CN115625512A - 旋转抓取压紧机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化组装设备技术领域，尤其涉及旋转抓取压紧机构，包括安装架和由气缸驱动在安装架一侧垂向滑动的竖板，竖板的下端通过活动机构活动连接有固定板，固定板上设有由电机驱动旋转的机械夹臂，机械夹臂包括驱动器和由驱动器驱动开合的夹爪，夹爪外侧垂向开设有容置槽，容置槽内弹性滑动有引导块，两个夹爪之间位于驱动器上设有顶杆，夹爪的内侧对应顶杆位置开设有连通容置槽的通孔，引导块的上端设有与顶杆斜楔配合的上斜面，引导块的下端外扩倾斜形成有下斜面，两个夹爪靠拢时，顶杆的端部穿过通孔以与引导块上端斜楔配合，解决了现有旋转抓取压紧机构在零件装配时，容易因装配误差而影响装配效率的问题。

Description

旋转抓取压紧机构

技术领域

本发明涉及自动化组装设备技术领域，尤其涉及旋转抓取压紧机构。

背景技术

目前在一些自动化组装设备中，例如旋转抓取压紧机构，其常利用机械夹爪在对工件(待夹持工件)夹取后，利用机械夹臂的升降或者水平移动后，将夹取的工作旋接在另一个工件(待装工件)上，进而完成对一些组合零件的旋压组装，但是其机械夹臂移动以与待装工件旋结组合时，容易因机械夹臂夹持的零件与待装工件之间存在装配位移误差，进而在机械夹臂下降旋压时，出现工件错位碰撞，而影响零件的正常装配组合，影响生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提出旋转抓取压紧机构，解决了现有旋转抓取压紧机构在零件装配时，容易因装配误差而影响装配效率的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

旋转抓取压紧机构，包括安装架、由气缸驱动在安装架一侧垂向滑动的竖板，所述竖板的下端通过活动机构活动连接有固定板，所述固定板上设有由电机驱动旋转的机械夹臂，所述机械夹臂包括驱动器和由驱动器驱动开合的夹爪，所述夹爪外侧垂向开设有容置槽，所述容置槽内弹性滑动有引导块，两个所述夹爪之间位于驱动器上设有顶杆，所述夹爪的内侧对应顶杆位置开设有连通所述容置槽的通孔，所述引导块的上端设有与顶杆斜楔配合的上斜面，所述引导块的下端外扩倾斜形成有下斜面，两个所述夹爪靠拢时，所述顶杆的端部穿过所述通孔以与引导块上端斜楔配合，进而挤压所述引导块从夹爪底部伸出后利用多个下斜面之间形成下宽上窄的导向面，所述导向面用于所述机械夹臂下降时，通过导向面与待装工件相抵进而带动所述固定板在竖板下端水平移动，以使夹爪夹持的工件与待装工件校准对齐。

上述技术方案中，安装有机械夹臂的固定板沿水平方向与竖板滑动相连，而机械夹臂的夹爪上设有可从夹爪底部伸出引导块，而夹爪的内侧设有顶杆，引导块的上端设有与顶杆斜楔配合的上斜面，引导块的下端外扩倾斜形成有下斜面，两个夹爪靠拢时，顶杆的端部穿过顶杆内侧的通孔与引导块上端的上斜面斜楔配合，进而挤压引导块从夹爪的下端伸出，伸出后下斜面外露，两个夹爪之间形成下宽上窄的导向面，夹爪在夹紧工件后安装旋压到待装工件上时，由于导向面的存在，即使夹爪与待装工件在垂向上存在位置差，当夹爪在气缸的驱动下降时，待装工件挤压导向面，进而使夹爪受到水平的偏移力，夹爪带动固定板通过活动机构沿水平方向在竖板上滑动，以校准夹爪内夹持的工件与待装工件之间垂向相对位置，有效地避免了因夹爪与待装工件之间存在装配误差，而影响工件装配的问题，提高零件装配效率。引导块的下端外扩倾斜形成有下斜面，而当多个引导块从夹爪下端伸出时，多个引导块的下斜面又形成上窄下宽的导向面，该导向面便于在夹爪下降过程中，利用工件挤压导向面，而使导向面受到水平以及垂向分力后(由于夹爪在合拢夹持工件后，顶杆顶触在引导块的上斜面上，因此引导块无法复位上升)，带动夹爪水平移动，进而引导夹爪的工件与待装工件对其效率。

