RU2792191C1 - Способ оценки поведения транспортного средства, способ управления транспортным средством и устройство оценки поведения транспортного средства - Google Patents

Abstract

Группа изобретений относится к способу управления транспортным средством, способу и устройству оценки поведения транспортного средства. Способ оценки поведения транспортного средства содержит этапы, на которых: обнаруживают скорость первого движущегося впереди транспортного средства, движущегося перед транспортным средством-носителем в первой полосе движения; обнаруживают скорость соседнего транспортного средства, движущегося по второй полосе движения, смежной с первой полосой движения; вычисляют относительную скорость между ними; прогнозируют, будет ли абсолютное значение относительной скорости равным или меньшим, чем пороговое значение скорости в пределах заданного времени; оценивают, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если прогнозируется, что абсолютное значение относительной скорости будет равным или меньшим, чем пороговое значение скорости, в пределах заданного времени. Достигается повышение точности оценки вероятности смены полосы движения на первую полосу соседним транспортным средством. 3 н. и 9 з.п. ф-лы, 18 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение

[0001]

Настоящее изобретение относится к способу оценки поведения транспортного средства, способу управления транспортным средством и устройству оценки поведения транспортного средства.

Уровень техники

[0002]

Известны устройства оценки смены полосы движения, которые оценивают, что соседнее транспортное средство, движущееся во второй полосе движения, смежной с первой полосой движения, по которой движутся транспортное средство-носитель и движущееся впереди транспортное средство для транспортного средства-носителя, меняет полосу движения на первую полосу движения. Например, устройство оценки смены полосы движения, описанное в PTL 1 ниже, вычисляет первое значение указателя, указывающее вероятность того, что соседнее транспортное средство выполнит смену полосы движения, как значение, которое тем больше, чем меньше относительная скорость между соседним транспортным средством и движущимся впереди транспортным средством, и определяет вероятность того, что соседнее транспортное средство выполнит смену полосы движения, на основании вычисленного первого значения указателя.

Список цитированных источников

Патентная литература

[0003]

PTL1: JP 2018-147040 А

Раскрытие изобретения

Техническая проблема

[0004]

Однако устройство оценки смены полосы движения, описанное в PTL 1, выполняет определение на основании текущего значения относительной скорости. Следовательно, если относительная скорость между соседним транспортным средством и движущимся впереди транспортным средством мала, даже если водитель соседнего транспортного средства не намеревается сменить полосу движения, может быть ошибочно определено, что с высокой вероятностью будет произведена смена полосы движения.

Задача настоящего изобретения состоит в повышении точности оценки вероятности того, что соседнее транспортное средство выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, по которой движется транспортное средство-носитель.

Решение проблемы

[0005]

В соответствии с аспектом настоящего изобретения предложен способ оценки поведения транспортного средства, включающий в себя: обнаружение скорости первого движущегося впереди транспортного средства, движущегося перед транспортным средством-носителем в первой полосе движения, по которой движется транспортное средство-носитель; обнаружение скорости соседнего транспортного средства, движущегося по второй полосе движения, смежной с первой полосой движения; вычисление относительной скорости между первым движущимся впереди транспортным средством и соседним транспортным средством; прогнозирование того, будет ли абсолютное значение относительной скорости равным или меньшим, чем пороговое значение скорости в пределах заданного времени от момента времени, когда начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения относительной скорости; и оценку того, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если прогнозируется, что абсолютное значение относительной скорости станет равным или меньшим, чем пороговое значение скорости, в пределах упомянутого заданного времени.

Полезные эффекты изобретения

[0006]

В соответствии с аспектом настоящего изобретения возможно повышение точности оценки вероятности того, что соседнее транспортное средство выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, по которой движется транспортное средство-носитель.

Задача и преимущества изобретения будут реализованы и достигнуты посредством элементов и их сочетаний, конкретно указанных в формуле изобретения. Следует понимать, что как вышеприведённое общее описание, так и нижеследующее подробное описание являются примерными и пояснительными и не ограничивают изобретение.

Краткое описание чертежей

[0007]

ФИГ. 1 представляет собой схему, иллюстрирующую пример схематичной конфигурации транспортного средства-носителя, оснащенного устройством помощи при вождении в соответствии с вариантом осуществления;

ФИГ. 2А представляет собой иллюстративную схему взаимного расположения транспортного средства-носителя, первого движущегося впереди транспортного средства и соседнего транспортного средства;

ФИГ. 2B представляет собой иллюстративную схему примера способа оценки поведения транспортного средства согласно первому варианту осуществления;

ФИГ. 3 представляет собой схему, иллюстрирующую пример функциональной конфигурации контроллера 17 по первому варианту осуществления;

ФИГ. 4 представляет собой блок-схему примера способа оценки поведения транспортного средства по первому варианту осуществления;

ФИГ. 5 представляет собой иллюстративную схему примера способа оценки поведения транспортного средства по второму варианту осуществления;

ФИГ. 6 представляет собой схему, иллюстрирующую пример функциональной конфигурации контроллера 17 по второму варианту осуществления;

ФИГ. 7 представляет собой блок-схему примера способа оценки поведения транспортного средства по второму варианту осуществления;

ФИГ. 8 представляет собой иллюстративную схему первой модификации второго варианта осуществления;

ФИГ. 9 представляет собой иллюстративную схему второй модификации второго варианта осуществления;

ФИГ. 10А представляет собой иллюстративную схему примера способа оценки поведения транспортного средства по третьему варианту осуществления;

ФИГ. 10B представляет собой иллюстративную схему примера способа оценки поведения транспортного средства по третьему варианту осуществления;

ФИГ. 11 представляет собой схему, иллюстрирующую пример функциональной конфигурации контроллера 17 по третьему варианту осуществления;

ФИГ. 12 представляет собой блок-схему примера способа оценки поведения транспортного средства по третьему варианту осуществления;

ФИГ. 13А представляет собой иллюстративную схему взаимного расположения транспортного средства-носителя, первого движущегося впереди транспортного средства, соседнего транспортного средства и второго движущегося впереди транспортного средства;

ФИГ. 13B представляет собой иллюстративную схему примера способа оценки поведения транспортного средства по четвертому варианту осуществления;

ФИГ. 14 представляет собой схему, иллюстрирующую пример функциональной конфигурации контроллера 17 по четвертому варианту осуществления; и

ФИГ. 15 представляет собой блок-схему примера способа оценки поведения транспортного средства по четвертому варианту осуществления.

Осуществление изобретения

[0008]

Далее с обращением к чертежам описаны варианты осуществления настоящего изобретения. В описаниях чертежей одинаковые или аналогичные элементы обозначены одинаковыми или аналогичными ссылочными позициями, а повторные описания не приводятся. Каждый чертёж является схематичным и может отличаться от реальности. Следующие варианты осуществления иллюстрируют устройства и способы реализации технологического замысла настоящего изобретения, и технологический замысел настоящего изобретения не относится конкретно к устройствам и способам, приведенным в качестве примеров в вариантах осуществления, приведенных ниже. Технологический замысел настоящего изобретения может быть изменен различными способами в пределах технологического объема, описанного в формуле изобретения.

[0009]

Первый вариант осуществления

Конфигурация

Транспортное средство-носитель 1 включает в себя устройство 10 помощи при движении, которое осуществляет помощь при вождении транспортного средства-носителя 1. Устройство 10 помощи при движении определяет положение транспортного средства-носителя, которое является текущим положением транспортного средства-носителя 1, и осуществляет помощь при вождении транспортного средства-носителя 1 на основании обнаруженного положения транспортного средства-носителя.

Например, устройство 10 помощи при движении автоматически управляет вождением транспортного средства-носителя 1 на основании обнаруженного положения транспортного средства-носителя и окружающих условий движения для осуществления помощи при вождении транспортного средства-носителя 1. Другими словами, устройство 10 помощи при движении представляет собой тип устройства управления транспортным средством, которое выполняет управление транспортным средством для транспортного средства-носителя 1.

[0010]

Автоматическое управление транспортным средством-носителем 1 может включать в себя, например, управление автономным движением, при котором осуществляется автоматическое вождение транспортного средства-носителя 1 без участия пользователя (например, водителя). Автоматическое управление транспортным средством-носителем 1 может также включать в себя, например, автоматическое управление по меньшей мере одним из ускорения или замедления транспортного средства-носителя 1.

Кроме того, например, устройство 10 помощи при движении может осуществлять помощь водителю в вождении транспортного средства-носителя 1 в соответствии с окружающими условиями движения вокруг транспортного средства-носителя 1 для осуществления помощи при движении транспортного средства-носителя 1. На основании оцененного положения транспортного средства-носителя и окружающих условий движения устройство 10 помощи при движении может выводить сообщение, предлагающее водителю регулировать расстояние между транспортными средствами и скорость, сообщение для информирования водителя о запрете ускорения, или звуковое уведомление или отображение для подсказки водителю, чтобы привлечь внимание к окружающим условиям движения для осуществления помощи водителю при вождении.

[0011]

Устройство 10 помощи при движении включает в себя датчик 11 объектов, датчик 12 транспортного средства, устройство 13 позиционирования, картографическую базу 14 данных, устройство 15 связи, навигационную систему 16, контроллер 17, исполнительный механизм 18 и устройство 19 вывода. На чертежах картографическая база данных обозначена как “MAP DB”.

Следует отметить, что датчик 11 объектов и контроллер 17 являются примером «устройства оценки поведения транспортного средства», описанного в формуле изобретения.

[0012]

Датчик 11 объектов включает в себя множество различных типов датчиков, которые обнаруживают объекты вокруг транспортного средства-носителя 1.

