CN115443234A - 车辆行为推定方法、车辆控制方法及车辆行为推定装置 - Google Patents

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Abstract

在车辆行为推定方法中，检测在本车辆(1)行驶的第一车道(2a)上行驶在本车辆(1)的前方的第一前行车辆(3)的速度，检测行驶在与第一车道(2a)相邻的第二车道(2b)上的相邻车辆(4)的速度，计算出第一前行车辆(3)与相邻车辆(4)之间的相对速度，预测在从开始检测出相对速度的绝对值(vr1)减少的时刻起的规定时间(T0)以内，相对速度的绝对值(vr1)是否成为速度阈值(Tv)以下，在预测为在规定时间(T0)以内相对速度的绝对值(vr1)成为速度阈值(Tv)以下的情况下，推定为存在相邻车辆(4)向第一车道(2a)进行车道变更的可能性。

Description

车辆行为推定方法、车辆控制方法及车辆行为推定装置
技术领域
本发明涉及一种车辆行为推定方法、车辆控制方法以及车辆行为推定装置。
背景技术
已知一种车道变更推定装置，其推定在与本车辆及本车辆的前行车辆行驶的第一车道相邻的第二车道上行驶的相邻车辆向第一车道进行车道变更的情况。例如下述专利文献1所记载的车道变更推定装置，将表示相邻车辆进行车道变更的可能性的第一指标值计算为相邻车辆与前行车辆之间的相对速度越小则第一指标值越大的值，并基于计算出的第一指标值判定相邻车辆进行车道变更的可能性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018－147040号公报
发明要解决的课题
但是，专利文献1所记载的车道变更推定装置是基于相对速度的当前值来进行判定，因此，即使相邻车辆的驾驶者没有车道变更的意图，如果相邻车辆与前行车辆之间的相对速度变小，则也有可能误判定为车道变更的可能性高。
发明内容
本发明的目的在于，提高推定相邻车辆向本车辆行驶的第一车道进行车道变更的可能性时的精度。
在本发明的一方式的车辆行为推定方法中，检测在本车辆行驶的第一车道上行驶在本车辆的前方的第一前行车辆的速度，检测行驶在与第一车道相邻的第二车道上的相邻车辆的速度，计算第一前行车辆与相邻车辆之间的相对速度，预测在从开始检测出相对速度的绝对值减少的时刻起的规定时间以内，相对速度的绝对值是否成为速度阈值以下，在预测为在规定时间以内相对速度的绝对值成为速度阈值以下的情况下，推定为存在相邻车辆向第一车道进行车道变更的可能性。
发明效果
根据本发明，能够提高推定相邻车辆向本车辆行驶的第一车道进行车道变更的可能性时的精度。
本发明的目的和优点通过使用请求的范围所示的要素及其组合来实现。上述的一般的记述和以下的详细的记述两者只是例示和说明，应该理解为不是如请求的范围那样限定本发明。
附图说明
图1是表示具备实施方式的行驶辅助装置的本车辆的概略结构的一例的图。
图2A是本车辆、第一前行车辆以及相邻车辆的位置关系的说明图。
图2B是第一实施方式的车辆行为推定方法的一例的说明图。
图3是表示第一实施方式的控制器17的功能结构的一例的图。
图4是第一实施方式的车辆行为推定方法的一例的流程图。
图5是第二实施方式的车辆行为推定方法的一例的说明图。
图6是表示第二实施方式的控制器17的功能结构的一例的图。
图7是第二实施方式的车辆行为推定方法的一例的流程图。
图8是第二实施方式的第一变形例的说明图。
图9是第二实施方式的第二变形例的说明图。
图10A是第三实施方式的车辆行为推定方法的一例的说明图。
图10B是第三实施方式的车辆行为推定方法的一例的说明图。
图11是表示第三实施方式的控制器17的功能结构的一例的图。
图12是第三实施方式的车辆行为推定方法的一例的流程图。
图13A是本车辆、第一前行车辆、相邻车辆以及第二前行车辆的位置关系的说明图。
图13B是第四实施方式的车辆行为推定方法的一例的说明图。
图14是表示第四实施方式的控制器17的功能结构的一例的图。
图15是第四实施方式的车辆行为推定方法的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的符号，省略重复的说明。各附图是示意性的，包含与现实不同的情况。以下所示的实施方式例示了用于将本发明的技术思想具体化的装置和方法，本发明的技术思想不限于下述实施方式中例示的装置和方法。本发明的技术思想可以在请求的范围所记载的技术范围内进行各种变更。
(第一实施方式)
(结构)
本车辆1具备辅助本车辆1的驾驶的行驶辅助装置10。行驶辅助装置10检测作为本车辆1的当前位置的本车位置，并基于检测出的本车位置来辅助本车辆1的行驶。
例如，行驶辅助装置10基于检测出的本车位置和周围的行驶环境自动控制本车辆1的行驶，由此辅助本车辆1的行驶。即，行驶辅助装置10是执行本车辆1的车辆控制的车辆控制装置的一种。
在本车辆1的自动控制中，可以包括例如乘员(例如驾驶员)不参与而使本车辆1自动驾驶的自主行驶控制。另外，例如，在本车辆1的自动控制中，也可以包括自动控制本车辆1的加速及减速中的至少一个。
另外，例如行驶辅助装置10也可以根据本车辆1周围的行驶环境来辅助驾驶员进行的本车辆1的驾驶，从而辅助本车辆1的行驶。行驶辅助装置10也可以根据推定出的本车位置和周围的行驶环境，通过输出督促驾驶员进行车间距离的调整或速度调整的消息、向驾驶员告知禁止加速的消息、或者督促驾驶员唤起对周围的行驶环境的注意的通知音或显示，来辅助驾驶员的驾驶。
行驶辅助装置10具备：物体传感器11、车辆传感器12、测位装置13、地图数据库14、通信装置15、导航系统16、控制器17、促动器18和输出装置19。在图中将地图数据库标记为“地图DB”。
另外，物体传感器11和控制器17是请求的范围中记载的“车辆行为(举动)推定装置”的一例。
物体传感器11具备检测本车辆1周围的物体的多个不同类型的传感器。
例如，物体传感器11具备搭载于本车辆1的摄像机。摄像机拍摄本车辆1前方的规定视场角范围(拍摄范围)的图像，并将拍摄图像输出给控制器17。
另外，物体传感器11也可以具备激光雷达、毫米波雷达、LIDAR(Light Detectionand Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)等测距传感器。
车辆传感器12搭载于本车辆1，检测从本车辆1得到的各种信息(车辆信号)。车辆传感器12例如包括：检测本车辆1的行驶速度(车速)的车速传感器、检测本车辆1所具备的各轮胎的旋转速度的车轮速度传感器、检测本车辆1的三轴方向的加速度(包括减速度)的三轴加速度传感器(G传感器)、检测操舵角(包括转舵角)的操舵角传感器、检测本车辆1产生的角速度的陀螺传感器、检测横摆率的横摆率传感器、检测本车辆的加速器开度的加速器传感器和检测乘员的制动器操作量的制动器传感器。
测位装置13具有全球测位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)接收机，从多个导航卫星接收电波，测量本车辆1的当前位置。GNSS接收机例如可以是地球测位系统(GPS：Global Positioning System)接收机等。例如，测位装置13也可以是惯性导航装置。
地图数据库14存储适合作为自动驾驶用的地图信息的高精度地图数据(以下，简称为“高精度地图”)。高精度地图是比导航用的地图数据(以下简称为“导航地图”)更高精度的地图数据。
高精度地图所具有的道路的信息包含比道路单位的信息更详细的车道单位的信息。以下，有时将高精度地图数据中包含的车道单位的信息标记为“车道信息”。
例如，高精度地图中，作为车道信息包含：表示车道基准线(例如车道内的中央的线)上的基准点的车道节点的信息、和表示车道节点间的车道的区间形态的车道链路的信息。
