか
き集められる。このことによって、かき集められ、また
挿入されたワイヤーの端部を取り扱うことが可能にな
る。また、ワイヤーとワイヤーの取り付けられた部品を
取り扱うことも同様に可能となる。

第一および第二のリニアシリンダーによって、内部可
動アームおよび外部可動アームを適宜駆動することが可
能となる。このことによって、固定スィープアームおよ
び内部駆動アームを用いて部品の近傍においてかき集め
られたワイヤーの端部をよせ集めることが容易となる。

第二のリニアシリンダーの駆動軸とグリッパーの鉛直
方向軸YY3とのオフセットによって外部駆動アームの比
対称な動きが可能となる。他方の外部駆動アームは、グ
リッパーによって集められたワイヤー端部の数に無関係
に内部駆動アームとならぶ位置に移動する。この構成に
よってワイヤー端部を保持し、かつ取り扱うことが可能
となる。この方法によって正確にグリッパーによって保
持されたワイヤーの延長する方向を把握することが可能
となる。従って、ワイヤーの端部をかき集める工程に続
いて、ワイヤーの端部を例えば搬送グリッパーのような
グリッパーに対して受け渡すことが可能になる。

収集グリッパーのアームに設けられたＶ字状の爪によ
ってワイヤー端部が速やかにかつ一定の精度もって一定
形状に集められる。また、このことによって以降の取扱
いが容易となる。

また、本願発明はケーブルの束を極めて高能率に製作
することができる装置を提供するものである。特に、該
装置によれば、極めて高い効率のもとに、ケーブルの束
を製作し、ワイヤーの端部を処理し、かつ部品の開口部
に対してワイヤー端部を挿入することが可能となる。

本願発明のこれ以外の特徴については以下に図を参照
して説明する記載によって次第に明らかとなる。

第１図は本願発明によるケーブルの束を製作するため
の装置を示す平面図である。

第２図は本願発明によるケーブルの束のアッセンブリ
ーステーションの主要構造を示す側面図である。

第３図は本願発明によるケーブルの束のアッセンブリ
ーステーションを示す平面図である。

第4A図ないし第4G図は本願発明によるワイヤー端部の
挿入装置を示す図であり、かつ該装置によってワイヤー
端部を挿入する工程を示す図である。

第5A図ないし第5F図は本願発明に基づいてケーブルの
束を製作するための主要な工程を示す平面図である。

第６図、7A図ないし7C図および8A図ないし8C図は本願
発明によるケーブル束の製作装置の収集挾持装置を示す
図である。

第９図ないし第13図は本願発明によるネイテング挾持
装置の実施態様を示す図である。

第14図は本願発明によるケーブル束の製作装置の挾持
装置搬送機構の実施例を示す図である。

第15A図および第15B図は本願発明によるケーブルの束
製作装置においてウィヤー端部の垂直方向の位置決めを
するための装置の実施態様を示すものである。

第16図および第17図は挿入機構の実施例を示すもので
ある。

第18A図ないし第18D図は本願発明に従ってワイヤー端
部を装置の開口部に挿入するための手順を示した図であ
る。

第１図に示すケーブルの束製作装置によれば、長手方
向の軸XX1にそって少なくとも１つの搬送機構１が設け
られており、この搬送機構１の延長上に少なくとも１つ
の第二の搬送機構２が設けられている。さらに好ましく
は、この第二の搬送機構の延長上に少なくとも第４の搬
送機構80が設けられている。また好ましくは、複数のス
プール1A、これらのスプールのまわりにはサイズあるい
はタイプの異なるそれぞれのワイヤーがまかれているこ
れらのスプール71が設けられることが望ましい。このス
プールにまかれたワイヤーは少なくとも１つのガイド72
によってステーション73に導かれる。このステーション
73はワイヤーのタイプを選別し、かつこれらのワイヤー
を切断する。ステーション73の下方には、ワイヤーセク
ション５が図示されていないトランスファー挾持装置に
よって第一の搬送機構１に連結される。ワイヤーの端部
は、順次ワイヤー準備ステーション４すなわち端部の被
覆解除ステーションおよびワイヤーの端部に対するクリ
ンプコネクションに送られる。

図に示されているように、準備ステーションの下流側
には、すなわち矢印Ｆによって示される方向にはワイヤ
ー鉛直方向位置決め手段35およびトランスファー挾持装
置を第３の搬送機構（図示されていない）のほうに移動
するための装置78が設けられている。図に示されている
ように、準備段階を終え、ストリッピングステーション
74によって被覆をはがされたワイヤーが次にステーショ
ン77に搬送され、これらが部品と組み合わされることに
よってケーブル束が完成される。同様に、図に示されて
いるように、組立ステーションは第二の搬送機構および
部品供給装置79を有している。この部品供給装置79は、
長手方向の軸XX1に対して垂直方向に設けられている。
この部品供給手段は、マガジン76によって部品が供給さ
れる。またこれらは、振動するホッパーフィーダー75に
よって、フィードデバイス79のしかるべき位置に位置決
めされて供給される。

第２図は、第１図をII−IIの方向から見た状態を示す
図面である。第２図は本願発明に係るケーブル束の製作
装置の一実施例を示すものである。この図に示されてい
るように、該装置は第一の搬送機構１を有し、その搬送
機構１はトランスファー挾持装置41および42を搬送す
る。近接するトランスファー挾持装置の組41および42は
ワイヤーセクション５をその爪の間にはさんで搬送す
る。トランスファー挾持装置そのものはヨーロッパ特許
出願EP305307に開示されているようなものである。同図
によれば第一の搬送機構１は水平方向かつ長手方向の軸
XX1にそって設けられている。第二のリニア搬送機構２
は第一の搬送機構の延長線上に設けられている。第二の
搬送機構２は１つないしは複数のワイヤーセクションの
端部を保持するサポート挾持装置６を搬送することがで
きる。ケーブルアッセンブリーステーションは、２つの
挾持装置７それぞれは、一方はYY1、他方はYY2にそって
設けられている、これらの挾持装置７を有する。またこ
れらの挾持装置７は、水平面内の軸XX4にそって、かつ
軸XX1と平行に移動することができる。またこれらの移
動を可能としているサポート９は、このアッセンブリー
ステーション77の全長にそって設けられている。図に示
されているように、供給手段によって搬送された部品54
は、第二の搬送機構の近傍まで移動させられ、そしてワ
イヤーの端部が挿入されるべき開口54Aを有する端面が
ワイヤーの端部と対面する位置に設けられる。部品はそ
れぞれ可動式の挿入サポート51に搭載される。

