CN115497182A - 一种高速公路无人收费机器人的收费方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及高速公路收费技术领域，具体涉及一种高速公路无人收费机器人的收费方法。该无人收费机器人包括存卡装置、收集装置、读卡模块、计费模块和输出模块，收集装置可伸出和收起地连接于存卡装置，收费方法包括：使收集装置相对存卡装置伸出；将通行者的通行卡放置于收集装置；通过读卡模块读取通行卡的通行信息；由计费模块根据通行信息计算应缴金额；通过输出模块输出应缴金额的提示信息；其中，在读卡模块成功读取通行卡的通行信息之后，且在输出模块输出应缴金额的提示信息之前，收集装置相对存卡装置收起，以将通行卡转移至存卡装置存放。本申请的收费方法能够兼顾较高的通行效率和通行卡的安全性，并缓解设备折损问题。

Description

一种高速公路无人收费机器人的收费方法

技术领域

本申请涉及高速公路收费技术领域，具体而言，涉及一种高速公路无人收费机器人的收费方法。

背景技术

目前高速公路的收费系统逐步实现无人化，全自动电子收费系统（ETC，Electronic Toll Collection）在高速公路或桥梁收费中普遍使用，通过安装在车辆上的车载电子标签与在收费站车道上的微波天线进行专用短程通讯，利用计算机联网技术与银行进行后台结算处理，从而达到车辆通过高速公路或桥梁收费站无需停车而能交纳高速公路或桥梁费用的目的。

由于存在一部分无法办理ETC的车主，以及存在一部分不适用于ETC的车型（货车等），现在无法完全实现无人化，此类通行车辆仍然需要使用高速公路通行卡，采用读取高速公路通行卡的方式进行计费。通行者在高速公路的入口处取得通行卡，并在出口处将通行卡交予工作人员，工作人员读取通行卡的通行信息后计算费用，司机缴费后出站。目前，已有无人收费机器人能够实现高速公路通行卡的自动收费，司机停车到位后，将通行卡插入无人收费机器人的回收口，无人收费机器人读取插入的通行卡的通行信息，计算应缴金额并显示，司机缴费后出站。这种通行卡回收方式需要司机与无人收费机器人处于合适的距离，并将通行卡与回收口对准，才能保证准确地将通行卡插入无人收费机器人的回收口，对于处在驾驶中的司机来说操作难度较高，有时甚至需要司机暂停驾驶下车插卡，这导致通行效率较低。为提高通行效率，也有无人收费机器人设置可伸缩的机械设备回收通行卡，例如，无人收费机器人设置朝向司机伸出的托盘或机械臂收取通行卡，以缓解司机距离无人收费机器人较远无法插卡的问题，再由托盘或机械臂将通行卡收回无人收费机器人内，实现读卡、计费和缴费。但无论采取何种回收方式，都需要将通行卡回收到无人收费机器人内后才能读取通行卡的通行信息并计算应缴金额，然后再由司机缴费后出站，从通行卡回收、读卡、计费到支付的流程中，耗费时间较长。并且，如果通行卡有误（例如放入了错误的通行卡，或其他卡片、非卡片类物品），还需要无人收费机器人吐卡后重新插卡，还可能损坏无人收费机器人。因此，高速公路收费中使用现有无人收费机器人后，通行效率仍然较低，还新增了设备容易折损的问题。

为进一步提高通行效率，考虑在可伸缩的托盘或机械臂上设置读卡器，读卡器在通行卡放置到托盘或机械臂时读卡，以便能够提前执行读卡、计费、支付等流程，从而提高通行效率。但这又导致出现了新的问题，比如，完成读卡、计费或支付后，司机误认为通行卡使命完成而将通行卡取走，导致通行卡丢失。因此，这种先读卡后回收的方式虽然能够提高通行效率，但通行卡的安全性大大降低，并且也没有解决设备折损的问题。

发明内容

本申请旨在提供一种高速公路无人收费机器人的收费方法，以提高收费站的通行效率，并兼顾通行卡的安全性，缓解设备折损的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种高速公路无人收费机器人的收费方法，该无人收费机器人包括存卡装置、收集装置、读卡模块、计费模块和输出模块，所述收集装置可伸出和收起地连接于所述存卡装置，所述收费方法包括：