车道节点的信息包含该车道节点的识别编号、位置坐标、连接的车道链路数量、连接的车道链路的识别编号。车道链路的信息包含该车道链路的识别编号、车道的类型、车道的宽度、车道区分线的类型、车道的形状、车道的坡度、车道区分线的形状。
高精度地图还包括存在于车道上或其附近的停止线、标识、建筑物、电线杆、路缘石、人行横道、建筑物等地上物的类型及位置坐标、以及与地上物的位置坐标对应的车道节点的识别编号及车道链路的识别编号等地上物的信息。
通信装置15与本车辆1的外部的通信装置之间进行无线通信。通信装置15的通信方式例如可以是基于公共移动电话网的无线通信、车车间通信、路车间通信或卫星通信。
导航系统16通过测位装置13识别本车辆1的当前位置，从地图数据库14获取该当前位置的地图信息。导航系统16设定到达乘员输入的目的地的行驶路径，并按照该行驶路径向乘员进行路径引导。
另外，导航系统16将设定的行驶路径的信息输出给控制器17。在进行自主行驶控制时，控制器17自动驾驶本车辆1以使其沿着导航系统16设定的行驶路径行驶。
控制器17是进行本车辆1的行驶辅助控制的电子控制单元(ECU：ElectronicControl Unit)。
控制器17在本车辆1的行驶辅助控制时基于周围的行驶环境自动控制本车辆1的行驶。或者，根据本车辆1周围的行驶环境来辅助乘员驾驶本车辆1。
因此，控制器17在执行本车辆1的行驶辅助控制时，执行实施方式的车辆行为推定方法。车辆行为推定方法的详细情况在后面叙述。
控制器17包含处理器21和存储装置22等周边部件。处理器21例如可以是CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro－Processing Unit)。
存储装置22可以具备半导体存储装置、磁存储装置、光学存储装置等。存储装置22可以包括寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置使用的ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等存储器。
以下说明的控制器17的功能例如通过处理器21执行存储在存储装置22中的计算机程序来实现。
另外，控制器17也可以由用于执行以下说明的各信息处理的专用硬件形成。
例如，控制器17也可以具备在通用的半导体集成电路中设定的功能性的逻辑电路。例如，控制器17可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等可编程逻辑设备(PLD：Programmable Logic Device)等。
促动器18根据来自控制器17的控制信号，操作本车辆1的操舵机构、加速器开度以及制动装置，产生本车辆1的车辆行为。促动器18包括转向器促动器、加速器开度促动器和制动控制促动器。转向器促动器控制车辆1的操舵机构的操舵方向和操舵量。
加速器开度促动器控制车辆1的加速器开度。制动控制促动器控制本车辆1的制动装置的制动量。
输出装置19输出行驶辅助装置10用于驾驶辅助而对乘员提示的信息(例如，督促调整车间距离或调整速度的消息、告知禁止加速的消息、或者督促驾驶员唤起对周围行驶环境的注意的告知音或显示)。输出装置19例如可以具备输出视觉信息的显示装置、指示灯或仪表、或者输出声音信息的扬声器。
接着，参照图2A和图2B说明控制器17的第一实施方式的车辆行为推定方法的概要。
如图2A所示，假定本车辆1在第一车道2a上行驶的情况。在第一车道2a上，作为本车辆1的前行车辆的第一前行车辆3行驶在本车辆1的前方。进而，相邻车辆4行驶在第一车道2a的相邻车道即第二车道2b上。第一车道2a的行驶方向与第二车道2b的行驶方向相同。
控制器17在检测出在距本车辆1前后方向的规定距离的范围内行驶的相邻车辆4的情况下，推定是否存在相邻车辆4向第一车道2a变更的可能性。
图2B的实线L41表示与相邻车辆4的经过时间对应的车速的变化，虚线L31表示与第一前行车辆3的经过时间对应的车速的变化。
在相邻车辆4的车速与行驶在第一车道2a上的车辆的车速之间存在速度差的状态下、相邻车辆4要向第一车道2a变更的情况下，相邻车辆4使相邻车辆4的车速变化，调整相邻车辆4的车速，以减小行驶在第一车道2a上的车辆的车速与相邻车辆4的车速的速度差。在图2B的例子中，从时刻t0起，第一前行车辆3与相邻车辆4之间的相对速度的绝对值vr1开始减少。
于是，控制器17判断第一前行车辆3与相邻车辆4之间的相对速度的绝对值vr1是否减少。然后，控制器17在相对速度从开始检测出相对速度的绝对值vr1减小的时刻t0起继续减小的情况下，预测在规定时间T0以内相对速度的绝对值vr1是否成为速度阈值Tv以下。另外，速度阈值Tv是在第一前行车辆3与相邻车辆4之间的相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的情况下，能够判断为第一前行车辆3与相邻车辆4为大致相同速度的程度的较小的相对速度(例如4km/h)，是预先通过实验等求出而确定的值。
控制器17在预测为在规定时间T0以内相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的情况下，推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。在未预测为在规定时间T0以内相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的情况下，不推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
在图2B的例子中，由于预测为在规定时间T0以内的时刻t1绝对值vr1成为速度阈值Tv以下，因此，控制器17推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
这样，第一实施方式的车辆行为推定方法基于相对速度是否减少、以及从相对速度开始减少的时刻起在规定时间以内相对速度的绝对值是否成为速度阈值Tv以下的预测结果，推定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
因此，与基于相对速度的当前值来推定车道变更的可能性相比，提高了推定精度。
接着，参照图3详细说明控制器17的功能。控制器17具备：本车位置推定部30、车道结构获取部31、物体检测部32、物体跟踪部33、对象车辆确定部34、周围车辆状态获取部35、车辆行为推定部36、跟踪对象设定部37、行驶轨迹生成部38、行驶控制部39。
本车位置推定部30推定存储在地图数据库14中的地图上的本车辆1当前行驶的本车位置、本车辆1的姿态(例如本车辆1的行进方向)以及速度。
本车位置推定部30例如基于测位装置13的测位结果、车辆传感器12的测距、物体传感器11的本车辆1周围的物标的检测结果，推定本车辆1的本车位置。
车道结构获取部31基于本车位置推定部30推定出的本车辆1的本车位置，从地图数据库14中获取本车辆1行驶的道路上的本车辆1前方的车道或交叉路口、其周围的地上物(例如路缘石)等的结构即车道结构的信息。
物体检测部32通过物体传感器11检测本车辆1周围的物体，获取周围物体相对于本车辆1的相对位置、速度、大小。物体检测部32判定检测出的物体是否为车辆。例如，在检测出的物体的位置在道路上，物体的大小在作为车辆的大小而设想的规定范围内的情况下，物体检测部32将检测出的物体判定为车辆。
物体检测部32对检测出的本车辆1周围的其他车辆的位置、姿态(例如行进方向)以及速度进行检测。
物体跟踪部33跟踪由物体检测部32检测出的物体。具体而言，综合从物体检测部32输出的各物体的当前时刻的检测结果和过去时刻的检测结果，进行不同时刻之间的物体的同一性的验证(一一对应)，并且，基于该一一对应，跟踪本车辆1周围的物体相对于本车辆1的相对位置、速度以及姿态。
