CN115521446A - 一种偶氮苯液晶聚合物及其制备方法和应用 - Google Patents

一种偶氮苯液晶聚合物及其制备方法和应用 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种偶氮苯液晶聚合物及其制备方法和应用。一种偶氮苯液晶聚合物，偶氮苯液晶聚合物的结构式如下：

Description

一种偶氮苯液晶聚合物及其制备方法和应用
技术领域
本发明属于新材料领域，具体涉及一种偶氮苯液晶聚合物及其制备方法和应用。
背景技术
近年来，研究者利用液晶聚合物网络偶氮苯的光控顺反异构，以及交联液晶聚合物网络的可逆取向-非取向结构变化诱发的可逆形状变化制备了紫外、可见、近红外光控，电刺激响应可爬行/螺旋运动/游动软体机器人(soft robots)。设计制备新型偶氮苯液晶聚合物，对于促进刺激响应软体机器人的发展至关重要。然而，对于液晶聚合物二维取向结构的调控设计，简易化制备仍是一种挑战。
发明内容
为了解决现有技术的不足和缺点，本发明的目的之一在于提供一种偶氮苯液晶聚合物，本发明的目的之二在于提供这种偶氮苯液晶聚合物的制备方法，本发明的目的之三在于提供这种偶氮苯液晶聚合物的应用。
为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：
本发明第一方面提供了一种偶氮苯液晶聚合物，所述偶氮苯液晶聚合物的结构式如下：
Figure BDA0003851493770000011
优选的，这种偶氮苯液晶聚合物分子量为20000-100000。
本发明的主链含双键的偶氮苯液晶聚合物薄膜，可以经过特定取向交联及双层设计，形成设计化的取向交联液晶聚合物网络，然后利用交联液晶聚合物薄膜温度响应性可逆的收缩-延长特性，双层结构的不同，表现为形状的可逆变换。液晶聚合物网络中偶氮苯衍生物基团光响应可逆的顺反异构，也使得聚合物薄膜产生可逆的形状变换，这些可逆的形状变换会产生向某一方向运动的驱动力，从而可以将该聚合物用于制备具有温度及光响应性可爬行软体机器人等。
本发明第二方面提供了一种上述液晶聚合物的制备方法，包括以下步骤：
(1)4-氨基苯酚和间苯二酚反应得到偶氮苯化合物a；
(2)所述偶氮苯化合物a和6-氯己醇反应得到化合物b；
(3)对羟基肉桂酸与6-氯己醇反应得到化合物c；
(4)所述化合物b与苯基丁二酸和所述化合物c反应得到所述液晶聚合物。
优选的，这种液晶聚合物的制备方法，步骤(1)中，4-氨基苯酚与水、浓盐酸、亚硝酸钠混合得到溶液1；间苯二酚、水、氢氧化钠混合得到溶液2；将溶液1滴加到溶液2中，搅拌、反应、沉淀，得到偶氮苯化合物a。
优选的，这种液晶聚合物的制备方法，步骤(2)中，偶氮苯化合物a、6-氯己醇和K2CO3溶于溶剂中，添加KI，在保护气氛下反应，过滤，得到化合物b；进一步优选的，偶氮苯化合物a、6-氯己醇的摩尔比为1：(0.5-1.5)；再进一步优选的，偶氮苯化合物a、6-氯己醇的摩尔比为1：(0.8-1.2)。
优选的，这种液晶聚合物的制备方法，步骤(3)中，对羟基肉桂酸与KOH、KI加入溶剂中，再加入6-氯己醇，回流反应40-56h，得到到化合物c。
优选的，这种液晶聚合物的制备方法，步骤(3)中，对羟基肉桂酸与6-氯己醇的质量比为1：(1-1.5)；进一步优选的，对羟基肉桂酸与6-氯己醇的质量比为1：(1-1.4)；再进一步优选的，对羟基肉桂酸与6-氯己醇的质量比为1：(1.1-1.3)。
优选的，这种液晶聚合物的制备方法，步骤(4)中，化合物b、苯基丁二酸和化合物c的质量比为(2-4)：(2-4):1；进一步优选的，化合物b、苯基丁二酸和化合物c的质量比为(2.5-3.5)：(2.5-3.5):1；再进一步优选的，化合物b、苯基丁二酸和化合物c的质量比为3：3:1。
本发明第三方面提供了上述液晶聚合物在制备软体机器人中的应用。
本发明第四方面提供了一种温度响应性软体机器人的制备方法，包括以下步骤：
1)将上述的液晶聚合物和交联剂溶于溶剂中，注入模具，预交联得到液晶聚合物薄膜；