図に示されているように、ケーブルの束を製作するた
めの部品の開口部54Aはすべて同一の高さに設けられて
いることが望ましい。またこれらの開口部は軸XXにそっ
て軸XX1からの高さが挿入高さと呼ばれる位置に設けら
れていることが望ましい。

ケーブル束製作装置、より正確にはアッセンブリース
テーション77は少なくとも１つの収集挾持装置８を有し
ており、この収集挾持装置８は軸方向鉛直方向YY3にそ
って設けられるとともにメイティング挾持装置７の動き
とは独立に水平方向のガイドあるいはサポート９にそっ
て移動することができる。図に示されるように、収集挾
持装置８にはスイープアーム10が取り付けられており、
スイープアーム10の底部には挿入高さに設けられたあご
部が取り付けられている。またこの挿入高さは水平軸XX
2に対応する位置である。すなわち、収集挾持装置８が
水平方向に移動した場合には、ジョーは軸XX2にそって
移動する。この移動によって部品の開口部に挿入されて
いたワイヤーの端部を集めるあるいは集積することが可
能になる。

トランスファー挾持装置４を第一の搬送機構１から第
三の搬送機構13へ移動させるためのデバイス78が設けら
れていることが望ましい。ここにおいて、第三の搬送機
構13は好ましくは第一の搬送機構１よりも下方に設けら
れた直線上の搬送機構である。

第３図は、ケーブルの束アッセンブリーステーション
77を示す平面図である。図に示されているように、ケー
ブルの束製作装置は図中に矢印Ｆによって示される流れ
に従って第一の搬送機構１、この第一の搬送機構１はワ
イヤーセクション５の端部を保持するトランスファー挾
持装置４を移動させるものである、トランスファー挾持
装置によって保持されたワイヤー端部の垂直方向の位置
決めをするための装置35、第一の搬送機構の延長線上に
位置し、かつ、サポート挾持装置とメイティング挾持装
置７を移動させるための第二の搬送機構および少なくと
も１つの収集挾持装置８を有するものである。この収集
挾持装置８はスイープアーム10と接合されており、この
少なくとも１つの収集挾持装置８はスイープアーム10、
内部の回転アーム11および２つの外部回転アーム12と連
結されている。これらの様子は図中においてシンボルＶ
によって示されている。図に示されているように、それ
ぞれのフィードデバイス79はそれぞれの所定の部品を搬
送することができ、この第二の搬送機構の近傍に設けら
れた端部は可動挿入サポート51に結合され、この可動挿
入サポート51はそれぞれ部品54₁、54₂、54₃あるいは54₄
と結合されている。図に示されているように、ワイヤー
セクションの端部はいずれも第一の搬送機構および第二
の搬送機構の同じ側に位置している。部品供給手段の端
部に設けられている挿入サポート、移動挿入サポート
は、搬送機構に対してワイヤーの端部が位置するのと同
じ側に位置している。

収集挾持装置は、２つのアーム10および11を有してお
り、これらのアームは第二の搬送機構から見てワイヤー
セクションの端部と同じ側に位置している。また、収集
挾持装置は同様に２つのアーム12を有しており、これら
のアームは第二の搬送機構のもう一方の側に位置してい
る。すなわち、この位置はサポート挾持装置6sの反対側
の位置である。本願明細書において、挾持装置の一方の
側に設けられている挾持装置アームと他方の側に設けら
れている挾持装置アームとの位置を明確にするために内
部の、というふうに表現した場合には、これらが挾持装
置のワイヤー端部と同じ側にあることを意味し、外部
の、と称した場合には、これらがその反対側に位置する
ことを意味するものとする。図に示されているように、
２つのワイヤーセクション5₁および5₂がケーブル束アッ
センブリーステーションに設けられている。それぞれの
ワイヤーセクションは、その端部が部品54₁の開口に挿
入されている。セクション5₁は、第二の端部がサポート
挾持装置６に挿入されていない。ワイヤーセクション5₂
に関しては、第二の端部が部品54₃の開口部に挿入され
ている。図に示されているように、また、供給手段79の
端部は図面の平面とは垂直であり、かつ、軸XX1に対し
て直交する平面P1、P2、P3、P4にそって設けられてい
る。また、これらの平面に部品の曲線上の軌道すなわち
ワイヤーの端部を部品の開口部に挿入するための挿入軌
道が存在する。

図4Aは、挿入デバイスの軸を直交する面を示すもので
ある。同図はまた同様に第二の搬送機構によって搬送さ
れるサポート挾持装置６の概略を示すものである。第二
の搬送機構には、軸XX1にそって設けられている。第二
の搬送機構には、サポートプロファイル15を有する。サ
ポート挾持装置は、搬送挾持装置と全く同一な形状をし
ていることが望ましい。例えば、ヨーロッパ出願EP3053
07に示すような形状である。図に示されているように、
サポート挾持装置６の上部は、ワイヤーセクションの端
部を保持することができる爪6Aとなっている。これらの
爪は、挾持装置本体6Bに設けられている。挾持装置本体
は、ベースプレート6Cの上に設けられ、このベースプレ
ートはサポートプロファイル15の内部によって移動可能
である。この挾持装置ボディ6Bは、平行な溝6Dと係合し
ており、この溝によってサポート挾持装置６は第二の搬
送機構のサポートプロファイル15に固定される。挿入デ
バイスは、移動デッキ62の上に設けられた挿入サポート
51を有する。このモービルサポート51は、モービルプレ
ート53と結合しており、この上に部品54がひとつずつ設
置される。

