CN115504383A - 智能桥门式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明属于起重机技术领域，尤其为智能桥门式起重机，包括桥架以及对称固定在所述桥架下表面两侧的支腿和安装在所述桥架上方的驱动箱，两组所述支腿的底端均固定有加强筋，且两组所述支腿的下端两侧均固定有移动轮，所述桥架的下方设置有起重机构，本装置通过设置的起重机构，能够带动提升板及其下方的工件、货物等进行稳定提升，能够防止地面配合人员与产品距离过近存在伤人的安全隐患，避免特殊应用场景下物料或操作环境可能会对人体产生危害，可以自动对工件、货物等进行抓取，能够扩展操作人员的视角和视线距离，避免在作业过程中出现地面指挥人员指挥不当、手势辨别错误、无法准确传达意图等问题，防止引起误操作。

Description

智能桥门式起重机

技术领域

本发明属于起重机技术领域，具体涉及智能桥门式起重机。

背景技术

桥门式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍，它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械，现有的桥门式起重机作业过程中，需要地面配合人员协同工作，在产品装夹和吊运过程中，操作人员与产品距离过近，存在伤人的安全隐患，并且起重机操作人员的视角和视线距离受到限制，可能存在地面指挥人员指挥不当、手势辨别错误、无法准确传达意图等问题，容易引起误操作。

为此，我们提出了智能桥门式起重机来解决上述问题。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了智能桥门式起重机，能够防止地面配合人员与产品距离过近存在伤人的安全隐患，避免特殊应用场景下物料或操作环境可能会对人体产生危害，能够扩展操作人员的视角和视线距离，避免在作业过程中出现地面指挥人员指挥不当、手势辨别错误、无法准确传达意图等问题，防止引起误操作的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：智能桥门式起重机，包括桥架以及对称固定在所述桥架下表面两侧的支腿和安装在所述桥架上方的驱动箱，两组所述支腿的底端均固定有加强筋，且两组所述支腿的下端两侧均固定有移动轮，所述桥架的下方设置有起重机构；

所述起重机构包括提升组件、调节组件和夹持组件，所述提升组件安装在所述驱动箱的下方，所述桥架的下方设置有所述调节组件，所述提升组件下方的四角处均设置有所述夹持组件。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，所述提升组件包括提升板、提升机、防脱钩子和摄像头，所述驱动箱的下表面连接有所述提升机，所述提升机的下方连接有所述防脱钩子，所述防脱钩子的下方设置有所述提升板，所述桥架的下表面固定有若干个所述摄像头。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，所述提升板的表面四角处均焊接有吊耳，四组所述吊耳的内部均连接有吊钩，所述防脱钩子的下方连接有固定耳，所述固定耳和四组所述吊耳之间分别通过吊绳相连接。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，所述调节组件包括支撑板、调节电机、双向螺杆、调节块、传动轮、传动带和测距传感器，所述提升板的一侧固定有所述支撑板，所述支撑板的表面通过机架固定有所述调节电机，所述提升板的内部两侧均通过轴承A转动连接有所述双向螺杆，两组所述双向螺杆的表面两端对称螺纹连接有所述调节块，两组所述双向螺杆靠近所述支撑板的一端均贯穿所述提升板的内部，并分别延伸至所述提升板的一侧，并分别与设置在所述提升板一侧设置的所述传动轮相连接，且两组所述传动轮之间通过所述传动带相连接，所述提升板的两侧对称固定有两组所述测距传感器。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，所述调节电机的输出端和其中一组所述双向螺杆的贯穿端相连接。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，四组所述调节块的两侧均固定有限位块，所述提升板靠近所述限位块的一侧均开设有限位槽，所述调节块和所述提升板通过所述限位块和所述限位槽滑动连接。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，所述夹持组件包括固定座、夹持电机、螺纹杆、螺纹块、连杆、铰接杆A、曲杆、铰接杆B和夹持板，前后两侧的两组所述调节块的相邻一侧对称固定有所述固定座，四组所述固定座的表面均固定有所述夹持电机，所述固定座的内部设置有所述螺纹杆，所述螺纹杆的表面螺纹连接有所述螺纹块，所述螺纹块的两侧对称固定有所述连杆，两组所述连杆远离所述螺纹块的一端均设置有“L型结构”的所述曲杆，且所述连杆和所述曲杆之间通过所述铰接杆A相连接，两组所述曲杆和所述固定座之间均通过所述铰接杆B相连接，且两组所述曲杆远离两组所述连杆的一端均焊接有所述夹持板。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，所述固定座的底部固定有连接板，所述螺纹杆的两端均通过轴承B转动连接在所述固定座和所述连接板之间，且所述螺纹杆远离所述连接板的一端贯穿所述固定座的内部，并延伸至所述固定座的顶部，并与所述夹持电机的输出端相连接。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，两组所述夹持板的相邻一侧均设置有防滑纹。

