CN115534900A - 制动控制系统、方法、车辆及存储介质 - Google Patents

制动控制系统、方法、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种制动控制系统、方法、车辆及存储介质，该制动控制系统包括：制动踏板组件，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及至少一个后轮制动控制子系统；制动踏板组件包括制动踏板，第一制动感知传感器和第二制动感知传感器，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及后轮制动控制子系统均包括制动执行组件和制动控制器；该制动控制器能够根据第一制动感知传感器采集到的第一制动信号和/或第二制动感知传感器采集到的第二制动信号中的控制制动执行组件制动，这样能够在获取到第一制动信号和第二制动信号中的任一个的情况下，控制制动执行组件制动，能够有效提升制动控制系统的安全冗余度，进而提升车辆的安全性。

Description

制动控制系统、方法、车辆及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种制动控制系统、方法、车辆及存储介质。
背景技术
制动控制系统作用是使行驶中的车辆按照驾驶员或者控制器的要求进行强制减速甚至停车，例如，使已停驶的车辆在坡道上稳定驻车，使下坡行驶的车辆速度保持稳定。制动控制系统的安全性能直接影响着车辆的安全性，随着车辆智能化的发展，人们对车辆各方面的要求也进一步提高，随之对车辆制动控制系统的安全性能也提出了更高的要求。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种制动控制系统、方法、车辆及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种制动控制系统，应用于车辆，所述制动控制系统包括：制动踏板组件，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及至少一个后轮制动控制子系统；所述制动踏板组件包括制动踏板，第一制动感知传感器和第二制动感知传感器，所述第一制动感知传感器设置在所述制动踏板的第一位置，所述第二制动感知传感器在所述制动踏板的第二位置，所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统均包括制动执行组件和制动控制器；
所述第一制动感知传感器与所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统中的任一个制动控制器连接，用于在所述第一位置采集用户通过所述制动踏板传递的第一制动信号，并将所述第一制动信号输入连接的所述制动控制器；
所述第二制动感知传感器与所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统中除所述第一制动感知传感器连接的制动控制器以外的任一个制动控制器连接，用于在所述第二位置采集用户通过制动踏板传递的第二制动信号，并将所述第二制动信号输入连接的制动控制器；
所述制动控制器，用于获取所述第一制动信号和所述第二制动信号，根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制所述制动执行组件制动。
可选地，所述车辆包括第一电源和第二电源，
所述制动控制器，与所述第一电源和所述第二电源连接，用于在接收到所述第一电源和所述第二电源中至少一者提供的供电电压的情况下，根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制所述制动执行组件制动。
可选地，所述制动控制器包括主控模块，电源切换模块以及制动驱动模块，所述主控模块与所述第一电源和所述第二电源连接，所述第一电源和所述第二电源同时为所述主控模块提供工作电压；所述电源切换模块，与所述制动驱动模块连接，用于为所述制动驱动模块提供驱动电压；所述制动驱动模块，与所述制动执行组件连接，用于驱动所述制动执行组件；
所述电源切换模块，与所述第一电源和所述第二电源连接，用于在确定当前供电电源故障的情况下，控制备用供电电源与所述制动驱动模块接通，以为所述制动驱动模块提供驱动电压，其中，若所述第一电源为当前供电电源，则所述第二电源为备用供电电源，若所述第二电源为当前供电电源，则所述第一电源为备用供电电源；
所述主控模块，还与所述制动驱动模块连接，用于向所述制动驱动模块提供驱动控制信号，以使所述制动驱动模块响应于接收到所述驱动控制信号，驱动所述制动执行组件。
可选地，所述电源切换模块，用于获取当前供电电源输出的供电电压，在确定所述供电电压大于第一预设电压阈值，或者所述供电电压小于第二预设电压阈值的情况下，确定所述当前供电电源故障，所述第一预设电压阈值大于所述第二预设电压阈值。
可选地，所述车辆还包括主通信链路和备用通信链路，所述制动控制器，与所述主通信链路和所述备用通用链路连接；