2)将所述液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度下单向拉伸；
3)以拉伸后的液晶聚合物薄膜中线为界线，将聚酰亚胺薄膜贴于拉伸后的液晶聚合物薄膜的两个半面，压合，固定缠绕，升温至相转变温度以上，交联，得到所述温度响应性软体机器人。聚酰亚胺薄膜贴于液晶聚合物薄膜中线两侧的正反两个面，即液晶聚合物薄膜中线一侧上表面贴聚酰亚胺薄膜，液晶聚合物薄膜中线另一侧下表面贴聚酰亚胺薄膜。
优选的，这种温度响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，液晶聚合物和交联剂的质量比为1：(0.1-10)。
优选的，这种温度响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，交联剂为聚甲基氢硅氧烷。
优选的，这种温度响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，溶剂为二氯甲烷、三氯甲烷、二氯乙烷中的一种或多种；进一步优选的，溶剂为二氯甲烷、三氯甲烷中的至少一种；再进一步优选的，溶剂为二氯甲烷。
优选的，这种温度响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，预交联的温度为45-65℃；进一步优选的，预交联的温度为50-60℃。
优选的，这种温度响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，预交联的时间为1.5-4.5h；进一步优选的，预交联的时间为2-4h。
优选的，这种温度响应性软体机器人的制备方法，步骤2)中，液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度下单向拉伸300-500％。
优选的，这种温度响应性软体机器人的制备方法，步骤3)中，交联的时间为48-96h。
本发明第五方面提供了一种光响应性软体机器人的制备方法，包括以下步骤：
1)将上述液晶聚合物和交联剂溶于溶剂中，注入模具，预交联得到液晶聚合物薄膜；
2)将所述液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度下单向拉伸；
3)所述拉伸后的液晶聚合物薄膜，升温至相转变温度以上，交联，得到所述光响应性软体机器人。
优选的，这种光响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，液晶聚合物和交联剂的质量比为1：(0.1-10)。
优选的，这种光响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，交联剂为聚甲基氢硅氧烷。
优选的，这种光响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，溶剂为二氯甲烷、三氯甲烷、二氯乙烷中的一种或多种；进一步优选的，溶剂为二氯甲烷、三氯甲烷中的至少一种；再进一步优选的，溶剂为二氯甲烷。
优选的，这种光响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，预交联的温度为45-65℃；进一步优选的，预交联的温度为50-60℃。
优选的，这种光响应性软体机器人的制备方法，步骤1)中，预交联的时间为1.5-4.5h；进一步优选的，预交联的时间为2-4h。
优选的，这种光响应性软体机器人的制备方法，步骤2)中，液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度下单向拉伸300-500％。
优选的，这种光响应性软体机器人的制备方法，步骤3)中，交联的时间为48-96h。
本发明的有益效果是：
(1)本发明的新型的主链含双键的偶氮苯液晶聚合物，未交联以前可形成可拉伸取向的预交联薄膜，预交联薄膜经不同拉伸或螺旋等其他类型的取向设计，交联后，可得到不同交联取向结构的交联液晶聚合物薄膜。
