CN115520374A - 一种飞行器及其起落架和收放控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器的起落架，包括起落架主体、收放机构、支撑机构和限位机构，支撑机构包括第一机身固定座和第二机身固定座，收放机构包括电动推杆、控制装置和电流检测装置，起落架主体与第一机身固定座转动连接，限位机构用于限制起落架主体的转动角度，电动推杆的一端与第二机身固定座连接、另一端与起落架主体连接，电动推杆设有自锁装置，电流检测装置用于检测电动推杆的电流，控制装置控制电动推杆的通断电，通过电动推杆带动起落架主体的转动实现起落架的打开和闭合，并且动作至目标位置时可保持形态，可靠性、安全性高。本发明还提供设置了上述起落架的飞行器以及起落架的收放控制方法。

Description

一种飞行器及其起落架和收放控制方法

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行器及其起落架和收放控制方法。

背景技术

起落架装置是飞行器重要的具有承力兼操纵性的部件，在飞行器安全起降过程中担负着极其重要的使命。起落架是飞机起飞、着陆、滑跑、地面移动和停放所必需的支持系统，是飞机的主要部件之一，其性能的优劣直接关系到飞机的使用与安全。

随着5G和工业互联网等新兴技术的不断发展，行业应用级无人机的市场需求高速增长。行业级无人机有望大规模应用于测绘、安检、应急、农业、物流等领域，因此也急需技术上的革新。当前市场常见行业应用级无人机普遍带有固定式起落架，任务挂载放置起落架中部下方时，占据机身下方一定空间，会对任务挂载的相机模块或光电吊舱视野造成一定遮挡，导致执行视野角度普遍不超过±90°。而且，进行无人机收纳运输时候，通常需要配备专门拆装工具，需要进行单独的维护工作，对作业人员的操作需要进行一定培训，耗时费力。

现有技术公开了一种起落架呈固定式无人机结构，其结构包括保护盖、螺旋桨、电动马达、散热口、飞行器主体、飞行臂、LED闪灯、蓄电池、固定起落架装置、摄像机、SD卡、连接架，所述保护盖下端与螺旋桨上端贴合，所述LED闪灯与飞行器主体内PCB板电连接，所述蓄电池嵌入连接在飞行器主体内，所述飞行器主体通过螺栓与固定起落架装置连接，所述摄像机与连接架相焊接，所述SD卡嵌入连接在摄像机内，所述固定起落架装置由螺栓孔、起落架、脚架减震棉、减震弹簧器、连接平台组成，所述螺栓孔与连接平台为一体化结构，所述起落架下端设有脚架减震棉，所述减震弹簧器嵌入连接在起落架内，所述起落架与连接平台相焊接。该专利的起落架是与飞行器主体固定连接的，摄像机挂载在飞行器主体的底部，起落架在飞行器飞行时无法收回，导致在摄像机工作时遮挡视野，使用不方便，并且在无人机运输时也需要将起落架拆卸。

发明内容

本发明的目的是提供一种可进行收放且安全性高的飞行器及其起落架和收放控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种飞行器的起落架，包括起落架主体、收放机构、支撑机构和限位机构，所述支撑机构包括第一机身固定座和第二机身固定座，所述收放机构包括电动推杆、控制装置和电流检测装置，所述起落架主体与所述第一机身固定座转动连接，所述限位机构用于限制所述起落架主体的转动角度，所述电动推杆的一端与所述第二机身固定座连接，所述电动推杆的另一端与所述起落架主体连接，所述控制装置、所述电流检测装置和所述电动推杆电连接，所述电动推杆设有自锁装置，所述电流检测装置用于检测所述电动推杆的电流，所述控制装置控制所述电动推杆的通断电。

作为优选方案，所述收放机构还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述第二机身固定座转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述起落架主体转动连接，所述电动推杆的一端与所述第一连杆连接，所述电动推杆的另一端与所述起落架主体连接，且所述电动推杆与所述起落架主体的连接处相对于所述第二连杆与所述起落架主体的连接处更靠近所述起落架主体与所述第一机身固定座的连接处。

作为优选方案，所述第一连杆通过第一转轴与所述第二连杆连接，所述第一连杆远离所述第二机身固定座的一端设有两个平行间隔设置的耳板，所述耳板设有第一连接孔，所述第二连杆的端部位于两个所述耳板之间，所述第二连杆的端部设有第二连接孔，所述第一转轴从所述第二连接孔和两个所述耳板的所述第一连接孔中穿过，所述限位机构包括限位块，所述限位块与所述第二连杆的一侧连接，所述限位块的宽度方向与所述第一转轴的轴向平行，且所述第二连接杆设置所述第二连接孔的端部位于所述限位块的两端之间，所述限位块的宽度大于两个所述耳板之间的距离。

