JPH07500212A - ワイヤー用グリッパーおよびグリッパーを用いたワイヤー束の製作方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ワイヤー用グリッパ−およびグリッパ−を用いたワイヤー東の製作方法および装 置 発明の詳細な説明 本願発明は電線の束を製作するための装置あるいは部品に対してｉ綿の端部を挿 入するための方法あるいはそのための装置に関するものである。本願発明は電線 の束の製作に関連する。本願発明は、より詳細には、比較的単純な電線の束を製 作するための方法あるいは装置に関連するものである。本願の明細書において比 較的簡単な電線の束とは通常１０本程度の異なる種類の電線を集めたもの、ある いは多くても２０本程度の電線を束にしたものを意味するものとする。より詳細 には本願発明は、電線のそれぞれのうち開放端の数が比較的限られたもの、また 特に開放端を有する電線が３層以下のものを束ねる場合に適用される。電線の束 を製作するためのそれぞれのステップに用るべき方法あるいは装置にはｆ４ｈの ものが知られている。フランス特許ＦＲ２６３６４９４（リカード）は部品に電 線の端部を挿入するための方法あるいは装置を開示するものである。この発明に 基づけば、？Ｉ！線が挿入されるべき部品は直交する２つの方向に移動可能なパ レ。

ト上に固定される。電線の端部を保持する挟持装置デバイスを保持する挿入ヘッ ドがパレットに対向して設けられ、この挿入挟持装置の形状は電線の端部の形状 と適合する形に形成されている。ヨーａツバ特許出ａＥｐ３ｏｚｓｏ４（Ｉｌｌ カード）は接点にワイヤーを結線するための方法および装置を開示するものであ る。

この発明によれば挟持装置によって保持された電線の端部は、挟持装置と対向し て設けられたアームによって、第一の搬送装置と第二の搬送装置の間を交互に移 動する。

移動制御および応用ロヂノト工学の出願ＥＰ３０５３０７に基は、１本のケーブ ルないしは複数のケーブルを保持しながらケーブルを搬送するキャリヤーおよび このキャリヤーと適合した挟持装置を開示するものである。挟持装置は２組の爪 を有し、この２組の爪によって形成される内部空間には、バネのカにょって爪の 先端方法へ押し付けられるピストンが設けられている。

従って、問題は端部がすでに処理されたあるいは被覆をはがされた？Ｉｉ線の集 合から電線の束を製作する方法あるいは装置を提供することである。

現段階においては、工業的な規模で適用可能な方法、すなわち、上記のような条 件のもとて電線の束を製作するための方法あるいは装置は知られていない。前記 ＦＲ２６３６４９４に開示された方法もいくつかの欠点を有する。まず第一にこ の発明に係る装置は非常に大きくかつ［１なものである。この特許出願に記載さ れたワイヤーの集合法は非常に多くの手順を必要としており、従って、ワイヤー 端部の複雑な動きを不可欠とするものである。

さらにまた、ＥＰ３０２８０４あるいはＥＰ３０５３０７の出願はワイヤー端部 を挿入する具体的な方法を開示しておらず、従って、ワイヤーの束を製作するた めの具体的な方法をも開示されていない。

従って、課題は、完成されたケーブルの束を製作することが可能であり、ワイヤ ーセフ／フンと部品とからワイヤーの束が製作されたのちには、速やかに次の取 扱いを可能とし、かつまたこれらのワイヤーの端部を部品の開口部に対して速や かに挿入することを可能とするような方法あるいは装置を提供することである。

また、他の課題は、高い生産効率を有する比較的簡単な構造の装置を提供するこ とである。

また、他の課題は、完成されたワイヤーの束が以後の使用のために移送できるよ うにその段階に至るまでのワイヤーを束ねる作業中あるいはワイヤーが束ねられ たのちの移動を可能とするような装置を提供することである。

上記の課題を解決する手段として、本願発明は、ワイヤーを扱うための収集グリ ッパ−と称するグリッパ−を提供するものである。ワイヤーの端部は水平直線搬 送ストリップに搭載された部品の開口部に挿入される。本願発明に係るグリッパ −は少なくとも１つの剛なスィーブアームと内部スィーブアームを有する。これ らは、部品に挿入されたワイヤーの端部をその部品の近傍において集めることが できる。グリ、パーはまた２つの可動外部アームを有する。この可動外部アーム は、ワイヤーをよせ集めるために用いられる。ワイヤー瑞部集積グリッパ−は、 軸ＸＸＩと平行な軸ＸＸ４にそって設けられたガイドレールにそって移動するこ とができる。

内部可動アームは第一のリニア／リング−によって駆動される、がっ、外部可動 アームはビームを介して第二のりニア／リフグーによって駆動されることが望ま しい。

可動アームは、延直軸ＹＹ３にそって閉止位置まで延長されていることが望まし い。アームは、水平軸のまわりに回転可能であるが、この水平軸は、延直軸ＹＹ ３および第二のりニア／す／グーの移動軸ＹＹ３２と交差する。軸ＹＹ３２は軸 Ｙ３３の近傍にあり、かつ、互いに平行である。この構成によって、外部可動ア ームの平行運動が可能となる。

集積グリッパ−のアームは、その根元にＶ字状の切り欠きあるいは爪が設けられ ていることが好ましい。この切り欠きの内側面は、６０’ないし１２０″の角度 を形成し、好ましくはこの角度は９０″前後である。

アームの少なくとも１つの爪は、互いに平行な２つの平面部分をもっていること が望ましい。集積グリッパ−が閉じられた位置にあるとき、これらの平面部分が 爪の少なくとも一部分を覆うことができる。

ケーブル束の製作装置は、軸ＸＸＩにそった第一の水平直線搬送ストリップを有 することが望ましい。この水平直線搬送ストリップはワイヤーセフ／ｇ）を把持 することができる搬送グリ、パーを移動させることができる。該装置はまた、第 二の水平直線搬送ストリップを有する。さらに該装置は、少なくとも２つのメイ ティノググリノバーを有し、このメイティンググリ、パーは少なくとも１つのワ イヤー端部を搬送グリッパ−あるいはサポートグリッパ−がら取り出し、あるい はサポートグリッパ−に挿入することができる。このメイティノググリ７パーは 、軸ＸＸＩと平行な軸ＸＸ４にそって設けられたガイドレールによって移動可能 である。該装置はまた、少なくとも１つのスイープアームを有するワイヤー端部 収粟グリッパ−を有する。この収集グリッパ−は、前記メイティノググリノバ〜 の動きとは独立して、同じガイドレールの上を移動可能である。