所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于接收所述第一制动感知传感器输出的第一制动信号，并将所述第一制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器；
所述右前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于接收所述第二制动感知传感器输出的第二制动信号，并接收所述主通信链路和/或备用通信链路发送的所述第一制动信号，并将所述第二制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除所述右前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器，并根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号输出第一控制指令，以控制所述右前轮制动；
所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号输出第二控制指令，以控制所述左前轮制动控制子系统中的制动执行组件制动。
可选地，所述制动控制系统包括两个后轮制动控制子系统，其中，一个后轮制动控制子系统用于控制左后轮制动，另一个后轮制动控制子系统用于控制右后轮制动；
所述后轮制动控制子系统的制动控制器，用于接收所述主通信链路和/或所述备用通信链路传输的所述第一制动信号和第二制动信号，并根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号，输出第三控制指令，以控制所述后轮制动控制子系统中的制动执行组件制动。
可选地，所述第一制动感知传感器和所述第二制动感知传感器中的一个为踏板力传感器，另一个为踏板位置传感器。
可选地，所述第一制动感知传感器和所述第二制动感知传感器均为踏板位置传感器。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种制动控制方法，应用于以上第一方面所述的制动控制器系统中的制动控制器，所述方法包括：
获取第一制动感知传感器输出的第一制动信号，以及第二制动感知传感器输出的第二制动信号；
根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制制动执行组件。
可选地，所述根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制制动执行组件，包括：
在所述第一制动信号为非有效信号，且所述第二制动信号为有效信号的情况下，根据所述第二制动信号控制所述制动执行组件；
在所述第一制动信号为有效信号，且所述第二制动信号为非有效信号的情况下，根据所述第一制动信号控制所述制动执行组件；
在所述第一制动信号和所述第二制动信号均为有效信号的情况下，根据所述第一制动信号和所述第二制动信号控制所述制动执行组件。
可选地，所述方法还包括：
在确定当前供电电源故障的情况下，控制备用供电电源与制动驱动模块接通，以为所述制动驱动模块提供驱动电压，其中，若所述第一电源为当前供电电源，则所述第二电源为备用供电电源，若所述第二电源为当前供电电源，则所述第一电源为备用供电电源。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括第一电源，第二电源，主通信链路，备用通信链路以及以上第一方面所述的制动控制系统。
根据本公开实施例的第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过提供一种制动控制系统，所述制动控制系统包括：制动踏板组件，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及至少一个后轮制动控制子系统；所述制动踏板组件包括制动踏板，第一制动感知传感器和第二制动感知传感器，所述第一制动感知传感器设置在所述制动踏板的第一位置，所述第二制动感知传感器在所述制动踏板的第二位置，所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统均包括制动执行组件和制动控制器；所述制动控制器，能够根据所述第一制动感知传感器采集到的所述第一制动信号和/或所述第二制动感知传感器采集到的所述第二制动信号中的控制所述制动执行组件制动，这样能够保证在获取到第一制动信号和第二制动信号中的任一个的情况下，控制制动执行组件制动，从而能够在第一制动感知传感器或者第二制动感知传感器故障的情况下，保证制动的可靠性，能够有效提升制动控制系统的安全冗余度，进而能够提升车辆的安全性能。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种制动控制系统的框图；
图2是本公开另一示例性实施例示出的一种制动控制系统的框图；
图3是本公开又一示例性实施例示出的一种制动控制系统的框图；