作为优选方案，所述第一转轴的一端设有堵头，所述第一转轴的另一端设有插孔，所述插孔内穿设有插销。

作为优选方案，所述第一机身固定座设置为两个，所述电动推杆与所述起落架主体的连接处位于两个所述第一机身固定座之间，所述起落架主体设有防干涉缺口，所述防干涉缺口位于两个所述第一机身固定座之间。

作为优选方案，所述起落架主体通过第二转轴与所述第一机身固定座连接，所述起落架主体上设有安装座，所述安装座包括两个平行间隔设置的安装座板，所述安装座板设有第三连接孔，所述第一机身固定座位于两个所述安装座板之间，所述第一机身固定座设有第四连接孔，所述第二转轴穿过所述第四连接孔和两个所述安装座板的所述第三连接孔。

作为优选方案，所述起落架主体包括第一架体和第二架体，所述第一架体的一端与所述第二架体的中部连接，使所述起落架主体呈T型结构，所述第一机身固定座和所述电动推杆均与所述第一架体连接。

作为优选方案，所述第二架体的两端设有支座，且所述支座和所述第一架体位于所述第二架体相对的两侧。

本发明还提供一种飞行器，包括机身和上述起落架，所述第一机身固定座和所述第二机身固定座与所述机身连接，所述起落架设置为两个，且两个所述起落架对称设于所述机身的两侧。

作为优选方案，所述机身的底部设有可供所述起落架嵌入的容纳槽。

另外，本发明还提供一种飞行器的起落架收放控制方法，包括：

当起落架打开时，电动推杆通电，电动推杆的推杆收回，带动起落架主体绕其与第一机身固定座的连接处向下转动，直至起落架主体展开至目标位置，当电动推杆的电流超过阈值，电动推杆断电并自锁；

当起落架闭合时，电动推杆通电，电动推杆的推杆伸出，带动起落架主体绕其与第一机身固定座的连接处向上转动，直至起落架主体与飞行器的机身紧贴，当电动推杆的电流超过阈值，电动推杆断电并自锁。

作为优选方案，当起落架打开时，电动推杆的推杆收回，带动第一连杆绕其与第二机身固定座的连接处向下转动，并带动第二连杆绕其与第一连杆的连接处向下转动，使起落架主体到达目标位置时，电动推杆与第一连杆的连接处、电动推杆与起落架主体的连接处和第二连杆与起落架主体的连接处构成三角形的三个角点；

当起落架闭合时，电动推杆的推杆伸出，带动第一连杆绕其余第二机身固定座的连接处向上转动，并带动第二连杆绕其与第一连杆的连接处向上转动收回。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明通过将起落架主体与第一机身固定座转动连接，将电动推杆的一端与第二机身固定座连接、另一端与起落架主体连接，并且第一机身固定座和第二机身固定座用于与飞行器的机身连接，通过电动推杆的推杆伸缩，可实现起落架主体的转动，从而实现起落架主体的收放，可防止起落架主体在飞行器的其他装置工作时遮挡视野，并且在飞行器运输时也无需拆卸，使用方便，而且，本发明的收放机构还包括控制装置和电流检测装置，电动推杆设置有自锁装置，当起落架主体转动到位后，限位机构阻止起落架主体继续转动，使电动推杆继续收回或伸出的阻力增大，从而使电动推杆的电流增大，当电流检测装置检测到电动推杆的电流增大，控制装置将电动推杆断电，电动推杆断电后自锁，保持其断电前的状态，从而可使起落架主体保持在目标位置，确保在飞行器着陆时候不会因冲击导致起落架闭合，实现起落架收放的可靠性和安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的起落架打开时的结构示意图。