作为本发明智能桥门式起重机优选的，所述桥架的下方设置有驾驶室，所述驾驶室的表面固定在所述桥架和其中一组所述支腿之间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

通过设置的起重机构，能够带动提升板及其下方的工件、货物等进行稳定提升，能够防止地面配合人员与产品距离过近存在伤人的安全隐患，避免特殊应用场景下物料或操作环境可能会对人体产生危害，可以自动对工件、货物等进行抓取，能够扩展操作人员的视角和视线距离，避免在作业过程中出现地面指挥人员指挥不当、手势辨别错误、无法准确传达意图等问题，防止引起误操作。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的整体仰视图；

图3为本发明中提升板的结构示意图；

图4为本发明中调节组件的结构示意图；

图5为本发明中调节块的结构示意图；

图6为本发明中夹持组件的结构示意图；

图7为本发明中夹持组件的局部爆炸图。

图中：

1、桥架；2、支腿；21、加强筋；22、移动轮；3、驱动箱；31、驾驶室；

4、起重机构；

41、提升组件；411、提升板；4111、吊耳；4112、吊钩；4113、吊绳；4114、固定耳；412、提升机；413、防脱钩子；414、摄像头；

42、调节组件；421、支撑板；422、调节电机；423、双向螺杆；424、调节块；4241、限位槽；4242、限位块；425、传动轮；426、传动带；427、测距传感器；

43、夹持组件；431、固定座；4311、连接板；432、夹持电机；433、螺纹杆；434、螺纹块；435、连杆；436、铰接杆A；437、曲杆；438、铰接杆B；439、夹持板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示：

智能桥门式起重机，包括桥架1以及对称固定在桥架1下表面两侧的支腿2和安装在桥架1上方的驱动箱3，两组支腿2的底端均固定有加强筋21，且两组支腿2的下端两侧均固定有移动轮22，桥架1的下方设置有起重机构4；

起重机构4包括提升组件41、调节组件42和夹持组件43，提升组件41安装在驱动箱3的下方，桥架1的下方设置有调节组件42，提升组件41下方的四角处均设置有夹持组件43。

如图1-图7所示：

进一步而言：

结合上述内容，提升组件41包括提升板411、提升机412、防脱钩子413和摄像头414，驱动箱3的下表面连接有提升机412，提升机412的下方连接有防脱钩子413，防脱钩子413的下方设置有提升板411，桥架1的下表面固定有若干个摄像头414。

本实施方案中：当需要对工件、货物等进行起重提升时，首先将桥架1移动至工件、货物等上方，再由摄像头414观察驱动箱3与提升机412和防脱钩子413的所在位置，当工件、货物等正对提升板411的下方时，随后将工件、货物等固定在提升板411的下方，然后启动提升机412带动防脱钩子413进行移动，从而带动提升板411及其下方的工件、货物等进行稳定提升。

需要说明的是：摄像头414的显示终端设置在驾驶室31的内部，并且驾驶室31的内部设置有中央控制中心、通用控制系统和智能控制系统。

需要说明的是：通用控制系统接受来自智能控制系统发布的作业指令，负责智能起重机作业指令的执行和作业过程的监控。其由运动控制模块和监控模块所构成。运动控制模块由通信管理、驱动控制、数据采集、安全保障等子系统组成；智能控制系统是中央控制中心的核心，是智能起重机的智慧大脑和控制系统的总控平台，该系统由知识库、数据库和智能分析决策模块组成。智能分析决策模块是智能控制系统的核心，是具有自学习、自决策和自适应能力的人工智能系统，智能分析决策模块由数据分析处理、环境识别、任务规划和作业规划四个子系统组成。