挿入サポート51は、サイドオール46およびベース47を
有しており、その内部に形成される空間にはスプリング
52が挿入されている。スプリング52はベースの上に配置
され、モービルプレート53を支持する。モービルプレー
ト53は、モービルサポート51の内部空間において鉛直方
向の軸YY4にそって移動することができる。図に示され
ているように、挿入サポート51のモービルプレート53の
上部にリニアクランピィングシリンダー56の軸端部がプ
ランジャー45によって結合されている。クランピィング
シリンダーは、例えば、気圧によって動くものであり、
プランジャー45を鉛直方向の軸YY4にそって動かす。ク
ランピィングシリンダー56は、サポートないしはビーム
76によって支持されている。これらのサポートないしは
ビーム76はモービルデッキ62に支持されている。

部品供給アクチュエーター59は、ロッドを有する。こ
のロッドの端部にはプランジャー59Aが設けられてお
り、このプランジャーが１つあるいは複数の部品を押し
出す。供給デバイス79の上に設けられた部品54の列はス
トップ55によって可動挿入サポートの近傍に位置する。
ストップ55はモービルストップシリンダー58の端部に設
けられている。

軸ZZ61にそって設けられた水平供給デバイス79と供給
アクチュエーター59は鉛直サポート60によって保持され
る。鉛直サポート60は、水平固定デッキ69に取り付けら
れている。図に示されているように、移動デッキ62は、
回転可能なアームあるいはリンク63₁、63₂によって固定
デッキ69に対して移動可能である。これらのリンクの端
部は、回転支持部品64₁、65₁、64₂、65₂と連結されてい
る。これらのリンク間の回転可能なアーム63の長さは同
じである。これらの回転自在支持装置によって、リンク
あるいはアームはデッキに対して図の平面と垂直な軸の
まわりに回転することができる。その結果、リンクおよ
びデッキによって形成される平行四辺形は、変形するこ
とが可能になる。リンク63₂は、自在支持ポイント66を
介して挿入シリンダー67のロッドに結合される。ロッド
の本体は固定サポート60に回転自在ポイント68を介して
結合される。図4Aは、可動挿入サポートに部品が設けら
れていない状態の挿入機構を示すものである。図4Bは、
供給機構の上に設けられた部品54₁をモービルプレート5
3の上に押しだしていく操作を示したものである。この
可動プレートは、フィードガイドの延長上に位置するの
が望ましい。コンポーネント54₁は、モービルストップ
シリンダーの上に設けられたストップによって保持され
る。部品は、プランジャーを有するアクチュエーター59
によって矢印F1で示される方向に移動させられる。

図4Cは次の動作を説明するものである。この工程にお
いては、クランピングシリンダー56が作動し、プランジ
ャーを矢印F2の方向に移動させる。このプランジャーは
モービルプレート53の上に置かれた部品およびモービル
プレートそのものを移動させる。こうしてスプリング52
が所定の位置まで押圧される。この所定の位置とはすな
わちこの部品が曲線上の挿入軌道の最高点に到達したと
きにモービルプレートの上に搭載されたコンポーネント
の開口部が挿入高さに到達するような高さである。部品
の形状に適合するようにその外形が定められた可動挿入
サポートは部品を鉛直方向にスライドさせ、そのときに
可動挿入サポートが矢印F2の方向に移動することが望ま
しい。

可動挿入サポートのモービルプレート上の部品の所定
のクランプ位置は、部品の開口がサポート挾持装置の上
部のさらに上方へくるようになる位置である。

図4Dは次の工程を示すものである。図に示されている
ように、メイティング挾持装置は挿入機構と相対するよ
うに設けられている。メイティング挾持装置は爪30によ
って予備処理の済んだ端部70を保持する。可動挿入サポ
ートのモービルプレートに搭載された部品をクランプし
たのちに、モービルストップ55はモービルストップシリ
ンダーに設けられた変換機構によって矢印F3の方向に移
動する。モービルストップ55は、次の部品の正面部分に
接触する。この間に供給用アクチュエータープランジャ
ーはF4で示された矢印の方向に移動し、初期の位置に回
帰する。

図4Eは、次の工程を示すものである。この工程におい
て端部の挿入が行われる。可動挿入サポート51、ビーム
57およびモービルデック62が軌道T1にそって移動する
間、メイティング挾持装置７は静止している。この移動
および静止は、回転主軸材66をシリンダー67によって動
かすことによってもたらされる。本図に示された実施例
の場合には、自由長L1が互いに等しい。この自由長は、
軌道T1の半径R1を定めるものである。また、この軌道T1
は平面P1の中に存在し、この平面Ｐは軸XX1に対して直
交する。

軌道は最初に上り、後に下りの軌跡を描く。その軌道
の終端近傍においてメイティング挾持装置によって保持
されたワイヤーセクションの端部がモービルサポート51
にクランプされた部品54の開口部に挿入される。

次の工程において、もし、部品のすべての開口部がす
べての開口部に対してワイヤーセクションの端部が挿入
されたならば、図4Fに示されるように収集挾持装置８が
図示されていないガイドによって移動し、挿入機構と対
向する位置まで到達する。スィープアーム10、内部可動
アーム11および外部可動アーム12が次に部品の開口部に
挿入されたワイヤーセクションの端部を集める。ギャリ
ング挾持装置のアームが閉じた後、図4F1に示されるよ
うに、部品はフランピング挾持装置によって開放され
る。この際、押圧されたスプリングが上方に延び、可動
挿入サポートのモービルプレート上に搭載された部品を
上方に押し上げる。あるいは図4F2に示されているよう
に、可動挿入サポート上に搭載された部品54のすべての
開口部にワイヤー端部が挿入されていない場合には、図
4Eに示された工程に続いてメイティング挾持装置部品54
の開口部に挿入されていたワイヤーセクションを開放す
る。次にメイティング挾持装置が図示されていないガイ
ドにそって移動して、それ以外のワイヤーの端部を集め
る。図4F2に示されているように部品54の開口部に挿入
されたワイヤーセクション５の端部70はぶらさがった状
態となる。次に挿入シリンダーが矢印F6で示された方向
に移動し、メイティング挾持装置によって他のワイヤー
が配置される。この作業によって、可動挿入サポートの
上に設けられた部品54のすべての開口部にワイヤーが挿
入される。