Например, датчик 11 объектов включает в себя камеру, установленную на транспортном средстве-носителе 1. Камера захватывает изображение в заданном диапазоне углов обзора (области съёмки) перед транспортным средством-носителем 1 и выводит захваченное изображение на контроллер 17.

Кроме того, датчик 11 объектов может включать в себя датчик измерения расстояния, такой как лазерный радар, радар миллиметрового диапазона или систему LIDAR (обнаружение света и определение дальности или обнаружение и определение дальности с помощью лазерного изображения).

[0013]

Датчик 12 транспортного средства установлен на транспортном средстве-носителе 1 и обнаруживает различную информацию (сигналы транспортного средства), получаемую от транспортного средства-носителя 1. Примеры датчика 12 транспортного средства включают в себя датчик скорости транспортного средства, который обнаруживает скорость движения (скорость транспортного средства) для транспортного средства-носителя 1, датчик скорости колес транспортного средства, который обнаруживает скорость вращения каждого колеса, установленного на транспортном средстве-носителе 1, трехосный датчик ускорения (G-датчик), который обнаруживает ускорение (в том числе замедление) транспортного средства-носителя 1 в трех осевых направлениях, датчик угла рулевого управления, который обнаруживает угол рулевого управления (в том числе угол поворота), гироскопический датчик, который обнаруживает угловую скорость, формируемую в транспортном средстве-носителе 1, датчик скорости рыскания, который обнаруживает скорость рыскания, датчик акселератора, который обнаруживает положение акселератора транспортного средства-носителя, и датчик тормоза, который обнаруживает величину операции торможения от пользователя.

[0014]

Устройство 13 позиционирования включает в себя приемник глобальной спутниковой навигационной системы (GNSS) и принимает радиоволны от множества навигационных спутников для измерения текущего положения транспортного средства-носителя 1. Приемник GNSS может быть, например, приемником глобальной системы позиционирования (GPS) и т.п. Например, устройство 13 позиционирования может представлять собой инерциальную навигационную систему.

Картографическая база 14 данных может сохранять картографические данные с высоким разрешением (далее называемые просто «картой с высоким разрешением»), подходящие в качестве картографической информации для автоматического вождения. Карта с высоким разрешением представляет собой картографические данные с более высоким разрешением, чем картографические данные для навигации (далее называемые просто «навигационной картой»).

Информация о дорогах, содержащаяся на карте с высоким разрешением, включает в себя информацию об информации в единицах полос движения, которая является более подробной, чем информация в единицах дорог. Далее информация в единицах полос движения, включенная в данные карты с высоким разрешением, может быть обозначена как «информация полос движения».

[0015]

Например, карта с высоким разрешением включает в себя в качестве информации полос движения информацию об узле полосы движения, указывающую опорную точку на опорной линии полосы движения (например, центральной линии в полосе движения), и информацию об участке полосы движения, указывающую формы участков полосы движения между узлами полосы движения.

Информация об узле полосы движения включает в себя идентификационный номер узла полосы движения, координаты его положения, количество соединенных участков полосы движения и идентификационные номера соединенных участков полосы движения. Информация об участке полосы движения включает в себя идентификационный номер участка полосы движения, тип полосы движения, ширину полосы движения, тип линии разграничения полосы движения, форму полосы движения, уклон полосы движения и форму линии разграничения полосы движения.

Карта с высоким разрешением дополнительно включает в себя информацию о наземных объектах, такую как типы и координаты положения наземных объектов, таких как стоп-линии, знаки, здания, столбы, бордюры, пешеходные переходы и архитектура, которые присутствуют в полосах движения или рядом с ними, а также идентификационные номера узлов полос движения и идентификационные номера участков полос движения, соответствующие координатам положения упомянутых наземных объектов.

[0016]

Устройство 15 связи осуществляет беспроводную связь с устройством связи, внешним по отношению к транспортному средству-носителю 1. Способ связи посредством устройства 15 связи может представлять собой, например, беспроводную связь через сеть мобильной связи общего пользования, связь между транспортными средствами, связь между дорожной инфраструктурой и транспортным средством или спутниковую связь.

Навигационная система 16 распознает текущее положение транспортного средства-носителя 1 посредством устройства 13 позиционирования и получает картографическую информацию для текущего местоположения из картографической базы 14 данных. Навигационная система 16 задает маршрут движения к пункту назначения, введенному пользователем, и обеспечивает направление по маршруту для пользователя в соответствии с маршрутом движения.

Навигационная система 16 также выдает информацию о заданном маршруте движения на контроллер 17. При выполнении управления автономным движением контроллер 17 автоматически ведет транспортное средство-носитель 1 таким образом, чтобы транспортное средство-носитель 1 двигалось по маршруту движения, установленному навигационной системой 16.

[0017]

Контроллер 17 представляет собой электронный блок управления (ECU), который выполняет управление системой помощи при движении транспортного средства-носителя 1.

Контроллер 17 автоматически управляет движением транспортного средства-носителя 1 на основании окружающих условий движения во время управления помощью при движении транспортного средства-носителя 1. В качестве альтернативы, контроллер 17 осуществляет помощь пользователю при вождении транспортного средства-носителя 1 в соответствии с окружающими условиями движения транспортного средства-носителя 1.

Таким образом, контроллер 17 выполняет способ оценки поведения транспортного средства согласно варианту осуществления при выполнении управления помощью при движении транспортного средства-носителя 1. Подробности способа оценки поведения транспортного средства описаны ниже.

[0018]

Контроллер 17 включает в себя процессор 21 и периферийные компоненты, такие как запоминающее устройство 22. Процессор 21 может быть, например, центральным процессором (CPU) или микропроцессором (MPU).

Запоминающее устройство 22 может включать в себя полупроводниковое запоминающее устройство, магнитное запоминающее устройство, оптическое запоминающее устройство и тому подобное. Запоминающее устройство 22 может включать в себя регистры, кэш-память и память, используемую в качестве основного запоминающего устройства, такую как постоянное запоминающее устройство (ROM) и оперативное запоминающее устройство (RAM).

Функции контроллера 17, описанные ниже, реализуются, например, путём выполнения процессором 21 компьютерной программы, сохранённой в запоминающем устройстве 22.

[0019]

Следует отметить, что контроллер 17 может быть образован специализированным аппаратным обеспечением для выполнения обработки информации, описанной ниже.

Например, контроллер 17 может включать в себя функциональную логическую схему, выполненную в виде полупроводниковой интегральной схемы общего назначения. Например, контроллер 17 может включать в себя программируемое логическое устройство (PLD), такое как программируемая пользователем вентильная матрица (FPGA) и т.п.

[0020]

Исполнительный механизм 18 управляет механизмом рулевого управления, положением акселератора и тормозным устройством транспортного средства-носителя 1 для формирования поведения транспортного средства для транспортного средства-носителя 1 в ответ на управляющие сигналы от контроллера 17. Исполнительный механизм 18 включает в себя исполнительный механизм рулевого управления, исполнительный механизм положения акселератора и исполнительный механизм управления тормозом. Исполнительный механизм рулевого управления управляет направлением рулевого управления и величиной рулевого управления механизма рулевого управления транспортного средства-носителя 1.

[0021]

Исполнительный механизм положения акселератора управляет положением акселератора транспортного средства-носителя 1. Исполнительный механизм управления тормозом управляет величиной торможения посредством тормозного устройства транспортного средства-носителя 1.

Устройство 19 вывода выводит информацию, которую устройство 10 помощи при движении представляет пользователю для помощи при вождении (например, сообщение, предлагающее регулировать расстояние между транспортными средствами и скорость, сообщение, информирующее о запрете ускорения, или звуковой сигнал уведомления) или отображение для подсказки водителю обратить внимание на окружающие условия движения). Устройство 19 вывода может включать в себя, например, устройство отображения, лампу или индикаторный прибор, который выводит визуальную информацию, или громкоговоритель, который выводит аудиоинформацию.

[0022]

Ниже описана схема способа оценки поведения транспортного средства по первому варианту осуществления посредством контроллера 17 с обращением к фиг. 2А и 2В.

Как проиллюстрировано на фиг. 2А, предположим, что транспортное средство-носитель 1 движется по первой полосе 2а движения. На первой полосе 2а движения первое движущееся впереди транспортное средство 3, которое является движущимся впереди транспортным средством для транспортного средства-носителя 1, движется впереди транспортного средства-носителя 1. Кроме того, по второй полосе 2b движения, которая является полосой, смежной с первой полосой 2а движения, движется соседнее транспортное средство 4. Направление движения по первой полосе 2а движения совпадает с направлением движения по второй полосе 2b движения.

Когда контроллер 17 обнаруживает соседнее транспортное средство 4, движущееся в пределах заданного расстояния от транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад, контроллер 17 оценивает вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0023]

Сплошная линия L41 на фиг. 2B указывает изменение скорости транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 по истечении времени, а пунктирная линия L31 указывает изменение скорости транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3 по истечении времени.

Когда соседнее транспортное средство 4 пытается выполнить смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если имеется разность в скорости между скоростью транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 и скоростью транспортного средства для транспортного средства, движущегося по первой полосе 2а движения, соседнее транспортное средство 4 изменяет скорость транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 и регулирует скорость транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 таким образом, чтобы уменьшить разность скоростей между скоростью транспортного средства для транспортного средства, движущегося по первой полосе 2а движения, и скоростью транспортного средства для соседнего транспортного средства 4. В примере на фиг. 2В абсолютное значение vr1 относительной скорости между первым движущимся впереди транспортным средством 3 и соседним транспортным средством 4 начинает уменьшаться с момента времени t0.

