CN115552274A - 位置估计系统、位置估计方法、车辆用通信器 - Google Patents

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Abstract

位置估计系统具备能够与移动终端(3)实施近距离通信的多个通信器和智能(ECU11)。在多个通信器包含至少一个与毫米波雷达接近地配置的雷达附近机。智能(ECU11)除了基于各通信器中的来自移动终端的信号的接收状况估计终端位置的位置估计部(F6)之外，还具备场景判定部(F31)和通信控制部(F3)。场景判定部(F31)是判定是否为毫米波雷达与雷达附近机双方能够同时动作的同时动作场景的构成，通信控制部(F3)是控制通信器的动作的构成。通信控制部(F3)构成为基于场景判定部(F31)判定为是同时动作场景，执行通信器与移动终端的通信定时的调整。

Description

位置估计系统、位置估计方法、车辆用通信器
相关申请的交叉引用
该申请主张于2020年5月14日在日本申请的专利申请第2020－85400号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及通过与由利用车辆的用户携带的移动终端实施无线通信来估计移动终端相对于车辆的位置的位置估计系统、位置估计方法、车辆用通信器。
背景技术
在专利文献1公开了通过搭载于车辆的车载器与由车辆的用户携带的移动终端实施无线通信，来估计移动终端相对于车辆的位置的系统(以下，称为位置估计系统)。具体而言，专利文献1所公开的车载器从设置在车厢内的驾驶席附近的一个通信器依次发送请求信号，并且移动终端在从车载器接收到要求响应信号的送回的请求信号的情况下，送回包含该请求信号的RSSI(Received Signal Strength Indication：接收信号强度指示)的响应信号。车载器在接收了从移动终端送回来的响应信号的情况下，基于该响应信号所包含的RSSI，判定移动终端是否存在于车厢内。
此外，上述的移动终端是指具备基于Bluetooth(注册商标)的通信功能的通信终端，在专利文献1中假定智能手机、移动电话机等作为移动终端。随之，车载器实施依据Bluetooth(注册商标)的无线通信。为了方便，以下将依据Bluetooth等通信区域例如最大也仅为数十米左右的规定的无线通信标准的通信称为近距离通信。
另外，如专利文献2－6那样，也研究了为了高精度地估计移动终端的位置，而在车辆的多处位置设置通信器，并根据各通信器中的与移动终端的通信状况(接收强度、信号飞行时间)，检测车辆相对于移动终端的位置的位置估计系统。
专利文献1：日本特开2015－214316号公报
专利文献2：日本特开2020－26996号公报
专利文献3：日本特开2020－26998号公报
专利文献4：日本特开2019－158765号公报
专利文献5：日本特开2019－73960号公报
专利文献6：日本特开2018－141771号公报
在使用设置于车辆的多处位置的通信器估计移动终端的位置的位置估计系统中，需要例如在保险杠部分等容易接收来自车厢外的电波的位置设置通信器。
然而，有时在保险杠等电波环境良好的部位搭载有毫米波雷达。而且，根据电波环境良好的部位的空间有限的情况，能够预料到毫米波雷达与通信器接近地配置的情形。特别是，由于毫米波雷达和通信器均有向车辆的搭载数增加的趋势，所以有毫米波雷达与通信器接近地配置的情形增加、两者的接近程度提高的担心。
在通信器配置在毫米波雷达的附近的情况下，例如通信器的发送电波对于毫米波雷达来说成为噪声，而可能产生测距误差。毫米波雷达的发送电波也对于通信器来说成为噪声，而可能对移动终端的位置估计精度造成负面影响。此外，这里的附近是指毫米波雷达与BLE通信器可能干扰的范围。例如能够将距毫米波雷达10cm以内的范围视为毫米波雷达的附近。
发明内容
本公开是基于该情况而完成的，其目之一在于提供能够抑制毫米波雷达与通信器的干扰的位置估计系统、位置估计方法、以及车辆用通信器。
这里公开的位置估计系统之一是通过经由搭载于车辆的多个通信器与由用户携带的移动终端实施无线通信，来估计移动终端的相对于车辆的相对位置的位置估计系统，在多个通信器包含至少一个配置在毫米波雷达的附近区域的通信器亦即雷达附近机，上述位置估计系统具备：位置估计部，基于多个通信器中的来自移动终端的信号的接收状况估计移动终端的位置；场景判定部，基于来自搭载于车辆的传感器的信息，判定是否为毫米波雷达与雷达附近机双方能够同时动作的同时动作场景；以及动作方式变更部，基于场景判定部判定为是同时动作场景，变更毫米波雷达、通信器、以及位置估计部的至少任意一个的动作方式。
根据上述构成，能够使毫米波雷达、通信器、以及位置估计部的至少任意一个在相当于同时动作场景的情况下和不相当于同时动作场景的情况下以不同的方式动作。例如，能够将同时动作场景下的通信器的动作方式设定为与不是同时动作场景的情况(也就是通常时)不同的方式。通过使通信器与通常时不同地进行动作，也能够抑制毫米波雷达与通信器的干扰。对于不变更通信器，而变更毫米波雷达或者位置估计部的动作方式的构成也相同。
另外，这里公开的位置估计方法之一是通过经由搭载于车辆的多个通信器与由用户携带的移动终端实施无线通信来估计移动终端的相对于车辆的相对位置的由处理器执行的位置估计方法，在多个通信器包含至少一个配置在毫米波雷达的附近区域的通信器亦即雷达附近机，上述位置估计方法包含：位置估计步骤，基于多个通信器中的来自移动终端的信号的接收状况估计移动终端的位置；场景判定步骤，基于来自搭载于车辆的传感器的信息，判定是否为毫米波雷达与雷达附近机双方能够同时动作的同时动作场景；以及动作方式变更步骤，基于在场景判定步骤判定为是同时动作场景，变更毫米波雷达的动作方式、通信器的动作方式、以及在位置估计步骤进行的处理的内容的至少任意一个。
包含与上述位置估计系统对应的处理步骤的方法通过与上述位置估计系统相同的作用，能够抑制毫米波雷达与通信器的干扰。
并且，这里公开的车辆用通信器之一是配置在毫米波雷达的附近区域，并依据规定的近距离无线通信标准，与由用户携带的移动终端进行无线通信的车辆用通信器，具备：天线，用于接收来自移动终端的信号；电路基板，安装了用于对由天线接收的信号进行处理的电子部件；以及壳体，收容天线和电路基板，在壳体设置有用于遮断来自毫米波雷达的电波的屏蔽部。
根据上述的构成，能够通过屏蔽部抑制从毫米波雷达到来的电波的强度，并且也能够抑制从车辆用通信器具备的天线朝向毫米波雷达的电波的强度。换句话说，能够抑制毫米波雷达与通信器的干扰。
此外，技术方案所记载的括号内的附图标记示出与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。
附图说明
图1是表示车载系统的构成的框图。
图2是表示车辆中的BLE通信器以及毫米波雷达的搭载位置的一个例子的图。
图3是表示毫米波雷达的动作方式的图。
图4是表示BLE通信器的构成的图。
图5是表示智能ECU的构成的功能框图。
图6是用于说明移动终端的位置的估计方法的图。
图7是用于说明智能ECU的工作的流程图。
图8是表示调整部对通信定时的调整结果的一个例子的示意图。
图9是用于说明调整部进行工作的场景的图。
图10是表示调整部对通信定时的调整结果的一个例子的示意图。
图11是表示BLE通信器接收的通信数据包的构成的图。
图12是表示调整部对通信定时的调整结果的一个例子的示意图。
图13是表示毫米波雷达的工作方式的一个例子的图。
图14是表示调整部对通信定时的调整结果的一个例子的示意图。
图15是用于说明移动终端的位置的估计方法的图。
图16是用于说明移动终端的位置的估计方法的图。
图17是表示并用UWB通信器的方式的系统构成例的图。
图18是用于说明通过变更BLE通信器的指向性来抑制干扰的方式的示意图。
图19是表示毫米波雷达能够具备的多个动作模式的一个例子的图。
图20是表示雷达ECU具备用于抑制干扰的功能的情况下的功能构成例的图。
图21是表示具备屏蔽部的BLE通信器的一个例子的图。
具体实施方式
以下，使用附图对本公开的位置估计系统的实施方式的一个例子进行说明。图1是表示应用本公开的位置估计系统的车辆用电子钥匙系统的概略性构成的一个例子的图。如图1所示，车辆用电子钥匙系统具备搭载于车辆Hv的车载系统1、和作为由该车辆Hv的用户携带的通信终端的移动终端3。
车辆Hv例如是个人所有的车辆。但是，车辆Hv也可以是提供出租服务的车辆(所谓的租赁汽车)，也可以是提供汽车共享服务的车辆(所谓的共享汽车)。车辆Hv也可以是机器人出租车。在车辆Hv是提供上述服务的车辆(以下，称为服务车辆)的情况下，签订了这些服务的使用合同并且基于服务的使用预约等具有暂时利用该车辆Hv的权限的人可以成为用户。
以车辆Hv为基准规定以下的说明中的前后、左右、上下的各方向。前后方向相当于车辆Hv的长边方向。左右方向相当于车辆Hv的宽度方向。上下方向相当于车辆Hv的高度方向。上下方向根据其它的观点，相当于与分别与前后方向以及左右方向平行的平面垂直的方向。
＜整体概要＞
车载系统1以及移动终端3分别构成为能够实施依据可通信距离例如为10m～100m左右的规定的近距离无线通信标准的通信(以下，称为近距离通信)。作为这里的近距离通信的标准，例如能够采用Bluetooth Low Energy：低功耗蓝牙(Bluetooth是注册商标)、Wi-Fi(注册商标)、ZigBee(注册商标)等。作为近距离通信的方式，也能够采用UWB－IR(UltraWide Band-Impulse Radio：超宽带脉冲无线电)。车载系统1和移动终端3也可以构成为例如能够以多个种类的方式进行近距离通信。
这里以车载系统1与移动终端3依据Bluetooth Low Energy标准实施无线通信(以下，称为BLE通信)的情况为例对各部的工作进行说明。另外，这里对设定为搭载于车辆Hv的规定的通信器(后述的BLE通信器12x)作为BLE通信中的主机进行动作，移动终端3作为从机进行动作的情况进行说明。BLE通信中的从机是间歇地发送广告信号，并且基于来自主机的要求执行数据的发送接收的设备。从机也被称为外围设备。主机是控制与从机的通信连接状态、通信定时的设备。主机也被称为中央设备。也可以设定为移动终端3作为主机进行动作，搭载于车辆Hv的通信器作为从机进行动作。