对象车辆确定部34基于车道结构获取部31获取的本车辆1的周围的车道结构、物体检测部32的物体检测结果、物体跟踪部33的跟踪结果，确定在第一车道2a上行驶在本车辆1的前方的第一前行车辆3、和行驶在第二车道2b上的相邻车辆4。
对象车辆确定部34可以将在前后方向上与本车辆1相距规定距离的范围内行驶的相邻车辆4确定为车道变更的判断对象。例如，可以将在从本车辆1的前后方向位置到第一前行车辆3的前后方向位置为止的范围的在第二车道2b上行驶的相邻车辆4确定为车道变更的判断对象。
或者，也可以将在从本车辆1的前后方向位置到规定距离后方的位置为止的范围的在第二车道2b上行驶的相邻车辆4确定为车道变更的判断对象。
另外，在本例中，使用本车辆1及第一前行车辆3与相邻车辆4的相对位置关系或相对距离，确定作为车道变更的判断对象的相邻车辆4，但本发明不限于此。也可以使用本车辆1及第一前行车辆3与相邻车辆4之间的车间时间等能够规定车辆间的间隔长度的其他指标来确定作为车道变更的判断对象的相邻车辆4。即，将在第二车道2b上行驶的车辆中、存在于在本车辆1与第一前行车辆3之间具有进行车道变更而插入的可能性的程度的位置的相邻车辆4，确定为作为车道变更的判断对象的相邻车辆4。
当确定了车道变更的判断对象的相邻车辆4时，控制器17通过持续监视判断对象的相邻车辆4的车道变更的可能性，推定相邻车辆4是否进行车道变更。因此，控制器17在不同的时刻反复推定相邻车辆4的车道变更的可能性，并通过累积推定结果，将车道变更的“确信度”(即可能性的高低)作为变量来计算。
对象车辆确定部34判定相邻车辆4是否最初被确定为车道变更的判断对象，在相邻车辆4最初被确定为车道变更的判断对象时，将相邻车辆4的确信度初始化为“0”。
周围车辆状态获取部35生成相邻车辆4的速度曲线和第一前行车辆3的速度曲线。例如，周围车辆状态获取部35可以将在从过去规定时间的时刻到当前时刻为止的各时刻从物体跟踪部33输出的车速的履历生成为速度曲线。
车辆行为推定部36基于相邻车辆4的速度曲线和第一前行车辆3的速度曲线，推定相邻车辆4是否向第一车道2a(例如，第一车道2a上的本车辆1与第一前行车辆3之间的区间)进行车道变更。
车辆行为推定部36具备：车速预测部36a、和意图推定部36b。
车速预测部36a基于周围车辆状态获取部35生成的相邻车辆4的速度曲线和第一前行车辆3的速度曲线，判定是否满足用于推定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性的以下条件A。
(条件A)预测为相邻车辆4要使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应，预测为在经过规定时间T0之前的期间，相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速的速度差成为速度阈值Tv以下。
规定时间T0例如可以通过实验求出，例如可以设定为3.0～5.0[sec]。
车速预测部36a根据相邻车辆4的速度曲线计算出加速度α，将从当前时刻起的经过时间Δt与加速度α之积与当前的车速Vs(t)相加，由此计算出相邻车辆4的将来的预测速度Vsp(Vsp＝Vs(t)+α×Δt)。另外，在此，加速度α是将行进方向的加速度设为正，将与行进方向相反方向的加速度设为负的加速度。
同样地，计算出第一前行车辆3的将来的预测速度Vlp。
车速预测部36a基于预测速度Vsp与预测速度Vlp之间的速度差、即相对速度的绝对值vr1，预测相邻车辆4是否要使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应。
例如，在检测出绝对值vr1减小的情况下，预测为相邻车辆4要使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应，在未检测出绝对值vr1减小的情况下，预测为相邻车辆4未使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应。另外，在绝对值vr1开始减少后比规定时间T0短的预定的规定时间(例如1.0sec)绝对值vr1的减少继续的情况下，也可以检测出绝对值vr1开始减少。由此，在相邻车辆4实施了不想使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应的暂时减速的情况下，能够防止预测为要使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应。
进而，车速预测部36a判定在从绝对值vr1开始减少起的规定时间T0以内，绝对值vr1是否成为速度阈值Tv以下。在从绝对值vr1开始减少起的规定时间T0以内，绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的情况下，车速预测部36a判定为满足条件A。
相反，在从绝对值vr1开始减少起的规定时间T0以内，绝对值vr1不成为速度阈值Tv以下的情况下，车速预测部36a判定为不满足条件A。
意图推定部36b基于车速预测部36a的判定结果，推定是否存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。意图推定部36b在满足条件A的情况下，推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性，在不满足条件A的情况下，不推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
意图推定部36b基于在不同时刻车速预测部36a反复判定的条件A的成立与否，反复推定相邻车辆4的车道变更的可能性。
意图推定部36b通过累积重复推定的推定结果来计算确信度。例如，意图推定部36b在每次推定为存在车道变更的可能性时将确信度仅增加规定的步进量(例如，对确信度进行计数)。另一方面，在意图推定部36b没有推定为存在车道变更的可能性的情况下，则不改变确信度、或者将确信度仅增加比在推定为存在车道变更的可能性的情况下的步进量小的步进量。
在确信度超过阈值的情况下，意图推定部36b推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更。
在确信度未超过阈值的情况下(例如，确信度超过阈值之前，相邻车辆4加速而向比第一前行车辆3的更前方移动的情况、或相邻车辆4减速而向本车辆1的后方移动的情况)，意图推定部36b不推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更。
跟踪对象设定部37在本车辆1中执行了自适应巡航控制(ACC：Adaptive CruiseControl)等的车间距离控制的情况下，设定车间距离控制的跟踪对象车辆。另外，车间距离控制中的车间距离是沿着本车辆行进方向的方向上的车间距离。
在车辆行为推定部36推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的情况下，跟踪对象设定部37将相邻车辆4设定为车间距离控制的跟踪对象。
在相邻车辆4不向第一车道2a进行车道变更的情况下，跟踪对象设定部37将第一前行车辆3直接设定为跟踪对象。
在将相邻车辆4设定为车间距离控制的跟踪对象的情况下，行驶轨迹生成部38基于相邻车辆4与本车辆1的相对速度和相对位置关系，生成本车辆1的目标行驶轨迹和目标速度曲线。另外，目标速度曲线是指与经过时间对应的目标速度。
此时，行驶轨迹生成部38以维持本车辆1与相邻车辆4之间的车间距离的方式生成目标速度曲线。在此，第一前行车辆3与相邻车辆4的相对速度的绝对值vr1为速度阈值Tv以下。因此，通过以维持本车辆1与相邻车辆4之间的车间距离的方式生成目标速度曲线，以维持本车辆1与第一前行车辆3之间的车间距离的方式生成目标速度曲线。
在将第一前行车辆3设定为车间距离控制的跟踪对象的情况下，行驶轨迹生成部38基于本车辆1与第一前行车辆3的相对速度和相对位置关系，生成本车辆1的目标行驶轨迹和目标速度曲线。