[0024]

Таким образом, контроллер 17 определяет, уменьшается ли абсолютное значение vr1 относительной скорости между первым движущимся впереди транспортным средством 3 и соседним транспортным средством 4. Затем, если относительная скорость продолжает уменьшаться с момента времени t0, если контроллер 17 начинает обнаруживать, что абсолютное значение vr1 относительной скорости уменьшается, контроллер 17 прогнозирует, будет ли абсолютное значение vr1 относительной скорости равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости в пределах заданного времени T0. Следует отметить, что пороговое значение Tv скорости представляет собой относительную скорость (например, 4 км/ч), которая достаточно мала, чтобы определить, что первое движущееся впереди транспортное средство 3 и соседнее транспортное средство 4 движутся по существу с одинаковой скоростью, если абсолютное значение vr1 относительной скорости между первым движущимся впереди транспортным средством 3 и соседним транспортным средством 4 равна или меньше, чем пороговое значение Tv скорости. Пороговое значение Tv скорости является значением, определенным путем предварительного получения путем эксперимента или тому подобного.

[0025]

Контроллер 17 оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если контроллер 17 прогнозирует, что абсолютное значение vr1 относительной скорости будет равно или меньше, чем пороговое значение Tv скорости в пределах заданного времени T0. Если контроллер 17 не прогнозирует, что абсолютное значение vr1 относительной скорости будет равно или меньше, чем пороговое значение Tv скорости в пределах заданного времени T0, контроллер 17 не оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

В примере на фиг. 2B прогнозируется, что абсолютное значение vr1 будет равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости в момент времени t1 в пределах заданного времени T0. Таким образом, контроллер 17 оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0026]

Таким образом, способ оценки поведения транспортного средства по первому варианту осуществления оценивает вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, на основании того, уменьшается ли относительная скорость, и результат прогнозирования в отношении того, будет ли абсолютное значение относительной скорости равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости в пределах заданного времени от момента времени, в который относительная скорость начинает уменьшаться.

Это повышает точность оценки по сравнению с оценкой вероятности смены полосы движения на основании текущего значения относительной скорости.

[0027]

Далее функции контроллера 17 подробно описаны с обращением к фиг. 3. Контроллер 17 включает в себя блок 30 оценки положения транспортного средства-носителя, блок 31 получения структуры полос движения, блок 32 обнаружения объектов, блок 33 отслеживания объектов, блок 34 идентификации целевого транспортного средства, блок 35 получения состояний окружающих транспортных средств, блок 36 оценки поведения транспортного средства, блок 37 установки цели отслеживания, блок 38 формирования траектории движения и блок 39 управления движением.

[0028]

Блок 30 оценки положения транспортного средства-носителя оценивает положение транспортного средства-носителя на карте, сохранённой в картографической базе 14 данных, в котором в настоящее время движется транспортное средство-носитель 1, ориентацию транспортного средства-носителя 1 (например, направление движения транспортного средства-носителя 1) и скорость транспортного средства-носителя 1.

Блок 30 оценки положения транспортного средства-носителя оценивает положение транспортного средства-носителя для транспортного средства-носителя 1 на основании, например, результата определения местоположения устройством 13 позиционирования, одометрии посредством датчика 12 транспортного средства и результата обнаружения цели в окружении транспортного средства-носителя 1 датчиком 11 объектов.

Блок 31 получения структуры полос движения получает информацию о структуре полос движения, которая представляет собой структуру полос движения, перекрестков и окружающих наземных объектов (например, бордюров) перед транспортным средством-носителем 1 на дороге, по которой движется транспортное средство-носитель 1, из картографической базы 14 данных на основании положения транспортного средства-носителя для транспортного средства-носителя 1, оцененного блоком 30 оценки местоположения транспортного средства-носителя.

[0029]

Блок 32 обнаружения объектов обнаруживает объекты вокруг транспортного средства-носителя 1 посредством датчика 11 объектов и получает относительное положение, скорость и размер каждого из окружающих объектов по отношению к транспортному средству-носителю 1. Блок 32 обнаружения объектов определяет, является ли обнаруженный объект транспортным средством. Например, если положение обнаруженного объекта находится на дороге, а размер объекта находится в пределах заданного диапазона, предполагаемого в качестве размера транспортного средства, блок 32 обнаружения объектов определяет, что обнаруженный объект является транспортным средством.

Блок 32 обнаружения объектов определяет положения, ориентации (например, направления движения) и скорости обнаруженных других транспортных средств вокруг транспортного средства-носителя 1.

[0030]

Блок 33 отслеживания объектов отслеживает объекты, обнаруженные блоком 32 обнаружения объектов. В частности, блок 33 отслеживания объектов объединяет результаты обнаружения в текущий момент времени каждого объекта, выдаваемые блоком 32 обнаружения объектов, с результатами обнаружения в прошлые моменты времени для проверки (связывания) идентификационных данных каждого объекта между разными моментами времени, и отслеживает относительное положение, скорость и ориентацию каждого объекта вокруг транспортного средства-носителя 1 по отношению к транспортному средству-носителю 1 на основании упомянутого связывания.

Блок 34 идентификации целевого транспортного средства идентифицирует первое движущееся впереди транспортное средство 3, движущееся впереди транспортного средства-носителя 1 по первой полосе 2а движения, и соседнее транспортное средство 4, движущееся по второй полосе 2b движения, на основании структуры полос движения в окружении транспортного средства-носителя 1, полученной посредством блока 31 получения структуры полос движения, результатов обнаружения объектов посредством блока 32 обнаружения объектов и результатов отслеживания посредством блока 33 отслеживания объектов.

[0031]

Блок 34 идентификации целевого транспортного средства может идентифицировать в качестве цели определения смены полосы движения соседнее транспортное средство 4, движущееся в пределах заданного расстояния, ранее определенного в направлении спереди назад от транспортного средства-носителя 1. Например, соседнее транспортное средство 4, движущееся по второй полосе 2b движения в пределах расстояния от положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад до положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, может быть идентифицировано как цель определения смены полосы движения.

[0032]

В качестве альтернативы, соседнее транспортное средство 4, движущееся по второй полосе 2b движения в пределах расстояния от положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад до положения дальше сзади на заданное расстояние, может быть идентифицировано как цель определения смены полосы движения.

Следует отметить, что, хотя в настоящем примере для идентификации соседнего транспортного средства 4 в качестве цели определения смены полосы движения используются относительные взаимные расположения и относительные расстояния между транспортным средством-носителем 1 и соседним транспортным средством 4 и между первым движущимся впереди транспортным средством 3 и соседним транспортным средством 4, настоящее изобретение не ограничено этим. Соседнее транспортное средство 4 может быть идентифицировано в качестве цели определения смены полосы движения с использованием других указателей, которые могут определять длину интервала между транспортными средствами, например, временные интервалы между транспортными средствами между транспортным средством-носителем 1 и соседним транспортным средством 4 и между первым движущимся впереди транспортным средством 3 и соседним транспортным средством 4. Другими словами, среди транспортных средств, движущихся по второй полосе 2b движения, соседнее транспортное средство 4, которое находится в таком положении, что оно может сменить полосу движения и вклиниться между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, идентифицируется как соседнее транспортное средство 4, которое является целью определения смены полосы движения.

[0033]

Если в качестве цели определения смены полосы движения идентифицировано соседнее транспортное средство 4, контроллер 17 оценивает, выполнит ли соседнее транспортное средство 4 смену полосы движения, путем непрерывного отслеживания вероятности смены полосы движения соседним транспортным средством 4 в качестве цели определения. Таким образом, контроллер 17 повторно оценивает вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения, в разные моменты времени, и накапливает результаты оценки для вычисления «степени достоверности» (то есть уровня вероятности) смены полосы движения в качестве переменной.

Блок 34 идентификации целевого транспортного средства определяет, идентифицировано ли соседнее транспортное средство 4 в качестве цели определения смены полосы движения в первый раз, и инициализирует степень достоверности для соседнего транспортного средства 4 на «0», если соседнее транспортное средство 4 идентифицировано в качестве цели определения смены полосы движения в первый раз.

[0034]

Блок 35 получения состояния окружающих транспортных средств формирует профиль скорости соседнего транспортного средства 4 и профиль скорости первого движущегося впереди транспортного средства 3. Например, блок 35 получения состояния окружающих транспортных средств может формировать в качестве профиля скорости историю скоростей транспортных средств, выдаваемую блоком 33 отслеживания объектов в каждый момент времени, начиная с момента времени в прошлом, через заданное время и заканчивая текущим моментом времени.

Блок 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, выполнит ли соседнее транспортное средство 4 смену полосы движения на первую полосу 2а движения (например, участок между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3 в первой полосе 2а движения) на основании профиля скорости соседнего транспортного средства 4 и профиля скорости первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0035]

Блок 36 оценки поведения транспортного средства включает в себя блок 36а прогнозирования скорости транспортного средства и блок 36b оценки намерения.

Блок 36а прогнозирования скорости транспортного средства определяет, выполняется ли следующее условие А для оценки вероятности смены полосы движения соседним транспортным средством 4 на первую полосу 2а движения на основании профиля скорости соседнего транспортного средства 4 и профиля скорости первого движущегося впереди транспортное средство 3, сформированное блоком 35 получения состояния окружающих транспортных средств.