＜移动终端3＞
移动终端3是与车载系统1建立对应关系，并作为车辆Hv的电子钥匙发挥作用的装置。移动终端3只要是具备上述的近距离通信功能的用户能够携带的装置即可。例如能够使用智能手机作为移动终端3。当然，移动终端3也可以是平板终端、可穿戴设备、便携式音乐播放器、便携式游戏机等。在移动终端3作为近距离通信发送的信号包含有目的地信息、发送源信息。发送源信息例如是分配给移动终端3的固有的识别信息(以下，称为终端ID)。终端ID作为用于识别其它的通信终端与移动终端3的信息发挥作用。
作为从机的移动终端3通过以规定的发送间隔无线发送广告信号，来对具备近距离通信功能的周围的通信终端通知自身的存在。广告信号是包含发送源信息的规定的通信数据包。车载系统1通过利用上述的近距离通信功能接收从移动终端3发送来的信号(例如广告信号)，来检测移动终端3存在于能够与车载系统1进行近距离通信的范围内。移动终端3也通过接收从车载系统1发送的广告信号，来检测车载系统1存在于移动终端3的通信范围内。以下，也将车载系统1能够通过近距离通信功能与移动终端3相互进行数据通信的范围记载为通信区域。
＜车载系统1的构成＞
这里，对车载系统1的构成以及工作进行叙述。如图1所示，车载系统1具备智能ECU11、BLE通信器12、车门按钮14、开始按钮15、雷达ECU16、毫米波雷达17、发动机ECU18、车身ECU19、自动驾驶ECU20、以及空调ECU21。此外，部件名称中的ECU是Electronic ControlUnit：电子控制单元的简写，是指电子控制装置。BLE是Bluetooth Low Energy的简写。
车载系统1具备的上述各种ECU作为节点与在车辆内构建的通信网络Nw连接。与通信网络Nw连接的这些节点能够相互进行通信。此外，也可以构成为特定的节点彼此能够不经由通信网络Nw而直接地进行通信。例如智能ECU11与发动机ECU18也可以通过专用线直接地电连接。另外，在图1中通信网络Nw构成为总线型，但并不限定于此。网络拓扑也可以是网型、星型、环型等。网络形状能够适当地变更。作为通信网络Nw的标准，例如能够采用Controller Area Network：控制器局域网(以下，称为CAN：注册商标)、以太网(以太网是注册商标)、FlexRay(注册商标)等多种标准。
智能ECU11通过与BLE通信器12等的合作(也就是协作)，估计移动终端3的位置(以下，也记载为终端位置)。另外，智能ECU11通过与其它的ECU的协作实现与移动终端3的位置的估计结果对应的车辆控制。使用计算机实现智能ECU11。即，智能ECU11具备处理器111、RAM112、存储器113、I/O114、以及连接这些构成的总线等。另外，本实施方式的智能ECU11内置BLE通信器12。
处理器111是与RAM112结合的用于运算处理的硬件(也就是运算核心)。处理器111例如是CPU。处理器111通过对RAM112的访问，执行用于实现后述的各功能部的功能的各种处理。RAM112是易失性的存储介质。存储器113是包含闪存等非易失性的存储介质的构成。在存储器113储存有由处理器111执行的程序(例如位置估计程序)。处理器111执行位置估计程序相当于执行与该位置估计程序对应的方法(相当于位置估计方法)。I/O114是用于与其它装置通信的电路模块。使用模拟电路元件、IC等实现I/O114。
在存储器113登记有分配给用户所具有的移动终端3的终端ID。另外，在存储器113储存有表示各BLE通信器12的在车辆Hv上的搭载位置以及姿势的数据(以后，称为搭载位置数据)。例如，各BLE通信器12的搭载位置被表示为以车辆Hv的任意的位置为中心，且与车辆Hv的宽度方向以及前后方向双方平行的二维坐标(以下，称为车辆二维坐标系)上的点即可。形成车辆二维坐标系的X轴与车辆的前后方向平行，Y轴为与车宽方向平行的轴即可。二维坐标系的中心例如为后轮车轴的中心等即可。此外，在本实施方式中作为更优选的方式，在各BLE通信器12设定有固有的通信器编号。通信器编号作为用于识别多个BLE通信器12的信息发挥作用。在存储器113，作为搭载位置数据，与通信器编号建立对应关系地保存有各BLE通信器12的设置位置。另外后述智能ECU11的功能详细。
BLE通信器12是用于根据BLE标准与移动终端3实施无线通信的通信模块。在车辆设置至少一个BLE通信器12。在本实施方式中作为一个例子，在智能ECU11内置一个BLE通信器12。另外，在智能ECU11的外部也在车辆的多处位置分散配置多个BLE通信器12。在本实施方式中作为一个例子，如图2所示，具备BLE通信器12a～12i、以及BLE通信器12x。
BLE通信器12a设置于前保险杠的右角部。BLE通信器12b设置于前保险杠的左角部。BLE通信器12c设置于后保险杠的右角部。BLE通信器12d设置于后保险杠的左角部。BLE通信器12e配置于后保险杠的左右方向的中央部。此外，BLE通信器12e的搭载位置也可以是后车牌照附近、后车窗附近、后备箱用的车门把手附近等。在BLE通信器12的搭载位置的说明中，某一部件的“附近”是指距该部件例如30cm以内的范围。例如车牌照附近是指距车牌照30cm以内的范围。在车门把手附近也包含有车门把手的内部。
BLE通信器12f设置于右侧的前部座椅用的车门(以后，称为前部右侧车门)。例如BLE通信器12f配置在前部右侧车门的外侧车门把手附近。此外，作为其它的方式，BLE通信器12f也可以配置在右侧前轮附近。另外，BLE通信器12f也可以配置在前部右侧车门下的储物格部分、右侧B柱、车辆Hv的车顶部中前部右侧车门的上端部相接的部分等。在储物格部分也包含有侧梁盖的内侧部分。并且，BLE通信器12f也可以配置在右侧的后部座椅用的外侧车门把手、右侧C柱。BLE通信器12g在左侧面部，配置在与BLE通信器12f相同的(也就是左右对称的)位置。例如BLE通信器12g设置于左侧的前部座椅用的车门(以后，称为前部左侧车门)。
BLE通信器12h例如配置于中央控制台。此外，BLE通信器12h的设置位置例如也可以配置于驾驶席的脚下、驾驶席用的车门的车厢内侧的侧面。优选BLE通信器12h设置于车厢外成为视野外的位置。此外，BLE通信器12h也可以配置在车厢内顶棚部、顶置控制台等经由窗部看到车厢外的位置。BLE通信器12i配置于后备箱的地板部的中央部。
此外，对于某个BLE通信器12来说的视野外是指从该BLE通信器12发送的信号不直接到达的区域。由于无线信号的传播路径有可逆性，所以换句话说，对于某个BLE通信器12来说的视野外相当于该BLE通信器12不能够直接地接收从移动终端3发送的信号的区域。此外，通过从BLE通信器12发送的信号被各种构造物反射，而也可能到达视野外。换句话说，即使在移动终端3存在于BLE通信器12的视野外的情况下，两者也能够通过在构造物的反射、衍射等实施无线通信。
BLE通信器12a～12d相当于设置于前/后保险杠内部的BLE通信器12。另外，BLE通信器12a～12g相当于设置于车辆的外侧面的BLE通信器12亦即车厢外通信器。BLE通信器12h～12i相当于设置在车厢内的BLE通信器12亦即车厢内通信器。
BLE通信器12x内置于智能ECU11。此外，智能ECU11例如收容于仪表板内部。作为智能ECU11的收容位置，能够采用仪表板的上面部的内侧、中心装饰件的内侧等。智能ECU11只要配置为BLE通信器12x能够与存在于车厢外的车辆附近以及车厢内的移动终端3进行通信即可。BLE通信器12x也能够包含于车厢内通信器。
BLE通信器12x是基于用户等的操作，与移动终端3实施了密钥交换协议的执行(所谓的配对)的BLE通信器12。通过配对获取的关于移动终端3的信息(以后，称为终端信息)保存于通信微机125具备的非易失性的存储器。终端信息例如是通过配对交换的密钥、终端ID等。此外，在车辆Hv由多个用户共享的情况下，保存各用户持有的移动终端3的终端信息。另外，在车辆Hv为服务汽车的情况下，终端信息也可以从服务器分发并暂时保存。
BLE通信器12x若接收到来自移动终端3的广告信号，则使用已保存的终端信息自动地建立与移动终端3的通信连接。然后，智能ECU11与移动终端3实施进行了加密的数据通信。此外，BLE通信器12若建立与移动终端3的通信连接，则将正通信连接的移动终端3的终端ID提供给智能ECU11。
各BLE通信器12的设置位置能够适当地变更。另外，车载系统1具备的BLE通信器12的数目也可以为三个或者五个等九个以下，也可以为十二个等十个以上。车载系统1也可以具备配置在前格栅的内侧(例如前车标的背侧)的BLE通信器12。BLE通信器12也可以配置于车顶等。
设置于智能ECU11的外部的各BLE通信器12经由专用的通信线或者通信网络Nw与智能ECU11以能够相互通信的方式连接。另外后述BLE通信器12的具体构成。
车门按钮14是用于用户对车辆Hv的车门进行开锁以及上锁的按钮。只要设置在设置于车辆Hv的外侧车门把手及其附近即可。若由用户按下车门按钮14，则将表示该主旨的电信号输出到智能ECU11。车门按钮14相当于用于智能ECU11受理用户的开锁指示以及上锁指示的构成。此外，也能够采用触摸传感器作为用于受理用户的开锁指示以及上锁指示的至少任意一方的构成。触摸传感器是检测用户触摸该车门把手的装置。
开始按钮15是用于用户使驱动源(例如发动机)启动的按钮开关。若开始按钮15被用户进行按压操作，则将表示该主旨的电信号输出给智能ECU11。此外，这里作为一个例子车辆Hv为具备发动机作为动力源的车辆但并不限定于此。车辆Hv也可以是电动汽车、混合动力车。在车辆Hv为具备马达作为驱动源的车辆的情况下，开始按钮15相当于用于将系统主继电器设定为接通使行驶用的马达启动的开关。开始按钮15相当于用于用户切换点火电源或者系统主继电器等行驶用电源的开/关(以后，也记载为电源开/关)的操作部件。