更进一步而言：

结合上述内容，提升板411的表面四角处均焊接有吊耳4111，四组吊耳4111的内部均连接有吊钩4112，防脱钩子413的下方连接有固定耳4114，固定耳4114和四组吊耳4111之间分别通过吊绳4113相连接。

本实施方案中：随着防脱钩子413的提升，能够拉动固定耳4114带动吊绳4113进行拉伸，再由吊绳4113通过吊钩4112带动吊耳4111进行同步提升，进而带动提升板411进行提升。

需要说明的是：通过在提升板411的表面四角处焊接吊耳4111，能够保证提升板411和防脱钩子413之间的稳定性。

更进一步而言：

结合上述内容，调节组件42包括支撑板421、调节电机422、双向螺杆423、调节块424、传动轮425、传动带426和测距传感器427，提升板411的一侧固定有支撑板421，支撑板421的表面通过机架固定有调节电机422，提升板411的内部两侧均通过轴承A转动连接有双向螺杆423，两组双向螺杆423的表面两端对称螺纹连接有调节块424，两组双向螺杆423靠近支撑板421的一端均贯穿提升板411的内部，并分别延伸至提升板411的一侧，并分别与设置在提升板411一侧设置的传动轮425相连接，且两组传动轮425之间通过传动带426相连接，提升板411的两侧对称固定有两组测距传感器427。

本实施方案中：当提升板411移动至工件、货物等的表面时，启动调节电机422，通过调节电机422带动其中一组双向螺杆423进行转动，再由传动轮425和传动带426的配合，能够带动另外一组双向螺杆423进行同步转动，然后带动调节块424在提升板411的内部进行相对移动，通过工件、货物等的大小，由操作人员控制调节电机422的旋转方向，进而控制两个调节块424进行相互靠近或远离的动作，实现调节块424向工件、货物等的表面靠近调节的目的。

需要说明的是：在调节调节块424和工件、货物等之间距离的过程中，通过测距传感器427的设置，能够检测调节块424和工件、货物等之间的距离和测量提升板411与地面配合人员之间的距离，当两者距离均满足安全作业的设定条件时，提升作业才能再次进行，防止地面配合人员与产品距离过近存在伤人的安全隐患，避免特殊应用场景下物料或操作环境可能会对人体产生危害。

更进一步而言：

结合上述内容，调节电机422的输出端和其中一组双向螺杆423的贯穿端相连接，四组调节块424的两侧均固定有限位块4242，提升板411靠近限位块4242的一侧均开设有限位槽4241，调节块424和提升板411通过限位块4242和限位槽4241滑动连接。

本实施方案中：随着双向螺杆423的转动，能够带动调节块424在提升板411内部开设的调节槽内进行移动，通过调节块424的移动，能够带动其表面两侧的限位块4242在限位槽4241内进行同步滑动，进而对调节块424的移动进行限位，提高调节块424移动的稳定性。

更进一步而言：

结合上述内容，夹持组件43包括固定座431、夹持电机432、螺纹杆433、螺纹块434、连杆435、铰接杆A436、曲杆437、铰接杆B438和夹持板439，前后两侧的两组调节块424的相邻一侧对称固定有固定座431，四组固定座431的表面均固定有夹持电机432，固定座431的内部设置有螺纹杆433，螺纹杆433的表面螺纹连接有螺纹块434，螺纹块434的两侧对称固定有连杆435，两组连杆435远离螺纹块434的一端均设置有“L型结构”的曲杆437，且连杆435和曲杆437之间通过铰接杆A436相连接，两组曲杆437和固定座431之间均通过铰接杆B438相连接，且两组曲杆437远离两组连杆435的一端均焊接有夹持板439。

本实施方案中：当调节块424和工件、货物等之间的距离满足夹持条件时，通过启动夹持电机432，由夹持电机432带动螺纹杆433在固定座431的内部进行旋转，进而带动螺纹块434在固定座431的内部向下移动，随着螺纹块434的移动，能够带动连杆435进行移动，通过铰接杆A436和铰接杆B438的设置，能够带动曲杆437张开，进而带动夹持板439展开，当夹持板439运动至工件、货物等位置处时，控制夹持电机432反转，从而带动曲杆437和夹持板439闭合，进而对工件、货物等进行抓取。