ケーブルの束製作装置は、部品を円弧にそって、メイティ／ググリノパーに保持 されたワイヤーの端部に対して部品を移動させるための機構を有する。この円弧 は、あるいは部品の移動をする軌道は軸ＸＸ＋に垂直な平面内に位置する。

本願発明に係るケーブル束の製作方法あるいは装置によれば、以下の工程で実施 される。

Ａ１本願発明に係るワイヤーの東製作装置をｍｌする工程と、８、１つの搬送グ リｌパーによって保持されて（唯ワイヤーの２つの端部をメイティンググリ１パ ーのＹＹＩ軸およびＹ２軸にそった延直方向の動きに（牢ってメイテインググリ ノ、ｃ−によって保持する工程と、Ｃ，メイティンググリッパーが軸ＸＸ４にそ ったガイド（こそつて移動し、ワイヤーの端部を可動挿入サポートに保持された 部品の開口部力（位置する垂直面と同一の垂直面に位置させる工程と、 Ｄ１部品と可動挿入サポートが曲線状の挿入軌道にそって移動する工程と、Ｅ、 メイティンググリノパーによって保持された挿入されて（＼な０１１うのワイヤ ー端部がサポートグリ、パーに挿入される工程と、Ｆ、メイティノググリノ／く −の爪を開き、メイテインググリノ、（−１！これらをワイヤー上クシ１ンを移 動させるグリフ１４−を対向位置に位置させるべく移動する工程、同時に部品は その間口部に対して挿入されるべきワイヤーとすべて結合される。

Ｆｌ、集積グリッパ−は、ガイドによって軸ＸＸ４１こそって移動される。この 移動によってスィーブアームの底部が同じ高さ４こある水平中白にそって奢多動 する。

この高さは挿入高さと称する。

Ｆ２．　スィーブアームの爪が部品に対向する位置にきた状態で内部可動アーム が駆動され、部品に挿入されたワイヤーの端部を部品の近傍纏こ力）き集める。

このかき集められたワイヤーの束は、内部可動アームの爪およびスィーブアーム の爪によって保持される。

外部駆動アームが駆動され、部品に挿入されたワイヤーの端部を外部駆動アーム の爪の間に集める。部品は可動挿入サポートから取り外さ第する。

収集グリ、パーは軸ＸＸ４にそって移動し、かき簗めらオｔｔこワイヤー力１ら なるワイヤーの束をサポートグリッツｅ−に対向する位ＷＩＩこ移動させる。

その一方の端部には部品がつりさげられてし）るところのワイヤーの束１まサポ ートグリッパ−によって保持される。

本願発明によるグリ、パーによれば、ワイヤーの端部をかきあつめ、あるいは保 持し、あるいは取り扱うことが容易である。

また、複数のワイヤー端部を同時に扱うことも可能となる。これらは従来の方法 によれば一定の距離をおいて扱われたものである。搬送ストリップと平行に設け られたガイドレールにそって移動可能なグリッパ−の固定スイープアームによっ て従来方法によれば部品に挿入されていたワイヤーが部品近傍においてかき集め られる。内部可動アームを閉じることによってワイヤーの端部が部品のごく近傍 に集められる。また、外部可動アームによって、ワイヤーの端部が部品とは離れ た位置においてかき集められる。このことによって、かき集められ、また挿入さ れたワイヤーの端部を取り扱うことが可能になる。また、ワイヤーとワイヤーの 取りイ１けられた部品を取り扱うことも同様に可能となる。

第一および第二のリニア／す／グーによって、内部可動アームおよび外部可動ア ームを適宜駆動することが可能となる。このことによって、固定スイープアーム および内部駆動アームを用いて部品の近傍においてかき集められたワイヤーの端 部をよせ集めることが容易となる。

第二のリニア／リンダ−の駆動軸とグリフパーの延直方向軸ＹＹ３とのオフセ、 トによって外部駆動アームの比対称な動きが可能となる。他方の外部駆動アーム は、グリッパ−によって集められたワイヤー端部の数に無関係に内部駆動アーム とならぶ位置に移動する。この構成によってワイヤー端部を保持し、かつ取り扱 うことが可能となる。この方法によって正確にグリッパ−によって保持されたワ イヤーの延長する方向を把握することが可能となる。従って、ワイヤーの端部を かき集める工程に続いて、ワイヤーの端部を例えば搬送グリッパ−のようなグリ ッパ−に対して受け渡すことが可能になる。

収集グリ、パーのアームに設けられたＶ字状の爪によってワイヤー端部が速やか にかつ一定の精度をもって一定形状に集められる。また、このことによって以降 の取扱いが容易となる。

また、本願発明はケーブルの束を極めて高能率に製作することができる装置を提 供するものである。特に、該装置によれば、極めて高い効率のもとに、ケーブル の東を製作し、ワイヤーの端部を処理し、かつ部品の開口部に対してワイヤー端 部を挿入することが可能となる。