雷达ECU16是控制毫米波雷达17的动作的ECU。雷达ECU16以微型计算机(以后，称为微机161)为主体构成。雷达ECU16例如基于点火电源接通，使毫米波雷达17动作。例如雷达ECU16在车辆Hv行驶以及暂时停车的情况下使毫米波雷达17进行动作。在车辆Hv行驶的情况下，也包含自动停车时、自动出库时。
本实施方式的雷达ECU16为了控制的简化，构成为在点火电源接通的期间使毫米波雷达17动作。因此，在空调ECU21执行后述的空调预运转的情况下，使毫米波雷达17动作。此外，作为其它的构成，雷达ECU16也可以构成为具有即使点火电源接通也不使毫米波雷达17动作的场景。雷达ECU16能够变更毫米波雷达17的动作设定，并且将表示各毫米波雷达17的详细的动作状态的雷达动作信息提供给智能ECU11等。雷达动作信息包含发送间隔、发送定时、休止期间等信息。另外，雷达ECU16将毫米波雷达17的检测结果输出给自动驾驶ECU20等。
毫米波雷达17是朝向规定方向发送作为探测波的毫米波或者准毫米波，并且通过对该发送波被物体反射并返回来的反射波的接收数据进行解析，来检测物体相对于车辆Hv的相对位置、相对速度的设备。作为探测波的频带，例如能够采用24GHz频带(21.65－26.65GHz)、60GHz频带(60－61GHz)、76GHz频带(76－77GHz)、79GHz频带(77－81GHz)。另外，作为探测波，也能够采用94.7－95GHz(94GHz频带)、136～148.5GHz、139－140(140GHz频带)的毫米波。准毫米波是指空气中的波长为10mm～15mm左右的电磁波。
如图3所示，各毫米波雷达17在动作时，以规定的周期反复实施探测波的发送的收发期间、和停止探测波的发送的休止期间。在收发期间也实施反射波的接收。另外，也可以在休止期间，接收电路也继续动作。收发期间的长度T1例如设定为20毫秒，休止期间的长度T2例如设定为30毫秒。T1也可以为10毫秒或者30毫秒。T2也可以为20毫秒或者10毫秒。也可以根据行驶场景变更T1、T2。收发期间与休止期间的合计值(也就是它们的周期)相当于发送间隔。毫米波雷达17例如生成表示各检测方向以及距离的接收强度以及相对速度的数据或者表示检测物的相对位置以及接收强度的数据作为检测结果。
毫米波雷达17配置于车辆Hv的多个位置。这里作为一个例子车载系统1具备毫米波雷达17a～17e。毫米波雷达17a设置于前保险杠的右角部。毫米波雷达17b设置于前保险杠的左角部。毫米波雷达17c设置于后保险杠的右角部。毫米波雷达17d设置于后保险杠的左角部。毫米波雷达17e配置于前格栅的内侧例如车标的背侧。此外，毫米波雷达17e相当于设置于车辆前端部的左右方向的中央部的毫米波雷达17。毫米波雷达17e也可以在前保险杠的中央部。
上述的BLE通信器12a配置在毫米波雷达17a的附近，BLE通信器12b配置在毫米波雷达17b的附近。BLE通信器12c配置在毫米波雷达17c的附近，BLE通信器12d配置在毫米波雷达17d的附近。
毫米波雷达17的附近是指毫米波雷达17与BLE通信器12可能干扰的范围。具体而言，相当于毫米波雷达17以及BLE通信器12中的一方的杂波成分能够给予另一方的动作的范围。例如能够将距毫米波雷达17a在10cm以内的范围视为毫米波雷达17a的附近。规定毫米波雷达17的附近区域的长度并不限定于10cm，也可以为5cm、15cm或者20cm。能够根据毫米波雷达17以及BLE通信器12的电波的发送功率、要求的接收灵敏度、指向性来设定规定附近区域的长度。以下，也将BLE通信器12a～12d等配置在毫米波雷达17的附近的BLE通信器12称为雷达附近机。这里的雷达附近机是表示配置在毫米波雷达17的附近的近距离通信用的通信器的概念，不仅包含BLE通信器12，也包含后述的UWB通信器22。
此外，能够适当地变更车载系统1具备的毫米波雷达17的数目、搭载位置。例如，也可以有安装在前玻璃的上端部的车厢内侧面的毫米波雷达17。另外，也可以有安装于侧梁或者后视镜等的毫米波雷达17。毫米波雷达17也可以配置于车顶等。为了精度良好地进行基于探测波的发送接收的物体检测，毫米波雷达17搭载于前保险杠、后保险杠等电波环境较好的位置。
发动机ECU18是控制搭载于车辆Hv的发动机的动作的ECU。例如发动机ECU18若从其它的ECU(例如智能ECU11、车身ECU19)获取指示发动机的启动的启动指示信号，则使发动机启动。
车身ECU19是基于来自智能ECU11或者用户的要求控制车身系统致动器191的ECU。车身ECU19以能够通信的方式与各种车身系统致动器191、各种车身系统传感器192连接。这里的车身系统致动器191例如是构成各车门的锁定机构的门锁马达、用于调整座椅位置的致动器(以下，称为座椅致动器)等。在车身系统传感器192包含有对每个车门配置的门控灯开关等。门控灯开关是检测车门的开闭的传感器。车身ECU19例如基于来自智能ECU11的要求，通过对设置于车辆Hv的各车门的门锁马达输出规定的控制信号将各车门上锁或者开锁。
自动驾驶ECU20是基于检测存在于车辆周边的物体的周边监视传感器的检测结果使车辆Hv自主地行驶的ECU。在周边监视传感器包含有毫米波雷达17、声呐、照相机、LiDAR等。自主的行驶是指全部自动执行转向操纵、加减速、换档等驾驶操作。自动驾驶ECU20例如执行使车辆Hv自主地朝向由周边监视传感器检测出的停车空间、或者由用户指定的停车位置行驶并进行停车的自动停车控制。另外，执行以规定的用户操作为触发，将处于停车状态的车辆Hv接通电源，并使其自主地行驶到用户指定的位置、或者用户的附近的自动出库控制。自动驾驶ECU20例如构成为能够将用户存在于距车辆Hv规定距离以内作为条件执行自动停车控制、自动出库控制。
空调ECU21是控制搭载于车辆Hv的空调装置的ECU。空调ECU21具备微型计算机作为硬件要素。车载空调装置是提供制冷功能、制热功能的装置。空调ECU21构成为能够实施在乘客的乘车前进行乘车前空调运转(以后，称为空调预运转)。作为空调预运转，空调ECU21基于预先由用户设定的空调时间表使车载空调装置动作。例如空调ECU21若经由广域通信装置接收从移动终端3等外部设备发送的空调预运转的请求信号，则进行基于规定的程序的运算执行空调预运转。基于请求信号、预先设定内容决定空调预运转中的动作模式(制热/制冷)、目标温度、风量等。空调预运转的请求信号能够通过用户操作安装了用于指示空调预运转的规定的应用软件的移动终端3来发送。通过上述构成用户能够使空调从乘车预定时刻的例如十分钟前开始进行制冷/制热动作。此外，为了抑制蓄电池耗尽，本实施方式的空调ECU21在空调预运转时，与发动机ECU18合作接通点火电源。
＜BLE通信器12的构成的详细＞
图4示意地表示BLE通信器12的电构成。如图4所示，BLE通信器12具备基板121、天线122、发送接收部123、通信微机125、以及壳体126。基板121例如是印刷电路基板。在基板121例如设置有天线122等构成BLE通信器12的电子部件。
天线122是用于发送接收近距离通信(这里是BLE通信)所使用的频带(例如2.4GHz频带)的电波的天线。在本实施方式中作为一个例子天线122为无指向性天线。作为其它的方式天线122也可以具备指向性。天线122与发送接收部123电连接。天线122也可以构成为排列多个天线元件而成的阵列天线。基板121相当于电路基板。
发送接收部123对由天线122接收到的信号进行解调，并提供给通信微机125。另外，对经由通信微机125从智能ECU11输入的信号进行调制，输出到天线122，并使其作为电波辐射。发送接收部123以能够相互通信的方式与通信微机125连接。发送接收部123具备依次检测由天线122接收的信号的强度的接收强度检测部124。接收强度检测部124检测出的接收强度与接收数据所包含的终端ID建立对应关系并依次提供给通信微机125。
通信微机125是控制与智能ECU11的数据的交接的微型计算机。使用MPU、RAM、ROM等实现通信微机125。通信微机125依次或者基于来自智能ECU11的要求将从发送接收部123的输入的接收数据提供给智能ECU11。另外，通信微机125具备对移动终端3的终端ID进行认证，并且基于来自智能ECU11的要求与移动终端3实施加密通信的功能。作为加密的方式，能够引用Bluetooth所规定的方式等各种方式。ID的认证方式也能够引用Bluetooth所规定的方式等各种方式。
除此之外，通信微机125若从接收强度检测部124获取接收强度数据，则积蓄于未图示的RAM。依次获取的接收强度数据例如以最新的接收数据的接收强度成为开头的方式按时间序列进行排序并保存于RAM即可。依次放弃从进行保存起经过了一定时间的数据。接收强度数据在RAM保持一定时间。通信微机125基于来自智能ECU11的要求提供积蓄于RAM的接收强度数据。此外，也可以不管来自智能ECU11的要求的有无，而将接收强度数据依次提供给智能ECU11。
＜智能ECU11的功能＞
这里使用图5对智能ECU11的功能以及工作进行说明。智能ECU11通过执行保存于存储器113的程序，提供与图5所示的各种功能模块对应的功能。即，智能ECU11具备车辆信息获取部F1、驱动状况判定部F2、通信控制部F3、位置估计需要与否判定部F4、认证处理部F5、位置估计部F6、以及合作控制部F7作为功能模块。通信控制部F3具备场景判定部F31以及调整部F32。
车辆信息获取部F1从搭载于车辆Hv的传感器、ECU(例如发动机ECU18、车身ECU19)、开关等获取表示车辆Hv的状态的各种信息(以后，称为车辆信息)。作为车辆信息，例如相当于车辆电源的状态、各车门的开闭状态、各车门的上锁/开锁状态、车门按钮14的按下的有无、开始按钮15的按下的有无、档位等。车辆电源的状态包含有点火电源是否接通。另外，车辆信息获取部F1获取自动驾驶ECU20的动作模式(例如是否为自动停车/出库中等)。并且，车辆信息获取部F1从空调ECU21获取是否正在执行空调预运转等与空调预运转相关的信息。