图2是本发明实施例的起落架闭合时的结构示意图。

图3是本发明实施例的起落架的爆炸图。

图4是本发明实施例的起落架主体的结构示意图。

图5是本发明实施例的起落架闭合时的飞行器的结构示意图。

图6是本发明实施例的起落架打开时的飞行器的结构示意图。

图中，1-起落架主体；101-防干涉缺口；102-第一架体；103-第二架体；104-支座；2-第一机身固定座；201-第四连接孔；3-第二机身固定座；4-电动推杆；401-第六连接孔；5-第二转轴；6-安装座；601-安装座板；602-第三连接孔；7-第一连杆；8-第二连杆；801-第二连接孔；802-第八连接孔；9-第一转轴；901-堵头；902-插孔；10-耳板；1001-第一连接孔；11-限位块；12-插销；13-推杆连接座；1301-推杆连接座板；1302-第五连接孔；14-连接轴；15-螺母；16-连杆连接座；1601-连杆连接座板；1602-第七连接孔；17-第三转轴；18-第四转轴；19-机身；1901-容纳槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1至图6所示，本发明优选实施例的一种飞行器的起落架，包括起落架主体1、收放机构、支撑机构和限位机构，支撑机构包括第一机身固定座2和第二机身固定座3，收放机构包括电动推杆4、控制装置和电流检测装置，起落架主体1与第一机身固定座2转动连接，限位机构用于限制起落架主体1的转动角度，电动推杆4的一端与第二机身固定座3连接，电动推杆4的另一端与起落架主体1连接，控制装置、电流检测装置和电动推杆4电连接，电动推杆4设有自锁装置，电流检测装置用于检测电动推杆4的电流，控制装置控制电动推杆4的通断电。本实施例通过将起落架主体1与第一机身固定座2转动连接，将电动推杆4的一端与第二机身固定座3连接、另一端与起落架主体1连接，并且第一机身固定座2和第二机身固定座3用于与飞行器的机身连接，通过电动推杆4的推杆伸缩，可实现起落架主体1的转动，从而实现起落架主体1的收放，可防止起落架主体1在飞行器的其他装置工作时遮挡视野，并且在飞行器运输时也无需拆卸，使用方便，而且，本实施例的收放机构还包括控制装置和电流检测装置，电动推杆4设置有自锁装置，当起落架主体1转动到位后，限位机构阻止起落架主体1继续转动，使电动推杆4继续收回或伸出的阻力增大，从而使电动推杆4的电流增大，当电流检测装置检测到电动推杆4的电流增大，控制装置将电动推杆4断电，电动推杆4断电后自锁，保持其断电前的状态，从而可使起落架主体1保持在目标位置，确保在飞行器着陆时候不会因冲击导致起落架闭合，实现起落架收放的可靠性和安全性。

在本实施例中，第一机身固定座2设置为两个，电动推杆4与起落架主体1的连接处位于两个第一机身固定座2之间，起落架主体1设有防干涉缺口101，防干涉缺口101位于两个第一机身固定座2之间。起落架主体1通过两个第一机身固定座2与飞行器的机身连接，可使起落架主体1与飞行器的机身连接得更加稳固。电动推杆4与起落架主体1的连接处位于两个第一机身固定座2之间，可使起落架主体1转动平稳。防干涉缺口101可避让其他部件以避免阻碍起落架主体1的转动。

另外，本实施例的起落架主体1通过第二转轴5与第一机身固定座2连接，起落架主体1上设有安装座6，安装座6包括两个平行间隔设置的安装座板601，安装座板601设有第三连接孔602，第一机身固定座2位于两个安装座板601之间，第一机身固定座2设有第四连接孔201，第二转轴5穿过第四连接孔201和两个安装座板601的第三连接孔602。

此外，本实施例的电动推杆4的主体与第二机身固定座3连接，电动推杆4的推杆与起落架主体1连接，当电动推杆4的推杆伸出时，带动起落架闭合，当电动推杆4的推杆缩回时，带动起落架打开。

本实施例的收放机构还包括行程检测装置，行程检测装置包括发射器和接收器，发射器设置在电动推杆4的推杆远离其主体的一端，接收器设置在电动推杆4的主体上。通过行程检测装置可检测电动推杆4的推杆露出其主体外的长度，从而实现对推杆伸缩的监测，进而实现对电动推杆4的动作的闭环控制。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，在实施例一的基础上，本实施例对收放机构和限位机构作进一步的说明。

在本实施例中，收放机构还包括第一连杆7和第二连杆8，第一连杆7的一端与第二机身固定座3转动连接，第一连杆7的另一端与第二连杆8的一端转动连接，第二连杆8的另一端与起落架主体1转动连接，电动推杆4的一端与第一连杆7连接，电动推杆4的另一端与起落架主体1连接，且电动推杆4与起落架主体1的连接处相对于第二连杆8与起落架主体1的连接处更靠近起落架主体1与第一机身固定座2的连接处。当电动推杆4的推杆伸缩时，会带动第一连杆7和第二连杆8转动，从而拉动起落架主体1转动，能够实现起落架的快速收放。