(2)本发明的新型主链含双键的偶氮苯液晶聚合物中的主链双键可通过特定取向化交联，利用交联液晶聚合物可逆的收缩-延长变化，以及液晶聚合物中偶氮苯基团的光控可逆顺反异构，经不同的取向结构设计，可得到刺激响应不同运动模式的软体机器人。本发明制备的新型的主链含双键的偶氮苯液晶聚合物将在软体机器人领域有重大的应用前景。
附图说明
图1为实施例的液晶聚合物的合成路线示意图。
图2为实施例的软体机器人的制备示意图。
图3为实施例1制得的化合物b的核磁结构表征图。
图4为实施例1制得的化合物c的核磁结构表征图。
图5为实施例1制得的液晶聚合物的核磁结构表征图。
具体实施方式
以下通过具体的实施例对本发明的内容作进一步详细的说明。需要指出的是，以下实施例对本发明要求的保护范围不构成限制作用。
以下实施例中所用的原料、试剂或装置如无特殊说明，均可从常规商业途径得到，或者可以通过现有已知方法得到。
实施例1
如附图1所示，本实施例提供了一种液晶聚合物的制备方法，具体包括如下步骤：
(1)4-氨基苯酚60mmol悬浮于20.5mL冰水中，滴加20.5mL浓盐酸，冰浴搅拌10min，将17.5mL含68mmol亚硝酸钠的水溶液滴加到上述溶液中，冰浴搅拌2h，得到溶液1。间苯二酚60mmol溶于17.5mL水，加入150mmol氢氧化钠，0℃搅拌溶解，得到溶液2，将溶液1滴加到溶液2中，2h滴完，继续搅拌，升至室温，反应3h。反应液用1M盐酸酸化，得到红色固体沉淀，过滤，洗涤，真空干燥得到产物a。将产物a、6-氯己醇和K2CO3以摩尔比1：1：2.5，溶于300mLDMF溶液中，添加0.5g KI，通氮气，80℃反应24h，过滤，滤液经纯水稀释，盐酸中和，过滤，洗涤，干燥，氯仿重结晶，得产物b。
(2)将对羟基肉桂酸与KOH以摩尔比1：3和痕量KI加入水和乙醇(水/乙醇＝1：3v/v)的混合溶液中，90℃回流10min，加入6-氯己醇(与对羟基肉桂酸的摩尔比为1：1.2)，继续回流反应48h。反应液经大量纯水稀释，盐酸中和，过滤，大量纯水洗涤，得产物c。
(3)将产物b、苯基丁二酸与产物c以摩尔比3：3：1混合，加入0.2wt％醋酸锌，0.3wt％Sb2O3，通氮气保护，150℃预热，待完全熔融后，搅拌反应4h，180℃抽真空反应4h，冷却至室温，氯仿溶解，冰甲醇沉淀，过滤真空干燥得新型主链含双键的偶氮苯液晶聚合物。
如附图2所示，本实施例提供了一种软体机器人的制备方法，具体包括如下步骤：
1)将主链含双键的偶氮苯液晶聚合物与聚甲基氢硅氧烷PMHS按摩尔比1：1溶于二氯甲烷中，加入Karstedt催化剂1‰当量，超声，注入聚四氟乙烯模具中，60℃反应2h，得到预交联的液晶聚合物薄膜Pre-crosslinking LCP film。利用液晶聚合物交联薄膜温度刺激可逆的收缩-延长特性及液晶聚合物偶氮苯衍生物的光响应顺反异构特性，制备软体机器人；
2)将预交联的液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度Tiso-LC下单向拉伸300％；将拉伸取向后的pre-crosslinking LCP film及聚酰亚胺薄膜胶带裁成合适尺寸长条状，并以液晶聚合物薄膜中线为界线，将聚酰亚胺薄膜胶带贴于拉伸取向后的pre-crosslinking LCP film的两个半面，然后压合，固定缠绕在玻璃棒上，升温至相转变温度以上使液晶基元沿着卷曲方向取向排列，并在该温度下二次交联反应48h，冷却至室温，得到卷曲型交联液晶聚合物薄膜。该卷曲型交联液晶聚合物薄膜在温度on-off交替刺激下，液晶聚合物层加热收缩，冷却延长，可实现卷曲型交联液晶聚合物薄膜卷曲-放卷的可逆形变，以中心点为界，当液晶聚合物在内侧时，加热卷曲(winding)，而液晶聚合物在外侧的会放卷(unwinding)，如此卷曲放卷(winding-unwinding)的行为，产生一个向卷曲一端螺旋运动的游动力，类似swimmer一样，会有一个向卷曲一端螺旋游动的行为，得到温度响应性可螺旋游动软体机器人。
本实施例步骤(1)制得的化合物b的核磁结构表征图如附图3所示。
