CN115556080A - 一种便于移动的机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种便于移动的机械臂，涉及机械臂技术领域，该便于移动的机械臂，包括底座、固定底框、第一臂杆与夹头，底座上端表面中端开设有进气口，第一臂杆设置于转动架上端，第一臂杆上端设置有可转动的第二臂杆，夹头设置于第二臂杆远离第一臂杆一端，第二臂杆与夹头之间设置有角度调节组件，底座内部四角均开设有安装槽，安装槽内设置有移动缓冲组件，实现了该便于移动的机械臂移动方便，省时省力，且夹头角度可调，自由度较高。

Description

一种便于移动的机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种便于移动的机械臂。

背景技术

机械臂是一种类型的机械手臂，通常是可编程的。

机械臂因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

现有机械臂在对产品进行加工时，有时需要根据加工点进行位置的移动，使机械臂移动至目标位置进行加工操作，现有机械臂需要人工搬运较为费时费力，搬运过程中机械臂容易受到碰撞而损坏，且机械臂在抓取时，由于产品的位置大小不同，而机械臂的灵巧手抓取角度为固定的，不容易控制，调节步骤繁琐，导致机械臂的工作范围和自由度受限，因此需要提供一种便于移动的机械臂以解决上述问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明公开了一种便于移动的机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有机械臂在对产品进行加工时，有时需要根据加工点进行位置的移动，使机械臂移动至目标位置进行加工操作，现有机械臂需要人工搬运较为费时费力，搬运过程中机械臂容易受到碰撞而损坏，且机械臂在抓取时，由于产品的位置大小不同，而机械臂的灵巧手抓取角度为固定的，不容易控制，调节步骤繁琐，导致机械臂的工作范围和自由度受限的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种便于移动的机械臂，包括：

底座，所述底座上端表面中端开设有进气口；

固定底框，所述固定底框设置于底座上端表面，所述固定底框上端设置有可转动的转动架；

第一臂杆，所述第一臂杆设置于转动架上端，所述第一臂杆上端设置有可转动的第二臂杆；

夹头，所述夹头设置于第二臂杆远离第一臂杆一端；

所述第二臂杆与夹头之间设置有角度调节组件，所述底座内部四角均开设有安装槽，所述安装槽内设置有移动缓冲组件；

所述角度调节组件包括安装板，所述安装板与第二臂杆端部固定连接；

所述移动缓冲组件包括空气弹簧，所述空气弹簧设置于安装槽内部。

优选的，所述固定底框内部设置有一号驱动电机，所述一号驱动电机输出端通过驱动轴与转动架固定连接，所述转动架侧面通过轴承件与固定底框内壁转动连接。

优选的，所述固定底框内部一号驱动电机一侧设置有散热组件，所述散热组件包括防护框、风扇与散热管，所述防护框与固定底框内部底面固定连接。

优选的，所述风扇设置于防护框内部，所述散热管设置于防护框一侧，所述散热管远离防护框一端穿过固定底框侧壁与外界连通，所述散热管内部设置有过滤网。

优选的，所述一号驱动电机远离散热组件一侧设置有气泵，所述气泵的排气口通过管道与进气口连通，所述底座内部开设有导流孔，所述导流孔上端与进气口连通。

优选的，所述移动缓冲组件还包括有限位块、限位架与滚轮，所述限位块设置于空气弹簧下端，所述限位架设置于限位块下端表面，所述限位块通过限位架与滚轮转动连接，所述导流孔下端与空气弹簧上端气口连接。

优选的，所述角度调节组件还包括二号驱动电机、防护箱与连接轴，所述防护箱固定设置于安装板内侧，所述连接轴可转动的设置于防护箱内部，所述连接轴一端穿过防护箱侧壁与夹头连接。

优选的，所述二号驱动电机输出端固定设置有转动轴，所述转动轴远离二号驱动电机一端固定设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮设置于防护箱内部。

优选的，所述连接轴外表面固定套设有从动齿环，所述驱动齿轮与从动齿环相互啮合，所述转动轴穿过安装板且与安装板转动连接。

优选的，所述底座上端表面四侧均开设有凹槽，所述凹槽上开设有安装孔。

本发明公开了一种便于移动的机械臂，其具备的有益效果如下：

1、该便于移动的机械臂，通过二号驱动电机工作，可有效带动转动轴转动，通过转动轴转动，有效带动驱动齿轮同步转动，通过驱动齿轮转动，有效带动从动齿环与连接轴同步转动，通过连接轴转动可带动夹头同步转动，实现夹头角度的有效调节，增加夹头工作时的自由度。