车辆信息获取部F1基于上述的各种信息，确定车辆Hv的当前的状态。例如车辆信息获取部F1在发动机关闭，且全部的车门上锁的情况下，判定为车辆Hv停车。只要适当地设计判定为车辆Hv停车的条件即可，能够应用多种判定条件。此外，获取表示各车门的上锁/开锁状态的信息相当于判定各车门的上锁/开锁状态、以及检测用户对车门的上锁操作/开锁操作。另外，获取来自车门按钮14、开始按钮15的电信号相当于检测对这些按钮的用户操作。换句话说，车辆信息获取部F1相当于检测车门的开闭、车门按钮14的按下、开始按钮15的按下等用户对车辆Hv的操作的构成。车辆信息也能够包含有对车辆Hv的用户操作。除此之外，车辆信息所包含的信息的种类并不限定于上述的种类。未图示的档位传感器检测出的档位、检测制动踏板是否被踏下的制动传感器的检测结果等也包含于车辆信息。停车制动器的工作状态也能够包含于车辆信息。
驱动状况判定部F2基于车辆信息获取部F1获取的车辆信息，判定是否相当于毫米波雷达17进行动作的状况(以后，称为毫米波动作场景)。例如在点火电源接通的情况下，判定为相当于毫米波动作场景。另外，驱动状况判定部F2也可以在自动驾驶ECU20正在执行自动停车控制/自动出库控制的情况下判定为是毫米波动作场景。驱动状况判定部F2也可以在空调ECU21执行空调预运转的情况下，判定为是毫米波动作场景。驱动状况判定部F2也可以通过与雷达ECU16实施通信，从雷达ECU16获取表示毫米波雷达17的动作状态的信息，来判定毫米波雷达是否正在动作。判定是否为毫米波动作场景也包含有判定毫米波雷达17是否正在动作。
包含驱动状况判定部F2的智能ECU11构成为能够从雷达ECU16获取各毫米波雷达17的工作状况的详细信息来作为雷达动作信息。此外，雷达动作信息的获取源也可以不是雷达ECU16。例如也可以是周边监视ECU、自动驾驶ECU20等。在假设自动驾驶ECU20与毫米波雷达17连接的情况下，也可以从自动驾驶ECU20获取雷达动作信息。另外，智能ECU11也可以从毫米波雷达17获取表示动作状态的信号。驱动状况判定部F2相当于雷达驱动状态判定部。
通信控制部F3是控制BLE通信器12的动作的构成。通信控制部F3使用任意的BLE通信器12(这里是BLE通信器12x)与移动终端3实施数据通信。例如通信控制部F3生成发往移动终端3的数据，并输出到BLE通信器12x。由此，使与所希望的数据对应的信号作为电波发送。另外，通信控制部F3接收BLE通信器12x接收的来自移动终端3的数据。在本实施方式中作为更优选的方式构成为加密实施智能ECU11与移动终端3的无线通信。
通信控制部F3基于建立了与移动终端3的通信连接的情况，识别为在车辆Hv周边存在用户。另外，通信控制部F3从BLE通信器12x获取该BLE通信器13进行通信连接的移动终端3的终端ID。根据这样的构成，即使车辆Hv是由多个用户共享的车辆，智能ECU11也能够基于与BLE通信器12进行通信连的移动终端3的终端ID确定存在于车辆Hv周边的用户。
除此之外，通信控制部F3从各BLE通信器12获取表示来自移动终端3的信号的接收状况的数据。例如通信控制部F3获取表示终端信号的接收强度的数据，作为来自移动终端3的信号的接收状况。此外，能够采用表示信号的到来方向的接收方向数据、移动终端3发送的信号的飞行时间、从发送响应要求信号到接收响应信号为止的往返时间等，作为表示移动终端3的信号的接收状况的信息。能够通过使天线122构成为阵列天线，并且对该天线122的接收结果应用MUSIC法等多种到来方向解析处理来估计到来方向。通信控制部F3也将各BLE通信器12中的与移动终端3的通信状况提供给位置估计需要与否判定部F4、位置估计部F6等其它的功能/电路模块。
场景判定部F31基于位置估计需要与否判定部F4的判定结果，判定是否为毫米波雷达17与雷达附近机双方能够同时动作的同时动作场景。此外，位置估计需要与否判定部F4使用来自搭载于车辆Hv的传感器的各种信息。因此，场景判定部F31相当于基于来自搭载于车辆Hv的传感器的各种信息判定是否为同时动作场景的构成。另外后述场景判定部F31的工作。
调整部F32变更BLE通信器12的动作方式，以抑制毫米波雷达17与BLE通信器12的干扰。包含调整部F32的通信控制部F3、以及作为通信控制部F3的处理器111相当于动作方式变更部的一个例子。另外后述调整部F32的动作。
位置估计需要与否判定部F4基于车辆信息获取部F1获取的车辆信息以及从通信控制部F3提供的BLE通信器12与移动终端3的通信状况，判定是否为应该估计移动终端3的位置的场景(以后，称为位置估计场景)。判定是否为位置估计场景对应于判定是否需要估计移动终端3的位置。
例如位置估计需要与否判定部F4在停车状态下建立了移动终端3与BLE通信器12x的通信连接的情况下，判断为是位置估计场景。也可以在通信连接后，从该时刻起在规定期间、或者到电源接通为止，维持是位置估计场景的判断。此外，位置估计需要与否判定部F4也可以在接收了来自移动终端3的广告信号的情况下判定为是位置估计场景。位置估计需要与否判定部F4也可以在点火电源接通的状态下检测到车门的开闭的情况下判定为位置估计场景。
另外，位置估计需要与否判定部F4也可以在自动驾驶ECU20正在执行自动停车控制/自动出库控制的情况下判定为是位置估计场景。也可以在一旦判断为相当于位置估计场景的情况下，从该判断时刻起在规定时间(例如一分钟)维持判断结果。位置估计需要与否判定部F4也可以在移动终端3与BLE通信器12x的通信连接建立的期间一直持续判断为是位置估计场景。也可以在车辆Hv为停车状态以及低速行驶中判定为是位置估计场景，另一方面在车辆Hv为通常行驶中判定为不是位置估计场景。低速行驶中是指车速在规定的第一速度(例如30km/h)以下的状态，通常行驶中是指车速超过第一速度的状态。在低速行驶中也包含基于自动停车控制、自动出库控制的行驶中。另外，在低速行驶中也包含后退时、用于停车空间检查的行驶中、停车辅助时。也可以在通常行驶中，位置估计需要与否判定部F4也每隔规定时间、或者每当移动终端3的认证中断，就判定为是位置估计场景。
认证处理部F5与BLE通信器13合作，实施确认通信对象为用户的移动终端3(也就是认证)的处理。经由BLE通信器13加密实施用于认证的通信。换句话说，通过加密通信实施认证处理。认证处理本身只要使用挑战－响应方式等多种方式实施即可。这里省略其详细的说明。认证处理所需要的数据(例如加密密钥)等分别保存于移动终端3和智能ECU11。认证处理部F5实施认证处理的定时例如是建立了BLE通信器13与移动终端3的通信连接的定时即可。认证处理部F5也可以构成为在BLE通信器13与移动终端3进行通信连接的期间，以规定的周期实施认证处理。另外，也可以构成为在由用户按下了开始按钮15的情况下或者在对车门进行了开闭的情况下等，将对车辆Hv的规定的用户操作作为触发实施用于认证处理的加密通信。
然而，在Bluetooth标准中建立了BLE通信器13与移动终端3的通信连接是指BLE通信器13的通信对象是预先登记的移动终端3。因此，智能ECU11也可以构成为基于建立了BLE通信器13与移动终端3的通信连接，判定为移动终端3的认证成功。
位置估计部F6是基于由位置估计需要与否判定部F4判定为是位置估计场景，来执行估计移动终端3的位置的处理(以后，称为终端位置估计处理)的构成。位置估计部F6例如在判定为位置估计场景的期间，以规定的估计间隔依次执行终端位置估计处理。估计间隔例如能够为100毫秒。估计间隔也可以是200毫秒或者150毫秒等。估计移动终端3的位置相当于估计用户的位置。另外后述该位置估计部F6的位置估计处理。
合作控制部F7是将认证处理部F5的移动终端3的认证成功作为条件，与车身ECU19等协作地执行与移动终端3(也就是用户)的位置以及车辆Hv的状态对应的车辆控制的构成。车辆Hv的状态由车辆信息获取部F1判定。移动终端3的位置由位置估计部F6判定。
例如合作控制部F7在车辆Hv停车的状况下，在移动终端3存在于车厢外，并由用户按下了车门按钮14的情况下，与车身ECU19合作对车门锁机构进行开锁。另外，例如在由位置估计部F6判定为移动终端3存在于车厢内，并且，检测到由用户按下了开始按钮15的情况下，与发动机ECU18合作使发动机启动。
另外，合作控制部F7在自动驾驶ECU20正在执行自动停车控制的期间将位置估计部F6估计出的终端位置依次提供给自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20在基于位置估计部F6的估计结果，判定为用户不存在于规定的控制许可区域内的情况下，中断或者暂时停止自动驾驶ECU20的自动停车。这样，合作控制部F7基本而言构成为将对车辆Hv的用户操作作为触发执行与用户的位置以及车辆Hv的状态对应的车辆控制。但是，在合作控制部F7能够实施的车辆控制中也可以有不需要对车辆Hv的用户操作，而根据用户的位置自动地执行的控制。
＜位置估计方法＞
这里对移动终端3的位置的估计方法进行说明。作为位置估计方法能够采用多种方式。在本实施方式中，例举以利用来自移动终端3的信号的接收强度(RSSI：ReceivedSignal Strength Indicator)的RSSI方式确定移动终端3的位置的构成进行说明。RSSI方式是利用无线信号的电场强度根据传播距离而衰减这样的特性，估计从各BLE通信器12到移动终端3的距离，并基于距各BLE通信器12的距离估计终端位置的方式。
位置估计部F6将由各BLE通信器12观测到的来自移动终端3的信号的接收强度信息转换为距离信息，生成从各BLE通信器12到移动终端3为止的距离信息。然后，通过综合从各BLE通信器12到移动终端3为止的距离信息来计算移动终端3的位置。例如，位置估计部F6基于分别根据由三个以上的BLE通信器12观测到的接收强度计算出的距离、以及这些BLE通信器12的搭载位置，根据三点测量或者三角测量的原理确定相对于车辆Hv的基准点的移动终端3的位置。能够使用接收强度与距离的三次方或者平方成反比例衰减这样的模型式实现从接收强度向距离信息的转换。相对于车辆Hv的移动终端3的位置能够作为车辆二维坐标系的点表现。