另外，在本车辆1中未执行车间距离控制的情况下，行驶轨迹生成部38基于表现本车辆1周边的路径或有无物体的路径空间映射、和将行驶场所的危险度数值化后的风险映射，生成本车辆1的驾驶行动计划。
行驶轨迹生成部38基于计划的驾驶行动、本车辆1的运动特性、路径空间映射和风险映射，生成使本车辆1行驶的目标行驶轨迹。
在车辆行为推定部36推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的情况下，行驶轨迹生成部38生成扩大或维持本车辆1与第一前行车辆3之间的车间距离的目标速度曲线、降低或维持本车辆1的车速的目标速度曲线、本车辆1不加速的目标速度曲线中的任意一个。
由此，能够容易地进行相邻车辆4向第一车道2a(例如，第一车道2a上的本车辆1与第一前行车辆3之间的区间)的相邻车辆4的车道变更。
行驶控制部39驱动促动器18，使得本车辆1以按照行驶轨迹生成部38生成的目标速度曲线的速度在目标行驶轨迹上行驶。
由此，在车辆行为推定部36推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的情况下，行驶控制部39执行行驶轨迹生成部38扩大或维持本车辆1与第一前行车辆3之间的车间距离的车辆控制、降低或维持本车辆1的车速的车辆控制、禁止本车辆1的加速的车辆控制中的至少一个。
另外，输出装置19在车辆行为推定部36推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的情况下，可以通过输出告知驾驶员的声音或显示等消息，执行驾驶辅助。
例如，输出装置19可以输出督促扩大或维持本车辆1与第一前行车辆3之间的车间距离的消息、督促降低或维持本车辆1的车速的消息、禁止本车辆1加速的消息、督促唤起对周围行驶环境的注意的消息中的至少一个。
(动作)
接着，参照图4，对第一实施方式中的行驶辅助装置10的车辆行为推定方法的一例进行说明。
在步骤S1中，本车位置推定部30推定本车辆1的本车位置，车道结构获取部31获取本车辆1前方的车道或交叉路口、其周围的车道结构的信息，物体检测部32通过物体传感器11检测本车辆1周围的物体，物体跟踪部33跟踪由物体检测部32检测出的物体。
在步骤S2中，对象车辆确定部34判定是否进行车道变更的判断对象的相邻车辆4是否存在于本车辆1的周围。在存在相邻车辆4的情况下(步骤S2：是)，处理进入步骤S3。在不存在相邻车辆4的情况下(步骤S2：否)，处理结束。
在步骤S3中，对象车辆确定部34判定相邻车辆4是否初次被检测为车道变更的判断对象。在相邻车辆4被初次检测出的情况下(步骤S3：是)，处理进入步骤S4。在相邻车辆4在以前的处理循环中作为车道变更的判断对象已经被检测出的情况下(步骤S3：否)，处理进入步骤S5。
在步骤S4中，对象车辆确定部34将表示相邻车辆4的车道变更的可能性的高低的变量“确信度”初始化为“0”。之后，处理进入步骤S5。
在步骤S5中，周围车辆状态获取部35生成相邻车辆4的速度曲线和第一前行车辆3的速度曲线。在先前的处理循环中已经生成了速度曲线的情况下，重新生成速度曲线。在此，相邻车辆4的速度曲线和第一前行车辆3的速度曲线如图2B所记载的那样，假设相邻车辆4和第一前行车辆3维持当前的加速度，能够根据相邻车辆4和第一前行车辆3的当前的车速和加速度来生成。
在步骤S6中，车速预测部36a判定是否满足上述条件A。在满足条件A的情况下(步骤S6：是)，处理进入步骤S7。在不满足条件A的情况下(步骤S6：否)，处理进入步骤S8。
在步骤S7中，意图推定部36b将确信度仅增加规定步进量。
在步骤S8中，意图推定部36b判定确信度是否大于阈值。在确信度比阈值大的情况下(步骤S8：是)，处理进入步骤S9。
在步骤S9中，意图推定部36b推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更。然后，处理结束。
另一方面，在步骤S8中，在没有判定为确信度比阈值大的情况下(步骤S8：否)，处理返回到步骤S1。
在步骤S1中，再次推定本车辆1的本车位置，获取车道结构的信息，检测本车辆1周围的物体，跟踪物体。
在步骤S2中，在存在相邻车辆4的情况下(步骤S2：是)，重复步骤S3～步骤S8。
另一方面，在不存在相邻车辆4的情况下(步骤S2：否)，例如，相邻车辆4加速并移动到比第一前行车辆3更前方的情况、或者相邻车辆4减速并移动到本车辆1的后方的情况下，意图推定部36b不推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更，处理结束。
(第一实施方式的效果)
(1)物体检测部32检测在本车辆1行驶的第一车道2a上行驶在本车辆1的前方的第一前行车辆3的速度，检测行驶在与第一车道2a相邻的第二车道2b上的相邻车辆4的速度。车速预测部36a计算第一前行车辆3与相邻车辆4之间的相对速度，预测在从开始检测出相对速度的绝对值减少的时刻起的规定时间以内，相对速度的绝对值是否成为速度阈值以下。在预测为相对速度的绝对值在规定时间以内成为速度阈值以下的情况下，意图推定部36b推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
这样，由于基于相对速度的绝对值的时间变化来推定相邻车辆4的车道变更的意图，因此，例如在与前行车辆的相对速度偶尔较小的情况下，在现有技术中产生误判定的情景中，能够防止误判定。
另外，在相邻车辆4向本车辆1与第一前行车辆3之间进行车道变更的情况下，在多数情况下，相邻车辆4与第一前行车辆3的车速对应。在第一实施方式中，由于着眼于相邻车辆4与第一前行车辆3之间的相对速度的时间变化来推定车道变更的可能性，所以能够较早地检测出相邻车辆4的车道变更意图。
(2)意图推定部36b可以通过累积反复推定相邻车辆4向本车辆1与第一前行车辆3之间进行车道变更的可能性而得到的推定结果来计算确信度。意图推定部36b可以在确信度超过阈值的情况下，推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更。
这样，通过基于在多个不同时刻反复推定的结果进行推定，能够进一步提高推定精度。
(第二实施方式)
(结构)
接着，说明第二实施方式。第二实施方式的车辆行为推定部36除了基于与相邻车辆4与第一前行车辆3之间的相对速度有关的第一实施方式的条件A之外，还基于与车道变更时的相邻车辆4与第一前行车辆3的位置关系有关的条件，判定是否存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
参照图5。实线L42表示以本车辆1为基准的相邻车辆4的前后方向相对位置(即，从本车辆1到相邻车辆4的前后方向相对距离)，虚线L32表示以本车辆1为基准的第一前行车辆3的前后方向相对位置(即，从本车辆1到第一前行车辆3的前后方向相对距离)。另外，在图5中，表示了本车辆1追随第一前行车辆3，以与第一前行车辆3相同的速度行驶的状态。
在相邻车辆4使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应的同时并向第一车道2a进行车道变更的情况下，可认为相邻车辆4向第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更。
因此，车辆行为推定部36在第一实施方式的相邻车辆4与第一前行车辆3之间的相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1，判定相邻车辆4的前后方向位置是否位于第一前行车辆3的前后方向位置的后方。