2、该便于移动的机械臂，当需要移动该机械臂进行位置调整时，通过气泵工作，有效向进气口处泵入气体，气体通过进气口可有效流入导流孔，气流在导流孔的引导下有效进入空气弹簧，当空气弹簧内充入气体后，空气弹簧可有效推动限位块与滚轮移动，进而滚轮脱离安装槽，可有效支撑其底座，实现机械臂的有效移动，进行位置的有效调整，节省人力物力，移动过程中，空气弹簧可有效起到缓冲作用，避免机械臂损坏，延长使用寿命。

3、该便于移动的机械臂，一号驱动电机工作会产生大量热，通过风扇工作，有效吸收固定底框内部的热量并通过散热管排出到外界，有效快速散热，过滤网可有效避免外界灰尘垃圾进入固定底框内部。

附图说明

图1为本发明主体结构正视图；

图2为本发明主体结构下部分正视图的剖视图；

图3为本发明角度调节组件工作原理示意图；

图4为本发明底座的俯视图；

图5为本发明图2中A处结构的放大示意图；

图6为本发明图2中B处结构的放大示意图；

图7为本发明图3中C处结构的放大示意图。

图中：1、底座；101、进气口；102、导流孔；103、安装槽；104、凹槽；105、安装孔；2、固定底框；201、一号驱动电机；3、转动架；4、第一臂杆；5、第二臂杆；6、夹头；7、角度调节组件；701、二号驱动电机；702、安装板；703、防护箱；704、转动轴；705、驱动齿轮；706、连接轴；707、从动齿环；8、散热组件；801、防护框；802、风扇；803、散热管；9、移动缓冲组件；901、空气弹簧；902、限位块；903、滚轮；10、气泵。

具体实施方式

实施例一

本发明实施例公开一种便于移动的机械臂，如图1、2、5、6所示，包括：

底座1，底座1上端表面中端开设有进气口101；

固定底框2，固定底框2设置于底座1上端表面，固定底框2上端设置有可转动的转动架3；

第一臂杆4，第一臂杆4设置于转动架3上端，第一臂杆4上端设置有可转动的第二臂杆5；

夹头6，夹头6设置于第二臂杆5远离第一臂杆4一端；

底座1内部四角均开设有安装槽103，安装槽103内设置有移动缓冲组件9；

移动缓冲组件9包括空气弹簧901，空气弹簧901设置于安装槽103内部。

根据附图1、2所示，固定底框2内部设置有一号驱动电机201，一号驱动电机201输出端通过驱动轴与转动架3固定连接，转动架3侧面通过轴承件与固定底框2内壁转动连接，通过一号驱动电机201工作，有效带动转动架3转动，进而实现转动架3带动第一臂杆4与第二臂杆5转动，在第一臂杆4与第二臂杆5的作用下，带动夹头6夹取产品后进行位置转移。

根据附图2、5所示，固定底框2内部一号驱动电机201一侧设置有散热组件8，散热组件8包括防护框801、风扇802与散热管803，防护框801与固定底框2内部底面固定连接，风扇802设置于防护框801内部，散热管803设置于防护框801一侧，散热管803远离防护框801一端穿过固定底框2侧壁与外界连通，散热管803内部设置有过滤网，一号驱动电机201工作会产生大量热，通过风扇802工作，有效吸收固定底框2内部的热量并通过散热管803排出到外界，有效快速散热，过滤网可有效避免外界灰尘垃圾进入固定底框2内部。

根据附图2所示，一号驱动电机201远离散热组件8一侧设置有气泵10，气泵10的排气口通过管道与进气口101连通，底座1内部开设有导流孔102，导流孔102上端与进气口101连通，通过气泵10工作，有效向进气口101处泵入气体，气体通过进气口101可有效流入导流孔102。

根据附图2、6所示，移动缓冲组件9还包括有限位块902、限位架与滚轮903，限位块902设置于空气弹簧901下端，限位架设置于限位块902下端表面，限位块902通过限位架与滚轮903转动连接，导流孔102下端与空气弹簧901上端气口连接，当需要移动该机械臂进行位置调整时，通过气泵10工作，有效向进气口101处泵入气体，气体通过进气口101可有效流入导流孔102，气流在导流孔102的引导下有效进入空气弹簧901，当空气弹簧901内充入气体后，空气弹簧901可有效推动限位块902与滚轮903移动，进而滚轮903脱离安装槽103，可有效支撑其底座1，实现机械臂的有效移动，进行位置的有效调整，节省人力物力，移动过程中，空气弹簧901可有效起到缓冲作用，避免机械臂损坏，延长使用寿命。