图4是本公开一示例性实施例示出的一种制动踏板组件的示意图；
图5是本公开又一示例性实施例示出的一种制动控制系统的框图；
图6是本公开一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种制动控制系统的框图；如图1所述，该制动控制系统包括：制动踏板组件，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及至少一个后轮制动控制子系统；该制动踏板组件包括制动踏板，第一制动感知传感器和第二制动感知传感器，该第一制动感知传感器设置在该制动踏板的第一位置，该第二制动感知传感器在该制动踏板的第二位置，该左前轮制动控制子系统，该右前轮制动控制子系统以及该后轮制动控制子系统均包括制动执行组件和制动控制器；
所述第一制动感知传感器与所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统中的任一个制动控制器连接，用于在所述第一位置采集用户通过所述制动踏板传递的第一制动信号，并将所述第一制动信号输入连接的所述制动控制器；
所述第二制动感知传感器与所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统中除所述第一制动感知传感器连接的制动控制器以外的任一个制动控制器连接，用于在所述第二位置采集用户通过制动踏板传递的第二制动信号，并将所述第二制动信号输入连接的制动控制器；
该制动控制器，用于获取该第一制动信号和该第二制动信号，根据该第一制动信号和/或该第二制动信号控制该制动执行组件制动。
需要说明的是，一种实施方式中，如图1所示，该第一制动感知传感器与该左前轮制动控制子系统中的制动控制器连接，用于在该第一位置采集用户通过该制动踏板传递的第一制动信号，并将该第一制动信号输入该左前轮制动控制子系统中的制动控制器；该第二制动感知传感器与该右前轮制动控制子系统中的制动控制器连接，用于在该第二位置采集用户通过制动踏板传递的第二制动信号，并将该第二制动信号输入该右前轮制动控制子系统中的制动控制器。
另一种实施方式中，如图2所示，图2是本公开另一示例性实施例示出的一种制动控制系统的框图，在该图2中，该第一制动感知传感器与该左后轮制动控制子系统中的制动控制器连接，用于在该第一位置采集用户通过该制动踏板传递的第一制动信号，并将该第一制动信号输入该左后轮制动控制子系统中的制动控制器；该第二制动感知传感器与该右后轮制动控制子系统中的制动控制器连接，用于在该第二位置采集用户通过制动踏板传递的第二制动信号，并将该第二制动信号输入该右后轮制动控制子系统中的制动控制器。
其中，该制动踏板包括踏板，连杆和踏板感模拟器，该连杆与踏板连接，该连杆能够在踏板被踩下时产生位移，该踏板感模拟器用于向用户提供踏板脚感。该左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及后轮制动控制子系统中还可以包括轮速传感器，该制动执行组件中可以包括制动执行器，该制动执行组件中还可以包括制动执行器和驻车执行器，例如图1中，左前轮制动控制子系统包括左前轮电制动执行器，左前轮轮速传感器，右前轮制动控制子系统包括右前轮电制动执行器，右前轮轮速传感器，在包括一个后轮制动控制子系统的情况下，后轮制动控制子系统包括后轮电制动执行器，驻车执行器，以及后轮轮速传感器，在包括两个后轮制动控制子系统的情况下，一个后轮制动控制子系统包括左后轮电制动执行器，驻车执行器，以及左后轮轮速传感器，另一个后轮制动控制子系统包括右后轮电制动执行器，驻车执行器，以及右后轮轮速传感器，可选地，如图3所示，图3是本公开又一示例性实施例示出的一种制动控制系统的框图，该左前轮制动控制子系统和右前轮制动子系统中制动执行组件中也可以包括制动执行器和驻车执行器。
可选地，一种可能的实施方式中，该第一制动感知传感器和该第二制动感知传感器中的一个为踏板力传感器，另一个为踏板位置传感器。
示例地，如图1所示，该制动踏板包括踏板和连杆，连杆与踏板连接，能够在踏板被踩下时产生位移，该第一制动感知传感器为踏板力传感器，该第一制动感知传感器设置在踏板和连杆之间(即第一位置为踏板和连杆之间)，用于通过感知踏板力的形式采集用户通过制动踏板输入的制动信号，从而得到该第一制动信号，该第二制动感知传感器设置在连杆的侧面(即第二位置为连杆的侧面)，用于通过采集踏板被踩下后连杆产生的位移确定用户通过制动踏板输入的制动信号，以得到该第二制动信号。另外，在该踏板感模拟器输出的踏板脚感信号与该第一制动信号(或者第二制动信号)不相符的情况下，确定该踏板感模拟器故障，并可以在确定该踏板感模拟器故障的情况下，向用户发出相应的故障提醒，以提示用户及时维修。
另一种可能的实施方式中，该第一制动感知传感器和该第二制动感知传感器均为踏板位置传感器。
示例地，如图4所示，图4是本公开一示例性实施例示出的一种制动踏板组件的示意图，该第一位置和该第二位置分别为该制动踏板的连杆的两侧，通过分别在两侧采集踏板被踩下后连杆产生的位移确定用户通过制动踏板输入的制动信号，以得到该第一制动信号和第二制动信号。例如，该第一制动感知传感器在第一侧面采集该踏板被踩下后连杆产生的位移，并将该位移转换为第一制动信号，该第二制动感知传感器在第二侧面采集该踏板被踩下后连杆产生的位移，并将该位移转换为第二制动信号。