在满足上述条件A、且在时刻t1相邻车辆4的前后方向位置位于第一前行车辆3的前后方向位置的后方的情况下，车辆行为推定部36推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。例如，推定为向第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更。
相反，在不满足上述条件A、或者在时刻t1相邻车辆4的前后方向位置不位于第一前行车辆3的前后方向位置的后方的情况下，车辆行为推定部36不推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
参照图6详细说明第二实施方式的控制器17的功能。第二实施方式的控制器17具有与第一实施方式相同的结构，在第二实施方式的控制器17的结构要素中，对与第一实施方式的结构要素相同的结构要素赋予相同的符号。
第二实施方式的车辆行为推定部36具备位置预测部36c。
位置预测部36c基于车速预测部36a计算出的相邻车辆4的预测速度Vsp和第一前行车辆3的预测速度Vlp，预测在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1的相邻车辆4的前后方向位置和第一前行车辆3的前后方向位置。
例如，相邻车辆4的前后方向的预测位置Psp，可以预测为对从当前时刻起的经过时间Δt与预测速度Vlp之积加上当前的相邻车辆4的前后方向位置Ps(t)后的和(Psp＝Ps(t)+Vsp×Δt)，
第一前行车辆3的前后方向的预测位置Plp也能够同样地预测。
位置预测部36c判定是否满足用于推定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性的以下条件B。
(条件B)预测为在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1，相邻车辆4的前后方向位置Psp位于第一前行车辆3的前后方向位置Plp的后方。
意图推定部36b基于车速预测部36a的判定结果和位置预测部36c的判定结果，推定是否存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。在满足条件A及条件B两者的情况下，意图推定部36b推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
另一方面，在不满足条件A及条件B中的至少一个的情况下，意图推定部36b不推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
其它的情况，意图推定部36b与第一实施方式中的相同。
(动作)
接着，参照图7，对第二实施方式中的行驶辅助装置10的车辆行为推定方法的一例进行说明。
步骤S11～S15的处理与参照图4说明的第一实施方式的步骤S1～S5的处理相同。
在步骤S16中，车速预测部36a判定是否满足上述条件A。另外，位置预测部36c判定是否满足上述条件B。意图推定部36b确定是否满足条件A及条件B两者。在满足条件A及条件B两者的情况下(步骤S16：是)，处理进入步骤S17。在不满足条件A及条件B中的至少一个的情况下(步骤S16：否)，处理进入步骤S18。
步骤S17～S19的处理与参照图4说明的第一实施方式的步骤S7～S9的处理相同。
(第一变形例)
位置预测部36c也可以推定相邻车辆4是否向本车辆1的前方且第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更。
例如，位置预测部36c也可以预测在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv1以下的时刻t1的本车辆1的前后方向位置Pop，并代替上述条件B，判定是否满足以下的条件B1。
(条件B1)预测为在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1，相邻车辆4的前后方向位置Psp位于本车辆1的前后方向位置Pop的前方且第一前行车辆3的前后方向位置Plp的后方的范围。
在满足条件A及条件B1两者的情况下，意图推定部36b可以推定为存在相邻车辆4向第一车道2a上的本车辆1的前方且第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更的可能性。在不满足条件A及条件B1中的至少一个的情况下，意图推定部36b不推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
在图5的例子中，预测为实线L42所示的相邻车辆4的前后方向相对位置，在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1位于虚线L32所示的第一前行车辆3的前后方向相对位置与作为原点的本车辆1的位置之间的范围内(条件B1)。另外，预测为在规定时间T0以内的时刻t1，绝对值vr1成为速度阈值Tv以下(条件A)。
因此，意图推定部36b推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
另外，如图8所示，上述条件B1中的“本车辆的前后方向位置Pop的前方且第一前行车辆3的前后方向位置Plp的后方的范围”，也可以是从时刻t1的本车辆1的前后方向位置Psp靠前方第一规定距离L1的位置，到时刻t1的第一前行车辆3的前后方向位置Plp靠后方第二规定距离L2的位置为止的范围R。
此时，也可以将第二规定距离L2设定得比第一规定距离L1短。
(第二变形例)
另外，在相邻车辆4向第一车道2a上的本车辆1的前方且第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更的情况下，在比位于前后方向后方的本车辆1更接近位于前后方向前方的第一前行车辆3的位置进入第一车道2a，容易确保车间距离。
即，由于前后方向后方的本车辆1的位置是使视线朝向斜后方或者通过后视镜进行确认，所以比前后方向后方的第一前行车辆3的位置难确认。因此，通过使前方的车间距离比后方的车间距离短，能够在确保前方的车间距离的同时，确保后方的车间距离有富余。
因此，如图9所示，在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1，在相邻车辆4的前后方向位置Psp与第一前行车辆3的前后方向位置Plp之间的间隔D2比相邻车辆4的前后方向位置Psp与本车辆1的前后方向位置Pop之间的间隔D1短的情况下，能够推定为相邻车辆4为了在比本车辆1更接近第一前行车辆3的位置向第一车道2a进行车道变更，存在调整相邻车辆4的速度的可能性。
因此，例如位置预测部36c也可以代替上述条件B而判定是否满足以下的条件B2。
(B2)预测为在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1，相邻车辆4的前后方向位置Psp位于本车辆1的前后方向位置Pop的前方且第一前行车辆3的前后方向位置Plp的后方的范围，并且预测为相邻车辆4的前后方向位置Psp相比于本车辆1的前后方向位置Pop更接近第一前行车辆3的前后方向位置Plp。
在满足条件A及条件B2两者的情况下，意图推定部36b可以推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。另一方面，当不满足条件A及条件B2中的至少一个时，意图推定部36b不推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
另外，上述第一变形例及第二变形例也能够应用于以下所述的第三实施方式及第四实施方式。
(第二实施方式的效果)