使所述收集装置相对所述存卡装置伸出；

将通行者的通行卡放置于所述收集装置；

通过所述读卡模块读取所述通行卡的通行信息；

由所述计费模块根据所述通行信息计算应缴金额；

通过所述输出模块输出所述应缴金额的提示信息；

其中，在所述读卡模块成功读取所述通行卡的所述通行信息之后，且在所述输出模块输出所述应缴金额的提示信息之前，所述收集装置相对所述存卡装置收起，以将所述通行卡转移至所述存卡装置存放。

本申请发明人发现了常规的收费方法与新的无人收费机器人不相适应的问题，导致通行卡易丢失、设备易折损，无法兼顾解决提供通行效率、保证通行卡安全性和缓解设备折损的问题，因此通过改变常规的收费方法，提出一种全新的收费方法，即，利用伸出的收集装置放置通行卡，在通行卡放置到收集装置后立刻读取通行卡的通行信息，并在成功读取到通行信息后、输出应缴金额之前收起收集装置以回收通行卡，通过上述改进：

一方面，本申请的技术方案通过缩短存卡装置和通行者之间的距离，减小司机放置通行卡的操作难度，并且实现了先读卡的需求，提高了通行效率；

另一方面，通过将应缴金额的输出动作与收集装置的收起动作相关联，避免过早输出应缴金额导致通行者误认为通行卡可取走的情况发生，有效缓解通行卡丢失的问题，提高了通行卡的安全性；

再一方面，收集装置并非简单地执行伸出和收起的动作，而是通行信息读取成功才能触发收集装置收起，保证收集装置带回存卡装置的物品为通行卡，避免了非通行卡类物品收入存卡装置导致存卡装置受损，缓解了设备折损的问题。

因此，本申请的技术方案，通过提出一种不同于常规的、新的且适用于高速收费站的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，将通行卡的回收动作与通行卡的读取动作、计费动作、应缴金额输出动作建立起逻辑关系，能够兼顾较高的通行效率和通行卡的安全性，并缓解设备折损问题。

在本申请的一种实施例中，所述读卡模块读取所述通行卡的所述通行信息失败后，通过所述输出模块输出卡片有误的提示信息，且所述收集装置保持伸出。

在上述技术方案中，在通行信息读取失败时，收集装置不动作，而是直接输出卡片有误的信息，相对现有技术先收卡再吐卡而言，能够缩短更换正确卡片的时间，提高通行效率，还能够减少收集装置的动作频率，减少装置磨损，延长装置的耐久性，缓解折损问题。

在本申请的一种实施例中，所述无人收费机器人还包括第一感应模块，所述第一感应模块具有感应区域，所述存卡装置的位置与所述感应区域相邻或重叠，所述第一感应模块用于感应所述通行者是否位于所述感应区域内，所述收费方法还包括：在所述通行者进入所述感应区域时，所述收集装置相对所述存卡装置伸出以便放置所述通行卡。

在上述技术方案中，通过在第一感应模块感应到通行者进入感应区域时触发收集装置伸出，实现缩短距离、减小放置难度的目的，以及先读卡的目的；在无人通过时，收集装置收入存卡装置内，存卡装置起到防护收集装置的作用。

在本申请的一种实施例中，所述无人收费机器人还包括第二感应模块，所述第二感应模块设置于所述存卡装置内，所述收费方法还包括：在所述收集装置相对所述存卡装置收起后，且所述第二感应模块感应到所述通行卡进入所述存卡装置后，所述输出模块输出所述应缴金额的提示信息。

在收集装置收起过程中，仍然存在通行卡丢失的可能，在上述技术方案中，收集装置的收起动作完成，且第二感应模块感应到通行卡存入存卡装置，两个动作均完成才能触发应缴金额的输出动作，其中，收集装置是在通行信息读取成功后才执行收起动作，因此保证了通行卡的正确性，再通过第二感应模块的感应动作来判断是否有物品进入存卡装置，保证了通行卡有效存入。通过上述方法，只有在收集装置成功收起的瞬间，迅速取走通行卡并以其他物品替换，才有可能导致通行卡丢失，操作难度极大，难以完成，因此上述技术方案能够进一步防止通行卡在被收起前丢失，进一步提高了通行卡的安全性。