需要说明的是：本申请采用起重机无人路径规划技术，通过环境地图建立，采用栅格法对环境地图进行建模，结合了桥式起重机运行特点，对栅格进行膨化处理，保证了桥式起重机运行过程中的安全性，为了提高算法的收敛性，对栅格进行凸化处理，提高算法的收敛性，基于改进蚁群算法规划最优路径，采用基于蚁群算法的全局路径规划算法，引入平滑度启发因子，使算法在保证路径长度同时转弯次数尽可能的减少，从而减少货物摆动保证吊运效率，同时结合蚁群算法的自身参数，改进信息素分配原则和信息素更新方式，提高收敛速度，避免陷入局部最优。

更进一步而言：

结合上述内容，固定座431的底部固定有连接板4311，螺纹杆433的两端均通过轴承B转动连接在固定座431和连接板4311之间，且螺纹杆433远离连接板4311的一端贯穿固定座431的内部，并延伸至固定座431的顶部，并与夹持电机432的输出端相连接，两组夹持板439的相邻一侧均设置有防滑纹，桥架1的下方设置有驾驶室31，驾驶室31的表面固定在桥架1和其中一组支腿2之间。

本实施方案中：当需要对工件、货物等进行起重提升时，通过操作人员进入到驾驶室31内，通过控制驾驶室31内部的操纵系统，进而控制桥架1和驱动箱3与工件、货物等的位置，随后控制夹持板439对工件、货物等进行夹持作业，通过驾驶室31和摄像头414的设置，能够扩展操作人员的视角和视线距离，避免在作业过程中出现地面指挥人员指挥不当、手势辨别错误、无法准确传达意图等问题，防止引起误操作。

需要说明的是：防滑纹可采用有弹性的橡胶材料制成，能够使夹持板439与工件、货物等接触时具有一定的缓冲，避免损坏工件、货物等。

工作原理，在使用时：当需要对工件、货物等进行起重提升时，通过操作人员进入到驾驶室31内，通过控制驾驶室31内部的操纵系统，将桥架1移动至工件、货物等上方，再由摄像头414观察驱动箱3与提升机412和防脱钩子413的所在位置，当工件、货物等正对提升板411的下方时，控制提升板411向工件、货物等靠近，当提升板411移动至工件、货物等的表面时，启动调节电机422，通过调节电机422带动其中一组双向螺杆423进行转动，再由传动轮425和传动带426的配合，能够带动另外一组双向螺杆423进行同步转动，然后带动调节块424在提升板411的内部进行相对移动，通过工件、货物等的大小，由操作人员控制调节电机422的旋转方向，进而控制两个调节块424进行相互靠近或远离的动作，实现调节块424向工件、货物等的表面靠近调节的目的，在调节调节块424和工件、货物等之间距离的过程中，通过测距传感器427的设置，能够检测调节块424和工件、货物等之间的距离和测量提升板411与地面配合人员之间的距离，当两者距离均满足安全作业的设定条件时，提升作业才能再次进行，防止地面配合人员与产品距离过近存在伤人的安全隐患，避免特殊应用场景下物料或操作环境可能会对人体产生危害，当调节块424和工件、货物等之间的距离满足夹持条件时，通过启动夹持电机432，由夹持电机432带动螺纹杆433在固定座431的内部进行旋转，进而带动螺纹块434在固定座431的内部向下移动，随着螺纹块434的移动，能够带动连杆435进行移动，通过铰接杆A436和铰接杆B438的设置，能够带动曲杆437张开，进而带动夹持板439展开，当夹持板439运动至工件、货物等位置处时，控制夹持电机432反转，从而带动曲杆437和夹持板439闭合，进而对工件、货物等进行抓取，然后启动提升机412带动防脱钩子413进行移动，随着防脱钩子413的提升，能够拉动固定耳4114带动吊绳4113进行拉伸，再由吊绳4113通过吊钩4112带动吊耳4111进行同步提升，从而带动提升板411及其下方的工件、货物等进行稳定提升。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.智能桥门式起重机，包括桥架(1)以及对称固定在所述桥架(1)下表面两侧的支腿(2)和安装在所述桥架(1)上方的驱动箱(3)，两组所述支腿(2)的底端均固定有加强筋(21)，且两组所述支腿(2)的下端两侧均固定有移动轮(22)，其特征在于：所述桥架(1)的下方设置有起重机构(4)；

所述起重机构(4)包括提升组件(41)、调节组件(42)和夹持组件(43)，所述提升组件(41)安装在所述驱动箱(3)的下方，所述桥架(1)的下方设置有所述调节组件(42)，所述提升组件(41)下方的四角处均设置有所述夹持组件(43)。