需要说明的是，在第一制动感知传感器和第二制动感知传感器均正常工作的情况下，该第一制动感知传感器在第一侧面采集该踏板被踩下后连杆产生的位移，与该第二制动感知传感器在第二侧面采集该踏板被踩下后连杆产生的位移的差值小于或者等于预设差值阈值，在第一制动感知传感器或第二制动感知传感器故障的情况下，该第一制动感知传感器在第一侧面采集该踏板被踩下后连杆产生的位移，与该第二制动感知传感器在第二侧面采集该踏板被踩下后连杆产生的位移的差值大于预设差值阈值。
另外，在第一制动感知传感器和第二制动感知传感器中的任一个故障的情况下，该制动控制器，可以根据非故障的制动感知传感器输出的制动信号控制该制动执行组件制动。
示例地，在第一制动感知传感器故障时，制动控制器可以根据第二制动信号控制该制动执行组件制动；在第二制动感知传感器故障时，制动控制器可以根据第一制动信号控制该制动执行组件制动；在第一制动感知传感器和第二制动感知传感器均处于非故障状态时，制动控制器可以根据该第一制动信号和该第二制动信号控制该制动执行组件制动。例如，在第一制动感知传感器和第二制动感知传感器均处于非故障状态时，制动控制器可以根据该第一制动信号和该第二制动信号中的较大者控制该制动执行组件制动，也可以对该第一制动信号和该第二制动信号取均值，并根据该均值控制该制动执行组件制动；还可以对该第一制动信号和该第二制动信号设置优先级，即在第一制动信号和第二制动信号均为正常信号(在预设区间内的为正常信号)的情况下，根据优先级较高的一方控制该制动执行组件制动。
以上技术方案，能够保证在获取到第一制动信号和第二制动信号中的任一个的情况下，控制制动执行组件制动，从而能够在第一制动感知传感器或者第二制动感知传感器故障的情况下，保证制动的可靠性，能够有效提升制动控制系统的安全冗余度，进而能够提升车辆的安全性能。
可选地，制动控制系统所在车辆包括第一电源和第二电源；
该制动控制器，与该第一电源和该第二电源连接，用于在接收到该第一电源和该第二电源中至少一者提供的供电电压的情况下，根据该第一制动信号和/或该第二制动信号控制该制动执行组件制动。
其中，一种可能的实施方式中，该第一电源可以是车辆中的蓄电池，该第二电源可以由车辆中的DC-DC模块，该DC-DC模块与动力电池连接，用于对动力电池输出的高压电进行低压转换，以得到相应的低压电。
另一种可能的实施方式中，该车辆中包括两个DC-DC模块，分别作为该第一电源和该第二电源。
需要说明的是，每个制动控制器均由第一电源和第二电源供电，在第一电源和第二电源中有一个处于非故障状态的情况下，均能保证该制动控制器正常工作，从而能够有效提升该制动控制系统的冗余度，提升该制动控制系统的可靠性。
以上技术方案，能够保证该制动控制系统中存在冗余电源，能够在第一电源故障的情况下，有第二电源为该制动控制系统供电，在第二电源故障的情况下，有第一电源为该制动控制系统供电，即在第一电源和第二电源中有一个处于非故障状态的情况下，保证该制动控制器正常工作，从而能够有效提升该制动控制系统的冗余度，提升该制动控制系统的可靠性。
可选地，该制动控制器包括主控模块，电源切换模块以及制动驱动模块，该主控模块与该第一电源和该第二电源连接，该第一电源和该第二电源同时为该主控模块提供工作电压；该电源切换模块，与该制动驱动模块连接，用于为该制动驱动模块提供驱动电压；该制动驱动模块，与该制动执行组件连接，用于驱动该制动执行组件；
该电源切换模块，与该第一电源和该第二电源连接，用于在确定当前供电电源故障的情况下，控制备用供电电源与该制动驱动模块接通，以为该制动驱动模块提供驱动电压，其中，若该第一电源为当前供电电源，则该第二电源为备用供电电源，若该第二电源为当前供电电源，则该第一电源为备用供电电源；
该主控模块，还与该制动驱动模块连接，用于向该制动驱动模块提供驱动控制信号，以使该制动驱动模块响应于接收到该驱动控制信号，驱动该制动执行组件。
其中，制动驱动模块用于驱动该制动执行组件，该电源切换模块可以为开关电路，该电源切换模块包括第一端，第二端，第三端，该电源切换模块的第一端连接制动驱动模块，第二端连接第一电源，第三端连接第二电源，在第一电源故障的情况下，可以控制该第一端与该第二端断开，第一端与该第三端闭合，从而由该第二电源为该制动驱动模块供电；在第二电源故障的情况下，可以控制该第一端与该第三端断开，第一端与该第二端闭合，从而由该第一电源为该制动驱动模块供电。
示例地，该主控模块包括主控芯片，该电源切换模块为单刀双掷开关，该第一电源和该第二电源的正极均与该主控芯片的电源接入端连接，该第一电源和该第二电源提供的电压相同，例如均提供12V的电压，因此，只要该第一电源和该第二电源中有一个向该主控芯片的电源接入端提供了12V的电压，则该主控芯片就可以正常工作，提供相应地驱动控制信号。该电源切换模块(例如为单刀双掷开关)的第一端连接制动驱动模块，第二端连接第一电源，第三端连接第二电源，在第一电源故障不能提供12V电压的情况下，可以控制该第一端与该第二端断开，第一端与该第三端闭合，从而由该第二电源为该制动驱动模块供电；在第二电源故障不能提供12V电压的情况下，可以控制该第一端与该第三端断开，第一端与该第二端闭合，从而由该第一电源为该制动驱动模块供电。