(1)物体检测部32可以检测相邻车辆4及第一前行车辆3的位置。位置预测部36c在预测为从开始检测出相对速度的绝对值vr1减少的时刻起的规定时间以内相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的情况下，可以预测相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1的相邻车辆4的前后方向位置和第一前行车辆3的前后方向位置。位置预测部36c和意图推定部36b可以在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1相邻车辆4的前后方向位置位于第一前行车辆3的前后方向位置的后方的情况下，推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
在相邻车辆4使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应的同时并向第一车道2a进行车道变更的情况下，可认为相邻车辆4向第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更。
通过推定是否将相邻车辆4的前后方向位置向比第一前行车辆3的前后方向位置靠后方的位置调整，能够高精度地推定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
(2)位置预测部36c可以预测相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1的本车辆1的前后方向位置。位置预测部36c和意图推定部36b可以在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1，相邻车辆4的前后方向位置位于本车辆1的前后方向位置的前方且第一前行车辆3的前后方向位置的后方的范围内的情况下，推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
在相邻车辆4使相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速对应的同时并向第一车道2a进行车道变更的情况下，可认为相邻车辆4向第一前行车辆3的后方且本车辆1的前方的范围进行车道变更。
通过推定是否将相邻车辆4的前后方向位置调整到比第一前行车辆3的前后方向位置靠后方且比本车辆1的前后方向位置靠前方的位置，能够高精度地推定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
(3)本车辆1的前后方向位置的前方且第一前行车辆3的前后方向位置的后方的范围可以是从比本车辆1的前后方向位置更靠前方第一规定距离L1的位置到比第一前行车辆3的前后方向位置更靠后方第二规定距离L2的位置的范围。
由此，能够在确保相邻车辆4与本车辆1之间的间隔、和相邻车辆4与第一前行车辆3之间的间隔的同时，高精度地推定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
(4)也可以将第二规定距离L2设定得比第一规定距离L1短。
在相邻车辆4向第一车道2a上的本车辆1的前方且第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更的情况下，在比位于前后方向后方的本车辆1更靠近位于前后方向前方的第一前行车辆3的位置进入第一车道2a，容易确保车间距离。因此，可认为相邻车辆4在相比于本车辆1更接近第一前行车辆3的位置进行车道变更。
通过将第二规定距离L2设定得比第一规定距离L1短，能够高精度地推定相邻车辆4向本车辆1的前方且第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更的可能性。
(5)基于同样的理由，位置预测部36c和意图推定部36b，在相对速度的绝对值vr1成为速度阈值Tv以下的时刻t1的相邻车辆4的前后方向位置相比于本车辆1的前后方向位置更接近第一前行车辆3的前后方向位置的情况下，可以推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
由此，能够高精度地推定相邻车辆4向本车辆1的前方且第一前行车辆3的后方的范围进行车道变更的可能性。
(第三实施方式)
(结构)
接着，说明第三实施方式。第三实施方式的车辆行为推定部36除了上述的条件A及条件B以外，还判断相邻车辆4是否在避免与本车辆1或第一前行车辆3不经意地接近的同时要在本车辆1与第一前行车辆3之间进行车道变更。另外，不经意的接近是指乘员感觉到不适感的程度的接近，以下仅记载为接近。
参照图10A。第三实施方式的车辆行为推定部36检测相邻车辆4开始了用于车道变更的速度调整的时刻的相邻车辆4的前后方向位置。作为开始速度调整的时刻，使用开始检测出相邻车辆4与第一前行车辆3之间的相对速度的绝对值vr1减少的时刻t0。
在图10A的例子中，在时刻t0，相邻车辆4的前后方向位置位于距本车辆1的前后方向位置规定距离L3的范围内，靠近本车辆1的前后方向位置。因此，由于有可能接近，所以无法进行车道变更。
但是，在满足上述条件A及条件B1(或者B2)的情况下，推定为相邻车辆4进行了速度调整，使得在之后的时刻t1之前不接近本车辆1而能够进行车道变更。
在图10B的例子中，在时刻t0，相邻车辆4的前后方向位置位于距第一前行车辆3的前后方向位置规定距离L4的范围内，靠近第一前行车辆3的前后方向位置。因此，由于有可能接近，所以无法进行车道变更。
但是，在满足上述条件A及条件B(或B1或B2)的情况下，推定为相邻车辆4进行了速度调整，使得在之后的时刻t1之前不接近第一前行车辆3而能够进行车道变更。
因此，第三实施方式的车辆行为推定部36判定开始检测出相对速度的绝对值vr1减少的时刻t0的相邻车辆4的前后方向位置是否位于距本车辆1的前后方向位置规定距离L3的范围内、或者距第一前行车辆3的前后方向位置规定距离L4的范围内。规定距离L3可以与第二实施方式的第一变形例的第一规定距离L1相同，也可以不同。规定距离L4可以与第二实施方式的第一变形例的第二规定距离L2相同，也可以不同。
在满足上述条件A及B、且时刻t0的相邻车辆4的前后方向位置位于距本车辆1的前后方向位置规定距离L3的范围内、或者距第一前行车辆3的前后方向位置规定距离L4的范围内的情况下，车辆行为推定部36推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。例如，推定为向第一前行车辆3的后方且本车辆1的前方的范围进行车道变更。
相反，在不满足上述条件A及条件B中的至少一个、或者时刻t0的相邻车辆4的前后方向位置既不在距本车辆1的前后方向位置规定距离L3的范围内、也不在距第一前行车辆3的前后方向位置规定距离L4的范围内的情况下，车辆行为推定部36不推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
参照图11详细说明第三实施方式的控制器17的功能。第三实施方式的控制器17具有与第二实施方式相同的结构，在第三实施方式的控制器17的结构要素中，对与第二实施方式的结构要素相同的结构要素标注相同的符号。
第三实施方式的车辆行为推定部36具备接近判定部36d。
接近判定部36d从物体检测部32获取在开始检测出相邻车辆4与第一前行车辆3之间的相对速度的绝对值vr1减少的时刻t0的相邻车辆4和第一前行车辆3的前后方向位置。
接近判定部36d判定是否满足用于推定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性的以下条件C。
(条件C)时刻t0的相邻车辆4的前后方向位置位于距本车辆1的前后方向位置规定距离L3的范围内、或者距第一前行车辆3的前后方向位置规定距离L4的范围内。
意图推定部36b基于车速预测部36a的判定结果、位置预测部36c的判定结果、和接近判定部36d的判定结果，推定是否存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