2.根据权利要求1所述的智能桥门式起重机，其特征在于：所述提升组件(41)包括提升板(411)、提升机(412)、防脱钩子(413)和摄像头(414)，所述驱动箱(3)的下表面连接有所述提升机(412)，所述提升机(412)的下方连接有所述防脱钩子(413)，所述防脱钩子(413)的下方设置有所述提升板(411)，所述桥架(1)的下表面固定有若干个所述摄像头(414)。

3.根据权利要求2所述的智能桥门式起重机，其特征在于：所述提升板(411)的表面四角处均焊接有吊耳(4111)，四组所述吊耳(4111)的内部均连接有吊钩(4112)，所述防脱钩子(413)的下方连接有固定耳(4114)，所述固定耳(4114)和四组所述吊耳(4111)之间分别通过吊绳(4113)相连接。

4.根据权利要求3所述的智能桥门式起重机，其特征在于：所述调节组件(42)包括支撑板(421)、调节电机(422)、双向螺杆(423)、调节块(424)、传动轮(425)、传动带(426)和测距传感器(427)，所述提升板(411)的一侧固定有所述支撑板(421)，所述支撑板(421)的表面通过机架固定有所述调节电机(422)，所述提升板(411)的内部两侧均通过轴承A转动连接有所述双向螺杆(423)，两组所述双向螺杆(423)的表面两端对称螺纹连接有所述调节块(424)，两组所述双向螺杆(423)靠近所述支撑板(421)的一端均贯穿所述提升板(411)的内部，并分别延伸至所述提升板(411)的一侧，并分别与设置在所述提升板(411)一侧设置的所述传动轮(425)相连接，且两组所述传动轮(425)之间通过所述传动带(426)相连接，所述提升板(411)的两侧对称固定有两组所述测距传感器(427)。

5.根据权利要求4所述的智能桥门式起重机，其特征在于：所述调节电机(422)的输出端和其中一组所述双向螺杆(423)的贯穿端相连接。

6.根据权利要求5所述的智能桥门式起重机，其特征在于：四组所述调节块(424)的两侧均固定有限位块(4242)，所述提升板(411)靠近所述限位块(4242)的一侧均开设有限位槽(4241)，所述调节块(424)和所述提升板(411)通过所述限位块(4242)和所述限位槽(4241)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的智能桥门式起重机，其特征在于：所述夹持组件(43)包括固定座(431)、夹持电机(432)、螺纹杆(433)、螺纹块(434)、连杆(435)、铰接杆A(436)、曲杆(437)、铰接杆B(438)和夹持板(439)，前后两侧的两组所述调节块(424)的相邻一侧对称固定有所述固定座(431)，四组所述固定座(431)的表面均固定有所述夹持电机(432)，所述固定座(431)的内部设置有所述螺纹杆(433)，所述螺纹杆(433)的表面螺纹连接有所述螺纹块(434)，所述螺纹块(434)的两侧对称固定有所述连杆(435)，两组所述连杆(435)远离所述螺纹块(434)的一端均设置有“L型结构”的所述曲杆(437)，且所述连杆(435)和所述曲杆(437)之间通过所述铰接杆A(436)相连接，两组所述曲杆(437)和所述固定座(431)之间均通过所述铰接杆B(438)相连接，且两组所述曲杆(437)远离两组所述连杆(435)的一端均焊接有所述夹持板(439)。

8.根据权利要求7所述的智能桥门式起重机，其特征在于：所述固定座(431)的底部固定有连接板(4311)，所述螺纹杆(433)的两端均通过轴承B转动连接在所述固定座(431)和所述连接板(4311)之间，且所述螺纹杆(433)远离所述连接板(4311)的一端贯穿所述固定座(431)的内部，并延伸至所述固定座(431)的顶部，并与所述夹持电机(432)的输出端相连接。

9.根据权利要求8所述的智能桥门式起重机，其特征在于：两组所述夹持板(439)的相邻一侧均设置有防滑纹。

10.根据权利要求9所述的智能桥门式起重机，其特征在于：所述桥架(1)的下方设置有驾驶室(31)，所述驾驶室(31)的表面固定在所述桥架(1)和其中一组所述支腿(2)之间。

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