此外，在实施基于上述的RSSI方式的位置估计的基础上，也可以并不是全部的BLE通信器12与移动终端3实施双向通信。如图6所示，也可以构成为BLE通信器12x以外的BLE通信器12仅执行接收强度的观测。为了方便，在将多个BLE通信器12中实施与移动终端3的双向通信的通信器限定为一台的系统构成中，将担负与移动终端3实施双向通信的作用的BLE通信器12称为网关通信器。在本实施方式中BLE通信器12x相当于网关通信器。虽然在图6中示出了将作为网关通信器的BLE通信器12x配置在智能ECU11的外侧的构成，但如上述那样，BLE通信器12x内置于智能ECU11。此外，网关通信器也可以是配置在智能ECU11的外侧的BLE通信器12。作为网关通信器的BLE通信器12既可以固定，也可以通过智能ECU11动态地变更。
此外，BLE通信器12在建立与移动终端3的通信连接的状态下，在依次变更37个频道的同时与移动终端3实施数据的发送接收。此时，网关通信器(这里是BLE通信器12x)对通信控制部F3依次提供表示与移动终端3的通信所使用的频道的信息(以后，称为频道信息)。频道信息既可以是具体的频道编号，也可以是表示使用频道的迁移规则的参数(所谓的hopIncrement：跳跃增量)。HopIncrement是在通信连接时随机决定的5～16的数字。优选频道信息包含当前的频道编号和HopIncrement。
作为通信控制部F3的智能ECU11将从网关通信器获取的频道信息以及终端ID作为参照信息分发给网关通信器以外的BLE通信器12(以后，也记载为观测机或者旁听机)。各观测机能够根据参照信息所示出的频道信息，识别若接收Bluetooth标准具备的许多的频道中哪个频道则能够接收来自移动终端3的信号。其结果，能够检测以及报告来自移动终端3的信号的接收强度。另外，观测机根据参照信息所示的终端ID，即使在接收来自多个设备的信号的情况下，也能够确定应该将来自哪个设备的信号的接收强度报告给智能ECU11。在各BLE通信器12设定网关通信器或者观测机等作用的构成中，各观测机只要将利用频道信息所示出的频道接收的信号中包含参照信息所示出的终端ID的信号的接收强度报告给智能ECU11即可。
此外，作为其它的方式，位置估计部F6也可以利用使用电波的到来角度的AoA(Angle of Arrival：到达角)方式来确定相对于车辆Hv的移动终端3的位置。另外，也可以利用使用电波的飞行时间进行定位的ToF(Time of Flight：飞行时间)方式来确定相对于车辆Hv的移动终端3的位置。除此之外，也可以利用使用电波的到达时间差进行定位的TDOA(Time Difference of Arrival：到达时间差)方式来确定相对于车辆Hv的移动终端3的位置。也可以利用从发送响应要求信号到接收响应信号为止的时间亦即信号往复时间(所谓的TOA：Time Of Arrival：到达时间或者RTT：Round-Trip Time：往返时间)方式。
＜调整部F32＞
调整部F32在由场景判定部F31判定为是同时动作场景的情况下，调整与移动终端3的通信定时，以抑制毫米波雷达17与雷达附近机的干扰。图7表示与调整部F32的动作相关的智能ECU11的动作的流程，具备步骤S1～5。例如在多个BLE通信器12的至少任意一个接收来自移动终端3的信号的期间，依次(例如每隔100毫秒)执行图7所示的流程图。
在步骤S1，车辆信息获取部F1获取包含车辆电源的状态的各种车辆信息。另外，在步骤S1中，通信控制部F3获取与移动终端3的通信状况。在与移动终端3的通信状况包含有(Ⅰ)是否建立与移动终端3的通信连接、(Ⅱ)接收来自移动终端3的信号的BLE通信器12的通信器编号、以及(Ⅲ)在各BLE通信器12中的来自移动终端3的信号的接收强度等。若步骤S1完成则移至步骤S2。
在步骤S2中位置估计需要与否判定部F4基于在步骤S1获取的车辆信息以及与移动终端3的通信状况，判定当前的状况是否相当于位置估计场景。是否为位置估计场景的判断基准的一个例子如上所述。在步骤S2中位置估计需要与否判定部F4判定为当前的状况相当于位置估计场景的情况下执行步骤S3。另一方面，在步骤S2中判定为当前的状况不相当于位置估计场景的情况下结束本流程。
在步骤S3中场景判定部F31判定当前的状况是否为同时动作场景。例如场景判定部F31在由位置估计需要与否判定部F4判定为是位置估计场景，并且由驱动状况判定部F2判定为是雷达动作场景的情况下判定为是同时动作场景。此外，由于已经在步骤S2判定是否为位置估计场景，所以实际上在步骤S3中，在由驱动状况判定部F2判定为毫米波雷达正在动作的情况下，判定为当前的状况是同时动作场景。
另外，场景判定部F31也可以根据车辆信息获取部F1获取的传感器信息直接地判定是否为同时动作场景。例如场景判定部F31也可以在点火电源接通的状态下检测到车门的开闭的情况下判定为是同时动作场景。另外，场景判定部F31也可以在空调ECU21正在执行基于用户预约的空调预运转的状况下BLE通信器12接收了来自移动终端3的信号的情况下，判定为是同时动作场景。场景判定部F31也可以在正在执行自动停车控制或者自动出库控制的情况下判定为是同时动作场景。步骤S3相当于场景判定步骤。
在步骤S3中场景判定部F31判定为当前的状况相当于同时动作场景的情况下执行步骤S4。另一方面，在步骤S3判定为当前的状况不相当于雷达动作场景的情况下移至步骤S5。
在步骤S4中调整部F32基于从雷达ECU16获取的毫米波雷达17的发送间隔以及过去的发送定时(也就是发送时刻)等，确定毫米波雷达17不发送毫米波的定时(也就是相当于休止期间的时间段)。然后，如图8所示，将BLE通信器12的动作控制为在毫米波雷达17的休止期间内BLE通信器12与移动终端3进行通信。例如调整部F32在毫米波雷达17的收发期间刚结束之后(例如5毫秒)从BLE通信器12x发送响应要求信号。图8中的Tx表示发送探测波/信号的时间段，Rx表示接收探测波/信号的时间段。图8的横轴表示时间，T01～T02、T03～T04、以及T05～T06表示毫米波雷达17的收发期间。步骤S4相当于动作方式变更步骤。
此外，BLE中的通信数据包的长度规定为80～376位(＝10～47八位字节)，所以基于位速率为1Mbps，则一个数据包的长度在时间上限制在80～376微秒的范围。换句话说，一个数据包比1毫秒小得多。除此之外假定毫米波雷达17的休止期间确保在10毫秒以上(这里是30毫秒)。因此，移动终端3与BLE通信器12的双向通信能够限制在毫米波雷达17的休止期间内。
此外，在图8中例示车辆侧的通信器(也就是BLE通信器12x)作为BLE通信中的主机进行动作，移动终端3作为从机进行动作的方式。具体而言，示出BLE通信器12x发送响应要求信号，并且移动终端3送回针对该响应要求信号的响应信号的方式。响应要求信号只要对特定的通信器要求响应信号的送回即可，其内容(也就是信号序列)能够适当地变更。优选在响应要求信号、响应信号包含有表示发送源、目的地的信息。
在BLE通信器12x为主机的情况下，能够在BLE通信器12x将通信定时的调整具体化。此外，也可以移动终端3为主机，BLE通信器12x为从机。在移动终端3为主机的情况下，BLE通信器12x对移动终端3发送规定的调整用数据，在移动终端3侧基于该调整用数据调整通信定时即可。调整用数据例如能够为表示毫米波雷达17的发送定时、休止期间等的数据。另外，调整用数据也可以是表示能够进行通信的时间段的数据。也可以在调整用数据包含有用于取得移动终端3与BLE通信器12的同步的信息。与调整用数据对应的无线信号相当于定时调整用信号。
若各BLE通信器12接收来自移动终端3的信号，则如使用图6进行说明的那样，将各BLE通信器12中的接收强度信息汇集到智能ECU11。在步骤S5中位置估计部F6基于各BLE通信器12的接收强度、和各BLE通信器12的搭载位置，估计移动终端3的位置。此外，在步骤S3进行否定判定而省略步骤S4的情况下，BLE通信器12x能够在任意的定时与移动终端3进行通信。步骤S5相当于位置估计步骤。
这样本实施方式的通信控制部F3根据是否判定为同时动作场景，而是否进行通信定时的调整不同。具体而言，在不是同时动作场景的情况下不实施通信定时的调停，另一方面在同时动作场景的情况下实施通信定时的调整。实施通信定时的调整相当于变更通信器的动作方式。此外，在移动终端3为主机的情况下发送调整用数据也相当于通信定时的调整的具体的实现方法。因此，发送调整用数据也相当于通信器的动作方式的变更。
＜上述构成的效果＞
在毫米波雷达与BLE通信器12接近地配置的构成中，有一方的发送波的杂波(另一方的通信频带)成为对于另一方而言的噪声，而通信质量劣化，或者使距离、方向的估计结果产生误差的可能性。特别是，在基于接收强度、信号的传播时间、到来方向等估计位置的技术中，噪声对估计精度的影响较大。
对于这样的课题，根据上述构成，由于毫米波雷达17以及BLE通信器12双方不会同时进行动作，所以能够降低相互干扰所带来的影响。例如在执行毫米波雷达17的探测波的发送接收时，降低BLE通信器12从移动终端3接收信号的可能性。其结果，能够减少毫米波雷达17发送的探测波的杂波成分成为对于BLE通信器12而言的噪声而移动终端3的位置的估计精度劣化的担心。另外，即使在假设雷达附近机构成为向移动终端3发送信号的情况下，在执行毫米波雷达17的探测波的发送接收时，也能够降低雷达附近机发送信号的可能性。其结果，能够减少作为雷达附近机的BLE通信器12发送的无线信号的杂波成分成为对于毫米波雷达17而言的噪声进行作用而物体的检测以及识别精度劣化的担心。