在本申请的一种实施例中，所述收集装置相对所述存卡装置收起后，所述第二感应模块未感应到所述通行卡进入所述存卡装置时，所述输出模块输出存卡失败的提示信息，并重新将所述收集装置伸出。

在上述技术方案中，在第二感应模块未感应到通行卡进入存卡装置时，通过将收集装置伸出并输出存卡失败信息，使得通行者能够将意外掉落或被取走的通行卡再次放置于收集装置，通行者能够自行补救，避免通行者被卡在收费站内，提高通行效率。

在本申请的一种实施例中，所述无人收费机器人还包括检查装置，所述收费方法还包括：在所述收集装置将所述通行卡转移至所述存卡装置存放之前，通过所述检查装置检查所述收集装置上是否仅有所述通行卡；当所述检查装置的检查结果为是，且所述读卡模块读取所述通行卡的所述通行信息成功后，所述收集装置相对所述存卡装置收起，以将所述通行卡转移至所述存卡装置存放。

在上述技术方案中，通行信息读取成功表明收集装置上放置了正确的通行卡，同时检查装置检查收集装置上是否仅有通行卡，当既读取成功又仅存在通行卡时，收集装置执行收起动作，避免除通行卡以外的物品进入存卡装置，以免存卡装置受损，缓解设备折损问题。

另外，检查装置检查收集装置的过程可以和读卡模块读取卡片信息的过程同步进行，不占用额外的时间，不影响的通行效率，从而在避免设备折损的基础上，兼顾较高的通行效率需求。

在本申请的一种实施例中，当所述检查装置的检查结果为否时，通过所述输出模块输出卡片有误的提示信息，且所述收集装置保持伸出。

通行者在将通行卡放置到收集装置上时，还有可能掉落除通行卡以外的其他物品，因此在通行卡正确的情况下也有可能存入其他物品导致出现设备折损的情况，在上述技术方案中，收集装置上存在通行卡以外的物品时，收集装置保持伸出状态不动作，避免存入除通行卡以外的物品损坏存卡装置或损坏存卡装置内已有的通行卡，还便于展示和重置收集装置上的物品，并结合输出模块直接输出卡片有误的信息，以便通行者及时察觉物品放置情况，从而及时排除通行卡以外的物品，加快纠正错误的过程，提高通行效率。

在本申请的一种实施例中，所述检查装置包括重量传感器和/或视觉相机。

在上述技术方案中，可以预设通行卡的重量和/或形状，当重量传感器感应到重量偏离预设重量时，和/或，视觉相机捕捉到多个物品时或捕捉到的物品形状与通行卡的形状不同时，检查装置的检查结果为否。

在本申请的一种实施例中，所述无人收费机器人还包括拦截装置，所述拦截装置用于拦截所述通行者，所述收费方法还包括：在所述收集装置相对所述存卡装置收起前，所述拦截装置拦截所述通行者。

在上述技术方案中，收集装置在收起之前，拦截装置保持拦截通行者的状态，保证通行者在通过收费站之前完成存卡动作，从而避免通行者取卡通过，提高通行卡的安全性。

在本申请的一种实施例中，所述无人收费机器人还包括收费模块，所述收费方法还包括：所述收费模块在所述收集装置相对所述存卡装置收起时激活，以收取与所述应缴金额相等的费用；所述拦截装置在所述收费模块收费后放行。

在上述技术方案中，将通行卡的回收动作进一步与支付和放行建立联系，收集装置收起后，收费模块才激活，并在收费后才放行，避免通行者在支付应缴金额后取走通行卡，缓解通行卡丢失的问题，提高了通行卡的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人收费机器人（局部）示意图；

图2为本申请第一实施例提供的收费方法的流程图；

图3为本申请第二实施例提供的收费方法的流程图；

图4为本申请第三实施例提供的收费方法的流程图；

图5为本申请第四实施例提供的收费方法的流程图；

图6为本申请第五实施例提供的收费方法的流程图。

图标：1-存卡装置，2-收集装置，3-读卡模块，4-第一感应模块，41-感应区域，5-重量传感器，6-视觉相机。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