(Условие А): Прогнозируется, что соседнее транспортное средство 4 пытается уравнять свою скорость транспортного средства со скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3, и прогнозируется, что разность скоростей транспортных средств между скоростью транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 и скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3 будет равна или меньше, чем пороговое значение Tv, к моменту истечения заданного времени T0.

Заданное время Т0 может быть получено, например, экспериментальным путём и может быть установлено, например, от 3,0 до 5,0 [с].

[0036]

Блок 36а прогнозирования скорости транспортного средства вычисляет ускорение α из профиля скорости соседнего транспортного средства 4 и прибавляет произведение прошедшего времени Δt от текущего момента времени и ускорения α к текущей скорости Vs(t) транспортного средства для вычисления будущей прогнозируемой скорости Vsp соседнего транспортного средства 4 (Vsp=Vs(t) + α × Δt). Следует отметить, что здесь ускорение α - это ускорение, при котором ускорение в направлении движения является положительным, а ускорение в направлении, противоположном направлению движения, является отрицательным.

Аналогичным образом вычисляется будущая прогнозируемая скорость Vlp первого движущегося впереди транспортного средства 3.

Блок 36а прогнозирования скорости транспортного средства прогнозирует, пытается ли соседнее транспортное средство 4 уравнять скорость транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 со скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3 на основании абсолютного значения vr1 относительной скорости, которое представляет собой разность скоростей между прогнозируемой скоростью Vsp и прогнозируемой скоростью Vlp.

Например, если обнаружено, что абсолютное значение vr1 уменьшается, блок 36a прогнозирования скорости транспортного средства прогнозирует, что соседнее транспортное средство 4 пытается уравнять скорость транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 со скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3. Если не обнаружено, что абсолютное значение vr1 уменьшается, блок 36a прогнозирования скорости транспортного средства прогнозирует, что соседнее транспортное средство 4 не пытается уравнять скорость транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 со скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3. Следует отметить, что, если абсолютное значение vr1 начинает уменьшаться, а затем продолжает уменьшаться в течение ранее определённого заданного времени (например, 1,0 с), которое меньше заданного времени T0, может быть обнаружено, что абсолютное значение vr1 начинает уменьшаться. Это предотвратит прогнозирование того, что соседнее транспортное средство 4 пытается уравнять скорость соседнего транспортного средства 4 со скоростью транспортного средства первого движущегося впереди транспортного средства 3, если соседнее транспортное средство 4 временно замедляется, не намереваясь уравнять скорость транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 со скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0037]

Кроме того, блок 36a прогнозирования скорости транспортного средства определяет, будет ли абсолютное значение vr1 равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости в пределах заданного времени T0 с начала уменьшения абсолютного значения vr1. Если абсолютное значение vr1 равно или меньше, чем пороговое значение Tv скорости в пределах заданного времени T0 от начала уменьшения абсолютного значения vr1, блок 36a прогнозирования скорости транспортного средства определяет, что условие A выполнено.

Наоборот, если абсолютное значение vr1 не является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости в пределах заданного времени T0 с начала уменьшения абсолютного значения vr1, блок 36a прогнозирования скорости транспортного средства определяет, что условие A не выполнено.

[0038]

Блок 36b оценки намерения оценивает, является ли вероятным, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, на основании результата определения блока 36а прогнозирования скорости транспортного средства. Блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если выполняется условие А, и не оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если условие А не выполняется.

Блок 36b оценки намерения повторно оценивает вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения, на основании того, выполняется ли условие А, что неоднократно определялось в разные моменты времени блоком 36а прогнозирования скорости транспортного средства.

[0039]

Блок 36b оценки намерения накапливает результаты оценки, полученные посредством повторных оценок, и вычисляет степень достоверности. Например, каждый раз, когда блок 36b оценки намерения оценивает, что существует вероятность смены полосы движения, блок 36b оценки намерения увеличивает степень достоверности на заданную величину шага (например, степень достоверности подсчитывается в большую сторону). С другой стороны, если блок 36b оценки намерения не оценивает, что существует вероятность смены полосы движения, блок 36b оценки намерения не изменяет степень достоверности или увеличивает степень достоверности на величину шага, меньшую, чем величина шага, когда оценено, что существует вероятность смены полосы движения.

Если степень достоверности превышает пороговое значение, блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

Если степень достоверности не превышает порогового значения (например, если соседнее транспортное средство 4 ускоряется и движется вперед в большей степени, чем первое движущееся впереди транспортное средство 3, до того, как степень достоверности превысит пороговое значение, или если соседнее транспортное средство 4 замедляется и движется назад в большей степени, чем транспортное средство-носитель 1, до того, как степень достоверности превысит пороговое значение, блок 36b оценки намерения не оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения в первую полосу 2а движения.

[0040]

Если в транспортном средстве-носителе 1 выполняется управление расстоянием между транспортными средствами, такое как адаптивный круиз-контроль (ACC), блок 37 установки цели отслеживания устанавливает транспортное средство в качестве цели отслеживания для управления расстоянием между транспортными средствами. Следует отметить, что расстояние между транспортными средствами при управлении расстоянием между транспортными средствами представляет собой расстояние между транспортными средствами в направлении вдоль направления движения транспортного средства-носителя.

Если блок 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, блок 37 установки цели отслеживания устанавливает соседнее транспортное средство 4 в качестве цели отслеживания для управления расстоянием между транспортными средствами.

Если не оценено, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, блок 37 установки цели отслеживания устанавливает первое движущееся впереди транспортное средство 3 в качестве цели отслеживания, как оно есть.

[0041]

Если соседнее транспортное средство 4 установлено в качестве цели отслеживания для управления расстоянием между транспортными средствами, блок 38 формирования траектории движения формирует целевую траекторию движения и целевой профиль скорости транспортного средства-носителя 1 на основании относительной скорости и относительного взаимного расположения между соседним транспортным средством 4 и транспортным средством-носителем 1. Следует отметить, что профиль целевой скорости относится к целевой скорости в соответствии с прошедшим временем.

В этот момент времени блок 38 формирования траектории движения формирует целевой профиль скорости для поддержания расстояния между транспортными средствами между транспортным средством-носителем 1 и соседним транспортным средством 4. Здесь абсолютное значение vr1 относительной скорости между первым движущимся впереди транспортным средством 3 и соседним транспортным средством 4 равно или меньше, чем пороговое значение Tv скорости. Соответственно, формирование целевого профиля скорости таким образом, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами между транспортным средством-носителем 1 и соседним транспортным средством 4, позволяет формировать целевой профиль скорости таким образом, чтобы поддерживать расстояние между транспортными средствами между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3.

[0042]

Если первое движущееся впереди транспортное средство 3 установлено в качестве цели отслеживания для управления расстоянием между транспортными средствами, блок 38 формирования траектории движения формирует целевую траекторию движения и целевой профиль скорости транспортного средства-носителя 1 на основании относительной скорости и относительного взаимного расположения между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3.

Кроме того, если в транспортном средстве-носителе 1 не выполняется управление расстоянием между транспортными средствами, блок 38 формирования траектории движения формирует план действий по вождению для транспортного средства-носителя 1 на основании карты пространства маршрутов, представляющей наличие или отсутствие маршрутов и объектов вокруг транспортного средства-носителя 1 и карту рисков, количественно определяющую опасность пространства вождения.

[0043]

Блок 38 формирования траектории движения формирует целевую траекторию движения для движения транспортного средства-носителя 1 на основании планируемого действия по вождению, характеристик движения транспортного средства-носителя 1, карты пространства маршрутов и карты рисков.

Если модуль 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, блок 38 формирования траектории движения формирует любой из целевого профиля скорости, который увеличивает или поддерживает расстояние между транспортными средствами между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, целевого профиля скорости, который снижает или поддерживает скорость транспортного средства-носителя 1, или целевого профиля скорости, при котором транспортное средство-носитель 1 не ускоряется.

Это может облегчить соседнему транспортному средству 4 смену полосу движения в первую полосу 2а движения (например, на участок между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3 в первой полосе 2а движения).

[0044]

Блок 39 управления движением приводит в действие исполнительный механизм 18 таким образом, что транспортное средство-носитель 1 движется по целевой траектории движения со скоростью, соответствующей целевому профилю скорости, сформированному блоком 38 формирования траектории движения.

В результате, если блок 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, блок 39 управления движением выполняет по меньшей мере одно из управления транспортным средством, которое увеличивает или поддерживает расстояние между транспортными средствами между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, управления транспортным средством, которое снижает или поддерживает скорость транспортного средства-носителя 1, или управления транспортным средством, которое запрещает ускорение транспортного средства-носителя 1.

[0045]

Кроме того, если блок 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, устройство 19 вывода может осуществлять помощь при вождении путем вывода сообщения, такого как звук и/или отображение, которое информирует водителя.

Например, устройство 19 вывода может выводить любое сообщение, предлагающее увеличить или поддерживать расстояние между транспортными средствами между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, сообщение, предлагающее уменьшить или поддерживать скорость транспортного средства для транспортного средства-носителя 1, сообщение, запрещающее ускорение транспортного средства-носителя 1, или сообщение, подсказывающее обратить внимание на состояние окружения движения.

[0046]

(Работа)

Далее пример способа оценки поведения транспортного средства посредством устройства 10 помощи при движении согласно первому варианту осуществления описан с обращением к фиг. 4.

На этапе S1 блок 30 оценки положения транспортного средства-носителя оценивает положение транспортного средства-носителя для транспортного средства-носителя 1. Блок 31 получения структуры полос движения получает информацию о полосе движения и перекрестке перед транспортным средством-носителем 1 и структуре полос движения вокруг него. Блок 32 обнаружения объектов обнаруживает объекты вокруг транспортного средства-носителя 1 посредством датчика 11 объектов, а блок 33 отслеживания объектов отслеживает каждый из объектов, обнаруженных блоком 32 обнаружения объектов.