図4Gは、図4F1に示された工程に続く工程を示すもの
である。すなわち、4Gに示された工程においてはすでに
部品のすべての開口にワイヤーの端部が挿入された状態
となっている。図に示されるように、部品54は開口部に
挿入されたワイヤーの端部からぶらさげられる。これら
のワイヤーは収集挾持装置８によって保持される。収集
挾持装置８は、ガイド（第２図によって９で示した部
品）に従って移動可能であり、サポート挾持装置の１つ
に対向する位置まで移動可能であり、さらに、図中矢印
F8によって示された方向に移動し、ぶらざけられた部品
S4につながったワイヤーの端部をサポート挾持装置に挿
入することができる。図において示されているように、
挿入シリンダーは、矢印F7の方向に移動し、曲線状の軌
道にそって第二のキャリアーストリップを第二のキャリ
アーストリップから可動挿入サポートを引き出す。この
軌道は挿入軌道と同一であるが、方向が逆である。図5A
ないし図5Fは、図4Aないし4Gに示された工程と類似の工
程を示すものである。これらの図は本願発明による方法
あるいは装置によってケーブルの束が製作される工程を
示すものである。

図5Aは図３に類似するものである。図5Aは、第一の搬
送機構１上に設けられたトランスファー挾持装置４によ
って保持されたワイヤーセクションの端部を垂直方向に
位置決めする機構35、第一の搬送機構から第三の搬送機
構までトランスファー挾持装置を移動させる装置78、お
よび第一の搬送機構の投影平面上に設けられた第二の搬
送機構の上の設けられたサポート挾持装置６を示すもの
である。同図はまた、４つの部品供給装置を示してい
る。部品供給装置はそれぞれ同一の部品の列を有するも
のである。部品供給装置はそれぞれ異なるタイプの部品
に対応して設けられている。挿入装置は同一のものであ
り、かつ平行に等間隔をおいて設けられた軸にそって配
置されていることが好ましい。これらの挿入装置は図5A
ないしは図5Fにおいては簡単のために図示されていな
い。挿入装置の相互の距離は例えば100mm程度である。
このようにして10ないし20種類程度以上のものを必要と
しない単純なケーブルの束においては極めて制限された
領域内に10ないしは20種類の挿入装置を設けることが可
能となる。図5Aに示されるように、第一のワイヤーセク
ション5₁は、２つのメイティング挾持装置７によって把
持される。それぞれのメイティング挾持装置は、４つの
爪30を有している。爪は図中においは正方形のブラケッ
トとして表示されている。図5Aに示される状態において
は、、ワイヤーセクション5₁のそれぞれの端部はメイテ
ィング挾持装置の４つの爪によって把持される。すなわ
ち、２つの内部の爪および２つの外部の爪である。この
ようにして、一方の端部は図4Aないしは図4Gに示した方
法によって第一の部品に挿入され、第二の端部は第二の
部品54に挿入される。ワイヤーセクション5₁の挿入のの
ちワイヤーセクションは図5Bに示されるように部品54₁
および54₂に結合された状態でつりさげられる。２つの
メイティング挾持装置は次に第一の搬送機構の最も下流
側に位置する次のワイヤーを把持し、このワイヤーを一
端が部品54₁の開口に面し、他端がが第三の部品54₃に対
向する位置まで移動させる。

図5Cに示されたこの手順に続いて２つのメイティング
挾持装置は第三のワイヤーセクション5₃を把持し、その
一端が部品54₂に面し、かつその他端が部品54₃の開口部
に面するような位置に移動させる。同時に収集挾持装置
が図中左から右方向に移動する。スイープアーム10の機
構によって内部可動アーム11および外部可動アーム12が
部品54₁の開口部にすでに挿入されたワイヤーの端部を
集める。この部品54₁は、図4F1に示されるように、クラ
ンピィングシリンダーによって可動挿入サポートから開
放されたのち、収集挾持装置がワイヤーの端部を集め、
第二の搬送機構のサポート挾持装置65にその端部を挿入
することを補助する。図に示されているように、部品54
₁₁は挿入可能なように可動挿入支持装置の上に搭載され
る。

図5Dは次の工程を示すものである。収集挾持装置は部
品54₂に挿入されたワイヤーの端部を把持する。この部
品54₂は、その開口に挿入されたワイヤーの端部によっ
てつりさげられる。このワイヤーの端部は、収集挾持装
置によってサポート挾持装置64に挿入される。この図に
はまた、２つのメイティング挾持装置が４番目のワイヤ
ーセクション54を把持する状態を示すものである。メイ
ティング挾持装置のうちの１つは、ワイヤーセクション
54の端部の１つをサポート挾持装置62の１つに挿入す
る。第二のメイティング挾持装置は、ワイヤーセクショ
ン54の２番目の端部を部品54₃の開口部に挿入する。

図5Eは、収集挾持装置が部品54₃に挿入された端部を
把持する状態を示すものである。この部品54₃は、可動
挿入サポートから開放されたものである。部品54₃は、
ワイヤーの端部によってつりさげられ、収集挾持装置に
よって移動されてサポート挾持装置にすべてのワイヤー
の端部が挿入される。同時にメイティング挾持装置は、
５番目のワイヤーセクション5₅を把持し、そのワイヤー
セクション5₅の一端をサポート挾持装置62に挿入し、ワ
イヤーセクション5₅の他方の端部を４番目の可動挿入サ
ポートの上に置かれ、４番目の部品供給デバイスによっ
て供給される４番目の部品54₄の開口に対して位置決め
する。図５は、この工程の最後のステップを示すもので
ある。この段階においては、部品54₄の中に挿入された
ワイヤーセクション5₅の一端を収集挾持装置が把持す
る。部品54₄は、可動挿入サポートからリリースされた
ものである。収集挾持装置は、ワイヤーの端部を第二の
搬送機構上のサポート挾持装置61に対して位置決めをし
挿入する。図5Aないし図5Fに示される工程において、第
二の搬送機構がサポート挾持装置を前進させる。このよ
うにして、図5Fにおいては完成されたケーブルの束が第
二の搬送機構のサポート挾持装置61、62、63、64および
65によって保持される。次にメイティング挾持装置は、
新たにワイヤーセクション5₁を把持し、２番目のケーブ
ルの束を製作すべく前記の動作を再度開始する。