另外，根据上述的构成，如图9所示，不仅在用户搭乘的期间，在伴随空调预运转而毫米波雷达17正在动作时，也能够实施BLE通信器12与移动终端3的通信定时的调停。具体而言在空调预运转中检测到用户的接近时也实施通信定时的调停。这样，通过包含空调预运转时作为可能引起毫米波雷达17与BLE通信器12的干扰的场景之一，能够减少在用户接近时位置估计精度劣化的担心。除此之外，通过在可能引起毫米波雷达17与BLE通信器12的干扰的场景包含自动停车/出库时，从而在用户在车辆附近对车辆进行远程操作时，能够减少用户的位置估计精度劣化的担心。
此外，对于接近地配置BLE通信器12与毫米波雷达17的构成、以及BLE通信器12与毫米波雷达17的相互干扰，在进行用户的位置估计的本技术领域中，还未进行研究。本公开的构成是着眼于将来有接近地配置BLE通信器和毫米波雷达的可能性而创造的。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，以下叙述的各种变形例也包含在本公开的技术范围内，并且，除了下述以外也能够在不脱离主旨的范围内进行各种变更来实施。例如下述的各种变形例能够在不产生技术矛盾的范围内适当地组合实施。此外，对具有与上述的实施方式所述的部件相同的功能的部件附加相同的附图标记，并省略其说明。另外，在仅提及构成的一部分的情况下，其它的部分能够应用先前说明的实施方式的构成。
＜定时调整方法的补充＞
在图7中示出控制为完全不重合的方式，但通信定时的调整的方法并不限定于此。例如如图10所示，响应要求信号的发送定时也可以与毫米波雷达17的收发期间重合。即使是这样的构成，也能够减少终端位置的估计精度劣化的担心。此外，图10的横轴表示时间，T11～T12、T13～T14、以及T15～T16表示毫米波雷达17的收发期间。另外，在图10中，公开车载的BLE通信器12作为主机进行动作的方式，但也可以移动终端3为主机。
另外，如图11所示在响应信号在数据信号序列的末尾具备测距用信号序列Sg的情况下，如图12所示，与移动终端3的通信定时调整为测距用信号序列Sg不与毫米波雷达17的收发期间重合即可。在图11、图12中施加斜线阴影的部分示意地表示测距用信号序列Sg。测距用信号序列Sg是指接收强度、到来方向等的决定所使用的部分。此外，图11中的圆括号内的数字以八位字节单位表示位串的长度。例如表示前同步信号具有一个八位字节的长度。
另外，作为毫米波雷达17的构成，也考虑通过使探测波的发送方向(也就是指向性)在水平方向上摆动而整体地形成宽范围的检测范围的构成。如图13所示，毫米波雷达17a也可以构成为使发送天线的主波束按照第一方向A1、第二方向A2以及第三方向A3的顺序切换并发送接收探测波。此外，第一方向A1相当于能够检测存在于作为整体的检测范围R0的一部分的第一范围R1的物体的方向。第二方向A2相当于能够检测存在于作为检测范围R0的一部分的第二范围R2的物体的方向。第三方向A3相当于能够检测存在于作为检测范围R0的一部分的第三范围R3的物体的方向。
在图13所示的例子中，将第一范围R1作为检测范围的状态是毫米波雷达17a的指向性最朝向作为雷达附近机的BLE通信器12a存在的方向的状态。换句话说，相当于毫米波雷达17能够切换的多个指向性模式中毫米波雷达17a与BLE通信器12a最容易干扰的模式。将第二范围R2以及第三范围R3作为检测范围的状态是毫米波雷达17a的指向性相对地朝向不存在BLE通信器12a的方向的状态。换句话说，相当于毫米波雷达17能够切换的多个指向性模式中毫米波雷达17a与BLE通信器12a相对地不容易干扰的模式。特别是，第三方向A3相当于最远离存在BLE通信器12a的方向(角度差最大)的方向。
如图14所示，在这样的构成中调整部F32也可以将通信定时调整为除了休止期间之外，也使用指向性朝向第一方向A1以外的方向的期间实施与移动终端3的通信。在这样的构成中也起到上述的效果。另外，相对而言能够进行与移动终端3的通信的时间段增加，所以能够以高频率执行位置估计处理。
此外，图14的横轴表示时间，时刻T31～T32、以及时刻T35～T36的期间表示朝向第一方向A1发送探测波的期间。时刻T32～T33、以及时刻T36～T37的期间表示朝向第二方向A2发送探测波的期间。时刻T33～T34、以及时刻T37～T38的期间表示朝向第三方向A3发送探测波的期间。时刻T34～T35的期间表示休止期间。例如能够每隔10毫秒实施发送方向的切换。另外，休止期间也能够设定为10毫秒等。以上对毫米波雷达17a进行了说明，但其它的毫米波雷达17也能够相同地构成。
除此之外，智能ECU11也可以不必进行通信定时的调停。例如，位置估计部F6也可以构成为不使用毫米波雷达17发送探测波的期间的在各BLE通信器12的观测数据，而仅使用在休止期间获取的观测数据实施终端位置的估计。具体而言位置估计部F6也可以构成为放弃毫米波雷达17发送探测波的期间的在各BLE通信器12的观测数据。位置估计部F6的动作方式的变更作为位置估计部F6的内部处理实施即可。这里的观测数据是指接收强度、飞行时间、到来方向等用于估计终端位置的数据(也就是位置估计用数据)。根据这样的构成，不使用受到了来自毫米波雷达17的杂波成分的影响的接收强度、ToF等实施终端位置的估计。其结果，能够抑制终端位置的误差。这样的构成也相当于基于判定为同时动作场景而变更位置估计部F6的动作方式的构成。
＜移动终端3的位置的估计方法的补充＞
位置估计部F6也可以组合多个位置估计方式，来估计终端位置。例如如图15所示，智能ECU11也可以组合RSSI方式和AoA方式来估计终端位置。例如也可以构成为设置于车辆的角部的BLE通信器12a～12d计算来自移动终端3的信号的到来角度(也就是到来方向)，另一方面其它的BLE通信器12e～12h以及12x计算接收强度。该情况下，位置估计部F6能够组合BLE通信器12a～12d的至少任意一个观测到的到来方向、和BLE通信器12e～12h以及12x的至少任意一个观测到的接收强度来估计终端位置。此外，估计到来方向的BLE通信器12只要构成为包含阵列天线即可。具备阵列天线的BLE通信器12构成为通过对多个天线122中的接收结果进行解析来计算到来方向，并报告给智能ECU11即可。在这样的构成中，网关通信器以外的BLE通信器12只要至少具备接收功能即可。另外，各BLE通信器12也可以将表示每个天线的接收强度以及相位等的接收结果数据提供给智能ECU11，并由智能ECU11计算各BLE通信器12中的到来方向。
另外，如图16所示，智能ECU11也可以利用ToF方式估计终端位置。各BLE通信器12的通信微机125也可以构成为计算从移动终端3发送信号起到BLE通信器12接收该信号为止的飞行时间(也就是ToF)并提供给智能ECU11。BLE通信器12的通信微机125能够检测接收信号的相位，并根据使频率变更时的相位差，计算与移动终端3的距离所对应的飞行时间(也就是ToF)。此外，在飞行时间/相位差的计算时，也可以利用来自作为网关通信器的BLE通信器12的信号的接收结果。各BLE通信器12也可以构成为确定飞行时间和接收强度双方并报告给智能ECU11。另外，也可以由智能ECU11基于各BLE通信器12的接收结果来计算飞行时间。
另外，智能ECU11也可以使用往返时间计算ToF。该情况下，作为网关通信器的BLE通信器12x测量从发送响应要求信号到接收来自移动终端3的响应信号为止的往返时间并报告给智能ECU11。网关通信器以外的BLE通信器12亦即旁听机测量从接收网关通信器发出的响应要求信号开始到接收移动终端3发出的响应信号为止的接收间隔并报告给智能ECU11。智能ECU11基于往返时间，确定移动终端－网关通信器间的信号传播时间亦即第一传播时间。另外，智能ECU11基于各旁听机的接收间隔和第一传播时间确定移动终端－旁听机间的信号的传播时间亦即第二传播时间。第一传播时间和第二传播时间分别相当于ToF。此外，作为使用了往返时间的ToF的计算方法，能够引用专利文献2所记载的方法。
除此之外，也可以构成为通过多个BLE通信器12分别独立地与移动终端3实施无线信号的发送接收，计算接收强度、到来方向以及飞行时间的至少任意一个。在各BLE通信器12独立地与移动终端3进行通信的方式中，仅在雷达附近机与移动终端3进行通信的情况下，实施上述的通信定时的调整即可。另外，在各BLE通信器12独立地与移动终端3进行通信的方式中，对每个雷达附近机实施通信定时的调整即可。
＜移动终端3的位置估计能够利用的通信方式＞
在上述的实施方式中，示出了在车载系统1与移动终端3之间建立通信连接进行的无线通信所使用的电波、和终端位置的确定所使用的电波为相同的通信技术所使用的电波的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在车载系统1与移动终端3之间建立通信连接进行的无线通信所使用的电波与终端位置的确定所使用的电波为不同的通信技术所使用的电波。
例如，也可以构成为在车载系统1与移动终端3之间建立通信连接进行的无线通信是依据BLE的通信，另一方面终端位置的确定利用UWB－IR(Ultra Wide Band-ImpulseRadio：超宽带脉冲无线电)方式的通信(以后，称为UWB通信)。以下将终端的位置估计使用UWB通信的系统构成称为UWB并用构成。
在UWB并用构成中，移动终端3具备用于也发送接收UWB通信所使用的脉冲状的电波(以下，称为脉冲信号)的电路模块。另外，如图17所示，车载系统1包含用于接收UWB通信所使用的脉冲信号的通信模块(以下，称为UWB通信器)。UWB通信所使用的脉冲信号是指脉冲宽度例如为2纳秒等极短时间的信号。UWB通信也被称为超宽带通信。UWB通信能够利用的频带例如为3.1GHz～10.6GHz、3.4GHz～4.8GHz、7.25GHz～10.6GHz、22GHz～29GHz等。
UWB并用构成的通信控制部F3获取UWB通信器接收的来自移动终端3的数据。除此之外，通信控制部F3生成发往移动终端3的数据，并输出给UWB通信器22。由此，使与所希望的数据对应的脉冲序列信号无线发送。这里的脉冲序列信号是指通过以导通截止调制方式对发送用数据进行调制而生成的以规定的时间间隔配置了多个脉冲信号的信号序列。并且通信控制部F3基于来自位置估计部F6的指示，从任意的UWB通信器22发送脉冲信号。由位置估计部F6选择使脉冲信号发送的UWB通信器22。