作为优选，所述夹爪内侧设有与夹爪滑动连接的滑动夹块，滑动夹块的滑动方向与夹爪的开合方向平行，滑动夹块与夹爪之间设有第三弹簧，以使滑动夹块保持向内侧滑动的趋势，两个滑动夹块未夹紧待夹持工件时，所述引导块的下端不低于滑动夹块的下端；两个滑动夹块夹紧待夹持工件，且顶杆未接触上斜面时，所述引导块的下端不低于滑动夹块的下端；两个滑动夹块夹紧待夹持工件，顶杆接触上斜面，且两个所述夹爪继续靠拢时，所述引导块的下端伸出所述滑动夹块的下端。

上述技术方案中，所述两个滑动夹块夹紧待夹持工件，且顶杆未接触上斜面时，所述引导块的下端不低于滑动夹块的下端，可以避免引导块的下端与放置待夹持工件的托盘或其它结构干涉，因此可以不采用特制的托盘，普通平面托盘上即可放置多个待夹持工件，降低托盘成本。两个夹爪由于夹紧待夹持工件时，将两个夹爪移动到待夹持工件上方，然后使两个夹爪下降到合适位置，然后启动驱动器，使两个夹爪相互靠拢，当滑动夹块碰到待夹持工件时可以夹紧工件，机械夹臂未上升前，引导块下端会被托盘顶住，引导块的上斜面与顶杆接触时，两个夹爪无法继续相互靠拢，当机械夹臂未上升后，引导块下端自由，在驱动器的作用下，两个夹爪继续相互靠拢，所述顶杆的端部挤压所述引导块从夹爪底部伸出后利用多个下斜面之间形成下宽上窄的导向面，所述导向面用于所述机械夹臂下降时，通过导向面与待装工件相抵进而带动所述固定板在竖板下端水平移动，以使夹爪夹持的工件与待装工件校准对齐。

作为优选，两个滑动夹块未夹紧待夹持工件尺寸时，所述第三弹簧处于与压缩状态。所述第三弹簧处于与压缩状态，可以使滑动夹块不需要大幅横向滑动即可夹紧工件，降低滑动夹块需要的活动距离。

作为优选，所述滑动夹块内侧设有与待夹持工件适配的适配槽。所述结构方便滑动夹块夹紧待夹紧工件。

作为优选，所述活动机构包括设在竖板下端的隔离杆、第一弹簧、设在隔离杆下端的连接盘和开设在固定板内的第一活动腔，所述第一活动腔的上端设有孔径大于隔离杆直径而小于连接盘直径的进入口，所述连接盘活动容置于所述第一活动腔内，所述第一弹簧设有多个，多个所述第一弹簧间隔环设在所述连接盘的外周和所述第一活动腔内壁之间，以用于常态下使所述连接杆处于所述进入口的中心位置。

上述技术方案中，竖板通过连接盘在第一活动腔内水平滑动，且第一活动腔的上端设有孔径大于隔离杆直径而小于连接盘直径的进入口，当夹爪夹持工件与待装工件存在位置偏差时，带装工件挤压引导块，进而通过移动块带动夹爪水平移动，夹爪水平移动带动固定在相对竖板水平时，此时连接盘在第一活动腔体内移动，同时隔离杆在进入口内水平移动，通过多个第一弹簧维持其在第一活动腔内的中心位置，便于在夹爪受到待装工件的挤压力撤销后，固定板和竖板恢复初始位置，便于机械夹臂在复位后，对工件进行再次夹取。

作为优选，所述活动机构还包括环设在所述连接盘外周的撑杆，所述第一连接腔的外周位于所述固定板内设有与所述撑杆对应的第二连接腔，所述第二连接腔和第一连接腔之间由环筋间隔，所述环筋上开设有连通所述第一连接腔和所述第二连接腔的球腔，所述撑杆远离连接盘的一端穿过球腔延伸至第二连接腔内，所述第一弹簧套设在撑杆外部。

上述技术方案中，通过撑杆在球腔内滑动，可以提高连接盘在第一活动腔内水平移动的稳定性。

作为优选，所述球腔分别具有连通所述第一连接腔和第二连接腔的活块开口，所述活动开口的直径大于所述撑杆的直径，以使所述撑杆在所述第一活动腔的周向上具有一定的活动位移量。