本願発明のこれ以外の特徴については以下に図を参Ｍして説明するｇ２載によっ て次第に明らかとなる。

第１図は本願発明によるケーブルの束を製作するｔこめの装置を示す平面図であ る。

第２図は本願発明によるケーブルの束のアノセ／ブ１ノースチー７ワンの主要奢 宵造を示す側面図である。

第３図は本願発明によるケーブルの束のアノセンブＩＪ−ステーンマンを示す平 面図である。

第４Ａ図ないし第４Ｇ図は本願発明によるワイヤ−１ｉ部の挿入装置を示す図で あり、かつ該装置によってワイヤー端部を挿入する工程を示す図である。

第５Ａ［Ｚｌないし第５Ｆ図は本願発明に基づ（１てケーブルの束をう２イ乍す るｔこめの主要な工程を示す平面図である。

第６図、７Ａ図ないし７０図および８Ａ図なＬＩＬｇＣ図（よ本願発明によるケ ーブル束の製作装置の収史挟持装置を示す図である。

第９図ないし第１３図は本願発明によるネイテング挟持装置の実施態様を示す図 である。

第１４図は本願発明によるケーブル束の製作装置の挾Ｉ寺装置搬送Ｒｅ青の実施 伊１を示す図である。

第１５Ａ図および第１５Ｂ図は本願発明１こよるケーブルの束製作装置ｉ！Ｉこ おｔｌてウィヤ一端部の垂直方向の位置決めをするための装置の実施態様を示す ものである。

第１６図および第１７図は挿入機構の実施例を示すものである。

第１８八図ないし第１８Ｄ図は本願発明（こ従ってワイヤー１ｇ部を装置の開口 部に挿入するための手順を示した図である。

Ｍ１図に示すケーブルの東製作装置１こよれＣｆ１艮手方向の◆由ＸＸＩ＋こそ って少なくとも１つの搬送機構１が設けられており、この搬送機構１の延長上（ こ少なくとも１つの第二の搬送機構２が設けられてＬする。さら５こ６Ｔましく １ｉ、この第二の搬送機構の延長上に少なくとも第４の搬送機構８０力（設墨す らオｔてｔλる。また１Ｔましくは、複数のスプールＩＡ、これらのスプールの まわりにはサイズあるいはタイプの異なるそれぞれのワイヤーがまかれているこ れらのスプール７１が設けられることが望ましい。このスプールにまかれたワイ ヤーは少なくとも１つのガイド７２によってステー／ランフ３に導かれる。この ステー７ｇノア３はワイヤーのタイプを選別し、かつこれらのワイヤーを切断す る。ステー７−ン７３の下方には、ワイヤー上クシ１ン５が図示されていないト ランスファー挟持装置によって第一の搬送機構１に連結される。ワイヤーの端部 は、順次ワイヤー準備ステー７リン４すなわち端部の被覆解除ステーションおよ びワイヤーの端部に対するタリンプコネク／１ノに送られる。

図に示されているように、準備ステー／ランの下流側には、すなわち矢印Ｆによ って示される方向にはワイヤー鉛直方向位置決め手段３５およびトランスファー 挟持装置を第３の搬送機構（図示されていない）のほうに移動するための装置７ ８が設けられている。図に示されているように、Ｉ１１段階を終え、ストリ、ビ ／ゲスチー７ｇン７４によって被覆をはがされたワイヤーが次にステー／ラン７ ７に搬送され、これらが部品と組み合わされることによってケーブル束が完成さ れる。同様に、図に示されているように、組立ステー／ロンは第二の搬送機構お よび部品供給装置１！７９を有している。この部品供給袋ｆｉ７９は、長手方向 の軸ＸＸＩに対して垂直方向に設けられている。この部品供給手段は、マガジン ７６によって部品が供給される。またこれらは、振動するホノノクーフィーダー ７５によって、フィードデバイス７９のしかるべき位置に位置決めされて供給さ れる。

第２図は、第１図をＩ　＋−１１の方向から見た状態を示す図面である。第２図 は本願発明に係るケーブル束の製作装置の一実施例を示すものである。この図に 示されているように、該装置は第一の搬送機構１を有し、その搬送機構１はトラ ンスファー挾持装ｆｉ４１および４２を搬送する。近接するトランスファー挟持 装置の組４１および４２はワイヤー上クシ１ン５をその爪の間にはさんで搬送す る。

トランスファー挟持装置そのものはヨーロｙノ＜特許出願ＥＰ３０５３０７１こ 開示されているようなものである。同図によれば第一の搬送機構１は水平方向力 １つ長手方向の軸ＸＸＩにそって設けられている。第二のリニア搬送機構２は第 一の搬送＊慎の延長線上に設けられている。第二の搬送機構２旧つなｔｌい！慢 数のワイヤーセク／ｇンの端部を保持するす＋−）挟持装置Ｗ６を搬送すること ができる。

ＹＹＩ、他方はＹＹ２にそって設ｊすられている、これらの挟持装Ｗ７を有する 。

まで移動させられ、そしてワイヤーの端部が挿入されるべき開口５４Ａを何する 第３図は、ケーブルの束ア／佇ブリーステー７タノ７７を示す平面図である。

図に示されているように、ケーブルの束製作装置は図中に矢印Ｆによって示され ム１０と接合されており、この少なくとも１つの収集挾持装置８はスイーブアー することができ、この第二の搬送機構の近傍に設けられた端部は可動挿入サボー ）５１に結合され、この可動挿入サヂー）５１はそれぞれ部品５４．．５４２． ５搬送機構にλ几てワイヤーの端部が位置するのと同じ側に位置している。

第二の搬送機構のもう一方の側に位置している。すなわち、この位置はサポート 挟持装置６ｓの反対側の位置である。本願明細書において、挟持装置の一方の側 に設けられている挟持装置アームと他方の側に設けられている挟持装置アームと の位置を明確にするために内部の、というふうに表現した場合には、これらが挟 持装置のワイヤー端部と同じ側にあることを口味し、外部の、上杵した場合には 、−７Ｉ＋ノに設けられている。それぞれのワイヤーセク／ｇノは、その端部が 部品５４１の開口に挿入されている。セク／ｇノ５１１ｉ、第二の端部がサポー ト挟持装！！！６に挿入されていない。ワイヤーセクノッン５２に関しては、第 二の端部が部品５４３の開口部に挿入されている。図に示されているように、ま た、供給手段７９の端部は図面の平面とは垂直であり、かつ、軸ＸＸ＋に対して 直交する平面ＰＩ。

Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４にそって設けられている。また、これらの平面Ｉこ部品の曲線 上の軌道すなわちワイヤーの端部を部品の開口部に挿入するための挿入軌道が存 在図４Ａは、挿入デバイスの軸を直交する面を示すものである。同図はまた同様 に第二の搬送機構によって搬送されるサポート挟持装置６の概略を示すものであ る。第二の搬送機構には、軸ＸＸＩにそって設けられている。第二の搬送機構に は、サポートプロファイル１５を有する。サポート挟持装置は、搬送挟持装置と 全く同一な形状をしていることが望ましい。例えば、ヨーロッパ出願ＥＰ３０５ ３０７に示すような形状である。図に示されているように、サポート挟持装置ｉ ２６の上部は、ワイヤーセク／コ／の端部を保持することができる爪６Ａとなっ ている。これらの爪は、挟持装置本体６Ｂに設けられている。挟持装置本体は、 ベースプレート６Ｃの上に設けられ、このベースプレートはサポートプロファイ ル１５の内部によって移動可能である。この挟持装置ボディ６Ｂは、平行なｆＩ ６Ｄと係合しており、この溝によってサポート挟持装置６は第二の搬送機構のサ ポートプロファイル＋５に固定される。挿入デバイスは、移動デフキロ２の上に 設けられた挿入サポート５１を有する。このモービルサボー）５１は、モービル プレート５３と結合しており、この上に部品５４がひとつずつ設置される。