第６図は、本願発明による収集挾持装置の短辺方向の
側面を示すものである。すなわち、この側面は、第一お
よび第二の搬送機構の長手方向軸XX1にそった側面を示
すものである。

図６に示されているように、収集挾持装置はスイープ
アーム10、内部可動アーム11および外部可動アーム12を
有する。内部可動アームとスイープアームは外部可動ア
ームから距離L1だけ離れている。この距離L1は、サポー
ト挾持装置６の上部の広さL2に比べて若干大きな値とな
っている。収集挾持装置のアームが軸ZZ8方向に設けら
れた１つあるいは複数のワイヤーの端部を把持した場合
に、ワイヤーの端部をサポート挾持装置の爪のなかに挿
入することが可能になる。内部可動アームは、ロッド20
A、フォーク20Bおよびリンク23を有する第一のリニアシ
リンダー20によって駆動される。この内部可動アーム
は、回転軸ZZ3のまわりに回転するが、この回転軸は内
部可動アームと外部可動アームとで共通の軸であること
が望ましい。図によれば、また同様に外部可動アームは
シリンダーロッド21A、フォーク21B、ビーム22およびリ
ンク23を介して、シリンダー21によって駆動される。第
６図に示されているように、収集挾持装置は第一および
第二のリニアシリンダーのサポートとして機能する本体
19および回転軸ZZ3を有する。

図7Aは、図６のVII−VII断面図である。図には、収集
挾持装置が閉じた位置の内部可動アームとともに示され
ている。この状態では、収集挾持装置はワイヤーを保持
していない。好ましくは、挾持装置ボデイあるいはサポ
ート19に剛に結合されたスイープアーム10は収集挾持装
置の鉛直方向の軸YY3上に設けられた突起状の係止部品1
8Aを有する。この収集挾持装置の鉛直方向の軸YY3は、
可動アームの可動アクセスZZ3と交差する。内部可動ア
ーム11およびスィープアーム10の他方の端部は顎部25に
よって支持されている。挾持装置が閉じられた位置にあ
るときにこの顎部は若干重なる位置にくる。可動アーム
がこの位置にあるときにこの可動アームはスイームアー
ム上のストップ18Aに接触する位置にくる。

図7Bは、図６のVII−VIIの位置における断面図であ
る。この図においては、内部可動アームが開かれた位置
に来ている状態が示されている。図に示されているよう
に、内部アーム11は、第一のリニアシリンダー20および
リンク23の作用によって軸ZZ3のまわりに回転すること
ができる。図に示されているように、内部可動アーム11
およびスィープアーム10の下端部は顎部25となってお
り、ここに設けられたＶ型の溝25Aは角度αを形成す
る。この角度αは好ましくはおよそ90度である。スィー
プアームおよび収集挾持装置が搬送機構の長手方向の軸
にそって移動したとき、スィープアームの顎部のＶ字状
のきりかきの底部25Dは軸XX5にそって移動する。この軸
XX5は好ましくは挿入高さに設けられる。このことによ
ってワイヤーの端部がＶ字状のきりかきに集められる。

図7Cは図7Bと類似のものである。この図に示された状
態は、内部可動アームが閉じられた状態であり、それに
よってワイヤーセクション５の端部が集められ、内部可
動アーム11のスィープアームの顎の形状にこれらワイヤ
ーセクションが束ねられている状態である。内部可動ア
ーム11は、第一のリニアシリンダー20によって閉じられ
る。第一のリニアシリンダー20はロッド20Aを下方に押
し、これによってフォーク20Bを水平方向に移動させ
る。内部可動アームは、リニアシリンダー20およびリン
クによって軸ZZ3のまわりに回転させられる。これらの
うちの一方の端部は、内部可動アームに対して回動自在
に設けられている。また他方の端部はフォークに対して
回動自在である。図7Cに示された状態においては、内部
可動アーム11は鉛直軸に対して角度δをなす。この角度
の０度との相違はすなわち、内部可動アームとスィープ
アームとのなかにワイヤーセクション５の端部が存在す
るために生じるものである。リニアシリンダーは、好ま
しくは、荷重制限装置を有し、顎部のなかにワイヤーの
端部が把持されたときにはシリンダーの移動量を制限す
るものであることが望ましい。

図8Aは、図６のVIII−VIII断面図である。図に示され
ているように、収集挾持装置は、第二のリニアシリンダ
ー21を有する。第二のリニアシリンダー21は軸YY32にそ
って設けられており、一端にフォークを有するロッドと
嵌合している。フォークは一端が外部可動アームに回動
自在に接続されており、かつ他端がビーム22に回動自在
に接続されているリンク23を駆動する。ビーム22は、軸
ZZ20のまわりにフォークに対して回転自在である。図に
示された状態においては、外部可動アームは閉じられた
状態であり、アームの中にはワイヤー端部がつかまれて
いない。図によればさらにアーム12Aおよび12Bの他方の
端部すなわち２つの顎部は部分的に重なり合っている。

図8Bは、図8Aと同様であるが、外部可動アームが開い
た位置にあるところを示したものである。ビーム22の回
動軸ZZ20はリニアシリンダー21のロッドの端部に取り付
けられたフォーク21Bに対して挾持装置の鉛直軸YY3から
図の平面内においてオフセットされている。このオフセ
ット量はβである。前記軸YY3は、アームの回転軸ZZ3と
交差する。このオフセット量βは、可能な限り小さいこ
とが望ましく、例えば数mm程度である。挾持装置が閉じ
た時には外部の可動アームは第二のリニアシリンダー21
によって駆動され、軌道T2およびT3にそって移動する。
軌道T2およびT3の中心は、図の平面内において回動軸ZZ
3の軌跡である。このようにして、サポート挾持装置の
外側に位置するワイヤーの端部が集められる。図に示さ
れているように、挾持装置の本体19は、ストップ18Bを
有し、外部可動アームが閉じられた状態に達したときに
このストップ18Bによってそれ以上の移動が規制され
る。フォークに対するビームの回動軸と挾持装置本体に
対するアームの回動軸ZZ3とのオフセットβがアーム12A
および12Bの運動を遅延させることになる。このように
図8Cに示されているように、ワイヤーセクション５の端
部が図7Cにおいて内部可動アームとスイープアームに集
められたと同じように同様の位置に集められる。8Cは複
数のワイヤーの端部が外部可動アーム12によって集めら
れた状態を示すものである。外部可動アーム（図におい
て右に示されているもの）は、ストップの位置まで到達
している。図において左側に示す第二の外部可動アーム
が図7Cにおいて示された角度δと同様に角度δを形成し
ている。この角度は例えば10゜程度である。この位置に
おいて、ビーム22は水平位置からある角度をなしてお
り、リンク23₁および23₂は挾持装置の鉛直軸YY3に対し
て比対称な位置となっている。