上述技术方案中，活动开口的直径大于撑杆的直径，便于连接盘在第一活动腔内水平移动时，对应的撑杆能够在球腔内倾斜设置，不必因活动开口的直径较小，而使撑杆只能沿其轴向在球腔内移动。

作为优选，所述撑杆的外部位于所述球腔内活动嵌套有限位球，所述限位球的内部设有容纳所述撑杆的穿孔，以允许所述撑杆沿其轴向在穿孔内轴向移动。

上述技术方案中，限位球在球腔内活动设置，而撑杆能在限位球的穿孔内移动，这样减少撑杆在球腔晃动的基础上，也便于在撑杆在球腔内平稳移动。

作为优选，所述引导块的侧面设有导向条，所述容置槽的内壁垂向开设有容纳导向条滑动的导向槽，所述导向槽和导向条之间通过第二弹簧弹性加载，所述第二弹簧用于维持所述引导块处于容置槽内。

上述技术方案中，导向条和导向槽的设置，便于引导块在容置槽内垂向滑动，同时在顶杆未挤压引导块时，利用第二弹簧弹性作用，使引导块始终隐藏于容置槽内。

作为优选，所述竖板处于所述固定板的中心位置，所述电机处于所述竖板的一侧，所述竖板远离电机的一侧设有转杆，所述转杆垂向贯穿在固定板上，所述转杆的下端固结所述驱动器，所述电机的输出端设有齿轮，所述转杆和齿轮之间通过传动带传动。

作为优选，所述安装架和竖板任一设有轨道，另一个设有滑块，所述竖板通过滑块在轨道上滑动杆以与安装架滑动相连。

上述技术方案可以提高竖板在安装架一侧的滑动稳定性。

作为优选，所述安装架的上端设有液压缓冲器，所述竖板侧面设有与所述液压缓冲器位置垂向重合的限位板。所述液压缓冲器能够减少气缸带动竖板升降至极限位置时，对竖板进行垂向缓冲。

作为优选，所述顶杆倒置的“T”形结构，其上端螺接在所述驱动器的下端。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例图1的结构主剖图；

图3为本发明实施例的活动机构结构示意图；

图4为本发明实施例的固定板的俯视图；

图5为本发明实施例1中机械夹臂的主剖图；

图6为本发明实施例2中机械夹臂的主剖图一；

图7为本发明实施例2中机械夹臂的主剖图二。

图中：安装架100、限位板110、气缸200、竖板300、隔离杆301、连接盘302、撑杆303、限位球304、穿孔3041、第一弹簧305、液压缓冲器320、固定板400、第一活动腔401、进入口402、球腔403、活动开口4031、第二活动腔404、转杆410、驱动器420、夹爪430、通孔4301、容置槽431、导向槽4310、第二弹簧4311、滑动夹块432、第三弹簧433、适配槽434、引导块440、上斜面441、下斜面442、导向条443、顶杆450、待夹持工件500。

具体实施方式

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1：

如图1、图2和图5所示，本发明实施例提出的旋转抓取压紧机构，包括安装架100，安装架100的左侧上端固设有气缸200，气缸200的伸缩端连接有竖板300，竖板300和安装架100之间通过滑块与轨道滑动相连，竖板300的下端设有固定板400，固定板400与竖板300之间呈垂直设置，竖板300位于固定板400的中部上端，二者通过活动机构连接后竖截面呈倒置的“T”形结构，活动机构使固定板400能够在竖板300的下端水平位移一定距离，竖板300的左侧位于固定板400左端设有电机，竖板300的右侧位于固定板400的右端贯穿有转杆410，转杆410与竖板300的滑动方向平行设置，固定板400的右端开设有轴孔，转杆410的上端套设轴承后定位在轴孔内，并能沿其轴向在轴孔内旋转，转杆410的下端固设有机械夹臂，机械夹臂包括与转杆410下端固定的驱动器420，驱动器420的输出端驱动两个水平相对开合的夹爪430，两个夹爪430之间位于驱动器420的底部设有顶杆450，顶杆450的设置方向与两个夹爪430的开合移动方向重合，夹爪430外侧垂向开设有容置槽431，容置槽431内滑动设有引导块440，夹爪430的内侧对应顶杆450的位置开设有通孔4301，引导块440的上端设有与顶杆450形成斜楔配合的上斜面441，引导块440的下端设有朝向顶杆450方向组件向外扩展倾斜的下斜面442，相邻两个下斜面442之间形成上窄下宽的导向面，当驱动器420驱动夹爪430合拢以夹持零件时，两个夹爪430靠拢并使顶杆450的两端分别穿过通孔4301抵接在引导块440的上斜面441上，进而利用上斜面441与顶杆450端部斜楔配合，挤压引导块440从夹爪430的下端伸出，由于两个引导块440的下斜面442之间形成的下宽上窄的导向面，当气缸200伸出以带动夹爪430上的工件与另一个工件(待装工件)旋接压紧时，即使夹爪430与待装工件之间存在位置偏差，夹爪430在气缸200的驱动下降时，待装工件会挤压到导向面，进而使夹爪430受到水平的偏移力，夹爪430带动固定板400通过活动机构沿水平方向在竖板300上滑动，以校准夹爪430内夹持的工件与待装工件之间垂向相对位置，有效地避免了因夹爪430与待装工件之间存在装配误差，然后此时电机启动柜，带动转杆410转动杆，转杆410转动时带动驱动器420既夹爪430旋转，旋转的同时气缸200伸出以带动夹爪430上的工件旋压在待装工件上，完成零件的组装。