挿入サポート５１は、サイドオール４６およびベース４７を有しており、その内 部に形成される空間にはスブリ／グ５２が挿入されている。スブリノグ５２はベ ースの上に配置され、モービルプレート５３を支持する。モービルプレート５３ は、モービルサポート５１の内部空間において鉛直方向の軸ＹＹ４にそって移動 することができる。図に示されているように、挿入サポート５１のモルビルプレ ート５３の上部にリニアクラノピイ／グ／す／グー５６の軸端部がプラノジャー ４５によって結合されている。クランピイング／リノグーは、例えば、気圧にれ ている。これらのサポートないしはビーム７６はモーピルデフ牛６２に支持さ部 品供給アクチュエタ−５９は、ロッドを有する。このロッドの端部にはブラ９は 鉛直サポート６０によって保持される。鉛直サポート６ｏは、水平固定デ１キロ ９に取り付けられている。図に示されているように、移動デツキ６２は、回転可 能なアームあるいはリンク６３電、６３２によって固定デツキ６９に幻して移動 可能である。これらのリンクの端部は、回転支持部品６４１．６５１．６４２． ６そのものを移動させる。こうしてスブリノグ５２が所定の位置まで押圧される 。

この所定の位置とはすなわちこの部品が曲線上の挿入軌道の最高点に到達したと きにモービルプレートの上に搭載されたコンポーネントの開口部が挿入高さに到 達するような高さである。部品の形状に適合するようにその外形が定められた可 動挿入サポートは部品を鉛直方向にスライドさせ、そのときに可動挿入サポート が矢印Ｆ２の方向に移動することが望ましい。

可動挿入サポートのモービルプレート上の部品の所定のクランプ位置は、部品の 開口がサポート挟持装置の上部のさらに上方へ（るようになる位置である。

図４Ｄは次の工程を示すものである。図に示されているように、メイテイング挟 持装置は挿入機構と相対するように設けられている。メイティング挟持装置は爪 ３０によって予備処理の済んだ端部７０を保持する。可動挿入サポートのモービ ルプレートに搭載された部品をクランプしたのちに、モービルスト、プ５５はモ ービルストＩブンリングーに設けられた変換機構によって矢印Ｆ３の方向に移動 する。モービルストップ５５は、次の部品の正面部分に接触する。この間に供給 用アクチュエーターブランツヤ−はＦ４で示された矢印の方向に移動し、初期の 位置に回帰する。

図４Ｅは、次の工程を示すものである。この工程において端部の挿入が行われる 。可動挿入サポート５１．　ビーム５７およびモービルデック６２が軌道ＴＩに そって移動する間、メイティノグ挾持装置Ｉｉ７は静止している。この移動およ び静止は、回転主軸材６６を７リングー６７によって動かすことによってもたら される。本図に示された実施例の場合には、自由長Ｌｌが互いに等しい。この自 由長は、軌道ＴＩの半径Ｒ１を定めるものである。また、この軌道ＴＩは平面Ｐ Ｉの中に存在し、この平面Ｐは軸ＸＸＩに対して直交する。

軌道は最初に上り、後に下りの軌跡を描く。その軌道の終端近傍においてメイイ ノグ挟持装置によって保持されたワイヤーセフ／Ｗ）の端部がモービルスト−） ５１にクランプされた部品５４の開口部に挿入される。

次の工程において、もし、部品のすべての開口部がすべての開口部に対してワイ ヤーセフ／ツノの端部が挿入されたならば、図４Ｆに示されるように収集挟持装 置８が図示されていないガイドによって移動し、挿入機構と対向する位置まで到 達する。スィーブアームｌＯ１内部可動アーム１１および外部可動アーム１２が 次に部品の開口部に挿入されたワイヤーセクションの端部を集める。ギヤリング 挟持装置のアームが閉じた後、図４Ｆ１に示されるように、部品は７ランピング 挾持装置によって開放される。この際、押圧されたスプリングが上方に延び、可 動挿入サポートのモービルプレート上に搭載された部品を上方に押し上げる。

あるいは図４Ｆ２に示されているように、可動挿入サポート上に搭載された部品 ５４のすべての開口部にワイヤー端部が挿入されていない場合には、図４Ｅに示 された工程に続いてメイティング挟持装置部品５４の開口部に挿入されていたワ イヤーセクションを開放する。次にメイテイング挟持装置が図示されていないガ イドにそって移動して、それ以外のワイヤーの端部を集める。図４Ｆ２に示され ているように部品５４の開口部に挿入されたワイヤー上クン１ン５の端部７０は ぶらさがった状態となる。次に挿入シリンダーが矢印Ｆ６で示された方向に移動 し、メイティング挟持装置によって池のワイヤーが配置される。この作業によっ て、可動挿入サポートの上に設けられた部品５４のすべての開口部にワイヤーが 挿入される。

図４Ｇは、図４Ｆ１に示された工程に続（工程を示すものである。すなわち、４ Ｇに示された工程においてはすでに部品のすべての開口にワイヤーの端部が押入 された状態となっている。図に示されるように、部品５４は開口部に挿入された ワイヤーの端部からぶらさげられる。これらのワイヤーは収集挟持装置８によっ て保持される。収集挾持装置８は、ガイド（第２図によって９で示した部品）に 従って移動可能であり、サポート挟持装置の１つに対向する位置まで移動可能で あり、さらに、図中矢印Ｆ８によって示された方向に移動し、ぶらさげられた部 品Ｓ４につながったワイヤーの端部をサポート挟持装置に挿入することができる 。図において示されているように、挿入ンリングーは、矢印Ｆ７の方向に移動し 、曲線状の軌道にそって第二のキャリアーストリップを第二のキャリアーストリ ップから可動挿入サポートを引き出す。この軌道は挿入軌道と同一であるが、方 向が逆である。図５Ａないし図５Ｆは、図４Ａないし４Ｇに示された工程と類似 の工程を示すものである。これらの図は本願発明による方法あるいは装置によっ てケーブルの束が製作される工程を示すものである。