随着高速公路收费系统无人化发展，ETC逐渐普及，对于无法使用ETC的车辆，可以使用无人收费机器人实现通行卡回收和缴费。司机停车到位后，将通行卡插入无人收费机器人的回收口，无人收费机器人读取插入的通行卡的通行信息，计算应缴金额并显示，司机缴费后出站。

为了减小司机将通行卡插入回收口的难度，现有具有可伸缩的托盘或机械臂的无人收费机器人，托盘或机械臂朝向司机伸出取卡，以缓解司机距离无人收费机器人较远无法插卡的问题，再由托盘或机械臂将通行卡收回无人收费机器人内，然后进行读卡、计费和缴费。这种方式由于降低了插卡难度，能够提高通行效率。

目前也有在可伸缩的托盘或机械臂上设置读卡器，读卡器在通行卡放置到托盘或机械臂时读卡，通过提前读卡，便于进行后续的计费、支付等流程，相比通行卡需要收回无人收费机器人内之后才执行读卡、计费和支付动作而言，能够进一步提高通行效率。

但是，发明人发现，现有的常规的收费方法和新的无人收费机器人之间不相适应，存在通行卡易丢失、设备易折损的漏洞。比如，司机完成读卡、计费或支付后，容易误认为通行卡使命完成而将通行卡取走，或者故意取走通行卡，导致通行卡丢失。又如，在放入错误的通行卡（其他卡片或非卡片类物品）时，无人收费机器人先收卡再吐卡后重新插卡，收入其他卡片再吐出的过程较长、降低效率，收入非卡片类物品则可能损坏无人收费机器人及其内部已存有的通行卡。

因此，在实际使用中，现有的常规的收费方法和新的无人收费机器人结合，难以在提高通行效率的基础上，兼顾通行卡的安全性，还存在设备易折损的问题。

鉴于此，本申请实施例提供一种高速公路无人收费机器人的收费方法，该收费方法用于无人收费机器人，能够有效提高通行效率和通行卡的安全性，并缓解设备易折损的问题。

为便于理解，图1展示了一种无人收费机器人的局部示意图，无人收费机器人包括存卡装置1、收集装置2、读卡模块3、计费模块（图中未示出）和输出模块（图中未示出），收集装置2可伸出和收起地连接于存卡装置1。

存卡装置1具有存卡空间和连通存卡空间的回收口，收集装置2从回收口伸出和收起，以带回通行卡。

收集装置2具有托盘，托盘用于放置通行卡。托盘与存卡装置1的连接方式有多种。如，托盘通过滑轨连接于存卡装置1，以从回收口伸出并将通行卡带回存卡装置1内。又如，托盘通过下部侧边可翻转地于存卡装置1，托盘向外翻转伸出时处于水平状态以便放置通行卡，托盘向内翻转收起时处于竖直状态，以将托盘内的通行卡倾倒至存卡设备内并封闭回收口。为缓解通行卡在投放到托盘时弹跳，导致出现通行卡掉落的问题，托盘的表面设置粗糙的弹性缓震层，例如托盘的表面设置耐磨橡胶层、海绵层等。

本申请的描述中，“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

读卡模块3设置于托盘，读卡模块3可以设置在托盘内部，也可以设置在托盘的底部，当通行卡放置在托盘的上表面时，读卡模块3即可感应并读取通行卡的通行信息。

计费模块与读卡模块3电连接，计费模块根据读卡模块3读取的通行卡的通行信息计算应缴金额。

输出模块包括显示器和/或喇叭。输出模块分别与读卡模块3、计费模块、收集装置2电连接，用于展示卡片读取情况、应缴金额等。

上述结构可以采用本领域现有技术手段，因此本申请实施例中仅简述其部件结构及连接关系，本领域技术人员应能理解其具体含义和实现方式，对于本领域技术人员而言，本申请中的无人收费机器人的结构是清楚的，且能够实现的。本申请实施例旨在提供一种用于一种高速公路无人收费机器人的收费方法，以解决现有无人收费机器人在实际使用中存在的通行卡安全问题、通行效率问题和设备易折损问题。