本实施例中，驱动两个夹爪430开合的驱动器420可以为现有技术中的气缸200或者电机或者其他部件，只要能够在驱动器420动作使，带动夹爪430开合即可，再次不做具体限定。

本实施例中，参照图5中(a)图，此时两个夹爪430处于开启状态，顶杆450的两端未插入到通孔4301内，也并未挤压引导块440，而图5中(b)图为夹爪430合拢后的状态，图中未示出工件。

本实施例中，如图2所示，电机驱动转杆410在固定板400一侧的转动方式为，转杆410的外部位于固定板400的下端设有从动齿轮，而电机的输出端设有驱动齿，从动齿轮和驱动齿之间通过传动带或者传动链条传动，进而在需要工件转动时，能够通过电机带动夹爪430转动。

本实施例中，如图1所示，为了便于引导块440在容置槽431内稳定垂向滑动，在引导块440的前后两侧设有导向条443，而容置槽431的前后侧壁对应导向条443开设有导向槽4310，导向槽4310的垂向长度大于导向条443，以便于导向条443在导向槽4310内垂向滑动后伸出或者隐藏与容置槽431内，而为了在夹爪430在夹持工件前(常态下)使引导块440隐藏与容置槽431内，而避免引导块440外露而碰撞损坏等，在导向槽4310的底部和导线条443之间设有第二弹簧4311，利用第二弹簧4311的弹性支撑以顶触导线条443始终处于导向槽4310的上端，以使引导块440在常态下隐藏与容置槽431内。

实施例2：

如图6和7所示，在实施例1的基础上，所述夹爪430内侧设有与夹爪430滑动连接的滑动夹块432，滑动夹块432的滑动方向与夹爪430的开合方向平行，滑动夹块432与夹爪430之间设有第三弹簧433，以使滑动夹块432保持向内侧滑动的趋势，两个滑动夹块432未夹紧待夹持工件500时，所述引导块440的下端不低于滑动夹块432的下端；两个滑动夹块432夹紧待夹持工件500，且顶杆450未接触上斜面441时，所述引导块440的下端不低于滑动夹块432的下端；两个滑动夹块432夹紧待夹持工件500，顶杆450接触上斜面441，且两个所述夹爪430继续靠拢时，所述引导块440的下端伸出所述滑动夹块432的下端。两个滑动夹块432未夹紧待夹持工件尺寸时，所述第三弹簧433处于与压缩状态。所述滑动夹块432内侧设有与待夹持工件500适配的适配槽434。

本实施例中，参照图6中(a)图，此时两个夹爪430处于开启状态，顶杆450的两端未插入到通孔4301内，也并未挤压引导块440，而图6中(b)图为滑动夹块432夹紧待夹持工件500，但引导块440为伸出夹爪430下端，图7中，滑动夹块432夹紧待夹持工件500，顶杆450的两端顶紧上斜面441，引导块440的下端伸出所述滑动夹块432的下端。