れたトランスファー挟持装置４によって保持されたワイヤーセクションの端部を 垂直方向に位置決めする機構３５、第一の搬送機構から第三の搬送機構まてトラ ンスファー挟持装置を移動させる装Ｗ１７８、および第一の搬送機構の投影平面 上に設けられた第二の搬送機構の上の設けられたサポート挟持装置６を示すもの である。同図はまた、４つの部品供給装置を示している。部品供給装置はそれぞ れ同一の部品の列を有するものである。部品供給装置はそれぞれ異なるタイプの 部品に対応して設けられている。挿入装置は同一のものであり、かつ平行に等間 隔をおいて設けられた軸にそって配置されていることが好ましい。これらの挿入 装置は図５Ａないしは図５Ｆにおいては簡単のために図示されていない。挿入装 置の相互の距離は例えば１００ｗ程度である。このようにしてＩＯないし２０ｆ ！類程度以上のものを必要としないｌｉ純なケーブルの束においては極めて制限 された領域内に１０ないしは２０種類の挿入装置を設けることが可能となる。図 ５八に示されるように、第一のワイヤーセフ／ラン５１は、２つのメイティング 挾持装置７によって把持される。それぞれのメイティノグ挟持装置は、４つの爪 ３０を有している。爪は図中においては正方形のブラケットとして表示されてい る。図５Ａに示される状態においては、ワイヤーセフ／１１７５１のそれぞれの 端部はメイティング挟持装置の４つの爪によって把持される。すなわち、２つの 内部の爪および２つの外部の爪である。このようにして、一方の端部は図４Ａな いしは図４Ｇに示した方法によって第一の部品に挿入され、第二の端部は第、二 の部品５４に挿入される。ワイヤーセフ／ツノ５１の挿入ののちワイヤーセラフ ９ンは図５Ｂに示されるように部品５４１および５４２に結合された状態でつり さげられる。２つのメイティ／グ挟持装置は次に第一の搬送機構の最も下流側に 位置する次のワイヤーを把持し、このワイヤーを一端が部品５４１の開口に而し 、他端かが第三の部品５４１に対向する位置まで移動させる。

１２１５Ｃに示されたこの手順に続いて２つのメイティング挟持装置は第三のワ イヤーセフ／ツノ５３を把持し、その一端が部品５４２に面し、かつその他端が 部品５４３の開口部に面するような位置に移動させる。同時に収集挟持装置が図 中左から右方向に移動する。スイープアームｌＯの機構によって内部可動アーム １１および外部可動アーム１２が部品５４１の開口部にすでに挿入されたワイヤ ーの端部を集める。この部品５４１は、図４Ｆ１に示されるように、クランビイ ングシリンダーによって可動挿入サポートから開放されたのち、収集挟持装置が ワイヤーの端部を集め、第二の搬送機構のサポート挟持装置６５にその端部を挿 入することを補助する。図に示されているように、部品５４．、は挿入可能なよ うに可動挿入支持装置の上に搭載される。

図５Ｄは次の工程を示すものである。収集挾持装置は部品５４２に挿入されたワ イヤーの端部を把持する。この部品５４２は、その開口に挿入されたワイヤーの 端部によってつりさげられる。このワイヤーの端部は、収集挾持装置によってサ ポート挟持装置６４に挿入される。この図にはまた、２つのメイティング挟持装 置が４番目のワイヤーセクション５４を把持する状態を示すものである。メイテ ィング挟持装置のうちの１つは、ワイヤーセク／Ｗン５４の端部の１つをサポー ト挟持袋Ｗ１６２の１つに挿入する。第二のメイティング挟持装置は、ワイヤー セク／Ｗン５４の２番目の端部を部品５４３の開口部に挿入する。

図５Ｅは、収集挟持装置が部品５４３に挿入された端部を把持する状態を示すも のである。この部品５４３は、可動挿入サポートから開放されたものである。部 品５４３は、ワイヤーの端部によってつりさげられ、収集挟持装置によって移動 されてサポート挾持装置にすべてのワイヤーの端部が挿入される。同時にメイテ ィング挟持装置は、５番目のワイヤー端部ンＷ７５６を把持し、そのワイヤーセ クション５５の一端をサポート挟持装置６２に挿入し、ワイヤーセフ／ツノ５Ｓ のｌＴｏ方の端部を４番目の可動挿入サポートの上に置かれ、４番目の部品供給 デバイスによって供給される４番目の部品５４−の開口に対して位置決めする。

図５は、この工程の最後のステ、ブを示すものである。この段階においては、部 品５４４の中に挿入されたワイヤー上クン１ノ５ｓの一端を収集挟持装置が把持 する。部品５４４は、可動挿入サポートからリリースされたものである。収集挾 持装置は、ワイヤーの端部を第二の搬送機構上のサポート挟持装置！！６１に対 して位置決めをし挿入する。

図５Ａないし図５Ｆに示される工程において、第二の搬送機構がサポート挟持装 置を前進させる。このようにして、図５Ｆにおいては完成されたケーブルの束が 第二の搬送機構のサポート挾持装置６１．６２．６３．６４および６５によって 保持される。次にメイティノグ挟持装置は、新たにワイヤーセクション５Ｉを把 持し、２番目のケーブルの束を製作すべく前記の動作を再度開始する。

第６図は、本願発明による収集挟持装置の短辺方向の側面を示すものである。

すなわち、この側面は、第一および第二の搬送機構の長手方向軸ＸＸＩにそった 側面を示すものである。

図６に示されているように、収集挟持装置はスイープアームｌＯ１内部可動アー ム＋１および外部可動アーム１２を有する。内部可動アームとスィーブアームは 外部可動アームから距ＩＩＩＬＩだけ離れている。この距離Ｌｌは、サポート挟 持装置６の上部の広さＬ２に比べて若干大きな値となっている。収集挟持装置の アームが軸ＺＺ８方向に設けられた１つあるいは複数のワイヤーの端部を把持し た場合に、ワイヤーの端部をサポート挟持装置の爪のなかに挿入することが可能 になる。内部可動アームは、ロッド２０Δ、フォーク２０Ｂおよびす／す２３を 有する第一のりニア／リング−２０によって駆動される。この内部可動アームは 、回転軸ＺＺ３のまわりに回転するが、この回転軸は内部可動アームと外部可動 アームとで共通の軸であることが望ましい。図によれば、また同様に外部可動ア ームは／リンダーロッド２１Ａ、フ婦−リ２１　Ｂ、ビーム２２およびリンク２ ３を介して、シリンダー２１によって駆動される。第０図に示されているように 、収集挟持装置は第一および第二のりニア／す／グーのサポートとして機能する 本体１９および回転軸ＺＺ３を有する。