在满足条件A、条件B以及条件C的全部的情况下，意图推定部36b推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
另一方面，在不满足条件A、条件B和条件C中的至少一个的情况下，意图推定部36b不推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
其它的情况，意图推定部36b与第一实施例中的相同。
(动作)
接着，参照图12，对第三实施方式中的行驶辅助装置10的车辆行为推定方法的一例进行说明。
步骤S21～S25的处理与参照图4说明的第一实施方式的步骤S1～S5的处理相同。
在步骤S26中，车速预测部36a判定是否满足上述条件A。另外，位置预测部36c判定是否满足上述条件B。接近判定部36d判定是否满足上述条件C。
意图推定部36b确定是否满足条件A、条件B和条件C的全部。在满足条件A、条件B以及条件C的全部的情况下(步骤S26：是)，处理进入步骤S27。在不满足条件A、条件B和条件C中的至少一个的情况下(步骤S26：否)，处理进入步骤S28。
步骤S27～S29的处理与参照图4说明的第一实施方式的步骤S7～S9的处理相同。
(第三实施方式的效果)
在开始检测出相对速度的绝对值vr1减少的时刻t0的相邻车辆4的前后方向位置位于距本车辆1的前后方向位置规定距离L3的范围内、或者距第一前行车辆3的前后方向位置规定距离L4的范围内的情况下，接近判定部36d及意图推定部36b可以推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。
由此，能够高精度地推定相邻车辆4避免与本车辆1或第一前行车辆3接近的同时向本车辆1与第一前行车辆3之间进行车道变更的可能性。
(第四实施方式)
(结构)
接着，说明第四实施方式。第四实施方式的车辆行为推定部36基于相邻车辆4的前行车辆的信息，判定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性是否更高。
现在，如图13A所示，假设在相邻车辆4的前方存在行驶在第二车道2b上的第二前行车辆5的情况。
参照图13B。相邻车辆4在时刻t0开始减速，第二前行车辆5在时刻t0以后仍然以一定速度行驶。因此，相邻车辆4与第二前行车辆5的速度差增加，其结果是，相邻车辆4与第二前行车辆5的车间距离也增加。
另外，相邻车辆4的车速与第一前行车辆3的车速的相对速度的绝对值vr1减少。
在这样的情况下，可以推定为相邻车辆4中止追随第二前行车辆5，而向第一前行车辆3的后方进行车道变更的可能性高。
因此，第四实施方式的车辆行为推定部36除了基于条件A、条件B以及条件C推定是否存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性之外，在判定为第二前行车辆5比相邻车辆4快的情况下，相比于不判定为第二前行车辆5比相邻车辆4快的情况，推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性更高。
参照图14详细说明第四实施方式的控制器17的功能。第四实施方式的控制器17具有与第三实施方式相同的结构，在第四实施方式的控制器17的结构要素中，对与第三实施方式的结构要素相同的结构要素标注相同的符号。
第四实施方式的车辆行为推定部36具备相邻前行车辆比较部36e。
对象车辆确定部34基于车道结构获取部31获取的本车辆1周围的车道结构、物体检测部32的物体检测结果、和物体跟踪部33的跟踪结果，确定第二前行车辆5。另外，周围车辆状态获取部35生成第二前行车辆5的速度曲线。
在满足上述条件A、条件B、条件C的全部的情况下，相邻前行车辆比较部36e计算出在开始检测出相邻车辆4和第一前行车辆3之间的相对速度的绝对值vr1减少的时刻t0以后的时刻的相邻车辆4的预测速度和第二前行车辆5的预测速度。
相邻前行车辆比较部36e判定是否满足用于推定相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性是否高的以下条件D。
(条件D)预测为时刻t0以后的时刻的第二前行车辆5的预测速度比相邻车辆4的预测速度高。
在满足条件A、条件B以及条件C的全部的情况下，意图推定部36b推定为存在相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性。因此，意图推定部36b将确信度仅增加规定的步进量(例如，对确信度进行计数)。
另外，在满足条件D的情况下，意图推定部36b推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性更高。在这种情况下，意图推定部36b对确信度进一步加算追加点。
因此，在满足条件D的情况下，确信度比不满足条件D的情况高。即，意图推定部36b推定为进行车道变更的可能性更高。
(动作)
接着，参照图15，对第四实施方式的行驶辅助装置10的车辆行为推定方法的一例进行说明。
步骤S31～S37的处理与参照图12说明的第三实施方式的步骤S21～S27的处理相同。在步骤S37之后，处理进入步骤S38。
在步骤S38中，相邻前行车辆比较部36e判定是否存在第二前行车辆5。在存在第二前行车辆5的情况下(步骤S38：是)，处理进入步骤S39。在不存在第二前行车辆5的情况下(步骤S38：否)，处理进入步骤S41。
在步骤S39中，相邻前行车辆比较部36e判定是否满足条件D。在满足条件D的情况下(步骤S39：是)，处理进入步骤S40。在不满足条件D的情况下(步骤S39：否)，处理进入步骤S41。
在步骤S40中，意图推定部36b对确信度进一步加算追加点。之后，处理进入步骤S41。
步骤S41及S42的处理与参照图12说明的第三实施方式的步骤S28及S29相同。
(变形例)
在条件D中，也可以代替判定是否预测为第二前行车辆5的预测速度比相邻车辆4的预测速度高，而判定相邻车辆4的预测速度与第二前行车辆5的预测速度的速度差是否存在增加趋势。
另外，在条件D中，也可以代替判定是否预测为第二前行车辆5的预测速度比相邻车辆4的预测速度高，而判定相邻车辆4的预测速度与第二前行车辆5的预测速度的速度差是否为阈值以上。
另外，在时刻t0以后的时刻，相邻车辆4与第一前行车辆3之间的相对速度的绝对值vr1减少，相邻车辆4与第一前行车辆3的速度差变小。
因此，在条件D中，也可以代替相邻车辆4的预测速度，而判定是否预测为第二前行车辆5的预测速度比第一前行车辆3的预测速度高。
另外，在第二前行车辆5在相邻车辆4的远前方行驶，且尽管在相邻车辆4的前方存在足够的空间，但相邻车辆4仍与第一前行车辆3对应地调整车速的情况下，也能够推定为相邻车辆4向第一车道2a上的第一前行车辆3的后方进行车道变更的可能性高。
因此，在条件D中，代替判定是否预测为时刻t0以后的时刻的第二前行车辆5的预测速度比相邻车辆4的预测速度高，也可以判定是否预测为相邻车辆4与第二前行车辆5之间的车间距离为距离阈值以上。
(第四实施方式的效果)
(1)物体检测部32检测在第二车道2b上行驶在相邻车辆4的前方的第二前行车辆5的速度。相邻前行车辆比较部36e及意图推定部36b可以在判定为第二前行车辆5比相邻车辆4快的情况下，相比于不判定为第二前行车辆5比相邻车辆4快的情况，推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性更高。
由此，在第二前行车辆5的车速高、且与相邻车辆4的距离大的情况下，相邻车辆4与第一前行车辆3对应地调整车速，能够推定为相邻车辆4向第一前行车辆3的后方进行车道变更的可能性高。