如图2所示，一种高速公路无人收费机器人的收费方法如下。

S1：使收集装置相对存卡装置伸出。

S2：将通行者的通行卡放置于收集装置。

S3：通过读卡模块读取通行卡的通行信息。

S4：由计费模块根据通行信息计算应缴金额。

S5：收集装置相对存卡装置收起，以将通行卡转移至存卡装置存放。

S6：通过输出模块输出应缴金额的提示信息。

本申请提供的无人收费方法在应用于高速公路收费，“通行者”是指驾驶车辆的司机。

本申请实施例提供的收费方法，与现有常规的收费方法不同，是将通行卡的回收动作与通行卡的读取动作、计费动作、应缴金额输出动作建立起逻辑关系，利用伸出的收集装置放置通行卡，在通行卡放置到收集装置后立刻读取通行卡的通行信息，在读卡模块成功读取通行卡的通行信息之后，且在输出模块输出应缴金额的提示信息之前，使收集装置相对存卡装置收起，以将通行卡转移至存卡装置存放。

本申请实施例提供的收费方法与无人收费机器人相适应，不仅能够实现了先读卡的需求，提高通行效率，还避免过早输出应缴金额导致通行者误认为通行卡可取走的情况发生，有效缓解通行卡丢失的问题，提高了通行卡的安全性。并且，由于收集装置并非简单地执行伸出和收起的动作，而是通行信息读取成功才能触发收集装置收起，保证收集装置带回存卡装置的物品为正确有效的通行卡，避免了非通行卡类物品收入存卡装置导致存卡装置受损，缓解了设备折损的问题。从而，本申请的技术方案能够兼顾较高的通行效率和通行卡的安全性，并缓解设备折损问题。

托盘上放置了错误的通行卡时将无法读取到通行信息，或者出现通行卡放置位置不正确、通行卡姿态不正确（例如通行卡未平放在托盘上）、托盘或通行卡表面有附着物等影响读卡的情况时，也可能导致通行信息读取失败。如图2所示，读卡模块读取通行卡的通行信息失败后，通过输出模块输出卡片有误的提示信息，且收集装置保持伸出。根据提示输出模块输出的卡片有误的提示信息，能够及时察觉并排除障碍，比如更换通行卡或重新放置通行卡。相对现有技术中先收卡再吐卡而言，本申请在通行信息读取失败时，直接输出卡片有误的信息，收集装置不动作，能够缩短更换正确卡片的时间，提高通行效率，还减少了收集装置的动作频率，减少磨损，延长装置的耐久性，缓解折损问题。

在另一些实施例中，如图3所示，读卡模块读取通行信息成功后，收集装置即刻执行收起动作，同时计费模块计算应缴金额，应缴金额计算完成，且收集装置收起存卡后，输出模块输出应缴金额。当应缴金额计算失败时，由输出模块输出卡片有误的提示信息，并使收集装置重新伸出。在实际使用时，环境对通行卡的读卡失败几率有一定影响，可以根据具体使用场景中通行卡读卡失败的几率进行选择。如，失败几率较小时，可以选择通行信息读取成功后，同步进行计算缴费金额流程和收集装置收起动作。

在一些实施例中，如图1所示，无人收费机器人还包括第一感应模块4，第一感应模块4具有感应区域41。该感应区域41覆盖车道在收费站出口处的一段，存卡装置1设置在该段并位于车道旁，存卡装置1的位置与感应区域41相邻或重叠。第一感应模块4用于感应通行者是否位于感应区域41内。

如图4所示，本申请实施例提供的收费方法还包括先利用第一感应模块感应通行者是否进入感应区域，即，在第一感应模块感应到通行者进入感应区域时，触发收集装置相对存卡装置伸出，以便放置通行卡。通过在第一感应模块感应到通行者进入感应区域时触发收集装置伸出，实现缩短距离、减小放置难度的目的，以及先读卡的目的；还使得收集装置在无人通过时收入存卡装置内，存卡装置起到防护收集装置的作用。

在收集装置2收起过程中，仍然存在通行卡丢失的可能，在一些实施例中，无人收费机器人还包括第二感应模块（图中未示出），第二感应模块设置于存卡装置1内，具体地，第二感应模块设置在存卡装置1的回收口或通行卡在存卡装置1内的移动路径上。