另外，可选地，该电源切换模块，用于获取当前供电电源输出的供电电压，在确定该供电电压大于第一预设电压阈值，或者该供电电压小于第二预设电压阈值的情况下，确定该当前供电电源故障，该第一预设电压阈值大于该第二预设电压阈值。
以上技术方案，能够通过使第一电源和该第二电源的正极均与该主控模块的电源接入端连接，从而能够在该第一电源和该第二电源中任一个处于非故障状态的情况下，均能保证主控模块正常运行，并且能够通过该电源切换模块及时接通处于非故障状态的电源，从而能够为制动驱动模块提供驱动电源，有利于提升制动控制系统的可靠性。
可选地，该车辆还包括主通信链路和备用通信链路，该制动控制器，与该主通信链路和该备用通用链路连接；
该左前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于接收该第一制动感知传感器输出的第一制动信号，并将该第一制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除该左前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器；
该右前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于接收该第二制动感知传感器输出的第二制动信号，并接收该主通信链路和/或备用通信链路发送的该第一制动信号，并将该第二制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除该右前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器，并根据该第一制动信号和/或该第二制动信号输出第一控制指令，以控制该右前轮制动；
该左前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于根据该第一制动信号和/或该第二制动信号输出第二控制指令，以控制该左前轮制动控制子系统中的制动执行组件制动。
其中，该主通信链路和备用通信链路可以是车辆中的两路CAN线，如图5所示，图5是本公开又一示例性实施例示出的一种制动控制系统的框图，该主通信链路由网络控制模块1控制，备用通信链路由网络控制模块2控制，该网络控制模块1和该网络控制模块2可以分别针对接收到的CAN进行解析、转发或拦截等处理。
以上技术方案，通过主通信链路和备用通信链路将第一制动信号由该左前轮制动控制子系统中的制动控制器传输至除该左前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器，并将该第二制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除该右前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器，在该主通信链路和备用通信链路中的任一个存在故障的情况下，能够保证每个制动控制器可以获取到该第一制动信号和该第二制动信号，能够有效提升制动控制系统的可靠性。
可选地，该制动控制系统包括两个后轮制动控制子系统，其中，一个后轮制动控制子系统用于控制左后轮制动，另一个后轮制动控制子系统用于控制右后轮制动；
该后轮制动控制子系统的制动控制器，用于接收该主通信链路和/或该备用通信链路传输的该第一制动信号和第二制动信号，并根据该第一制动信号和/或该第二制动信号，输出第三控制指令，以控制该后轮制动控制子系统中的制动执行组件制动。
其中，该制动执行组件可以包括电制动执行器和驻车执行器。
这样，通过设置两个后轮制动控制子系统，左前轮制动控制子系统和右前轮制动控制子系统，能够避免车辆因为一个后轮制动控制子系统故障，而使车辆后轮失去制动能力，能够进一步提升车辆制动的可靠性。
图6是本公开一示例性实施例示出的一种制动控制方法的流程图；如图6所示，该方法包括：
步骤301，获取第一制动感知传感器输出的第一制动信号，以及第二制动感知传感器输出的第二制动信号；
需要说明的是，该方法应用于以上图1至图5任一项所述的制动控制器系统中的制动控制器。
步骤302，根据该第一制动信号和/或该第二制动信号控制制动执行组件。
本步骤中，可以在该第一制动信号为非有效信号，且该第二制动信号为有效信号的情况下，根据该第二制动信号控制该制动执行组件；在该第一制动信号为有效信号，且该第二制动信号为非有效信号的情况下，根据该第一制动信号控制该制动执行组件；在该第一制动信号和该第二制动信号均为有效信号的情况下，根据该第一制动信号和该第二制动信号控制该制动执行组件。
以上技术方案，能够保证在获取到第一制动信号和第二制动信号中的任一个的情况下，控制制动执行组件制动，从而能够在第一制动感知传感器或者第二制动感知传感器故障的情况下，保证制动的可靠性，能够有效提升制动控制系统的安全冗余度，进而能够提升车辆的安全性能。