实施例二

本发明实施例公开一种便于移动的机械臂，如图1-7所示，包括：

底座1，底座1上端表面中端开设有进气口101；

固定底框2，固定底框2设置于底座1上端表面，固定底框2上端设置有可转动的转动架3；

第一臂杆4，第一臂杆4设置于转动架3上端，第一臂杆4上端设置有可转动的第二臂杆5；

夹头6，夹头6设置于第二臂杆5远离第一臂杆4一端；

第二臂杆5与夹头6之间设置有角度调节组件7，底座1内部四角均开设有安装槽103，安装槽103内设置有移动缓冲组件9；

角度调节组件7包括安装板702，安装板702与第二臂杆5端部固定连接；

移动缓冲组件9包括空气弹簧901，空气弹簧901设置于安装槽103内部。

根据附图1、2所示，固定底框2内部设置有一号驱动电机201，一号驱动电机201输出端通过驱动轴与转动架3固定连接，转动架3侧面通过轴承件与固定底框2内壁转动连接，通过一号驱动电机201工作，有效带动转动架3转动，进而实现转动架3带动第一臂杆4与第二臂杆5转动，在第一臂杆4与第二臂杆5的作用下，带动夹头6夹取产品后进行位置转移。

根据附图2、5所示，固定底框2内部一号驱动电机201一侧设置有散热组件8，散热组件8包括防护框801、风扇802与散热管803，防护框801与固定底框2内部底面固定连接，风扇802设置于防护框801内部，散热管803设置于防护框801一侧，散热管803远离防护框801一端穿过固定底框2侧壁与外界连通，散热管803内部设置有过滤网，一号驱动电机201工作会产生大量热，通过风扇802工作，有效吸收固定底框2内部的热量并通过散热管803排出到外界，有效快速散热，过滤网可有效避免外界灰尘垃圾进入固定底框2内部。

根据附图2所示，一号驱动电机201远离散热组件8一侧设置有气泵10，气泵10的排气口通过管道与进气口101连通，底座1内部开设有导流孔102，导流孔102上端与进气口101连通，通过气泵10工作，有效向进气口101处泵入气体，气体通过进气口101可有效流入导流孔102。

根据附图2、6所示，移动缓冲组件9还包括有限位块902、限位架与滚轮903，限位块902设置于空气弹簧901下端，限位架设置于限位块902下端表面，限位块902通过限位架与滚轮903转动连接，导流孔102下端与空气弹簧901上端气口连接，当需要移动该机械臂进行位置调整时，通过气泵10工作，有效向进气口101处泵入气体，气体通过进气口101可有效流入导流孔102，气流在导流孔102的引导下有效进入空气弹簧901，当空气弹簧901内充入气体后，空气弹簧901可有效推动限位块902与滚轮903移动，进而滚轮903脱离安装槽103，可有效支撑其底座1，实现机械臂的有效移动，进行位置的有效调整，节省人力物力，移动过程中，空气弹簧901可有效起到缓冲作用，避免机械臂损坏，延长使用寿命。

根据附图1、3、7所示，角度调节组件7还包括二号驱动电机701、防护箱703与连接轴706，防护箱703固定设置于安装板702内侧，连接轴706可转动的设置于防护箱703内部，连接轴706一端穿过防护箱703侧壁与夹头6连接，二号驱动电机701输出端固定设置有转动轴704，转动轴704远离二号驱动电机701一端固定设置有驱动齿轮705，驱动齿轮705设置于防护箱703内部，通过二号驱动电机701工作，可有效带动转动轴704转动，通过转动轴704转动，有效带动驱动齿轮705同步转动。

根据附图3、7所示，连接轴706外表面固定套设有从动齿环707，驱动齿轮705与从动齿环707相互啮合，转动轴704穿过安装板702且与安装板702转动连接，通过驱动齿轮705转动，有效带动从动齿环707与连接轴706同步转动，通过连接轴706转动可带动夹头6同步转动，实现夹头6角度的有效调节，增加夹头6工作时的自由度。

根据附图4所示，底座1上端表面四侧均开设有凹槽104，凹槽104上开设有安装孔105，通过设置有凹槽104与安装孔105，可方便对底座1进行安装固定，保证机械臂工作时的稳定性。