(2)物体检测部32检测在第二车道2b上行驶在相邻车辆4的前方的第二前行车辆5的位置。相邻前行车辆比较部36e及意图推定部36b在相邻车辆4与第二前行车辆5之间的车间距离为距离阈值以上的情况下，相比于车间距离小于距离阈值的情况，可以推定为相邻车辆4向第一车道2a进行车道变更的可能性更高。
由此，尽管在相邻车辆4的前方存在足够的空间，但在相邻车辆4仍与第一前行车辆3对应地调整车速的情况下，能够推定为相邻车辆4向第一前行车辆3的后方进行车道变更的可能性高。
在此记载的所有的例子以及条件的用语，是为了帮助读者理解本发明和为了技术的进展而由发明人给出的概念，而意图在于教育的目的的用语，应解释为不限定于与具体记载的上述例子以及条件、以及表示本发明的优越性以及劣等性相关的本说明书中的例子的机构。虽然详细说明了本发明的实施例，但应该理解为在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对其进行各种变更、置换和修改。
符号说明
1：本车辆；2a：第一车道；2b：第二车道；3：第一前行车辆；4：相邻车辆；5：第二前行车辆；10：行驶辅助装置；11：物体传感器；12：车辆传感器；13：测位装置；14：地图数据库；15：通信装置；16：导航系统；17：控制器；18：促动器；19：输出装置；21：处理器；22：存储装置；30：本车位置推定部；31：车道结构获取部。32：物体检测部；33：物体跟踪部；34：对象车辆确定部；35：周围车辆状态获取部；36：车辆行为推定部；36a：车速预测部；36b：意图推定部；36c：位置预测部；36d：接近判定部；36e：相邻前行车比较部；37：跟踪对象设定部；38：行驶轨迹生成部；39：行驶控制部。

Claims (12)

1.一种车辆行为推定方法，其特征在于，
检测在本车辆行驶的第一车道上行驶在所述本车辆的前方的第一前行车辆的速度，
检测行驶在与所述第一车道相邻的第二车道上的相邻车辆的速度，
计算出所述第一前行车辆与所述相邻车辆之间的相对速度，
预测在从开始检测出所述相对速度的绝对值减少的时刻起的规定时间以内，所述相对速度的绝对值是否成为速度阈值以下，
在预测为在所述规定时间以内所述相对速度的绝对值成为所述速度阈值以下的情况下，推定为存在所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性。
2.如权利要求1所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
检测所述相邻车辆及所述第一前行车辆的位置，
在预测为从开始检测出所述相对速度的绝对值减少的时刻起的规定时间以内，所述相对速度的绝对值成为速度阈值以下的情况下，预测所述相对速度的绝对值成为所述速度阈值以下的时刻的所述相邻车辆的前后方向位置和所述第一前行车辆的前后方向位置，
在所述相对速度的绝对值成为所述速度阈值以下的时刻，所述相邻车辆的前后方向位置位于所述第一前行车辆的前后方向位置的后方的情况下，推定为存在所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性。
3.如权利要求2所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
预测所述相对速度的绝对值成为所述速度阈值以下的时刻的所述本车辆的前后方向位置，
在所述相对速度的绝对值成为所述速度阈值以下的时刻，所述相邻车辆的前后方向位置位于所述本车辆的前后方向位置的前方且所述第一前行车辆的前后方向位置的后方的范围内的情况下，推定为存在所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性。
4.如权利要求3所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
所述本车辆的前后方向位置的前方且所述第一前行车辆的前后方向位置的后方的所述范围是从比所述本车辆的前后方向位置更靠前方第一规定距离的位置到比所述第一前行车辆的前后方向位置更靠后方第二规定距离的位置为止的范围。
5.如权利要求4所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
所述第二规定距离比所述第一规定距离短。
6.如权利要求3～5中任一项所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
在所述相对速度的绝对值成为所述速度阈值以下的时刻的所述相邻车辆的前后方向位置比所述本车辆的前后方向位置更接近所述第一前行车辆的前后方向位置的情况下，推定为存在所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性。
7.如权利要求2～6中任一项所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
在开始检测出所述相对速度的绝对值减少的时刻的所述相邻车辆的前后方向位置位于距所述本车辆的前后方向位置第一距离范围内、或者距所述第一前行车辆的前后方向位置第二距离范围内的情况下，推定为存在所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性。
8.如权利要求1～7中任一项所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
检测在所述第二车道上行驶在所述相邻车辆的前方的第二前行车辆的速度，
与未判定为所述第二前行车辆比所述相邻车辆快的情况相比，在判定为所述第二前行车辆比所述相邻车辆快的情况下，推定为所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性更高。
9.如权利要求1～8中任一项所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
检测在所述第二车道上行驶在所述相邻车辆的前方的第二前行车辆的位置，
在所述相邻车辆与所述第二前行车辆之间的车间距离为距离阈值以上的情况下，相比较于所述车间距离小于所述距离阈值的情况，推定为所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性更高。
10.如权利要求1～9中任一项所述的车辆行为推定方法，其特征在于，
累积对所述相邻车辆向所述本车辆与所述第一前行车辆之间进行车道变更的可能性进行反复推定的推定结果，而计算出确信度；
在所述确信度超过了阈值的情况下，推定为所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更。
11.一种车辆控制方法，其特征在于，
在权利要求1～10中任一项所述的车辆行为推定方法中判定为存在所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性的情况下，执行扩大或维持所述本车辆与所述第一前行车辆之间的车间距离的车辆控制、或者降低或维持所述本车辆的车速的车辆控制、或者禁止所述本车辆加速的车辆控制中的至少一个。
12.一种车辆行为推定装置，其特征在于，具备：
物体检测传感器，其检测本车辆周围的物体；
控制器，其基于所述物体检测传感器的检测结果检测在所述本车辆行驶的第一车道上行驶在所述本车辆的前方的第一前行车辆的速度，基于所述物体检测传感器的检测结果检测行驶在与所述第一车道相邻的第二车道上的相邻车辆的速度，计算所述第一前行车辆与所述相邻车辆之间的相对速度，预测在从开始检测出所述相对速度的绝对值减少的时刻起的规定时间以内，所述相对速度的绝对值是否成为速度阈值以下，在预测为在所述规定时间以内所述相对速度的绝对值成为所述速度阈值以下的情况下，推定为存在所述相邻车辆向所述第一车道进行车道变更的可能性。
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