上述技术方案中，所述两个滑动夹块432夹紧待夹持工件500，且顶杆450未接触上斜面441时，所述引导块440的下端不低于滑动夹块432的下端，可以避免引导块440的下端与放置待夹持工件500的托盘或其它结构干涉，因此可以不采用特制的托盘，普通平面托盘上即可放置多个待夹持工件500，降低托盘成本。两个夹爪430由于夹紧待夹持工件500时，将两个夹爪430移动到待夹持工件500上方，然后使两个夹爪430下降到合适位置，然后启动驱动器420，使两个夹爪430相互靠拢，当滑动夹块432碰到待夹持工件500时可以夹紧工件，机械夹臂未上升前，引导块440下端会被托盘顶住，引导块440的上斜面441与顶杆450接触时，两个夹爪430无法继续相互靠拢，当机械夹臂未上升后，引导块440下端自由，在驱动器420的作用下，两个夹爪430继续相互靠拢，所述顶杆450的端部挤压所述引导块440从夹爪430底部伸出后利用多个下斜面442之间形成下宽上窄的导向面，所述导向面用于所述机械夹臂下降时，通过导向面与待装工件相抵进而带动所述固定板400在竖板300下端水平移动，以使夹爪430夹持的工件与待装工件校准对齐。

实施例3：

如图3和4所示，在实施例1的基础上，活动机构包括设在竖板300下端的隔离杆301、第一弹簧305、设在隔离杆301下端的连接盘302和开设在固定板400内的第一活动腔401，隔离杆301固设在连接盘302的圆心处，第一活动腔401的上端设有孔径大于隔离杆301直径而小于连接盘302直径的进入口402，连接盘302活动容置于第一活动腔401内时，隔离杆301处于进入口402内，固定板400受到夹爪430挤压而水平移动时，连接盘302在第一活动腔401内移动的同时，隔离杆301在进入口402内移动，连接杆和第一活动腔401滑动配合，以防止竖板300与固定板400之间垂向分离。

本实施例中，为了在夹爪430受到的水平压力撤销以后，使连接盘302和隔离杆301均能够回到初始位置，也即固定板400和竖板300之间回到夹持工件前的初始位置(初始位置既隔离杆301和连接盘302的中心线与进入口402以及第一活动腔401的中心线重合)，在连接盘302的周向和第一活动腔401的内壁之间间隔环设有若干第一弹簧305，利用第一弹簧305的在固定板400相对竖板300水平移动时，被弹性拉伸或者压力后，当固定后受到的水平挤压力撤销后，利用第一弹簧305的弹性复位，进而带动整个固定板400和竖板300复位。

如图3和4所示，为了进一步提高连接盘302在第一活动腔401内水平移动的稳定性，活动机构还包括环设在连接盘302外周的撑杆303，第一连接腔的外周位于固定板400内设有与撑杆303对应的第二连接腔，第二连接腔和第一连接腔之间由环筋间隔，环筋上开设有连通第一连接腔和第二连接腔的球腔403，撑杆303远离连接盘302的一端穿过球腔403延伸至第二连接腔内，第一弹簧305套设在撑杆303外部，利用多个撑杆303的设置，可以提高移动盘在第一活动腔401内滑动稳定性，进而使固定板400和竖板300之间水平移动更平稳。

基于上述实施例，多个撑杆303以连接盘302的中心呈辐射状排列在第一空腔内，既沿着连接盘302的径向设置，为了避免固定板400在沿水平方向在竖板300下端水平移动时，因多个撑杆303非沿其轴向移动，而导致撑杆303与球腔403之间卡死，进而导致固定板400无法在竖板300下端水平移动，如图4所示，球腔403上容纳撑杆303活动穿过的活动开口4031的直径大于支撑杆303在直径，撑杆303在活动开口4031内具有一定的活动框量，即使撑杆303在非沿其轴向移动时，也能使撑杆303在移动后在球腔403内倾斜设置，至此，在保证固定板400能在竖板300下端水平移动的同时，也增强了二者的水平滑动稳定性。

更进一步的，基于上述实施例，球腔403为圆球形，可以在球腔403内滚动设置有限位球304，限位球304的内部开设有穿孔3041，撑杆303穿过穿孔3041后活动设置于球腔403内，通过限位球304的设置，既保证撑杆303能够球腔403内任一移动，同时也减少了撑杆303在球腔403内活动空隙，使撑杆303在球腔403内转动更加平稳。

如图1所示，安装架的上端设有液压缓冲器320，竖板300侧面设有与液压缓冲器320位置垂向重合的限位板110，液压缓冲器320能够减少气缸200带动竖板300升降至极限位置时，对竖板300进行垂向缓冲，进而避免冲击对夹爪430及其他部件的损坏。