[0047]

На этапе S2 блок 34 идентификации целевого транспортного средства определяет, присутствует ли соседнее транспортное средство 4, подлежащее определению в отношении того, выполнит ли оно смену полосы движения, в окружении транспортного средства-носителя 1. Если соседнее транспортное средство 4 присутствует (этап S2: Y), обработка переходит к этапу S3. Если соседнее транспортное средство 4 отсутствует (этап S2: N), обработка заканчивается.

На этапе S3 блок 34 идентификации целевого транспортного средства определяет, обнаружено ли соседнее транспортное средство 4 в первый раз в качестве цели определения смены полосы движения. Если соседнее транспортное средство 4 обнаружено в первый раз (этап S3: Y), обработка переходит к этапу S4. Если соседнее транспортное средство 4 уже было обнаружено в качестве цели определения смены полосы движения в предыдущем цикле обработки (этап S3: N), обработка переходит к этапу S5.

[0048]

На этапе S4 блок 34 идентификации целевого транспортного средства инициализирует «степень достоверности», которая представляет собой переменную, указывающую уровень вероятности смены полосы движения соседним транспортным средством 4, равной «0». Затем обработка переходит к этапу S5.

На этапе S5 блок 35 получения состояния окружающих транспортных средств формирует профиль скорости соседнего транспортного средства 4 и профиль скорости первого движущегося впереди транспортного средства 3. Если профили скорости уже были сформированы в предыдущем цикле обработки, новые профили скорости создаются вновь. Здесь, если предположить, что соседнее транспортное средство 4 и первое движущееся впереди транспортное средство 3 сохраняют текущие ускорения, как показано на фиг. 2B, профиль скорости соседнего транспортного средства 4 и профиль скорости первого движущегося впереди транспортного средства 3 могут быть сформированы из текущих скоростей транспортных средств и ускорений соседнего транспортного средства 4 и первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0049]

На этапе S6 блок 36a прогнозирования скорости транспортного средства определяет, выполнено ли вышеуказанное условие A. Если условие A выполнено (этап S6: Y), обработка переходит к этапу S7. Если условие A не выполнено (этап S6: N), обработка переходит к этапу S8.

На этапе S7 блок 36b оценки намерения увеличивает степень достоверности на заданную величину шага.

На этапе S8 блок 36b оценки намерения определяет, является ли степень достоверности большей, чем пороговое значение. Если степень достоверности больше порогового значения (этап S8: Y), обработка переходит к этапу S9.

[0050]

На этапе S9 блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения. Затем обработка заканчивается.

С другой стороны, на этапе S8, если не определено, что степень достоверности больше, чем пороговое значение (этап S8: N), обработка возвращается к этапу S1.

На этапе S1 вновь оценивается положение транспортного средства-носителя для транспортного средства-носителя 1, выполняется получение информации о структуре полосы движения, обнаруживаются объекты в окружении транспортного средства-носителя 1, и каждый объект отслеживается.

[0051]

На этапе S2, если присутствует соседнее транспортное средство 4 (этап S2: Y), повторяются этапы S3-S8.

С другой стороны, если соседнее транспортное средство 4 отсутствует (этап S2: N), например, если соседнее транспортное средство 4 ускоряется и движется вперед в большей степени, чем первое движущееся впереди транспортное средство 3, или если соседнее транспортное средство 4 замедляется и движется в большей степени назад, чем транспортное средство-носитель 1, блок 36b оценки намерения не оценивает, что соседнее транспортное средство транспортное средство 4 выполнит смену полосу движения на первую полосу 2а движения, и обработка завершается.

[0052]

(Эффекты первого варианта осуществления)

(1) Блок 32 обнаружения объектов определяет скорость первого движущегося впереди транспортного средства 3, которое движется впереди транспортного средства-носителя 1 на первой полосе 2а движения, по которой движется транспортное средство-носитель 1, и определяет скорость соседнего транспортного средства 4, движущегося во второй полосе 2b движения, смежной с первой полосой 2а движения. Блок 36а прогнозирования скорости транспортного средства вычисляет относительную скорость между первым движущимся впереди транспортным средством 3 и соседним транспортным средством 4 и прогнозирует, будет ли абсолютное значение относительной скорости равным или меньшим, чем пороговое значение скорости в пределах заданного времени от момента времени, в который начинает обнаруживаться снижение абсолютного значения относительной скорости. Если прогнозируется, что абсолютное значение относительной скорости будет равным или меньшим, чем пороговое значение скорости в пределах заданного времени, блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0053]

Таким образом, намерение соседнего транспортного средства 4 выполнить смену полосы движения оценивается на основании изменения во времени абсолютного значения относительной скорости. Это может предотвратить ошибочное определение в ситуациях, когда в традиционной технологии происходит ошибочное определение, например, в случае, если относительная скорость по отношению к движущемуся впереди транспортному средству оказывается небольшой.

Кроме того, если соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, скорость соседнего транспортного средства 4 во многих случаях совпадает со скоростью первого движущегося впереди транспортного средства 3. Первый вариант осуществления оценивает вероятность смены полосы движения, сосредоточившись на изменении во времени относительной скорости между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3. Таким образом, намерение соседнего транспортного средства 4 выполнить смену полосы движения может быть обнаружено на раннем этапе.

[0054]

(2) Блок 36b оценки намерения может вычислить степень достоверности путем накопления результатов оценки, полученных путем повторной оценки вероятности того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3. Блок 36b оценки намерения может оценить, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если степень достоверности превысит пороговое значение.

Таким образом, точность оценки может быть дополнительно повышена путем оценки на основании результатов, полученных повторной оценкой во множество различных моментов времени.

[0055]

(Второй вариант осуществления)

Конфигурация

Далее будет описан второй вариант осуществления. Блок 36 оценки поведения транспортного средства по второму варианту осуществления определяет, является ли вероятным, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, на основании условия в отношении взаимного расположения между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, если смена полосы движения в дополнение к условию А по первому варианту осуществления, относящемуся к относительной скорости между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3.

[0056]

Обратимся к фиг. 5. Сплошная линия L42 указывает относительное положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад по отношению к транспортному средству-носителю 1 (т.е. относительное расстояние в направлении спереди назад от транспортного средства-носителя 1 до соседнего транспортного средства 4), и пунктирная линия L32 указывает относительное положение первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад по отношению к транспортному средству-носителю 1 (т. е. относительное расстояние в направлении спереди назад от транспортного средства-носителя 1 до первого движущегося впереди транспортного средства). 3). Следует отметить, что на фиг. 5 показано состояние, в котором транспортное средство-носитель 1 следует за первым движущимся впереди транспортным средством 3 и движется с той же скоростью, что и первое движущееся впереди транспортное средство 3.

Если соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения на первую полосу 2а движения, при этом скорость соседнего транспортного средства 4 соответствует скорости транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3, считается, что соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения в интервале позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0057]

Соответственно, блок 36 оценки поведения транспортного средства определяет, находится ли положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад позади положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, в котором абсолютное значение vr1 относительной скорости между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3 по первому варианту осуществления равна или меньше, чем пороговое значение Tv скорости.

Если вышеуказанное условие А выполнено и положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад находится позади положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, блок 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения. Например, блок 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения в интервале позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

С другой стороны, если вышеуказанное условие А не выполнено или положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад не находится позади положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, блок 36 оценки поведения транспортного средства не оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0058]

Функции контроллера 17 по второму варианту осуществления подробно описаны с обращением к фиг. 6. Контроллер 17 по второму варианту осуществления имеет ту же конфигурацию, что и контроллер по первому варианту осуществления. Среди компонентов контроллера 17 второго варианта осуществления такие же компоненты, что и компоненты первого варианта осуществления, обозначены теми же ссылочными позициями.

Блок 36 оценки поведения транспортного средства по второму варианту осуществления включает в себя блок 36c прогнозирования положения.

[0059]

Блок 36с прогнозирования положения прогнозирует положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад и положение первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, в который абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости на основании прогнозируемой скорости Vsp соседнего транспортного средства 4 и прогнозируемой скорости Vlp первого движущегося впереди транспортного средства 3, вычисленной блоком 36a прогнозирования скорости транспортного средства.

Например, прогнозируемое положение Psp соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад может быть спрогнозировано как сумма произведения прошедшего времени Δt от текущего момента времени и прогнозируемой скорости Vlp и текущего положения Ps(t) соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад (Psp=Ps(t) + Vsp × Δt).

Аналогичным образом может быть спрогнозировано прогнозируемое положение Plp первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад.

[0060]

Блок 36c прогнозирования положения определяет, выполнено ли следующее условие B для оценки вероятности того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену положения на первую полосу 2a движения.

(Условие B): Прогнозируется, что положение Psp соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад находится позади положения Plp первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, когда абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости.

[0061]

Блок 36b оценки намерения оценивает, является ли вероятным, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, на основании результата определения блока 36а прогнозирования скорости транспортного средства и результата определения блока 36с прогнозирования положения. Блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если будут выполнены оба условия А и В.

С другой стороны, если по меньшей мере одно из условий A или B не выполнено, блок 36b оценки намерения не оценивает вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения в первую полосу 2a движения.

Другая функция блока 36b оценки намерения является такой же, что и в первом варианте осуществления.