本实施例步骤(2)制得的化合物c的核磁结构表征图如附图4所示。
本实施例制得的液晶聚合物的核磁结构表征图如附图5所示。
从以上结构表征结果可以得知，一种主链含双键的偶氮苯液晶聚合物已经成功制备出。
实施例2
如附图1所示，本实施例提供了一种液晶聚合物的制备方法，具体包括如下步骤：
(1)4-氨基苯酚60mmol悬浮于20.5mL冰水中，滴加20.5mL浓盐酸，冰浴搅拌10min，将17.5mL含68mmol亚硝酸钠的水溶液滴加到上述溶液中，冰浴搅拌2h，得到溶液1。间苯二酚60mmol溶于17.5mL水，加入150mmol氢氧化钠，0℃搅拌溶解，得到溶液2，将溶液1滴加到溶液2中，2h滴完，继续搅拌，升至室温，反应3h。反应液用1M盐酸酸化，得到红色固体沉淀，过滤，洗涤，真空干燥得到产物a。将产物a、6-氯己醇和K2CO3以摩尔比1：1：2.5，溶于300mLDMF溶液中，添加0.5g KI，通氮气，80℃反应24h，过滤，滤液经纯水稀释，盐酸中和，过滤，洗涤，干燥，氯仿重结晶，得产物b。
(2)将对羟基肉桂酸与KOH以摩尔比1：3和痕量KI加入水和乙醇(水/乙醇＝1：3v/v)的混合溶液中，90℃回流10min，加入6-氯己醇(与对羟基肉桂酸的摩尔比为1：1.2)，继续回流反应48h。反应液经大量纯水稀释，盐酸中和，过滤，大量纯水洗涤，得产物c。
(3)将产物b、苯基丁二酸与产物c以摩尔比3：3：1混合，加入0.2wt％醋酸锌，0.3wt％Sb2O3，通氮气保护，150℃预热，待完全熔融后，搅拌反应4h，180℃抽真空反应4h，冷却至室温，氯仿溶解，冰甲醇沉淀，过滤真空干燥得新型主链含双键的偶氮苯液晶聚合物。
如附图2所示，本实施例提供了一种软体机器人的制备方法，具体包括如下步骤：
1)将主链含双键的偶氮苯液晶聚合物与聚甲基氢硅氧烷PMHS按摩尔比1：2溶于二氯甲烷中，加入Karstedt催化剂5‰当量，超声，注入聚四氟乙烯模具中，50℃反应4h，得到预交联的液晶聚合物薄膜Pre-crosslinking LCP film。利用液晶聚合物交联薄膜温度刺激可逆的收缩-延长特性及液晶聚合物偶氮苯衍生物的光响应顺反异构特性，制备软体机器人；
2)将预交联的液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度Tiso-LC下单向拉伸500％；将拉伸取向后的pre-crosslinking LCP film薄膜裁成合适尺寸长条状，固定，升温至相转变温度以上使液晶基元沿着固定方向取向排列，并在该温度下二次交联反应96h，然后温度降到玻璃化温度以上，得到充分交联的液晶聚合物薄膜。该液晶聚合物薄膜在可见光on-off交替刺激下，由于偶氮苯衍生物的顺反异构变化，液晶聚合物层会产生可逆的弯曲-直形状变换，可逆的形状变换，会产生一个向前爬行的驱动力，进而实现光响应性可爬行软体机器人的制备。
实施例3
如附图1所示，本实施例提供了一种液晶聚合物的制备方法，具体包括如下步骤：
(1)4-氨基苯酚60mmol悬浮于20.5mL冰水中，滴加20.5mL浓盐酸，冰浴搅拌10min，将17.5mL含68mmol亚硝酸钠的水溶液滴加到上述溶液中，冰浴搅拌2h，得到溶液1。间苯二酚60mmol溶于17.5mL水，加入150mmol氢氧化钠，0℃搅拌溶解，得到溶液2，将溶液1滴加到溶液2中，2h滴完，继续搅拌，升至室温，反应3h。反应液用1M盐酸酸化，得到红色固体沉淀，过滤，洗涤，真空干燥得到产物a。将产物a、6-氯己醇和K2CO3以摩尔比1：1：2.5，溶于300mLDMF溶液中，添加0.5g KI，通氮气，80℃反应24h，过滤，滤液经纯水稀释，盐酸中和，过滤，洗涤，干燥，氯仿重结晶，得产物b。
(2)将对羟基肉桂酸与KOH以摩尔比1：3和痕量KI加入水和乙醇(水/乙醇＝1：3v/v)的混合溶液中，90℃回流10min，加入6-氯己醇(与对羟基肉桂酸的摩尔比为1：1.2)，继续回流反应48h。反应液经大量纯水稀释，盐酸中和，过滤，大量纯水洗涤，得产物c。