図７Ａは、図６のＶｌｌ−Ｖｌ＋断面図である。図には、収集挾持装置が閉じた 位置の内部可動アームとともに示されている。この状態では、収集挟持装置はワ イヤーを保持していない。好ましくは、挟持装置ボディあるいは号ポート１９に 剛に結合されたスィーブアームＩＯは収集挟持装置の鉛直方向の軸ＹＹ３上に設 けられた突起状の係止部品１８Ａを有する。この収集挟持装置の鉛直方向の軸Ｙ Ｙ３は、可動アームの可動アクセスＺＺ３と交差する。内部可動アーム１１およ びスィーブアーム１０の他方の端部は顎部２５によって支持されている。挟持装 置が閉じられた位置にあるときにこの顎部は若干型なる位置にくる。可動アーム がこの位置にあるときにこの可動アームはスィーブアーム上のスト、ブ１８Ａに 接触する位置にくる。

図７Ｂは、図６のＶｌｌ−Ｖｌｌの位置における断面図である。この図において は、内部可動アームが開かれた位置に来ている状態が示されている。図に示され ているように、内部アーム１１は、第一のりニア／リング−２０およびリンク２ ３の作用によって軸ＺＺ３のまわりに回転することができる。図に示されている ように、内部可動アーム１１およびスィーブアームｌｏの下端部は顎部２５とな っており、ここに設けられたｖ梨の４２５Ａは角度αを形成する。この角度αは 好ましくはおよそ９０度である。スイープアームおよび収集挟持装置が搬送機構 の長手方向の軸にそって移動したとき、スィーブアームの顎部のＶ字状のきりか きの底部２５Ｄは軸ＸＸ５にそって移動する。この軸ＸＸ５は好ましくは挿入高 さに設けられる。このことによってワイヤーの端部がＶ字状のきりがきに集めら れる。

図７Ｃは図７Ｂと類似のものである。この図に示された状態は、内部可動アーム が閉じられた状態であり、それによってワイヤーセフ／フッの端部が集められ、 内部可動アーム１１のスィーブアームの顎の形状にこれらワイヤーセフ／フッが 束ねられている状態である。内部可動アーム１１は、第一のり二アンリング−２ ０によって閉じられる。第一のり二アンリンダー２０は口ｌド２０Ａを下方に押 し、これによってフォーク２０Ｂを水平方向に移動させる。内部可動アームは、 リニア／リング−２０およびリンクによって軸ＺＺ３のまわりに回転させられる 。これらのうちの一方の端部は、内部可動アームに対して回動自在に設けられて いる。また他方の端部はフォークに幻して回動自在である。図７ｃに示された状 態においては、内部可動アーム■は鉛直軸に対して角度δをなす。この角度の０ 度との相違はすなわち、内部可動アームとスィーブアームとのなかにワイヤーセ フ／フッ５の端部が存在するために生じるものである。リニア／リング−は、好 ましくは、荷重制限装置を有し、顎部のなかにワイヤーの端部が把持されたとき にはノリノブ−の移動量を制限するものであることが望ましい。

図８Ａは、図６のＶＩ　Ｉ　Ｉ−ＶＩ　Ｉ　＋断面図である。図に示されている ように、収集挟持装置は、第二のリニア／リノグー２１を有する。第二のリニア ／リノグー２１は軸ＹＹ３２にそって設けられており、−ｉにフ婦−りを有する ロッドと嵌合している。フォークは一端が外部可動アームに回動自在に接続され ており、かつ他端がビーム２２に回動自在に接続されているリンク２３を駆動す る。ビーム２２は、軸ＺＺ２０のまわりにフォークに対して回転自在である。図 に示された状態においては、外部可動アームは閉じられた状態であり、アームの 中にはワイヤー端部がつかまれていない。図によればさらにアーム１２Ａおよび １２Ｂの他方の端部すなわち２つの顎部は部分的に重なり合っている。

図８８は、図８Ａと同様であるが、外部可動アームが開いた位置にあるところを 示したものである。ビーム２２の回動軸ＺＺ２０はりニア／リング−２１のロッ ドの端部に取り付けられたフォーク２１Ｂに対して挟持装置の鉛直軸ＹＹ３から 図の平面内においてオフセットされている。このオフセｙ）ｆｆｌはβである。

前記軸ＹＹ３は、アームの回転軸ＺＺ３と交差する。このオフセット量βは、可 能な限り小さいことが望ましく、例えば数−程度である。挟持装置が閉じた時に は外部の可動アームは第二のりニア／リング−２１によって駆動され、軌道Ｔ２ および第３にそって移動する。軌道Ｔ２および第３の中心は、図の平面内におい て回動軸ＺＺ３の軌跡である。このようにして、サポート挟持装置の外側に位置 するワイヤーの端部が渠められる。図に示されているように、挟持装置の本体１ ９は、ストップ１８Ｂを有し、外部可動アームが閉じられた状態に達したときに このストップ１８８によってそれ以上の移動が規制される。フ瞠−りに対するビ ームの回動輪と挟持装置本体に対するアームの回動軸ＺＺ３とのオフ上１トβが アーム１２Ａおよび１２８の運動を遅延させることになる。このように図８０に 示されているように、ワイヤーセフ／フッ内端部が図７０において内部可動アー ムとスィーブアームに集められたと同じように同様の位置に集められる。８Ｃは 複数のワイヤーの端部が外部可動アーム１２によって集められた状態を示すもの である。外部可動アーム（図において右に示されているもの）は、ストップの位 置まで到達している。図において左側に示す第二の外部可動アームが図７Ｃにお いて示された角度δと同様に角度δを形成している。この角度は例えばｌＯ°程 度である。この位置において、ビーム２２は水平位置からある角度をなしており 、リンク２３１および２３２は挟持装置の鉛直軸ＹＹ３に対して比対称な位置と なっている。