可选地，该方法还包括：
步骤303，在确定当前供电电源故障的情况下，控制备用供电电源与制动驱动模块接通，以为该制动驱动模块提供驱动电压。
其中，若该第一电源为当前供电电源，则该第二电源为备用供电电源，若该第二电源为当前供电电源，则该第一电源为备用供电电源。
以上技术方案，能够在第一电源和第二电源中有一个处于非故障状态的情况下，保证该制动控制器正常工作，从而能够有效提升该制动控制系统的冗余度，提升该制动控制系统的可靠性。
本公开另一示例性实施例中提供一种车辆，该车辆包括第一电源，第二电源，主通信链路，备用通信链路以及以上图1或图2所述的制动控制系统。
本公开另一示例性实施例中提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现以上图3该方法的步骤。
关于上述实施例中的方法，其中各个步骤的具体方式已经在有关该系统的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域技术人员应理解，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有其他的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成为一个模块。此外，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开。并且，每一模块可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。当使用硬件实现时，可以为全部或部分地以集成电路或芯片的形式实现。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图7，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制子系统、转向系统、油门以及制动控制系统。
驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述的制动控制方法的全部或部分步骤。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种制动控制系统，其特征在于，应用于车辆，所述制动控制系统包括：制动踏板组件，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及至少一个后轮制动控制子系统；所述制动踏板组件包括制动踏板，第一制动感知传感器和第二制动感知传感器，所述第一制动感知传感器设置在所述制动踏板的第一位置，所述第二制动感知传感器在所述制动踏板的第二位置，所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统均包括制动执行组件和制动控制器；
所述第一制动感知传感器与所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统中的任一个制动控制器连接，用于在所述第一位置采集用户通过所述制动踏板传递的第一制动信号，并将所述第一制动信号输入连接的所述制动控制器；
所述第二制动感知传感器与所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统中除所述第一制动感知传感器连接的制动控制器以外的任一个制动控制器连接，用于在所述第二位置采集用户通过制动踏板传递的第二制动信号，并将所述第二制动信号输入连接的制动控制器；
所述制动控制器，用于获取所述第一制动信号和所述第二制动信号，根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制所述制动执行组件制动。
2.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述车辆包括第一电源和第二电源，
所述制动控制器，与所述第一电源和所述第二电源连接，用于在接收到所述第一电源和所述第二电源中至少一者提供的供电电压的情况下，根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制所述制动执行组件制动。
3.根据权利要求2所述的制动控制系统，其特征在于，所述制动控制器包括主控模块，电源切换模块以及制动驱动模块，所述主控模块与所述第一电源和所述第二电源连接，所述第一电源和所述第二电源同时为所述主控模块提供工作电压；所述电源切换模块，与所述制动驱动模块连接，用于为所述制动驱动模块提供驱动电压；所述制动驱动模块，与所述制动执行组件连接，用于驱动所述制动执行组件；
所述电源切换模块，与所述第一电源和所述第二电源连接，用于在确定当前供电电源故障的情况下，控制备用供电电源与所述制动驱动模块接通，以为所述制动驱动模块提供驱动电压，其中，若所述第一电源为当前供电电源，则所述第二电源为备用供电电源，若所述第二电源为当前供电电源，则所述第一电源为备用供电电源；