具体地，第一连杆7通过第一转轴9与第二连杆8连接，第一连杆7远离第二机身固定座3的一端设有两个平行间隔设置的耳板10，耳板10设有第一连接孔1001，第二连杆8的端部位于两个耳板10之间，第二连杆8的端部设有第二连接孔801，第一转轴9从第二连接孔801和两个耳板10的第一连接孔1001中穿过，限位机构包括限位块11，限位块11与第二连杆8的一侧连接，限位块11的宽度方向与第一转轴9的轴向平行，且第二连接杆8设置第二连接孔801的端部位于限位块11的两端之间，限位块11的宽度大于两个耳板10之间的距离。在起落架打开时，当第二连杆8转动至与第一连杆7位于同一直线后，限位块11抵在第一连杆7上，限制第二连杆8继续转动，在电动推杆4继续收回时，电动推杆4的收到的阻力增大，从而使电动推杆4的电流增大，电流检测装置检测到电动推杆4的增大，使电动推杆4断电并自锁，从而让起落架主体1保持在该位置。

另外，本实施例的第一转轴9的一端设有堵头901，第一转轴9的另一端设有插孔902，插孔902内穿设有插销12。本实施例的插销12为U型结构，且插销12的一侧为直臂，另一侧为弧形弯曲臂，在使用时，插销12的直臂插入插孔902中，插销12的弧形弯曲臂抵在第一转轴9的侧壁上，方便安装和拆卸，且不易掉落。本实施例的第二转轴5的结构与第一转轴9的结构相同，并且第二转轴5上也连接有插销12。

此外，起落架主体1上设有推杆连接座13，电动推杆4与推杆连接座13通过连接轴14连接。推杆连接座13包括两个平行相对设置的推杆连接座板1301，推杆连接座板1301上设有第五连接孔1302，电动推杆4的推杆上设有第六连接孔401，连接轴14从第六连接孔401和两个推杆连接座板1301的第五连接孔1302中穿过。并且，本实施例的连接轴14的一端设有螺栓头、另一端的端部外壁设有外螺纹，连接轴14设置外螺纹的一端还连接有螺母15。同样地，本实施例的电动推杆4的主体也通过一个连接轴14和螺母15与第一连杆7连接。

起落架主体1上设有连杆连接座16，第二连杆8通过第三转轴17与连杆连接座16转动连接，连杆连接座16包括两个平行相对设置的连杆连接座板1601，连杆连接座板1601设有第七连接孔1602，第二连杆8的端部设有第八连接孔802，第三转轴17从第八连接孔802和两个连杆连接座板1601的第七连接孔1602中穿过，且第三转轴17的结构与第一转轴9的结构相同，并且第三转轴17上也连接有插销12。第一连杆7通过第四转轴18与第二机身固定座3转动连接，且第四转轴18与第一转轴9的结构相同，并且第三转轴17上也连接有插销12。

在本实施例中，起落架主体1为碳纤玻纤复合材料体，第一连杆7和第二连杆8为7075系铝合金材料体，实现轻量化的同时保证结构强度可靠，具有极高的耐用性与免维护性。

本实施例的其他结构与实施例一相同，此处不再赘述。

实施例三

本实施例与实施例二的区别在于，在实施例二的基础上，本实施例对起落架主体1作进一步的说明。

在本实施例中，起落架主体1包括第一架体102和第二架体103，第一架体102的一端与第二架体103的中部连接，使起落架主体1呈T型结构，第一机身固定座2和电动推杆4均与第一架体102连接。将起落架主体1设置为T型结构，既可以保证对飞行器的支撑平稳，同时在打开起落架时可减小阻力。

进一步地，本实施例的第二架体103的两端设有支座104，且支座104和第一架体102位于第二架体103相对的两侧。当起落架打开时，支座104先落地，可起落架的主体结构，并且可在落点有限的地方进行支撑。可选地，两个支座104可相互靠近或远离地与第二架体103连接。

另外，本实施例的第二架体103为弧形结构，可在起落架闭合时，起落架主体1和飞行器的机身之间形成容纳收放机构和支撑机构的空间。

本实施例的其他结构与实施例二相同，此处不再赘述。

实施例四

本实施例提供一种飞行器，包括机身19和实施例一或实施例二或实施例三的起落架，第一机身固定座2和第二机身固定座3与机身19连接，起落架设置为两个，且两个起落架对称设于机身19的两侧。对称设置的两个起落架，可对飞行器的支撑稳定。