本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图4所示，收费方法还包括：在收集装置相对存卡装置收起后，且第二感应模块感应到通行卡进入存卡装置，即存卡成功后，输出模块输出应缴金额的提示信息。也就是说，收集装置的收起动作完成，且第二感应模块感应到通行卡存入存卡装置，两个动作均完成才能触发应缴金额的输出动作。

由于收集装置是在通行信息读取成功后才执行收起动作，保证了通行卡的正确性，再通过第二感应模块的感应动作来判断是否有物品进入存卡装置，保证了通行卡有效存入。一般而言，只有在收集装置成功收起的瞬间，迅速取走通行卡并以其他物品替换，才有可能导致通行卡丢失，操作难度极大，难以完成，通过上述方法，通行卡在收集装置收起过程中丢失的几率大大降低，进一步提高了通行卡的安全性。

而在收集装置相对存卡装置收起后，但第二感应模块未感应到通行卡进入存卡装置时，输出模块输出存卡失败的提示信息，并重新将收集装置伸出。通过将收集装置伸出并输出存卡失败信息，使得通行者能够将意外掉落或被取走的通行卡再次放置于收集装置，通行者能够自行补救，避免通行者被卡在收费站内，提高通行效率。

在放置通行卡时，有可能存在除通行卡以外的物品掉落在收集装置上的情况，此时即使通行信息读取成功，也容易出现收入非卡片类物品而损坏存卡装置的情况。基于此，本申请实施例提供的收费方法还包括检查收集装置的流程。如图5所示，在收集装置将通行卡转移至存卡装置存放之前，通过检查装置检查收集装置上是否仅有通行卡。

当检查装置的检查结果为是，且读卡模块读取通行卡的通行信息成功后，收集装置相对存卡装置收起，以将通行卡转移至存卡装置存放。

当检查装置的检查结果为否时，通过输出模块输出卡片有误的提示信息，且收集装置保持伸出。

当通行信息读取成功，又检查到收集装置上仅存在通行卡时，即检查结果为是时，则收集装置上仅放置了正确的通行卡，此时收集装置执行收起动作，避免除通行卡以外的物品进入存卡装置，以免存卡装置受损，缓解设备折损问题。其中，检查装置检查收集装置的过程可以和读卡模块读取卡片信息的过程同步进行，不占用额外的时间，不影响的通行效率，从而在避免设备折损的基础上，兼顾较高的通行效率需求。

而通行信息虽然读取成功，但检查到收集装置上存在通行卡以外的物品时，即检查结果为否时，收集装置保持伸出状态不动作，能够避免存入除通行卡以外的物品损坏存卡装置或损坏存卡装置内已有的通行卡，还便于展示和重置收集装置上的物品，并结合输出模块直接输出卡片有误的信息，以便通行者及时察觉物品放置情况，从而及时排除通行卡以外的物品，加快纠正错误的过程，提高通行效率。

如图1所示，无人收费机器人具有检查装置，检查装置包括重量传感器5和/或视觉相机6。

重量传感器5设置在收集装置2内。当重量传感器5感应到收集装置2上的物品的重量与通行卡的重量存在偏差大时，则收集装置2上没有放置正确的通行卡，或者收集装置2上还被放置了其他物品，检查结果为否。当重量传感器5感应到收集装置2上的物品的重量与通行卡的重量相同或相近时，检查结果为是。

视觉相机6连接于存卡装置1，收集装置2伸出时，视觉相机6位于收集装置2的上方，视觉相机6的视野在下方的收集装置2上。当视觉相机6捕捉到收集装置2上存在多个物品时，或捕捉到收集装置2上的物品形状与通行卡的形状不同时，则收集装置2上没有放置正确的通行卡，或者收集装置2上还被放置了其他物品，检查结果为否。当视觉相机6捕捉到收集装置2仅存在一个物品且该物品的形状与通行卡的形状相同时，检查结果为是。

无人收费机器人还包括拦截装置（图中未示出）和收费模块（图中未示出）。拦截装置为可升降的电动杠杆。收费模块具有扫码装置以扫描手机上的支付码，或者收费模块具有显示器以显示缴费二维码。