基于上述实施例，如图4所示，第二活动腔404在固定板400内设置时，可以为柱状结构，只要能保证撑杆303能在其内部移动即可，需要注意的是，第二活动腔404的内径要大于撑杆303的直径，避免撑杆303进行弧形摆动时，其撑杆303也能在第二活动腔404内摆动。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (10)

1.旋转抓取压紧机构，包括安装架和由气缸驱动在安装架一侧垂向滑动的竖板，其特征是，所述竖板的下端通过活动机构活动连接有固定板，所述固定板上设有由电机驱动旋转的机械夹臂，所述机械夹臂包括驱动器和由驱动器驱动开合的夹爪，所述夹爪外侧垂向开设有容置槽，所述容置槽内弹性滑动有引导块，两个所述夹爪之间位于驱动器上设有顶杆，所述夹爪的内侧对应顶杆位置开设有连通所述容置槽的通孔，所述引导块的上端设有与顶杆斜楔配合的上斜面，所述引导块的下端外扩倾斜形成有下斜面，两个所述夹爪靠拢时，所述顶杆的端部穿过所述通孔以与引导块上端斜楔配合，进而挤压所述引导块从夹爪底部伸出后利用多个下斜面之间形成下宽上窄的导向面，所述导向面用于所述机械夹臂下降时，通过导向面与待装工件相抵进而带动所述固定板在竖板下端水平移动，以使夹爪夹持的工件与待装工件校准对齐。

2.根据权利要求1所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，所述夹爪内侧设有与夹爪滑动连接的滑动夹块，滑动夹块的滑动方向与夹爪的开合方向平行，滑动夹块与夹爪之间设有第三弹簧，以使滑动夹块保持向内侧滑动的趋势，两个滑动夹块未夹紧待夹持工件时，所述引导块的下端不低于滑动夹块的下端；两个滑动夹块夹紧待夹持工件，且顶杆未接触上斜面时，所述引导块的下端不低于滑动夹块的下端；两个滑动夹块夹紧待夹持工件，顶杆接触上斜面，且两个所述夹爪继续靠拢时，所述引导块的下端伸出所述滑动夹块的下端。

3.根据权利要求2所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，两个滑动夹块未夹紧待夹持工件尺寸时，所述第三弹簧处于与压缩状态。

4.根据权利要求1所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，所述活动机构包括设在竖板下端的隔离杆、第一弹簧、设在隔离杆下端的连接盘和开设在固定板内的第一活动腔，所述第一活动腔的上端设有孔径大于隔离杆直径而小于连接盘直径的进入口，所述连接盘活动容置于所述第一活动腔内，所述第一弹簧设有多个，多个所述第一弹簧间隔环设在所述连接盘的外周和所述第一活动腔内壁之间，以用于常态下使所述连接杆处于所述进入口的中心位置。

5.根据权利要求4所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，所述活动机构还包括环设在所述连接盘外周的撑杆，所述第一连接腔的外周位于所述固定板内设有与所述撑杆对应的第二连接腔，所述第二连接腔和第一连接腔之间由环筋间隔，所述环筋上开设有连通所述第一连接腔和所述第二连接腔的球腔，所述撑杆远离连接盘的一端穿过球腔延伸至第二连接腔内，所述第一弹簧套设在撑杆外部。

6.根据权利要求1所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，所述引导块的侧面设有导向条，所述容置槽的内壁垂向开设有容纳导向条滑动的导向槽，所述导向槽和导向条之间通过第二弹簧弹性加载，所述第二弹簧用于维持所述引导块处于容置槽内。

7.根据权利要求1所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，所述竖板处于所述固定板的中心位置，所述电机处于所述竖板的一侧，所述竖板远离电机的一侧设有转杆，所述转杆垂向贯穿在固定板上，所述转杆的下端固结所述驱动器，所述电机的输出端设有齿轮，所述转杆和齿轮之间通过传动带传动。

8.根据权利要求1所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，所述安装架和竖板任一设有轨道，另一个设有滑块，所述竖板通过滑块在轨道上滑动杆以与安装架滑动相连。

9.根据权利要求8所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，所述安装架的上端设有液压缓冲器，所述竖板侧面设有与所述液压缓冲器位置垂向重合的限位板。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的旋转抓取压紧机构，其特征是，所述顶杆倒置的“T”形结构，其上端螺接在所述驱动器的下端。

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