进一步地，机身19的底部设有可供起落架嵌入的容纳槽1901，在起落架收回时，可对起落架起到保护作用。

实施例五

本实施例提供一种飞行器的起落架收放控制方法，包括：

当起落架打开时，电动推杆4通电，电动推杆4的推杆收回，带动起落架主体绕其与第一机身固定座2的连接处向下转动，直至起落架主体1展开至目标位置，当电动推杆4的电流超过阈值，电动推杆4断电并自锁；

当起落架闭合时，电动推杆4通电，电动推杆4的推杆伸出，带动起落架主体1绕其与第一机身固定座2的连接处向上转动，直至起落架主体1与飞行器的机身16紧贴，当电动推杆4的电流超过阈值，电动推杆4断电并自锁。

通过对电动推杆4的电流进行检测，当电动推杆4的电流增大，则起落架主体1的动作受阻，即到达了目标位置，此时电动推杆断电自锁，可使电动推杆4保持其状态，进而使起落架主体1保持在目标位置，并且起落架在受到冲击时也不会动作，保证起落架的工作的可靠性和安全性。

进一步地，基于实施例二和实施例三的起落架，本实施例的收放控制方法还包括：

当起落架打开时，电动推杆4的推杆收回，带动第一连杆7绕其与第二机身固定座3的连接处向下转动，并带动第二连杆8绕其与第一连杆7的连接处向下转动，使起落架主体1到达目标位置时，电动推杆4与第一连杆7的连接处、电动推杆4与起落架主体1的连接处和第二连杆8与起落架主体1的连接处构成三角形的三个角点；

当起落架闭合时，电动推杆4的推杆伸出，带动第一连杆7绕其余第二机身固定座3的连接处向上转动，并带动第二连杆8绕其与第一连杆7的连接处向上转动收回。

综上，本发明实施例提供一种飞行器的起落架，其通过将起落架主体1与第一机身固定座2转动连接，将电动推杆4的一端与第二机身固定座3连接、另一端与起落架主体1连接，并且第一机身固定座2和第二机身固定座3用于与飞行器的机身连接，通过电动推杆4的推杆伸缩，可实现起落架主体1的转动，从而实现起落架主体1的收放，可防止起落架主体1在飞行器的其他装置工作时遮挡视野，并且在飞行器运输时也无需拆卸，使用方便，而且，本实施例的收放机构还包括控制装置和电流检测装置，电动推杆4设置有自锁装置，当起落架主体1转动到位后，限位机构阻止起落架主体1继续转动，使电动推杆4继续收回或伸出的阻力增大，从而使电动推杆4的电流增大，当电流检测装置检测到电动推杆4的电流增大，控制装置将电动推杆4断电，电动推杆4断电后自锁，保持其断电前的状态，从而可使起落架主体1保持在目标位置，确保在飞行器着陆时候不会因冲击导致起落架闭合，实现起落架收放的可靠性和安全性。另外，本发明实施例还提供一种飞行器，包括机身16和上述起落架，两个起落架对称设于机身16的两侧。此外，本发明实施例还提供一种飞行器的起落架收放控制方法。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种飞行器的起落架，其特征在于，包括起落架主体(1)、收放机构、支撑机构和限位机构，所述支撑机构包括第一机身固定座(2)和第二机身固定座(3)，所述收放机构包括电动推杆(4)、控制装置和电流检测装置，所述起落架主体(1)与所述第一机身固定座(2)转动连接，所述限位机构用于限制所述起落架主体(1)的转动角度，所述电动推杆(4)的一端与所述第二机身固定座(3)连接，所述电动推杆(4)的另一端与所述起落架主体(1)连接，所述控制装置、所述电流检测装置和所述电动推杆(4)电连接，所述电动推杆(4)设有自锁装置，所述电流检测装置用于检测所述电动推杆(4)的电流，所述控制装置控制所述电动推杆(4)的通断电。

2.根据权利要求1所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述收放机构还包括第一连杆(7)和第二连杆(8)，所述第一连杆(7)的一端与所述第二机身固定座(3)转动连接，所述第一连杆(7)的另一端与所述第二连杆(8)的一端转动连接，所述第二连杆(8)的另一端与所述起落架主体(1)转动连接，所述电动推杆(4)的一端与所述第一连杆(7)连接，所述电动推杆(4)的另一端与所述起落架主体(1)连接，且所述电动推杆(4)与所述起落架主体(1)的连接处相对于所述第二连杆(8)与所述起落架主体(1)的连接处更靠近所述起落架主体(1)与所述第一机身固定座(2)的连接处。