[0062]

(Работа)

Далее пример способа оценки поведения транспортного средства посредством устройства 10 помощи при движении согласно второму варианту осуществления описан с обращением к фиг. 7.

Обработка этапов S11-S15 аналогична обработке этапов S1-S5 по первому варианту осуществления, описанному с обращением к фиг. 4.

[0063]

На этапе S16 блок 36a прогнозирования скорости транспортного средства определяет, выполнено ли вышеупомянутое условие A. Кроме того, блок 36c прогнозирования положения определяет, выполнено ли вышеупомянутое условие B. Блок 36b оценки намерения определяет, выполнены ли оба условия А и В. Если оба условия A и B выполнены (этап S16: Y), обработка переходит к этапу S17. Если по меньшей мере одно из условий A или B не выполнено (этап S16: N), обработка переходит к этапу S18.

Обработка этапов S17-S19 аналогична обработке этапов S7-S9 по первому варианту осуществления, описанному с обращением к фиг. 4.

[0064]

Первая модификация

Блок 36c прогнозирования положения может оценить, выполнит ли соседнее транспортное средство 4 смену полосы движения в интервале перед транспортным средством-носителем 1 и позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

Например, блок 36c прогнозирования положения может прогнозировать положение Pop транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад в момент времени t1, когда абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости, и может определить, выполнено ли следующее условие B1 вместо приведенного выше условия B.

[0065]

(Условие В1): Прогнозируется, что в момент времени t1, когда абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости, положение Psp соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад находится в интервале впереди положения Pop транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад и позади положения Plp первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад.

Если оба условия A и B1 выполнены, блок 36b оценки намерения может оценить, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения в интервале перед транспортным средством-носителем 1 и позади первого движущегося впереди транспортного средства 3 в первой полосе 2a движения. Если по меньшей мере одно из условий A или B1 не выполнено, блок 36b оценки намерения не оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения в первую полосу 2a движения.

[0066]

В примере на фиг. 5 прогнозируется, что относительное положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад, обозначенное сплошной линией L42, находится в интервале между относительным положением первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, обозначенного прерывистой линией L32 и положением транспортного средства-носителя 1, которое является исходной точкой, в момент времени t1, в котором абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости (условие B1). Также прогнозируется, что абсолютное значение vr1 будет равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости в момент времени t1 в пределах заданного времени T0 (условие A).

Следовательно, блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0067]

Следует отметить, что «расстояние перед положением Pop транспортного средства-носителя в направлении спереди назад и за положением Plp первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад» в вышеупомянутом условии B1 может быть расстоянием R от положения впереди на первом заданном расстоянии L1 от положения Psp транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад в момент времени t1 до положения позади на втором заданном расстоянии L2 от положения Plp первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, как показано на фиг. 8.

В этом случае второе заданное расстояние L2 может быть установлено меньшим, чем первое заданное расстояние L1.

[0068]

Вторая модификация

Кроме того, если соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения в интервале перед транспортным средством-носителем 1 и позади первого движущегося впереди транспортного средства 3 в первой полосе 2а движения, соседнему транспортному средству 4 легче поддерживать расстояние между транспортными средствами, если соседнее транспортное средство 4 въезжает на первую полосу 2а движения ближе к первому движущемуся впереди транспортному средству 3, расположенному впереди в направлении спереди назад, чем к транспортному средству-носителю 1, расположенному сзади в направлении спереди назад.

Другими словами, положение транспортного средства-носителя 1, расположенного сзади в направлении спереди назад, подтверждается либо взглядом назад по диагонали, либо посредством зеркала заднего вида, и, следовательно, его труднее подтвердить, чем положение первого движущегося впереди транспортного средства 3, расположенного впереди в направлении спереди назад. Таким образом, сокращение расстояния между транспортными средствами впереди по сравнению с расстоянием между транспортными средствами сзади позволяет получить запас в расстоянии между транспортными средствами сзади при поддержании расстояния между транспортными средствами впереди.

[0069]

Соответственно, как проиллюстрировано на фиг. 9, когда расстояние D2 между положением Psp соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад и положением Plp первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад меньше, чем расстояние D1 между положением Psp соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад и положением Pop транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад в момент времени t1, когда абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости, можно оценить, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, регулирует скорость соседнего транспортного средства 4 таким образом, чтобы выполнить смену полосы движения на первую полосу 2а движения в положении, которое ближе к первому движущемуся впереди транспортному средству 3, чем к транспортному средству-носителю 1.

[0070]

Соответственно, например, блок 36c прогнозирования положения может определить, выполнено ли следующее условие B2 вместо вышеупомянутого условия B.

(Условие B2): Прогнозируется, что в момент времени t1, если абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости, положение Psp соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад находится в интервале впереди положения Pop транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад и позади положения Plp первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, и также прогнозируется, что положение Psp соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад ближе к положению Plp первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, чем к положению Pop транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад.

Если оба условия A и B2 выполнены, блок 36b оценки намерения может оценить, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения в первую полосу 2a движения. С другой стороны, если по меньшей мере одно из условий A или B2 не выполнено, блок 36b оценки намерения не оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2a движения.

Следует отметить, что первая и вторая модификации, указанные выше, также могут быть применены к третьему и четвертому вариантам осуществления, описанным ниже.

[0071]

(Эффекты второго варианта осуществления)

(1) Блок 32 обнаружения объектов может определять положение соседнего транспортного средства 4 и первого движущегося впереди транспортного средства 3. Если прогнозируется, что абсолютное значение vr1 относительной скорости будет равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости в пределах заданного времени от момента времени, когда начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения vr1 относительной скорости, блок 36с прогнозирования положения может прогнозировать положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад и положение первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, в котором абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости. Блок 36с прогнозирования положения и блок 36b оценки намерения могут оценить, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад находится позади положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, в котором абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости.

[0072]

Если соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения на первую полосу 2а движения, при этом уравнивая скорость транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 со скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3, считается, что соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения в интервале позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

Посредством оценки того, регулируется ли положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в положение, расположенное более сзади, чем положение первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, может быть точно оценена вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0073]

(2) Блок 36c прогнозирования положения может прогнозировать положение транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад в момент времени t1, когда абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости. Блок 36с прогнозирования положения и блок 36b оценки намерения могут оценить, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад находится в интервале перед положением транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад и позади положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t1, в котором абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости.

[0074]

Если соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения на первую полосу 2а движения, при этом уравнивая скорость транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 со скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3, считается, что соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения в интервале позади первого движущегося впереди транспортного средства 3 и перед транспортным средством-носителем 1.

Путем оценки того, регулируется ли положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в положение, находящееся более сзади, чем положение первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, и более впереди, чем положение транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад, можно точно оценить вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0075]

(3) Интервал впереди положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад и позади положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад может быть интервалом от положения, находящегося дальше вперед на первое заданное расстояние L1, чем положение транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад до положения, находящегося дальше назад на второе заданное расстояние L2, чем положение первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад.

Это позволяет точно оценить вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, при этом поддерживая расстояние между соседним транспортным средством 4 и транспортным средством-носителем 1 и расстояние между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3.

[0076]

(4) Второе заданное расстояние L2 может быть установлено меньшим, чем первое заданное расстояние L1.

Если соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения в интервале перед транспортным средством-носителем 1 и позади первого движущегося впереди транспортного средства 3 в первой полосе 2а движения, соседнему транспортному средству 4 легче поддерживать расстояние между транспортными средствами, когда соседнее транспортное средство 4 въезжает в первую полосу 2а движения ближе к первому движущемуся впереди транспортному средству 3, расположенному впереди в направлении спереди назад, чем к транспортному средству-носителю 1, расположенному сзади в направлении спереди назад. Таким образом, считается, что соседнее транспортное средство 4 выполняет смену полосы движения в положение, которое ближе к первому движущемуся впереди транспортному средству 3, чем к транспортному средству-носителю 1.

Установка второго заданного расстояния L2 меньшим, чем первое заданное расстояние L1, позволяет точно оценить вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения в интервале перед транспортным средством-носителем 1 и позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0077]

(5) По той же причине, если положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в момент времени t1, в который абсолютное значение vr1 относительной скорости является равным или меньшим, чем пороговое значение Tv скорости, ближе к положению первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, чем положение транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад, блок 36c прогнозирования положения и блок 36b оценки намерения могут оценить, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2a движения.

Это позволяет точно оценить вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения в интервале перед транспортным средством-носителем 1 и позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0078]

(Третий вариант осуществления)

Конфигурация

Далее описан третий вариант осуществления. Блок 36 оценки поведения транспортного средства по третьему варианту осуществления определяет, пытается ли соседнее транспортное средство 4 выполнить смену полосы движения между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, избегая непреднамеренного приближения к транспортному средству-носителю 1 или первому движущемуся впереди транспортному средству 3, в дополнение к указанным выше условиям A и B. Следует отметить, что непреднамеренное приближение означает приближение до такой степени, что пользователь чувствует себя некомфортно, и далее просто описано как приближение.

[0079]

Обратимся к фиг. 10А. Блок 36 оценки поведения транспортного средства по третьему варианту осуществления определяет положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в момент времени, в котором соседнее транспортное средство 4 начинает регулировку скорости для смены полосы движения. Момент времени t0, в котором начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения vr1 относительной скорости между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, используется в качестве момента времени, в котором начинается регулировка скорости.