図９は、本願発明に係るメイティノグ挟持装置の短辺方向の側面図である。この メイティ／グ挾持装置は、ガイドあるいはシャフト９にそって移動可能である◇ このガイドは例えば、円形の断面を有しており、ボールスリーブ等のスライド機 構によって移動することができる。メイティング挟持装置は、サポートあるいは 本体３４を有しており、鉛直移動シリンダー３３がその上に搭載されている。鉛 直移動／リング−３３はアッセンブリのメイティング挟持装置本体あるいはサポ ート３４に対する移動を可能とする。このアッセンブリは、爪３ｏＩおよび３０ ２を移動させ、また、可動フランジ２８の本体３４に対する相対的な上下運動を 可能とする。本体３４には、スペーサー２６を介してフランジ３４Ａが取り付け られている。図に示されているように、収集挟持装置には、内部の爪３０２およ び外部の爪３０１が空間をおいて設けられている。この構成によって、メイティ ング挟持装置の爪によって把持されたワイヤーがサポート挟持装置の爪に案内さ れることになる。

内部爪３０２の下方の端部がメイティ／グ挾持装置に把持されたワイヤーの一定 部分を保持して延長部３０Ａと嵌合するのが望ましい。このようにすることによ ってワイヤーセク／ヲ／の可能な限り端部近傍を把持することができる。ワイヤ ーの端部を正確に把持することは部品の開口部に対してワイヤーの端部を挿入す る際に必要になる。第９図には、圧力空気供給装ｆｉ３２Ｅが示されている。こ の装置によって、爪を駆動するンリ／グー３２に空気が圧送される。

第１Ｏ図は、９図にお＋するＸ−ｘの部分を示す図である。図に示された状態に おいては爪３０は閉じられている。図９に示された状態は爪が開いた状態である 。

シリンダー３２および可動フラッジ２８によって構成されるアッセンブリは、挟 持装置本体に対して相対移動が可能であり、また、挟持装置本体上の固定フラッ ジ２９に対しても相対移動が可能である。内部の爪３０２は爪の延長部３０．を 有しており、ワイヤーセフ／フッを確実に保持することができる。

図１１は、図９におけるＸｌ−Ｘ１方向の側面図を示すものである。／リンダー ３２と爪によって構成されるアッセンブリは挟持装置サポートおよび固定フラッ ジ２９によってトラｌす２７にそって移動する。トラック２７は、固定フランジ ２９の上に、例えば、ボールベアリング３２Ｃによって前記のアッセンブリが移 動することができるように設けられている。ベアリング３２Ｃはノリノブ−３２ を有する可動アッセンブリにごうに取り付けられたビ／セク／１ン３２Ｂに取り 付けられている。顎部駆動／リンダ−３２はロフト３２Ｄおよびフォークの作用 によって、爪の上端部を下向きに移動させることができる。爪の中央部分はリッ ク４１Ａ、４１Ｂによって取り付けられている。これらは、軸ＺＺ７のまわりに 回転可能である。この構成によ、て爪の下端部が７リングー３２によってお互い に近接する方向に移動する。爪の７リングーによっては駆動されていない中央プ ランジャー３１Ａは上下方向に移動可能なアッセンブリに対して固定されており 、傾斜した側面３１を有する三角断面の下端部３１Ａを有する。この傾斜した側 面３１Ｂによってサポート挟持装置の爪を開き、ワイヤー端部の挿入を可能とす る。爪３０によって保持されたワイヤーをサポート挟持装置のなかに挿入する際 には中央プランジャーによってワイヤーセクン！ンの中央部を押し出すことによ って爪の間に保持されたワイヤーの挿入が容易となる。この構成によって、ワイ ヤーの変形が防止され、また、ワイヤーがメイティング挾持装置の爪から滑り落 ちることが阻止される。これはまた、すｆ−）挟持装置の爪を押し開くに十分な 力である。

図１２および１３は、図１１におけるＸ１ｌ−Ｘｌ＋の断面図およびＸ１１１− Ｘｌｌｌの断面図を示すものである。鉛直方向に移動可能なアッセンブリの一部 をなす移動フラン′）２８がトラ１す２７が搭載された固定フランジ２９に対し て移動可能である。１３図に示されているように、移動フランツ２８に設けられ た軸ＺＺ７のピン４１Ｄのまわりにリンク４１Ａおよび４２Ｂは回動自在である 。

第１２図は、爪３０が共通のフォーク４１Ｃおよび２つのビン４１Ｅを介して顎 部駆動／リノグーによって駆動されることを示すものである。

第１４図には、トランスファー挟持装Ｗ１４を第一の搬送機構Ｉからこの第一の 搬送機構１の下に設けられた第三の搬送機構１３へ向かって移動させる装置の側 面が示されている。この実施例によれば、この第一の搬送機構ｌは、三角形の形 状を有する浮き彫りのリブ１６を有する上面を有するサポート＋５を有するもの である。このエンボスを有するリブ１６は、凹部を有するリブＩ７に対応するも のであり、この凹部を有するリブ１７はトランスファー挾持装置４の下方部分に 設けられている。トランスファー挟持装置は、プロファイル１５の上方フランツ から上方フランジの間をベースに支持されて移動することができる。

第三の搬送機構１３は、支持プロファイル１５を有することが好ましい。また、 第一の搬送機構のプロファイル１５と同一であることが望ましく、トランスファ ーグリップ４を搬送するために逆位置に搭載されていることが好ましい。図に示 したように、搬送挟持装置搬送装置は、上下鉛直ガイトンステム８３を有する。

この装置は、厳密な意味でいえば、エレベータと称することができる活動部品８ ４であり、リンノドデアキロ９にごうに接続された上下移動シリンダー８１によ って移動される。

搬送挟持装置の搬送装置は、また、２つのプランジャー８４１および８４．を有 する。それぞれのプランツヤ−は、フランジ−８５および水平移動ガイドシステ ム８６を有する。この構成によって、プランジャー８２の図中矢印Ｆｌで示した 方向への移動が可能となる。また、この構成がプランツヤ−８４１による搬送挟 持装置の第一搬送機構１からの引き抜きを可能とする。この搬送挟持装置は、活 動機構８４の上に搭載され、プランジャー８２に対向する。この活動機構は、フ ランジ−８１の作用によって定位置に移動させられる。この位置においては、フ ランジ−および水平ガイド７ステムを有する第二のプランノヤーアフセンブリ８ ４２は、搬送挟持装置を活動装置から第三の搬送機１１１１１３へ押し出すこと ができる。