位置估计部F6通过按照规定的顺序分别从多个UWB通信器22与移动终端3发送接收脉冲信号，来估计从各UWB通信器22到移动终端3的距离。距离的估计能够采用ToF方式等。然后，基于从各UWB通信器22到移动终端3的距离信息、和各UWB通信器22的搭载位置数据估计移动终端3的位置。即使像这样代替BLE通信器12而使用UWB通信器22，也能够进行终端位置的估计。即，本说明书中的BLE通信器12能够置换为UWB通信器22实施。
＜估计间隔的补充＞
也可以根据状况动态地变更估计移动终端3的位置的间隔(也就是估计间隔)。也可以用户存在于车厢内的状态下的行驶时的估计间隔比停车中的估计间隔大(也就是稀疏)。根据该构成，车辆行驶中的终端位置估计处理的执行频率稀疏，而能够进一步减少毫米波雷达17与BLE通信器12干扰的担心。
另外，也可以自动停车/出库控制中的估计间隔比用户搭乘的状态下的估计间隔短。根据法规等规定自动停车以及自动出库以用户存在于距车辆Hv规定距离以内的控制许可区域内为条件可利用。根据该构成，能够迅速地检测用户退出到控制许可区域外而采取停车等措施。
并且，也可以用户接近处于停车状态的车辆Hv的场景下的估计间隔比用户乘车完毕的情况下的估计间隔密。根据这样的构成，能够迅速地检查用户的接近，并且精度良好地生成用户的接近轨迹。其结果，能够提供与用户的接近方式对应的服务。这里的服务包含后备箱车门的开闭准备、与用户的就坐预计位置对应的座椅位置的自动调整、迎宾照明的点亮等。
＜终端位置的判定粒度的补充＞
以上，公开了位置估计部F6估计相对于车辆Hv的相对位置坐标的方式，但并不限定于此。位置估计部F6也可以辨别移动终端3是否存在于车厢内。另外，位置估计部F6也可以构成为按车厢内、车厢外的控制许可区域内、比控制许可区域远的三个阶段判定移动终端3的位置。换句话说，位置估计的粒度(也就是细度)也可以为两个阶段、或者三个阶段等。
这里的控制许可区域是指车厢外，且许可与用户位置对应的自动的车辆控制的执行的区域。例如，控制许可区域能够距车辆Hv在1m以内。另外，控制许可区域能够距车辆Hv在6m以内。也可以根据控制内容变更控制许可区域。也可以例如将与上锁以及开锁相关的控制许可区域设定为距车辆Hv在1m以内等的车辆附近区域，另一方面将与自动停车/出库相关的控制许可区域设定为距车辆Hv在6m以内等的准附近区域。准附近区域是指比附近区域宽的范围。附近区域、准附近区域也可以细分为车辆Hv的右侧、左侧、后方、前方等。此外，作为移动终端3是否存在于车厢内的判定方法，能够引用专利文献3～专利文献6所记载的方法。
另外，关于上述，位置估计部F6也可以根据场景切换终端位置的估计的粒度。例如也可以构成为在车辆Hv为停车状态的情况下或者在自动停车/出库时，估计移动终端3的相对位置坐标，另一方面一旦判定为存在于车厢内之后到打开车门为止仅判定移动终端3是否存在于车厢内。另外，也可以构成为在通常行驶中以移动终端3是否存在于车厢内的粒度来判定终端位置。
除此之外，位置估计部F6也可以根据终端位置的判定的粒度，变更终端位置的估计所使用的BLE通信器12的组合。例如，也可以在估计车厢外的移动终端3的位置坐标的情况下使用全部的BLE通信器12，另一方面不使用雷达附近机而判定移动终端3是否存在于车厢内。例如位置估计部F6也可以一旦判定为存在于车厢内之后到打开车门为止，基于BLE通信器12e～12i的接收强度实施移动终端3存在于车厢内的确认判定。
一旦判定为用户存在于车厢内以后，随着车辆Hv的行驶，毫米波雷达17进行动作的可能性较高。另外，只要在雷达附近机进行发送以及接收的至少任意一方时实施与移动终端3的通信定时的调停即可。在不使雷达附近机动作的情况下能够省略调停处理。鉴于这样的情况，根据不使用雷达附近机而判定用户是否存在于车厢内的构成，能够抑制实施用于抑制与毫米波雷达17的干扰的调停处理的频率。换句话说，能够降低处理器111、通信微机125的负荷。
＜干扰抑制方法的补充＞
以上公开了通过变更通信定时抑制干扰程度的方式，但并不限定于此。在作为雷达附近机的BLE通信器12构成为能够变更指向性的情况下，通信控制部F3也可以通过变更雷达附近机的指向性，来抑制与毫米波雷达17的干扰。例如如图18所示，也可以在判定为雷达动作场景的情况下，与未判定为雷达动作场景的情况相比使作为雷达附近机的BLE通信器12的指向性变窄。更具体而言，在未判定为雷达动作场景的情况下将指向性设定为能够设定的最大角度范围，另一方面在判定为雷达动作场景的情况下将通信范围限定为车门附近。通过这样的构成也能够抑制干扰程度。此外，既可以以软件的方式实现天线122的指向性的变更，也可以使用马达等致动器以机械的方式实现该变更。变更雷达附近机的指向性也相当于变更通信器的动作方式的一个例子。
另外，通信控制部F3也可以根据是否判定为同时动作场景，变更终端位置的估计所使用的BLE通信器12的组合。换句话说，通信控制部F3也可以根据是否判定为同时动作场景，来变更使其动作的BLE通信器12的组合。例如，也可以在未判定为同时动作场景的情况下使用全部的BLE通信器12估计终端位置，另一方面在判定为同时动作场景的情况下不使用雷达附近机的一部分或者全部而估计终端位置。这样的控制内容也相当于根据是否为同时动作场景来变更通信器的动作方式。
除此之外，雷达附近机也可以搭载于毫米波雷达17的附近并且毫米波雷达17的指向性不朝向的场所，例如毫米波雷达17的背面侧。通过这样的构成也能够抑制相互干扰。
＜毫米波雷达的动作方式的补充＞
雷达ECU16也可以使毫米波雷达17在停车中以与行驶中相比使探测波的发送间隔稀疏的方式进行动作。另外，也可以在低速行驶中，与通常行驶中相比毫米波雷达17的发送间隔稀疏。毫米波雷达17以及雷达ECU16也可以构成为使探测波的发送间隔、收发期间的长度可变。各毫米波雷达17也可以构成为能够根据行驶场景/执行中的应用变更检测范围。例如如图19所示也可以在通常行驶时(图中的A)、低速行驶时(图中的B)、以及后退时(图中的C)变更检测范围。除此之外，也可以具备出库时用的检测范围。图19中的箭头表示行进方向，箭头的长度示意地表示移动速度的大小。此外，毫米波雷达17的检测范围由探测波的发送方向、发送功率、每个方向的接收灵敏度等决定。例如，能够通过以软件的方式或者使用马达等以机械的方式变更构成毫米波雷达17的阵列天线的指向性来实现检查范围的变更。另外，在具备多个阵列天线的情况下，也可以通过有选择地切换使用的阵列天线的组合，来实现检测范围的变更。在图19中例示设置于车辆Hv的后角的毫米波雷达17的检测范围的切换方式，但设置于前角等其它的部位的毫米波雷达17也可以构成为能够切换指向性的模式不同的多个动作模式。
以上，公开了智能ECU11通过变更BLE通信器12与移动终端3的通信定时等，来抑制毫米波雷达17与BLE通信器12的干扰的方式，但并不限定于此。雷达ECU16也可以通过根据是否判定为同时动作场景变更毫米波雷达17的动作，来实现干扰的抑制。也可以由雷达ECU16具备动作方式变更部。
例如雷达ECU16也可以在判定为同时动作场景的情况下，与未判定为同时动作场景的情况相比，增大探测波的发送间隔。另外，也可以在判定为同时动作场景的情况下，与未判定为同时动作场景的情况相比，减小收发期间。根据这样的构成，由于在同时动作场景中毫米波雷达17进行动作的时间段减少，所以能够减少毫米波雷达17的探测波成为BLE通信器12中的距离/方向估计的误差重要因素的担心。此外，基本而言，成为同时动作场景的状况是车辆Hv停车中、或者低速行驶中。在这样的场景中每单位时间的车辆Hv的移动量较小，所以即使延长毫米波雷达17的发送间隔、或者缩短收发期间，也能够期待对基于物体识别的车辆控制的影响程度限制在允许范围。
另外，雷达ECU16也可以在判定为同时动作场景的情况下，与未判定为同时动作场景的情况相比使与BLE通信器12接近配置的毫米波雷达17的检测范围缩小为较窄的角度范围。雷达ECU16也可以在判定为同时动作场景的情况下，与未判定为同时动作场景的情况相比使与BLE通信器12接近配置的毫米波雷达17的指向性的中心朝向不存在BLE通信器12的方向。通过这样的构成也能够抑制毫米波雷达17与BLE通信器12的干扰。
也可以由微机161判定是否为同时动作场景。换句话说也可以由微机161具备场景判定部F31。通过雷达ECU16具备的微机161实施毫米波雷达17的发送间隔、收发期间的长度、指向性的变更即可。图20示出基于上述技术思想的雷达ECU16的功能构成的一个例子。如图20所示，雷达ECU16能够具备车辆信息获取部F1、通信器驱动状态判定部G2、雷达控制部G3、以及场景判定部F31作为功能模块。通信器驱动状态判定部G2是从雷达附近机本身或者智能ECU11获取表示雷达附近机的动作状态的通信器动作信息，并判定雷达附近机是否动作的构成。雷达控制部G3是基于场景判定部F31的判定结果调整毫米波雷达17的发送间隔、收发期间的长度、指向性的构成。作为雷达控制部G3的微机161也相当于动作方式变更部的一个例子。
＜通信器的构成＞
也可以在BLE通信器12的壳体126中，在假定毫米波雷达17的搭载的侧面部如图21所示设置有反射或者吸收电磁波的屏蔽部127。在图21中标注点图案的阴影的部分示意地表示屏蔽部127。屏蔽部127能够引用作为电磁波吸收片或者电磁波防止片出售的屏蔽部。屏蔽部127例如是通过将铁、镍、铜、铁素体等软磁性材料的粉末/粒子混入硅酮树脂等合成树脂并加工为片状的部件。屏蔽部127也可以是在尼龙纤维上涂覆了银、镍、铜等金属的蜂窝网构造的片材。除此之外，屏蔽部127也可以是金属面构造。金属面构造是反复排列了被称为单元格的人工构造的构造。单元格例如能够采用伞型EBG(Electromagnetic BandGap：电磁带隙)构造等多种构造。只要使用能够使电磁波的传播衰减规定的电平以上的构造或者材料实现屏蔽部127即可。屏蔽部127既可以为板状(也就是面板状)，也可以为片状。片状的屏蔽部127也可以利用粘合剂、粘着剂粘贴在壳体的规定位置。也可以通过混合了磁性材料的涂料形成屏蔽部127。屏蔽部127既可以设置在壳体126的外表面，也可以设置在壳体126的内侧。