(3)将产物b、苯基丁二酸与产物c以摩尔比3：3：1混合，加入0.2wt％醋酸锌，0.3wt％Sb2O3，通氮气保护，150℃预热，待完全熔融后，搅拌反应4h，180℃抽真空反应4h，冷却至室温，氯仿溶解，冰甲醇沉淀，过滤真空干燥得新型主链含双键的偶氮苯液晶聚合物。
如附图2所示，本实施例提供了一种软体机器人的制备方法，具体包括如下步骤：
1)将主链含双键的偶氮苯液晶聚合物与聚甲基氢硅氧烷PMHS按摩尔比2：1溶于二氯甲烷中，加入Karstedt催化剂10‰当量，超声，注入聚四氟乙烯模具中，60℃反应2h，得到预交联的液晶聚合物薄膜Pre-crosslinking LCP film。利用液晶聚合物交联薄膜温度刺激可逆的收缩-延长特性及液晶聚合物偶氮苯衍生物的光响应顺反异构特性，制备软体机器人；
2)将预交联的液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度Tiso-LC下单向拉伸300％；将拉伸取向后的pre-crosslinking LCP film及聚酰亚胺薄膜胶带裁成合适尺寸长条状，并以液晶聚合物薄膜中线为界线，将聚酰亚胺薄膜胶带贴于拉伸取向后的pre-crosslinking LCP film的两个半面，然后压合，固定缠绕在玻璃棒上，升温至相转变温度以上使液晶基元沿着卷曲方向取向排列，并在该温度下二次交联反应96h，冷却至室温，得到卷曲型交联液晶聚合物薄膜。该卷曲型交联液晶聚合物薄膜在温度on-off交替刺激下，液晶聚合物层加热收缩，冷却延长，可实现卷曲型交联液晶聚合物薄膜卷曲-放卷的可逆形变，以中心点为界，当液晶聚合物在内侧时，加热卷曲(winding)，而液晶聚合物在外侧的会放卷(unwinding)，如此卷曲放卷(winding-unwinding)的行为，产生一个向卷曲一端螺旋运动的游动力，类似swimmer一样，会有一个向卷曲一端螺旋游动的行为，得到温度响应性可螺旋游动软体机器人。
实施例4
如附图1所示，本实施例提供了一种液晶聚合物的制备方法，具体包括如下步骤：
(1)4-氨基苯酚60mmol悬浮于20.5mL冰水中，滴加20.5mL浓盐酸，冰浴搅拌10min，将17.5mL含68mmol亚硝酸钠的水溶液滴加到上述溶液中，冰浴搅拌2h，得到溶液1。间苯二酚60mmol溶于17.5mL水，加入150mmol氢氧化钠，0℃搅拌溶解，得到溶液2，将溶液1滴加到溶液2中，2h滴完，继续搅拌，升至室温，反应3h。反应液用1M盐酸酸化，得到红色固体沉淀，过滤，洗涤，真空干燥得到产物a。将产物a、6-氯己醇和K2CO3以摩尔比1：1：2.5，溶于300mLDMF溶液中，添加0.5g KI，通氮气，80℃反应24h，过滤，滤液经纯水稀释，盐酸中和，过滤，洗涤，干燥，氯仿重结晶，得产物b。
(2)将对羟基肉桂酸与KOH以摩尔比1：3和痕量KI加入水和乙醇(水/乙醇＝1：3v/v)的混合溶液中，90℃回流10min，加入6-氯己醇(与对羟基肉桂酸的摩尔比为1：1.2)，继续回流反应48h。反应液经大量纯水稀释，盐酸中和，过滤，大量纯水洗涤，得产物c。
(3)将产物b、苯基丁二酸与产物c以摩尔比3：3：1混合，加入0.2wt％醋酸锌，0.3wt％Sb2O3，通氮气保护，150℃预热，待完全熔融后，搅拌反应4h，180℃抽真空反应4h，冷却至室温，氯仿溶解，冰甲醇沉淀，过滤真空干燥得新型主链含双键的偶氮苯液晶聚合物。
如附图2所示，本实施例提供了一种软体机器人的制备方法，具体包括如下步骤：
1)将主链含双键的偶氮苯液晶聚合物与聚甲基氢硅氧烷PMHS按摩尔比5：6溶于二氯甲烷中，加入Karstedt催化剂5‰当量，超声，注入聚四氟乙烯模具中，55℃反应3h，得到预交联的液晶聚合物薄膜Pre-crosslinking LCP film。利用液晶聚合物交联薄膜温度刺激可逆的收缩-延长特性及液晶聚合物偶氮苯衍生物的光响应顺反异构特性，制备软体机器人；