図９は、本願発明に係るメイティング挾持装置の短辺
方向の側面図である。このメイティング挾持装置は、ガ
イドあるいはシャフト９にそって移動可能である。この
ガイドは例えば、円形の断面を有しており、ボールスリ
ーブ等のスライド機構によって移動することができる。
メイティング挾持装置は、サポートあるいは本体34を有
しており、鉛直移動シリンダー33がその上に搭載されて
いる。鉛直移動シリンダー33はアッセンブリのメイティ
ング挾持装置本体あるいはサポート34に対する移動を可
能とする。このアッセンブリは、爪30₁および30₂を移動
させ、また、可動フランジ28の本体34に対する相対的な
上下運動を可能とする。本体34には、スペーサー26を介
してフランジ34Aが取り付けられている。図に示されて
いるように、収集挾持装置には、内部の爪30₂および外
部の爪30₁が空間をおいて設けられている。この構成に
よって、メイティング挾持装置の爪によって把持された
ワイヤーがサポート挾持装置の爪に案内されることにな
る。

内部爪30₂の下方の端部がメイティング挾持装置に把
持されたワイヤーの一定部分を保持して延長部30Aと嵌
合するのが望ましい。このようにすることによってワイ
ヤーセクションの可能な限り端部近傍を把持することが
できる。ワイヤーの端部を正確に把持することは部品の
開口部に対してワイヤーの端部を挿入する際に必要にな
る。第９図には、圧力空気供給装置32Eが示されてい
る。この装置によって、爪を駆動するシリンダー32に空
気が圧送される。

第10図は、９図におけるＸ−Ｘの部分を示す図であ
る。図に示された状態においては爪30は閉じられてい
る。図９に示された状態は爪が開いた状態である。シリ
ンダー32および可動フランジ28によって構成されるアッ
センブリは、挾持装置本体に対して相対移動が可能であ
り、また、挾持装置本体上の固定フランジ29に対しても
相対移動が可能である。内部の爪30₂は爪の延長部30_aを
有しており、ワイヤーセクションを確実に保持すること
ができる。

図11は、図９におけるXI−XI方向の側面図を示すもの
である。シリンダー32と爪によって構成されるアッセン
ブリは挾持装置サポートおよび固定フランジ29によって
トラック27にそって移動する。トラック27は、固定フラ
ンジ29の上に、例えば、ボールベアリング32Cによって
前記のアッセンブリが移動することができるように設け
られている。ベアリング32Cはシリンダー32を有する可
動アッセンブリにごうに取り付けられたピンセクション
32Bに取り付けられている。顎部駆動シリンダー32はロ
ッド32Dおよびフォークの作用によって、爪の上端部を
下向きに移動させることができる。爪の中央部分はリン
ク41A、41Bによって取り付けられている。これらは、軸
ZZ7のまわりに回転可能である。この構成によって爪の
下端部がシリンダー32によってお互いに近接する方向に
移動する。爪のシリンダーによっては駆動されていない
中央プランジャー31Aは上下方向に移動可能なアッセン
ブリに対して固定されており、傾斜した側面31を有する
三角断面の下端部31Aを有する。この傾斜した側面31Bに
よってサポート挾持装置の爪を開き、ワイヤー端部の挿
入を可能とする。爪30によって保持されたワイヤーをサ
ポート挾持装置のなかに挿入する際には中央プランジャ
ーによってワイヤーセクションの中央部を押し出すこと
によって爪の間に保持されたワイヤーの挿入が容易とな
る。この構成によって、ワイヤーの変形が防止され、ま
た、ワイヤーがメイティング挾持装置の爪から滑り落ち
ることが阻止される。これはまた、サポート挾持装置の
爪を押し開くに十分な力である。

図12および13は、図11におけるXII−XIIの断面図およ
びXIII−XIIIの断面図を示すものである。鉛直方向に移
動可能なアッセンブリの一部をなす移動フランジ28がト
ラック27が搭載された固定フランジ29に対して移動可能
である。13図に示されているように、移動フランジ28に
設けられた軸ZZ7のピン41Dのまわりにリンク41Aおよび4
2Bは回動自在である。第12図は、爪30が共通のフォーク
41Cおよび２つのピン41Eを介して顎部駆動シリンダーに
よって駆動されることを示すものである。

第14図には、トランスファー挾持装置４を第一の搬送
機構１からこの第一の搬送機構１の下に設けられた第三
の搬送機構13へ向かって移動させる装置の側面が示され
ている。この実施例によれば、この第一の搬送機構１
は、三角形の形状を有する浮き彫りのリブ16を有する上
面を有するサポート15を有するものである。このエンボ
スを有するリブ16は、凹部を有するリブ17に対応するも
のであり、この凹部を有するリブ17はトランスファー挾
持装置４の下方部分に設けられている。トランスファー
挾持装置は、プロファイル15の上方フランジから上方フ
ランジの間をベースに支持されて移動することができ
る。

第三の搬送機構13は、支持プロファイル15を有するこ
とが好ましい。また、第一の搬送機構のプロファイル15
と同一であることが望ましく、トランスファーグリップ
４を搬送するために逆位置に搭載されていることが好ま
しい。図に示したように、搬送挾持装置搬送装置は、上
下鉛直ガイドシステム83を有する。この装置は、厳密な
意味でいえば、エレベータと称することができる活動部
品84であり、リジッドデッキ69にごうに接続された上下
移動シリンダー81によって移動される。