図１５Ａは、ワイヤーの端部７０の鉛直方向の位置決めを可能とするための装置 の一時指令を示す短辺方向の側面図である。ワイヤー端部７ｏは、搬送挾持装置 によって保持され、メイティング挟持装置７がワイヤーを把持する以前にワイヤ ー端部の鉛直方向の位置決めを行う。

図に示されているように、この実施例においては、鉛直方向の位置決め機構３５ は、固定デツキ６９の上に搭載され、フォーク３９のまわりに回転自在に支持さ れた／リンダー３８を有する。この／リングーの鉛直方向の位置は固定デツキ６ ９に対して相対的に移動することができる。／リンダー３８の上端部には軸ＸＸ ３７のまわりに回転自在に設けられたモービルプレート３７が取り付けられてい る。このモービルプレート３７は、フランジ−３８に対して軸ＸＸ３ｇのまわり に回転自在な自在軸を介して取り付けられている。この構成によって、内部表面 ３７Ａが軸ＸＸ３７にそう円弧状の軌道上を上下に移動可能となる。図１５Ｂも 図１５Ａとほぼ同様の位置を示すものである。ワイヤーの端部７０はトランスフ ァー挟持装置４によって保持される前にメイテイング挟持装置によって保持され る。予め被覆をはいで準備されたワイヤーの端部７０Ａがモービルプレート３７ の位置を降下させることによって鉛直方向に位置決めされる。内表面３７Ａは固 定プレート３６の内表面３６Ａに相対する。これによって、保持されたワイヤー 端部の厚さよりも大きなくさび状の空間が形成される。以上のようにモービルプ レートを所定の位置において閉じることによってワイヤー端部の鉛直方向の位置 決めがなされる。モービルプレートは、軸ＸＸ３７のまわりに回転可能であり、 シリンダー３８によって駆動される。図＋５Ａは次の工程を示すものである。メ イティノグ挾持装Ｗ１７の爪３０は第一の搬送機構１の上に搭載された搬送挟持 装置４の爪に保持されたワイヤーセクン讐ン５の端部７０を把持する。そのワイ ヤー端部は、このようにして、鉛直方向の位置決め装置３５によってその上下位 置を決定される。次に７リングー３８が操作され、モービルプレート３フがリリ ースされる。

図１６および図１７は、可動挿入サボー）５１を有する挿入ｔＩｌ構の実施例を 示すものである。クランブンリ／グー５６および可動挿入機構５１は、共通のサ ポート４９の上に搭載されている。共通のサポート４９は、回転フランジ−ある いはモーター５０によって鉛直軸ＹＹ５のまわりに回転可能である。ドライブン ステムは、プーリー４３、ドライブベルト４４、およびキー４９８によってサポ ート４９の上に固定された第一の／ヤフ）４９Ａを有する。第二の／ナフト４９ Ｃは、サポート４９の下部の回転を可能とする。可動サポー）５１は、可動プレ ート５３を有し、この可動プレート５３は、クラップおよびクランプ開放の間に 上下方向に移動することが可能である。この可動プレートは、スプリング５２を 有しており、このスプリングは可動プレートが上下方向に移動することによって 圧縮される。可動挿入機構のガイド４８Ａは、部品５４の開口５４Ａに対してワ イヤーの端部を整列させる。

図１８Ａおよび１８Ｂは、本願発明による挿入工程を示すものである。図１８Ａ が示すように、図中Ｐによって示される点は、少なくとも１つの開口５４ＡをＨ する部品５４とリンクされており、挿入工程を通じて軌道ＴＩにそって移動する 。メイティング挟持装置の爪は、ワイヤーセクション５の端部７０を把持し、こ の端部７０からは部分７０Ａがすでに取り除かれている。部品５４は、好ましく は、移動挿入サポートの上に支持されている。移動挿入サポートは、１つのガイ ド面４８Ａを有するガイド４８と係合しており、挿入工程の間ワイヤーセクンッ ンを開口に向けてガイドする。ガイド面４８Ａは、挿入方向に対しておよそ２０ °の角度Ａをなす。ガイド４８は厚さＬ４を有しており、開口５４Ａは、その深 さがＬ５で表される。

図１８Ｂに示される挿入工程の一実施例によれば、点Ｐが軌道の最高点ＰＩに到 達した時点でワイヤーの端部はガイド表面の中間点Ｐ３においてガイドフェース に接触する。このようにワイヤーの水平方向軸は、開口の水平方向軸に対して高 さＨまたけオフセットされた位置にくる。

図１８Ｃに示されているように、ＡＰは軌道Ｔ１の最高点を通過し、ワイヤーの 端部が開口に挿入される。

図１８Ｄは、ワイヤーの端部を開口に挿入する最終工程を示すものである。図に 示される状態においては、点Ｐは、最終到達点Ｐ２に到達している。この最終到 達点Ｐ２と最高ＡＰＩとの曲線状の軌道が存在する平面内におけるワイヤーの長 さ方向の隔たりは、Ｌ４あるいはＬ５の大きさと概略等しい。好ましくは、可動 挿入サポートの前面とメイティング挟持装置の内部爪との端部との距離Ｌ３は非 常に小さく、例えば、１鰭程度である。

Ｆ旧、１６　Ｆ旧、１７

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．水平軸（ＸＸ１）にそってのびる水平搬送装置（２）に搭載された部品（５ ４）の開口部（５４Ａ）にその端部が挿入されるべきワイヤー（７０）を扱うグ リッバーにおいて、少なくとも１つの固定アーム（１０）、部品のごく近傍にお いてその開口に挿入されたワイヤーの端部を前記固定アームと協同することによ ってかき集める内部可動アームと、前記部品から離れた位置においてワイヤーを かき集めることができる２つの外部可動アーム（１２）とを有し、軸（ＸＸ１） と平行な軸（ＸＸ４）にそったガイド（９）にそって移動可能なグリッパー（８ ）。
2. ２．前記請求項１に記載したグリッパーにおいて前記内部可動アームの腕（１１ ）が第一のリニアシリンダーによって駆動され、前記外部駆動アーム（１２）が 第二のリニアシリンダー（２１）によってビーム（２２）を介して駆動されるこ とを特徴とするワイヤーグリッパー。