2)将预交联的液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度Tiso-LC下单向拉伸400％；将拉伸取向后的pre-crosslinking LCP film薄膜裁成合适尺寸长条状，固定，升温至相转变温度以上使液晶基元沿着固定方向取向排列，并在该温度下二次交联反应72h，然后温度降到玻璃化温度以上，得到充分交联的液晶聚合物薄膜。该液晶聚合物薄膜在可见光on-off交替刺激下，由于偶氮苯衍生物的顺反异构变化，液晶聚合物层会产生可逆的弯曲-直形状变换，可逆的形状变换，会产生一个向前爬行的驱动力，进而实现光响应性可爬行软体机器人的制备。
将上述实施例1和3的软体机器人放置于两端开口的试管中，试管平行放置，使用大功率蒸汽机循环加热试管，使得软体机器人的温度经历上升与下降的循环(开6s，关6s交替循环)，2和4的软体机器人放置于平台上，或使用405nm光源(200mW*cm-2)交替照射软体机器人(开1s，关1s交替循环)，进行温度或光响应性移动速度测试，测试数据如表1所示。
表1软体机器人移动速度测试
Figure BDA0003851493770000081
从表1的测试结果可以得知，本发明的偶氮苯液晶聚合物所制备的软体机器人的爬动速度快，可用于空间传送等领域。
上述实例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其它的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种偶氮苯液晶聚合物，其特征在于，所述偶氮苯液晶聚合物的结构式如下：
Figure FDA0003851493760000011
2.权利要求1所述的液晶聚合物的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)4-氨基苯酚和间苯二酚反应得到偶氮苯化合物a；
(2)所述偶氮苯化合物a和6-氯己醇反应得到化合物b；
(3)对羟基肉桂酸与6-氯己醇反应得到化合物c；
(4)所述化合物b与苯基丁二酸和所述化合物c反应得到所述液晶聚合物。
3.根据权利要求2所述的液晶聚合物的制备方法，其特征在于，，所述步骤(3)中，所述对羟基肉桂酸与6-氯己醇的质量比为1：(1-1.5)。
4.根据权利要求2所述的液晶聚合物的制备方法，其特征在于，，所述步骤(4)中，所述化合物b、苯基丁二酸和化合物c的质量比为(2-4)：(2-4):1。
5.权利要求1所述的液晶聚合物在制备软体机器人中的应用。
6.一种温度响应性软体机器人的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)将权利要求1所述的液晶聚合物和交联剂溶于溶剂中，注入模具，预交联得到液晶聚合物薄膜；
2)将所述液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度下单向拉伸；
3)以拉伸后的液晶聚合物薄膜中线为界线，将聚酰亚胺薄膜贴于拉伸后的液晶聚合物薄膜的两个半面，压合，固定缠绕，升温至相转变温度以上，交联，得到所述温度响应性软体机器人。
7.根据权利要求6所述的温度响应性软体机器人的制备方法，其特征在于，所述步骤1)中，所述液晶聚合物和交联剂的质量比为1：(0.1-10)。
8.根据权利要求6所述的温度响应性软体机器人的制备方法，其特征在于，所述步骤1)中，所述预交联的温度为45-65℃；所述预交联的时间为1..5-4.5h。
9.一种光响应性软体机器人的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)将权利要求1所述的液晶聚合物和交联剂溶于溶剂中，注入模具，预交联得到液晶聚合物薄膜；
2)将所述液晶聚合物薄膜在温度大于薄膜相转变温度下单向拉伸；
3)所述拉伸后的液晶聚合物薄膜，升温至相转变温度以上，交联，得到所述光响应性软体机器人。
10.根据权利要求9所述的光响应性软体机器人的制备方法，其特征在于，所述步骤1)中，所述预交联的温度为45-65℃；所述预交联的时间为1.5-4.5h。
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