搬送挾持装置の搬送装置は、また、２つのプランジャ
ー84₁および84₂を有する。それぞれのプランジャーは、
シリンダー85および水平移動ガイドシステム86を有す
る。この構成によって、プランジャー82の図中矢印F1で
示した方向への移動が可能となる。また、この構成がプ
ランジャー84₁による搬送挾持装置の第一搬送機構１か
らの引き抜きを可能とする。この搬送挾持装置は、活動
機構84の上に搭載され、プランジャー82に対向する。こ
の活動機構は、シリンダー81の作用によって定位置に移
動させられる。この位置においては、シリンダーおよび
水平ガイドシステムを有する第二のプランジャーアッセ
ンブリ84₂は、搬送挾持装置を活動装置から第三の搬送
機構13へ押し出すことができる。

図15Aは、ワイヤーの端部70の鉛直方向の位置決めを
可能とするための装置の一時指令を示す短辺方向の側面
図である。ワイヤー端部70は、搬送挾持装置によって保
持され、メイティング挾持装置７がワイヤーを把持する
以前にワイヤー端部の鉛直方向の位置決めを行う。

図に示されているように、この実施例においては、鉛
直方向の位置決め機構35は、固定デッキ69の上に搭載さ
れ、フォーク39のまわりに回転自在に支持されたシリン
ダー38を有する。このシリンダーの鉛直方向の位置は固
定デッキ69に対して相対的に移動することができる。シ
リンダー38の上端部には軸XX37のまわりに回転自在に設
けられたモービルプレート37が取り付けられている。こ
のモービルプレート37は、シリンダー38に対して軸XX38
のまわりに回転自在な自在軸を介して取り付けられてい
る。この構成によって、内部表面37Aが軸XX37にそう円
弧状の軌道上を上下に移動可能となる。図15Bも図15Aと
ほぼ同様の位置を示すものである。ワイヤーの端部70は
トランスファー挾持装置４によって保持される前にメイ
ティング挾持装置によって保持される。予め被覆をはい
で準備されたワイヤーの端部70Aがモービルプレート37
の位置を降下させることによって鉛直方向に位置決めさ
れる。内表面37Aは固定プレート36の内表面36Aに相対す
る。これによって、保持されたワイヤー端部の厚さより
も大きくなくさび状の空間が形成される。以上のように
モービルプレートを所定の位置において閉じることによ
ってワイヤー端部の鉛直方向の位置決めがなされる。モ
ービルプレートは、軸XX37のまわりに回転可能であり、
シリンダー38によって駆動される。図15Aは次の工程を
示すものである。メイティング挾持装置７の爪30は第一
の搬送機構１の上に搭載された搬送挾持装置４の爪に保
持されたワイヤーセクション５の端部70を把持する。そ
のワイヤー端部は、このようにして、鉛直方向の位置決
め装置35によってその上下位置を決定される。次にシリ
ンダー38が操作され、モービルプレート37がリリースさ
れる。

図16および図17は、可動挿入サポート51を有する挿入
機構の実施例を示すものである。クランプシリンダー56
および可動挿入機構51は、共通のサポート49の上に搭載
されている。共通のサポート49は、回転シリンダーある
いはモーター50によって鉛直軸YY5のまわりに回転可能
である。ドライブシステムは、プーリー43、ドライブベ
ルト44、およびキー49Bによってサポート49の上に固定
された第一のシャフト49Aを有する。第二のシャフト49C
は、サポート49の下部の回転を可能とする。可動サポー
ト51は、可動プレート53を有し、この可動プレート53
は、クランプおよびクランプ開放の間に上下方向に移動
することが可能である。この可動プレートは、スプリン
グ52を有しており、このスプリングは可動プレートが上
下方向に移動することによって圧縮される。可動挿入機
構のガイド48Aは、部品54の開口54Aに対してワイヤーの
端部を整列させる。

図18Aおよび18Bは、本願発明による挿入工程を示すも
のである。図18Aが示すように、図中Ｐによって示され
る点は、少なくとも１つの開口54Aを有する部品54とリ
ンクされており、挿入工程を通じて軌道T1にそって移動
する。メイティング挾持装置の爪は、ワイヤーセクショ
ン５の端部70を把持し、この端部70からは部分70Aがす
でに取り除かれている。部品54は、好ましくは、移動挿
入サポートの上に支持されている。移動挿入サポート
は、１つのガイド面48Aを有するガイド48と係合してお
り、挿入工程の間ワイヤーセクションを開口に向けてガ
イドする。ガイド面48Aは、挿入方向に対しておよそ20
゜の角度Ａをなす。ガイド48は厚さL4を有しており、開
口54Aは、その深さがL5で表される。

図18Bに示される挿入工程の一実施例によれば、点Ｐ
が軌道の最高点P1に到達した時点でワイヤーの端部はガ
イド表面の中間点P3においてガイドフェースに接触す
る。このようにワイヤーの水平方向軸は、開口の水平方
向軸に対して高さH1だけオフセットされた位置にくる。

図18Cに示されているように、点Ｐは軌道T1の最高点
を通過し、ワイヤーの端部が開口に挿入される。

図18Dは、ワイヤーの端部を開口に挿入する最終工程
を示すものである。図に示される状態においては、点Ｐ
は、最終到達点P2に到達している。この最終到達点P2と
最高点P1との曲線状の軌道が存在する平面内におけるワ
イヤーの長さ方向の隔たりは、L4あるいはL5の大きさと
概略等しい。好ましくは、可動挿入サポートの前面とメ
イティング挾持装置の内部爪との端部との距離L3は非常
に小さく、例えば、1mm程度である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H01R 43/20 H01B 13/00 513