工作原理：本发明公开了一种便于移动的机械臂，当需要移动该机械臂进行位置调整时，通过气泵10工作，有效向进气口101处泵入气体，气体通过进气口101可有效流入导流孔102，气流在导流孔102的引导下有效进入空气弹簧901，当空气弹簧901内充入气体后，空气弹簧901可有效推动限位块902与滚轮903移动，进而滚轮903脱离安装槽103，可有效支撑其底座1，实现机械臂的有效移动，进行位置的有效调整，节省人力物力，移动过程中，空气弹簧901可有效起到缓冲作用，避免机械臂损坏，延长使用寿命，移动至合适位置时，通过设置有凹槽104与安装孔105，可方便对底座1进行安装固定，保证机械臂工作时的稳定性；

进一步的，夹取时，通过二号驱动电机701工作，可有效带动转动轴704转动，通过转动轴704转动，有效带动驱动齿轮705同步转动，通过驱动齿轮705转动，有效带动从动齿环707与连接轴706同步转动，通过连接轴706转动可带动夹头6同步转动，实现夹头6角度的有效调节，增加夹头6工作时的自由度，通过一号驱动电机201工作，有效带动转动架3转动，进而实现转动架3带动第一臂杆4与第二臂杆5转动，在第一臂杆4与第二臂杆5的作用下，带动夹头6夹取产品后进行位置转移，一号驱动电机201工作会产生大量热，通过风扇802工作，有效吸收固定底框2内部的热量并通过散热管803排出到外界，有效快速散热，过滤网可有效避免外界灰尘垃圾进入固定底框2内部。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种便于移动的机械臂，包括：

底座(1)，所述底座(1)上端表面中端开设有进气口(101)；

固定底框(2)，所述固定底框(2)设置于底座(1)上端表面，所述固定底框(2)上端设置有可转动的转动架(3)；

第一臂杆(4)，所述第一臂杆(4)设置于转动架(3)上端，所述第一臂杆(4)上端设置有可转动的第二臂杆(5)；

夹头(6)，所述夹头(6)设置于第二臂杆(5)远离第一臂杆(4)一端；

其特征在于：所述第二臂杆(5)与夹头(6)之间设置有角度调节组件(7)，所述底座(1)内部四角均开设有安装槽(103)，所述安装槽(103)内设置有移动缓冲组件(9)；

所述角度调节组件(7)包括安装板(702)，所述安装板(702)与第二臂杆(5)端部固定连接；

所述移动缓冲组件(9)包括空气弹簧(901)，所述空气弹簧(901)设置于安装槽(103)内部。

2.根据权利要求1所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述固定底框(2)内部设置有一号驱动电机(201)，所述一号驱动电机(201)输出端通过驱动轴与转动架(3)固定连接，所述转动架(3)侧面通过轴承件与固定底框(2)内壁转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述固定底框(2)内部一号驱动电机(201)一侧设置有散热组件(8)，所述散热组件(8)包括防护框(801)、风扇(802)与散热管(803)，所述防护框(801)与固定底框(2)内部底面固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述风扇(802)设置于防护框(801)内部，所述散热管(803)设置于防护框(801)一侧，所述散热管(803)远离防护框(801)一端穿过固定底框(2)侧壁与外界连通，所述散热管(803)内部设置有过滤网。

5.根据权利要求3所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述一号驱动电机(201)远离散热组件(8)一侧设置有气泵(10)，所述气泵(10)的排气口通过管道与进气口(101)连通，所述底座(1)内部开设有导流孔(102)，所述导流孔(102)上端与进气口(101)连通。

6.根据权利要求5所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述移动缓冲组件(9)还包括有限位块(902)、限位架与滚轮(903)，所述限位块(902)设置于空气弹簧(901)下端，所述限位架设置于限位块(902)下端表面，所述限位块(902)通过限位架与滚轮(903)转动连接，所述导流孔(102)下端与空气弹簧(901)上端气口连接。

7.根据权利要求1所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述角度调节组件(7)还包括二号驱动电机(701)、防护箱(703)与连接轴(706)，所述防护箱(703)固定设置于安装板(702)内侧，所述连接轴(706)可转动的设置于防护箱(703)内部，所述连接轴(706)一端穿过防护箱(703)侧壁与夹头(6)连接。

8.根据权利要求7所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述二号驱动电机(701)输出端固定设置有转动轴(704)，所述转动轴(704)远离二号驱动电机(701)一端固定设置有驱动齿轮(705)，所述驱动齿轮(705)设置于防护箱(703)内部。

9.根据权利要求7所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述连接轴(706)外表面固定套设有从动齿环(707)，所述驱动齿轮(705)与从动齿环(707)相互啮合，所述转动轴(704)穿过安装板(702)且与安装板(702)转动连接。

10.根据权利要求1所述的一种便于移动的机械臂，其特征在于：所述底座(1)上端表面四侧均开设有凹槽(104)，所述凹槽(104)上开设有安装孔(105)。

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