除此之外，作为雷达附近机的BLE通信器12也可以设置在毫米波雷达17的内部。换句话说，作为雷达附近机的BLE通信器12也可以与毫米波雷达17一体地构成。例如也可以在毫米波雷达17中形成用于发送接收探测波的阵列天线的基板表面形成近距离通信用的天线122。通信微机125等配置在形成天线122的基板表面的背面即可。根据BLE通信器12内置于毫米波雷达17的构成，能够抑制车辆制造工序中的组装部件数。其结果，能够抑制制造成本。具备上述构成的BLE通信器12相当于车辆用通信器。
＜附言(1)＞
本公开所记载的控制部及其方法也可以通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器的专用计算机实现。另外，本公开所记载的装置及其方法也可以通过专用硬件逻辑电路实现。并且，本公开所记载的装置及其方法也可以由通过执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非过渡有形记录介质。能够通过记录于实体的存储器装置的软件以及执行该软件的计算机、仅通过软件、仅通过硬件、或者通过它们的组合提供智能ECU11以及雷达ECU16提供的方法以及/或者功能。也可以智能ECU11以及雷达ECU16具备的功能的一部分或者全部作为硬件实现。在作为硬件实现某一功能的方式包含有使用一个或者多个IC等实现的方式。也可以使用MPU或者GPU实现各ECU。也可以组合CPU、MPU、GPU等多个种类的运算处理装置实现各ECU。并且，也可以使用FPGA(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)、ASIC(application specific integrated circuit：专用集成电路)实现ECU。
用于使计算机作为上述智能ECU11或者雷达ECU16进行动作的程序只要储存于非过渡实体记录介质(non-transitory tangible storage medium)即可。作为程序的保存介质，能够采用HDD(Hard-disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固盘)、EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦可编程只读存储器)、闪存、USB存储器、SD(SecureDigital：安全数字)存储卡等多种存储介质。CPU执行程序相当于执行与该程序对应的方法。
＜附言(2)＞
在本公开也包含有以下的构成。
[构成(1)]
一种通过经由搭载于车辆的多个通信器与由用户携带的移动终端实施无线通信，来估计移动终端的相对于车辆的相对位置的位置估计系统，
在多个通信器包含至少一个雷达附近机(17a～17d)，该雷达附近机是配置在毫米波雷达(17)的附近区域的通信器，
雷达附近机配置在距该雷达附近机最近的毫米波雷达的背面侧。
[构成(1a)]
根据构成(1)所记载的位置估计系统，其中，
上述的毫米波雷达是配置在后保险杠内的毫米波雷达，
具备在后保险杠内配置在毫米波雷达的背面侧的通信器作为雷达附近机。
[构成(1b)]
根据构成(1)或者(1a)所记载的位置估计系统，其中，
上述的毫米波雷达是配置在前保险杠内的毫米波雷达，
具备在前保险杠内配置在毫米波雷达的背面侧的通信器作为雷达附近机。
[构成(1c)]
根据构成(1)、(1a)以及(1b)的任意一个所记载的位置估计系统，
其中，
将距毫米波雷达0.2m以内设为毫米波雷达的附近区域。
[构成(2)]
一种车辆用通信器，是配置在毫米波雷达的附近区域，并依据规定的近距离无线通信标准，与由用户携带的移动终端直接地进行无线通信的车辆用近距离通信器，具备：
天线(122)，用于接收来自移动终端的信号；
电路基板(121)，安装了用于对由天线接收的信号进行处理的电子部件；以及
壳体(126)，收容天线以及电路基板，
在壳体设置有用于遮断来自毫米波雷达的电波的屏蔽部(127)。
[构成(2a)]
根据构成(2)所记载的车辆用通信器，其中，
屏蔽部设置于壳体的侧面部中预定配置毫米波雷达的一方的侧面部。

Claims (11)

1.一种位置估计系统，是通过经由搭载于车辆的多个通信器与由用户携带的移动终端实施无线通信，来估计上述移动终端的相对于车辆的相对位置的位置估计系统，其中，
在多个上述通信器包含至少一个雷达附近机(17a～17d)，该雷达附近机是配置在毫米波雷达(17)的附近区域的通信器，
上述位置估计系统具备：
位置估计部(F6)，基于多个上述通信器中的来自上述移动终端的信号的接收状况估计上述移动终端的位置；
场景判定部(F31)，基于来自搭载于车辆的传感器的信息，判定是否为上述毫米波雷达与上述雷达附近机双方能够同时动作的同时动作场景；以及
动作方式变更部(111、161)，基于上述场景判定部判定为是上述同时动作场景，变更上述毫米波雷达、上述通信器、以及上述位置估计部的至少任意一个的动作方式。
2.根据权利要求1所述的位置估计系统，其中，具备：
通信控制部(F3)，作为上述动作方式变更部，控制包含上述雷达附近机的多个上述通信器的动作；
雷达驱动状态判定部(F2)，从上述毫米波雷达本身或者控制上述毫米波雷达的动作的雷达ECU(16)获取表示上述毫米波雷达的动作状态的雷达动作信息，并判定上述毫米波雷达是否正在动作；以及
位置估计需要与否判定部(F4)，基于上述通信器和上述移动终端的通信状况，判定是否为应该估计上述移动终端的位置的规定的位置估计场景，
上述场景判定部构成为在由上述位置估计需要与否判定部判定为是上述位置估计场景，并且，由上述雷达驱动状态判定部判定为上述毫米波雷达正在动作的情况下判定为是上述同时动作场景，
上述通信控制部基于上述场景判定部判定为是上述同时动作场景，变更上述通信器的动作方式。
3.根据权利要求2所述的位置估计系统，其中，
上述雷达驱动状态判定部获取表示上述毫米波雷达的探测波的发送定时的信息，
上述通信控制部基于上述场景判定部判定为是上述同时动作场景，控制上述通信器的动作，以使上述通信器接收来自上述移动终端的信号的定时不与上述毫米波雷达对探测波的发送定时重合。
4.根据权利要求3所述的位置估计系统，其中，
上述通信控制部基于上述场景判定部判定为是上述同时动作场景，使用上述毫米波雷达不发送探测波的时间段亦即休止期间使上述通信器执行与上述移动终端的通信。
5.根据权利要求3或者4所述的位置估计系统，其中，
上述毫米波雷达构成为能够变更探测波的发送方向，
上述通信控制部使用上述毫米波雷达对探测波的发送方向设定为上述毫米波雷达能够设定的方向中对上述雷达附近机的影响最少的规定方向的期间，使上述通信器与上述移动终端通信。
6.根据权利要求4或者5所述的位置估计系统，其中，
构成为上述移动终端作为通信的主机进行动作，上述通信器作为从机进行动作，
上述通信控制部基于上述场景判定部判定为是上述同时动作场景，从上述通信器朝向上述移动终端发送表示应该向上述通信器发送信号的定时的定时调整用信号。
7.根据权利要求2所述的位置估计系统，其中，
上述雷达附近机构成为能够以多个模式变更指向性，
上述通信控制部作为上述动作方式变更部，在上述毫米波雷达正在动作的期间，将上述雷达附近机的指向性设定为多个上述模式中与上述毫米波雷达的干扰最少的规定的模式。
8.根据权利要求1所述的位置估计系统，其中，具备：
雷达控制部(G3)，作为上述动作方式变更部，控制上述毫米波雷达的动作；以及
通信器驱动状态判定部(G2)，从上述通信器本身或者控制上述通信器的动作的ECU(11)获取表示上述通信器的动作状态的通信器动作信息，并判定上述雷达附近机是否正在动作，
上述场景判定部构成为基于上述雷达附近机的动作状态，判定是否为上述同时动作场景，
上述雷达控制部基于上述场景判定部判定为是上述同时动作场景，变更上述毫米波雷达的动作方式。
9.根据权利要求1～8中任意一项所述的位置估计系统，其中，
上述场景判定部构成为在行驶用电源接通的状态下检测到车门的开闭的情况、在执行基于上述用户的预约的乘车前空调运转的状况下上述通信器接收到来自上述移动终端的信号的情况、正在执行自动停车控制的情况、以及正在执行自动出库控制的情况中的至少任意一种情况下，判定为是上述同时动作场景。
10.一种位置估计方法，是通过经由搭载于车辆的多个通信器与由用户携带的移动终端实施无线通信来估计上述移动终端的相对于车辆的相对位置的由处理器执行的位置估计方法，其中，
在多个上述通信器包含至少一个雷达附近机(17a～17d)，上述雷达附近机是配置在毫米波雷达(17)的附近区域的通信器，
上述位置估计方法包含：
位置估计步骤(S5)，基于多个上述通信器中的来自上述移动终端的信号的接收状况估计上述移动终端的位置；
场景判定步骤(S3)，基于来自搭载于车辆的传感器的信息，判定是否为上述毫米波雷达与上述雷达附近机双方能够同时动作的同时动作场景；以及
动作方式变更步骤(S4)，基于在上述场景判定步骤判定为是上述同时动作场景，变更上述毫米波雷达的动作方式、上述通信器的动作方式、以及在上述位置估计步骤进行的处理的内容的至少任意一个。
11.一种车辆用通信器，是配置在毫米波雷达的附近区域，并依据规定的近距离无线通信标准，与由用户携带的移动终端进行无线通信的车辆用通信器，其中，具备：
天线(122)，用于接收来自上述移动终端的信号；
电路基板(121)，安装了用于对由上述天线接收的信号进行处理的电子部件；以及
壳体(126)，收容上述天线和上述电路基板，
在上述壳体设置有用于遮断来自上述毫米波雷达的电波的屏蔽部(127)。
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