В примере по фиг. 10А, в момент времени t0 положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад находится в пределах диапазона заданного расстояния L3 от положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад и находится близко к положению транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад. Соответственно, поскольку имеется риск приближения, выполнение смены полосы движения невозможно.

Однако, если вышеупомянутые условия A и B1 (или B2) выполнены, предполагается, что соседнее транспортное средство 4 регулирует свою скорость таким образом, чтобы иметь возможность выполнить смену полосы движения, не приближаясь к транспортному средству-носителю 1, к последующему моменту времени t1.

[0080]

В примере по фиг. 10В, в момент времени t0 положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад находится в пределах диапазона заданного расстояния L4 от положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад и близко к положению первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад. Соответственно, поскольку имеется риск приближения, выполнение смены полосы движения невозможно.

Однако, если вышеупомянутые условия A и B (или B1 или B2) выполнены, предполагается, что соседнее транспортное средство 4 регулирует свою скорость таким образом, чтобы иметь возможность выполнить смену полосы движения, не приближаясь к первому движущемуся впереди транспортному средству 3 к последующему моменту времени t1.

[0081]

Таким образом, блок 36 оценки поведения транспортного средства по третьему варианту осуществления определяет, находится ли положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в момент времени t0, в котором начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения vr1 относительной скорости, в пределах диапазона заданного расстояния L3 от положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад или в пределах диапазона заданного расстояния L4 от положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад. Заданное расстояние L3 может быть равным или отличным от первого заданного расстояния L1 по первой модификации второго варианта осуществления. Заданное расстояние L4 может быть равным или отличным от второго расстояния L2 по первой модификации второго варианта осуществления.

[0082]

Если вышеупомянутые условия A и B выполнены и положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в момент времени t0 находится в пределах диапазона заданного расстояния L3 от положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад или в пределах диапазона заданного расстояния L4 от положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, блок 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения в первую полосу 2а движения. Например, блок 36 оценки поведения транспортного средства оценивает, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения в интервале позади первого движущегося впереди транспортного средства 3 и впереди транспортного средства-носителя 1.

[0083]

Наоборот, если по меньшей мере одно из вышеупомянутых условий A или B не выполнено или положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в момент времени t0 не находится ни в пределах диапазона заданного расстояния L3 от положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад, ни в пределах диапазона заданного расстояния L4 от положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, блок 36 оценки поведения транспортного средства не оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0084]

Функции контроллера 17 по третьему варианту осуществления подробно описаны с обращением к фиг. 11. Контроллер 17 по третьему варианту осуществления имеет ту же конфигурацию, что и контроллер по второму варианту осуществления. Среди компонентов контроллера 17 по третьему варианту осуществления те же компоненты, что и компоненты второго варианта осуществления, обозначены теми же ссылочными позициями.

Блок 36 оценки поведения транспортного средства по третьему варианту осуществления включает в себя блок 36d определения приближения.

[0085]

Блок 36d определения приближения получает положения соседнего транспортного средства 4 и первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад в момент времени t0, в котором начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения vr1 относительной скорости между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, от блока 32 обнаружения объектов.

Блок 36d определения приближения определяет, выполнено ли следующее условие С для оценки вероятности того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

[0086]

(Условие С): Положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в момент времени t0 находится в пределах диапазона заданного расстояния L3 от положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад или в пределах диапазона заданного расстояния L4 от положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад.

Блок 36b оценки намерения оценивает, является ли вероятным, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, на основании результата определения блока 36а прогнозирования скорости транспортного средства, результата определения блока 36с прогнозирования положения и результата определения блока 36d определения приближения.

[0087]

Если все из условий A, B и C выполнены, блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2a движения.

С другой стороны, если по меньшей мере одно из условий A, B или C не выполнено, блок 36b оценки намерения не оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2a движения.

Другая функция блока 36b оценки намерения является такой же, что и в первом варианте осуществления.

[0088]

(Работа)

Далее пример способа оценки поведения транспортного средства посредством устройства 10 помощи при движении по третьему варианту осуществления описан с обращением к фиг. 12.

Обработка этапов S21-S25 аналогична обработке этапов S1-S5 по первому варианту осуществления, описанному c обращением к фиг. 4.

[0089]

На этапе S26 блок 36a прогнозирования скорости транспортного средства определяет, выполнено ли вышеупомянутое условие A. Кроме того, блок 36c прогнозирования положения определяет, выполнено ли вышеупомянутое условие B. Блок 36d определения приближения определяет, выполнено ли вышеупомянутое условие С.

Блок 36b оценки намерения определяет, выполнены ли все из условий A, B и C. Если все условия A, B и C выполнены (этап S26: Y), обработка переходит к этапу S27. Если по меньшей мере одно из условий A, B или C не выполнено (этап S26: N), обработка переходит к этапу S28.

Обработка этапов S27-S29 аналогична обработке этапов S7-S9 по первому варианту осуществления, описанному с обращением к фиг. 4.

[0090]

(Эффекты третьего варианта осуществления)

Если положение соседнего транспортного средства 4 в направлении спереди назад в момент времени t0, в котором начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения vr1 относительной скорости, находится в диапазоне заданного расстояния L3 от положения транспортного средства-носителя 1 в направлении спереди назад или в диапазоне заданного расстояния L4 от положения первого движущегося впереди транспортного средства 3 в направлении спереди назад, блок 36d определения приближения и блок 36b оценки намерения могут оценить, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения.

Это позволяет точно оценить вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения между транспортным средством-носителем 1 и первым движущимся впереди транспортным средством 3, избегая при этом приближения к транспортному средству-носителю 1 или первому движущемуся впереди транспортному средству 3.

[0091]

(Четвертый вариант осуществления)

Конфигурация

Далее описан четвертый вариант осуществления. Блок 36 оценки поведения транспортного средства по четвертому варианту осуществления определяет, является ли более вероятным, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, на основании информации о транспортном средстве, движущемся впереди соседнего транспортного средства 4.

Теперь, как показано на фиг. 13A, предположим, что перед соседним транспортным средством 4 во второй полосе 2b движения движется второе движущееся впереди транспортное средство 5.

[0092]

Обратимся к фиг. 13B. Соседнее транспортное средство 4 начинает замедляться в момент времени t0, тогда как второе движущееся впереди транспортное средство 5 движется с постоянной скоростью даже после момента времени t0. Таким образом, разность скоростей между соседним транспортным средством 4 и вторым движущимся впереди транспортным средством 5 увеличивается, в результате чего также увеличивается расстояние между транспортными средствами между соседним транспортным средством 4 и вторым движущимся впереди транспортным средством 5.

Кроме того, уменьшается абсолютное значение vr1 относительной скорости между скоростью транспортного средства для соседнего транспортного средства 4 и скоростью транспортного средства для первого движущегося впереди транспортного средства 3.

В таком случае можно оценить, что высока вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 прекратит следовать за вторым движущимся впереди транспортным средством 5 и выполнит смену полосы движения позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0093]

Таким образом, в дополнение к оценке того, является ли вероятным, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения в первую полосу 2а движения на основании условий А, В и С, блок 36 оценки поведения транспортного средства по четвертому варианту осуществления оценивает, что соседнее транспортное средство транспортное средство 4 с большей вероятностью выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, если определено, что второе движущееся впереди транспортное средство 5 является более быстрым, чем соседнее транспортное средство 4, по сравнению со случаем, если не определено, что второе движущееся впереди транспортное средство 5 является более быстрым, чем соседнее транспортное средство 4.

[0094]

Функции контроллера 17 по четвертому варианту осуществления подробно описаны с обращением к фиг. 14. Контроллер 17 по четвёртому варианту осуществления имеет ту же конфигурацию, что и контроллер по третьему варианту осуществления. Среди компонентов контроллера 17 по четвёртому варианту осуществления те же компоненты, что и в третьем варианте осуществления, обозначены теми же ссылочными позициями.

Блок 36 оценки поведения транспортного средства по четвертому варианту осуществления включает в себя блок 36e сравнения соседнего и движущегося впереди транспортного средства.

[0095]

Блок 34 идентификации целевого транспортного средства идентифицирует второе движущееся впереди транспортное средство 5 на основании структуры полосы движения в окружении транспортного средства-носителя 1, полученной блоком 31 получения структуры полос движения, результата обнаружения объектов посредством блока 32 обнаружения объектов и результатов отслеживания посредством блока 33 слежения за объектами. Кроме того, блок 35 получения состояния окружающих транспортных средств формирует профиль скорости второго движущегося впереди транспортного средства 5.

Если все вышеупомянутые условия A, B и C выполнены, блок 36e сравнения соседнего и движущегося впереди транспортного средства вычисляет прогнозируемую скорость соседнего транспортного средства 4 и прогнозируемую скорость второго движущегося впереди транспортного средства 5 в момент времени после момента времени t0, в котором начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения vr1 относительной скорости между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3.

[0096]

Блок 36e сравнения соседнего и движущегося впереди транспортного средства определяет, выполнено ли следующее условие D для оценки того, высока ли вероятность того, что соседнее транспортное средство 4 выполнит смену полосы движения на первую полосу 2a движения.

(Условие D): Прогнозируется, что прогнозируемая скорость второго движущегося впереди транспортного средства 5 выше, чем прогнозируемая скорость соседнего транспортного средства 4 в момент времени после момента времени t0.

Если все условия A, B и C выполнены, блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу 2a движения. В результате блок 36b оценки намерения увеличивает степень достоверности на заданную величину шага (например, степень уверенности подсчитывается в большую сторону).