3.根据权利要求2所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述第一连杆(7)通过第一转轴(9)与所述第二连杆(8)连接，所述第一连杆(7)远离所述第二机身固定座(3)的一端设有两个平行间隔设置的耳板(10)，所述耳板(10)设有第一连接孔(1001)，所述第二连杆(8)的端部位于两个所述耳板(10)之间，所述第二连杆(8)的端部设有第二连接孔(801)，所述第一转轴(9)从所述第二连接孔(801)和两个所述耳板(10)的所述第一连接孔(1001)中穿过，

所述限位机构包括限位块(11)，所述限位块(11)与所述第二连杆(8)的一侧连接，所述限位块(11)的宽度方向与所述第一转轴(9)的轴向平行，且所述第二连接杆设置所述第二连接孔(801)的端部位于所述限位块(11)的两端之间，所述限位块(11)的宽度大于两个所述耳板(10)之间的距离。

4.根据权利要求3所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述第一转轴(9)的一端设有堵头(901)，所述第一转轴(9)的另一端设有插孔(902)，所述插孔(902)内穿设有插销(12)。

5.根据权利要求1所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述第一机身固定座(2)设置为两个，所述电动推杆(4)与所述起落架主体(1)的连接处位于两个所述第一机身固定座(2)之间，所述起落架主体(1)设有防干涉缺口(101)，所述防干涉缺口(101)位于两个所述第一机身固定座(2)之间。

6.根据权利要求1所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述起落架主体(1)通过第二转轴(5)与所述第一机身固定座(2)连接，所述起落架主体(1)上设有安装座(6)，所述安装座(6)包括两个平行间隔设置的安装座板(601)，所述安装座板(601)设有第三连接孔(602)，所述第一机身固定座(2)位于两个所述安装座板(601)之间，所述第一机身固定座(2)设有第四连接孔(201)，所述第二转轴(5)穿过所述第四连接孔(201)和两个所述安装座板(601)的所述第三连接孔(602)。

7.根据权利要求1所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述起落架主体(1)包括第一架体(102)和第二架体(103)，所述第一架体(102)的一端与所述第二架体(103)的中部连接，使所述起落架主体(1)呈T型结构，所述第一机身固定座(2)和所述电动推杆(4)均与所述第一架体(102)连接。

8.根据权利要求7所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述第二架体(103)的两端设有支座(104)，且所述支座(104)和所述第一架体(102)位于所述第二架体(103)相对的两侧。

9.一种飞行器，其特征在于，包括机身(19)和权利要求1-8任一项所述起落架，所述第一机身固定座(2)和所述第二机身固定座(3)与所述机身(19)连接，所述起落架设置为两个，且两个所述起落架对称设于所述机身(19)的两侧。

10.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，所述机身(19)的底部设有可供所述起落架嵌入的容纳槽(1901)。

11.一种飞行器的起落架收放控制方法，其特征在于，包括：

当起落架打开时，电动推杆(4)通电，电动推杆(4)的推杆收回，带动起落架主体(1)绕其与第一机身固定座(2)的连接处向下转动，直至起落架主体(1)展开至目标位置，当电动推杆(4)的电流超过阈值，电动推杆(4)断电并自锁；

当起落架闭合时，电动推杆(4)通电，电动推杆(4)的推杆伸出，带动起落架主体(1)绕其与第一机身固定座(2)的连接处向上转动，直至起落架主体(1)与飞行器的机身(19)紧贴，当电动推杆(4)的电流超过阈值，电动推杆(4)断电并自锁。

12.根据权利要求11所述的飞行器的起落架收放控制方法，其特征在于，

当起落架打开时，电动推杆(4)的推杆收回，带动第一连杆(7)绕其与第二机身固定座(3)的连接处向下转动，并带动第二连杆(8)绕其与第一连杆(7)的连接处向下转动，使起落架主体(1)到达目标位置时，电动推杆(4)与第一连杆(7)的连接处、电动推杆(4)与起落架主体(1)的连接处和第二连杆(8)与起落架主体(1)的连接处构成三角形的三个角点；

当起落架闭合时，电动推杆(4)的推杆伸出，带动第一连杆(7)绕其余第二机身固定座(3)的连接处向上转动，并带动第二连杆(8)绕其与第一连杆(7)的连接处向上转动收回。

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