如图6所示，收费方法还包括：在收集装置相对存卡装置收起时激活收费模块，拦截装置在收费模块收取与应缴金额相等的费用后放行。

由于通行卡的回收动作不仅与通行卡的读取动作、计费动作、应缴金额输出动作建立联系，还进一步将通行卡的回收动作与支付动作、放行动作建立联系，收集装置收起后，收费模块才激活，并在收费后才放行，避免通行者在支付应缴金额后取走通行卡。

在一些实施例中，收集装置相对存卡装置收起时还可以不激活收费模块。例如，高速公路在节假日免费时，仅需要监控通行者的通行信息，但不需要收取费用，此时收费方法包括：在收集装置相对存卡装置收起前，通过拦截装置拦截通行者。

也就是说，在收集装置未收起、存卡未成功时，拦截装置保持拦截通行者的状态，在收集装置收起、存卡成功后，拦截装置放行，以保证通行者在通过收费站之前完成存卡动作，从而避免通行者取卡后通过，提高通行卡的安全性。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高速公路无人收费机器人的收费方法，所述无人收费机器人包括存卡装置、收集装置、读卡模块、计费模块和输出模块，所述收集装置可伸出和收起地连接于所述存卡装置，其特征在于，所述收费方法包括：

使所述收集装置相对所述存卡装置伸出；

将通行者的通行卡放置于所述收集装置；

通过所述读卡模块读取所述通行卡的通行信息；

由所述计费模块根据所述通行信息计算应缴金额；

通过所述输出模块输出所述应缴金额的提示信息；

其中，在所述读卡模块成功读取所述通行卡的所述通行信息之后，且在所述输出模块输出所述应缴金额的提示信息之前，所述收集装置相对所述存卡装置收起，以将所述通行卡转移至所述存卡装置存放。

2.根据权利要求1所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，所述读卡模块读取所述通行卡的所述通行信息失败后，通过所述输出模块输出卡片有误的提示信息，且所述收集装置保持伸出。

3.根据权利要求1所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，所述无人收费机器人还包括第一感应模块，所述第一感应模块具有感应区域，所述存卡装置的位置与所述感应区域相邻或重叠，所述第一感应模块用于感应所述通行者是否位于所述感应区域内，所述收费方法还包括：

在所述通行者进入所述感应区域时，所述收集装置相对所述存卡装置伸出以便放置所述通行卡。

4.根据权利要求1所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，所述无人收费机器人还包括第二感应模块，所述第二感应模块设置于所述存卡装置内，所述收费方法还包括：

在所述收集装置相对所述存卡装置收起后，且所述第二感应模块感应到所述通行卡进入所述存卡装置后，所述输出模块输出所述应缴金额的提示信息。

5.根据权利要求4所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，所述收集装置相对所述存卡装置收起后，所述第二感应模块未感应到所述通行卡进入所述存卡装置时，所述输出模块输出存卡失败的提示信息，并重新将所述收集装置伸出。

6.根据权利要求1所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，所述无人收费机器人还包括检查装置，所述收费方法还包括：

在所述收集装置将所述通行卡转移至所述存卡装置存放之前，通过所述检查装置检查所述收集装置上是否仅有所述通行卡；

当所述检查装置的检查结果为是，且所述读卡模块读取所述通行卡的所述通行信息成功后，所述收集装置相对所述存卡装置收起，以将所述通行卡转移至所述存卡装置存放。

7.根据权利要求6所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，当所述检查装置的检查结果为否时，通过所述输出模块输出卡片有误的提示信息，且所述收集装置保持伸出。

8.根据权利要求6或7所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，所述检查装置包括重量传感器和/或视觉相机。

9.根据权利要求1所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，所述无人收费机器人还包括拦截装置，所述拦截装置用于拦截所述通行者，所述收费方法还包括：

在所述收集装置相对所述存卡装置收起前，所述拦截装置拦截所述通行者。

10.根据权利要求9所述的一种高速公路无人收费机器人的收费方法，其特征在于，所述无人收费机器人还包括收费模块，所述收费方法还包括：

所述收费模块在所述收集装置相对所述存卡装置收起时激活，以收取与所述应缴金额相等的费用；

所述拦截模块收费后放行。

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