所述主控模块，还与所述制动驱动模块连接，用于向所述制动驱动模块提供驱动控制信号，以使所述制动驱动模块响应于接收到所述驱动控制信号，驱动所述制动执行组件。
4.根据权利要求3所述的制动控制系统，其特征在于，所述电源切换模块，用于获取当前供电电源输出的供电电压，在确定所述供电电压大于第一预设电压阈值，或者所述供电电压小于第二预设电压阈值的情况下，确定所述当前供电电源故障，所述第一预设电压阈值大于所述第二预设电压阈值。
5.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述车辆还包括主通信链路和备用通信链路，所述制动控制器，与所述主通信链路和所述备用通用链路连接；
所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于接收所述第一制动感知传感器输出的第一制动信号，并将所述第一制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器；
所述右前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于接收所述第二制动感知传感器输出的第二制动信号，并接收所述主通信链路和/或备用通信链路发送的所述第一制动信号，并将所述第二制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除所述右前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器，并根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号输出第一控制指令，以控制所述右前轮制动；
所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号输出第二控制指令，以控制所述左前轮制动控制子系统中的制动执行组件制动。
6.根据权利要求5所述的制动控制系统，其特征在于，所述制动控制系统包括两个后轮制动控制子系统，其中，一个后轮制动控制子系统用于控制左后轮制动，另一个后轮制动控制子系统用于控制右后轮制动；
所述后轮制动控制子系统的制动控制器，用于接收所述主通信链路和/或所述备用通信链路传输的所述第一制动信号和第二制动信号，并根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号，输出第三控制指令，以控制所述后轮制动控制子系统中的制动执行组件制动。
7.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述第一制动感知传感器和所述第二制动感知传感器中的一个为踏板力传感器，另一个为踏板位置传感器。
8.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述第一制动感知传感器和所述第二制动感知传感器均为踏板位置传感器。
9.一种制动控制方法，其特征在于，应用于以上权利要求1-7任一项所述的制动控制器系统中的制动控制器，所述方法包括：
获取第一制动感知传感器输出的第一制动信号，以及第二制动感知传感器输出的第二制动信号；
根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制制动执行组件。
10.根据权利要求9所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制制动执行组件，包括：
在所述第一制动信号为非有效信号，且所述第二制动信号为有效信号的情况下，根据所述第二制动信号控制所述制动执行组件；
在所述第一制动信号为有效信号，且所述第二制动信号为非有效信号的情况下，根据所述第一制动信号控制所述制动执行组件；
在所述第一制动信号和所述第二制动信号均为有效信号的情况下，根据所述第一制动信号和所述第二制动信号控制所述制动执行组件。
11.根据权利要求9所述的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定当前供电电源故障的情况下，控制备用供电电源与制动驱动模块接通，以为所述制动驱动模块提供驱动电压，其中，若所述第一电源为当前供电电源，则所述第二电源为备用供电电源，若所述第二电源为当前供电电源，则所述第一电源为备用供电电源。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括第一电源，第二电源，主通信链路，备用通信链路以及以上权利要求1-7任一项所述的制动控制系统。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求9-11中任一项所述方法的步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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