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】水平軸（XX1）にそってのびる水平搬送装
   置（２）の近傍に位置された部品（54）の開口部（54
   A）にその端部が挿入されるべきワイヤー（70）を扱う
   グリッパーにおいて、少なくとも１つの固定アーム（1
   0）、部品のごく近傍においてその開口に挿入されたワ
   イヤーの端部を前記固定アームと協同することによって
   かき集める内部可動アームと、前記部品から離れた位置
   においてワイヤーをかき集めることができる２つの外部
   可動アーム（12）とを有し、軸（XX1）と平行な軸（XX
   4）にそったガイド（９）にそって移動可能なグリッパ
   ー（８）。
2. 【請求項２】前記請求項１に記載したグリッパーにおい
   て、前記内部可動アームの腕（11）が第一のリニアシリ
   ンダーによって駆動され、前記外部駆動アーム（12）が
   第二のリニアシリンダー（21）によってビーム（22）を
   介して駆動されることを特徴とするグリッパー。
3. 【請求項３】請求項２記載のグリッパーにおいて、前記
   可動アーム（11,12）は閉じた位置において鉛直軸（YY
   3）にそってのびており、これら可動アーム（11,12）は
   該鉛直軸（YY3）を横切る水平軸（ZZ3）回りに可動とな
   るように取り付けられており、前記鉛直軸（YY3）と平
   行となる前記第二のリニアシリンダー（21）のスラスト
   軸（YY32）は、前記外部可動アームが非対称的な動きを
   するように前記鉛直軸（YY3）から僅かな寸法だけ離れ
   ていることを特徴とするグリッパー。
4. 【請求項４】請求項１ないし３の何れかに記載のグリッ
   パーにおいて、前記収集グリッパーの前記アーム（10,1
   1,12）の各下端にはＶ字形をした少なくとも一つの爪
   （25）が設けられており、該爪の内端が60゜ないし120
   ゜の角度、好ましくは約90゜の角度を形成していること
   を特徴とするグリッパー。
5. 【請求項５】請求項１ないし４の何れかに記載のグリッ
   パーにおいて、前記アーム（10,11,12a,12b）の前記爪
   （25）の一つが、平らで互いに平行とされた少なくとも
   二つの部分（25b,25c）を備えており、前記収集グリッ
   パーが閉じられた際に、これら二つの部分が、対応する
   爪（11,10,12b,12a）の一部を少なくとも部分的に覆う
   ことを特徴とするグリッパー。
6. 【請求項６】トランスファー挟持装置（４）を移動させ
   ることのできる、軸（XX1）にそった第一の水平リニア
   搬送機構（１）を備え、隣接した各組のトランスファー
   グリッパー（41,42）によってワイヤーセクション
   （５）を保持することができ、かつ、サポートグリッパ
   ー（６）を移動させることのできる第二の水平リニア搬
   送機構（２）を備えて成る、電線の束を製造する装置で
   あって、 少なくとも二つのメイティンググリッパー（７）を備
   え、各メイティンググリッパーが、前記トランスファー
   グリッパー及び前記サポートグリッパーから少なくとも
   一つのワイヤー端を引き抜いて前記サポートグリッパー
   の中に導くことができ、 前記メイティンググリッパーは前記軸（XX1）と平行な
   軸（XX4）に沿ったガイドレール（９）に沿って移動可
   能とされ、 さらに、少なくとも一つのスイープアーム（10）を有し
   た少なくとも一つのワイヤー端収集挟持装置（８）を備
   え、 前記収集挟持装置が、前記メイティンググリッパーの動
   きとは独立して、前記ガイドレール（９）にそって移動
   可能とされている、 ことを特徴とする電線の束を製造する装置。
7. 【請求項７】請求項６記載の装置において、メイティン
   ググリッパーに保持された各ワイヤーの端部（70）に対
   し、前記部品（54）を、前記軸（XX1）と直交する平面
   （P1,P2,P3,P4）内に含まれる円弧を描く曲線状の軌道
   に沿って移動させる手段を有していることを特徴とする
   装置。
8. 【請求項８】電線の束を製造する方法であって、 ａ）請求項６又は７に記載の装置を準備する段階と、 ｂ）前記トランスファーグリッパーの一つに予め置かれ
   たワイヤーの両端を、少なくとも二つの前記メイティン
   ググリッパー（７）を用い、メイティンググリッパーの
   各軸（YY1,YY2）に従った鉛直方向の動きによって挟持
   する段階と、 ｃ）前記メイティンググリッパーを、軸（XX4）にそっ
   て前記ガイド上で移動させ、前記ワイヤーの少なくとも
   一端を、可動挿入サポートに保持された部品の開口の軸
   線を含む垂直平面（P1からP4）のうちの一つに位置させ
   る段階と、 ｄ）前記部品及び可動挿入サポートを曲線状の挿入軌道
   に従うようになす段階と、 ｅ）前記メイティンググリッパーに保持された前記ワイ
   ヤの非挿入端を前記サポートグリッパー（６）の一つに
   挿入する段階と、 ｆ）前記メイティンググリッパー（７）の爪（30₁,3
   0₂）を開き、かつ前記メイティンググリッパーを、前記
   ワイヤーセクションを移動させる前記グリッパーに対向
   するように移動させ、 かつ、同時に、前記部品が該部品の前記開口内に挿入さ
   れる全てのワイヤー端とリンクする際に： f1）前記収集プライヤを前記ガイドによって前記軸（XX
   4）にそって移動させて、前記スイープアーム（10）の
   顎部（25）の底部（25d）を、前記部品の前記開口（54
   a）と同じ高さにある水平軸にそって移動させ、 f2）前記スイープアームの顎部が前記部品の反対側にあ
   るときに、前記内部可動アーム（11）を作動させて、前
   記部品内に挿入されていた前記ワイヤーの端部を前記部
   品の近傍に集め、前記内部可動アーム（11）及び前記ス
   イープアーム（10）の顎部によって保持されたワイヤー
   組を形成し、 f3）次いで外部可動アームを作動させて、前記部品内に
   挿入されたワイヤーの端部を、前記部品から遠く離れた
   領域で前記外部可動アームの爪の間に集め、 前記部品を前記可動挿入サポートから分離し、 前記挟持装置を前記軸（XX4）にそって動かして、端部
   が集められたワイヤー組を前記サポートグリッパーの反
   対側の一つに位置させ、 前記部品によって懸架された前記ワイヤー組の一端を前
   記サポートグリッパーで保持する、段階と、 を含んで成ることを特徴とする電線の束を製造する方
   法。