[0097]

Кроме того, если условие D выполнено, блок 36b оценки намерения оценивает, что соседнее транспортное средство 4 с большей вероятностью выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения. В этом случае блок 36b оценки намерения дополнительно добавляет дополнительный балл к степени достоверности.

Следовательно, если условие D выполнено, степень достоверности выше, чем если условие D не выполнено. Другими словами, блок 36b оценки намерения оценивает, что смена полосы движения произойдет с большей вероятностью.

[0098]

(Работа)

Далее пример способа оценки поведения транспортного средства посредством устройства 10 помощи при движении по четвертому варианту осуществления описан с обращением к фиг. 15.

Обработка этапов S31-S37 аналогична обработке этапов S21-S27 по третьему варианту осуществления, описанному с обращением к фиг. 12. После этапа S37 обработка переходит к этапу S38.

[0099]

На этапе S38 блок 36e сравнения соседнего и движущегося впереди транспортного средства определяет, присутствует ли второе движущееся впереди транспортное средство 5. Если второе движущееся впереди транспортное средство 5 присутствует (этап S38: Y), обработка переходит к этапу S39. Если второе движущееся впереди транспортное средство 5 отсутствует (этап S38: N), обработка переходит к этапу S41.

На этапе S39 блок 36e сравнения соседнего и движущегося впереди транспортного средства определяет, выполнено ли условие D. Если условие D выполнено (этап S39: Y), обработка переходит к этапу S40. Если условие D не выполнено (этап S39: N), обработка переходит к этапу S41.

[0100]

На этапе S40 блок 36b оценки намерения дополнительно добавляет дополнительный балл к степени достоверности. Затем обработка переходит к этапу S41.

Обработка этапов S41 и S42 аналогична обработке этапов S28 и S29 по третьему варианту осуществления, описанному с обращением к фиг. 12.

[0101]

Модификации

Согласно условию D, вместо определения того, является ли прогнозируемая скорость второго движущегося впереди транспортного средства 5 большей, чем прогнозируемая скорость соседнего транспортного средства 4, может быть определено, стремится ли разность скоростей между прогнозируемой скоростью соседнего транспортного средства 4 и прогнозируемой скоростью второго движущегося впереди транспортного средства 5 к увеличению.

Кроме того, согласно условию D, вместо определения того, является ли прогнозируемая скорость второго движущегося впереди транспортного средства 5 большей, чем прогнозируемая скорость соседнего транспортного средства 4, может быть определено, является ли разность скоростей между прогнозируемой скоростью соседнего транспортного средства 4 и прогнозируемой скоростью второго движущегося впереди транспортного средства 5 равным или большим, чем пороговое значение.

[0102]

Следует отметить, что в момент времени после момента времени t0 абсолютное значение vr1 относительной скорости между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3 уменьшается, а разность скоростей между соседним транспортным средством 4 и первым движущимся впереди транспортным средством 3 становится малой.

Соответственно, согласно условию D может быть определено, прогнозируется ли то, что прогнозируемая скорость второго движущегося впереди транспортного средства 5 является большей, чем прогнозируемая скорость первого движущегося впереди транспортного средства 3, вместо прогнозируемой скорости соседнего транспортного средства 4.

[0103]

Кроме того, даже если второе движущееся впереди транспортное средство 5 движется далеко впереди соседнего транспортного средства 4, и соседнее транспортное средство 4 регулирует свою скорость транспортного средства, чтобы уравнять её со скоростью первого движущегося впереди транспортного средства 3, даже если перед соседним транспортным средством 4 имеется достаточное пространство, можно оценить, что соседнее транспортное средство 4, с высокой вероятностью выполнит смену полосы движения позади первого движущегося впереди транспортного средства 3 на первую полосу 2а движения.

Таким образом, согласно условию D, может быть определено, является ли расстояние между транспортными средствами между соседним транспортным средством 4 и вторым движущимся впереди транспортным средством 5 равным или большим, чем пороговое значение расстояния, вместо определения того, прогнозируется ли, что прогнозируемая скорость второго движущегося впереди транспортного средства 5 является большей, чем прогнозируемая скорость соседнего транспортного средства 4 в момент времени после момента времени t0.

[0104]

(Эффекты четвертого варианта осуществления)

(1) Блок 32 обнаружения объектов определяет скорость второго движущегося впереди транспортного средства 5, движущегося перед соседним транспортным средством 4 на второй полосе 2b движения. Если определено, что второе движущееся транспортное средство 5 является более быстрым, чем соседнее транспортное средство 4, блок 36е сравнения соседнего и движущегося впереди транспортного средства и блок 36b оценки намерения могут оценить, что соседнее транспортное средство 4 с большей вероятностью выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, чем если не определено, что второе движущееся впереди транспортное средство 5 является более быстрым, чем соседнее транспортное средство 4.

В результате, если скорость второго движущегося впереди транспортного средства 5 является высокой, а расстояние от соседнего транспортного средства 4 увеличивается, может быть оценено, что соседнее транспортное средство 4 регулирует свою скорость транспортного средства, чтобы уравнять её со скоростью первого движущегося впереди транспортного средства 3, и соседнее транспортное средство 4 с высокой вероятностью выполнит смену полосы движения позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0105]

(2) Блок 32 обнаружения объектов определяет положение второго движущегося впереди транспортного средства 5, движущегося перед соседним транспортным средством 4 во второй полосе 2b движения. Если расстояние между соседним транспортным средством 4 и вторым движущимся впереди транспортным средством 5 является равным или большим, чем пороговое значение расстояния, блок 36e сравнения соседнего и движущегося впереди транспортного средства и блок 36b оценки намерения могут оценить, что соседнее транспортное средство 4 с большей вероятностью выполнит смену полосы движения на первую полосу 2а движения, чем если расстояние между транспортными средствами меньше порогового значения расстояния.

В результате, если соседнее транспортное средство 4 регулирует свою скорость транспортного средства таким образом, что она соответствовала скорости первого движущегося впереди транспортного средства 3, даже если перед соседним транспортным средством 4 имеется достаточно места, можно оценить, что соседнее транспортное средство 4 с высокой вероятностью выполнит смену полосы движения позади первого движущегося впереди транспортного средства 3.

[0106]

Все примеры и условные формулировки, представленные в данном документе, предназначены для педагогических целей помощи читателю в понимании изобретения и замыслов, внесенных автором изобретения в развитие данной области техники, и их не следует рассматривать как ограничение такими конкретно приведёнными примерами и условиями, а организация таких примеров в описании не связана с демонстрацией преимуществ или недостатков данного изобретения. При том, что были подробно описаны один или более вариантов осуществления настоящего изобретения, следует понимать, что в них могут быть внесены различные изменения, замены и модификации, не выходящие за рамки сущности и объема изобретения.

Перечень условных обозначений

[0107]

1: Транспортное средство-носитель

2A: Первая полоса движения

2В: Вторая полоса движения

3: Первое движущееся впереди транспортное средство

4: Соседнее транспортное средство

5: Второе движущееся впереди транспортное средство

10: Устройство помощи при движении

11: Датчик объектов

12: Датчик транспортного средства

13: Устройство позиционирования

14: Картографическая база данных

15: Устройство связи

16: Навигационная система

17: Контроллер

18: Исполнительный механизм

19: Устройство вывода

21: Процессор

22: Запоминающее устройство

30: Блок оценки положения транспортного средства-носителя

31: Блок получения структуры полос движения

32: Блок обнаружения объектов

33: Блок отслеживания объектов

34: Блок идентификации целевого транспортного средства

35: Блок получения состояния окружающих транспортных средств

36: Блок оценки поведения транспортного средства

36A: Блок прогнозирования скорости транспортного средства

36В: Блок оценки намерений

36c: Блок прогнозирования положения

36D: Блок определения приближения

36E: Блок сравнения соседнего и движущегося впереди транспортного средства

37: Блок установки цели отслеживания

38: Блок формирования траектории движения

39: Блок управления движением.

Claims (19)

1. Способ оценки поведения транспортного средства, содержащий этапы, на которых:

обнаруживают скорость первого движущегося впереди транспортного средства, которое движется перед транспортным средством-носителем в первой полосе движения, по которой движется транспортное средство-носитель;

обнаруживают скорость соседнего транспортного средства, движущегося по второй полосе движения, смежной с первой полосой движения;

вычисляют относительную скорость между первым движущимся впереди транспортным средством и соседним транспортным средством;

прогнозируют, будет ли абсолютное значение относительной скорости равным или меньшим, чем пороговое значение скорости в пределах заданного времени от момента времени, в котором начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения относительной скорости; и

оценивают, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если прогнозируется, что абсолютное значение относительной скорости будет равным или меньшим, чем пороговое значение скорости, в пределах заданного времени.

2. Способ оценки поведения транспортного средства по п. 1, причём в способе обнаруживают положения соседнего транспортного средства и первого движущегося впереди транспортного средства, прогнозируют положение соседнего транспортного средства в направлении спереди назад и положение первого движущегося впереди транспортного средства в направлении спереди назад в момент времени, в котором абсолютное значение относительной скорости становится равным или меньшим, чем пороговое значение скорости, если прогнозируется, что абсолютное значение относительной скорости будет равным или меньшим, чем пороговое значение скорости в пределах заданного времени, с момента времени, когда начинает обнаруживаться уменьшение абсолютного значения относительной скорости, и оценивают, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если положение соседнего транспортного средства в направлении спереди назад находится позади положения первого движущегося впереди транспортного средства в направлении спереди назад в момент времени, в котором абсолютное значение относительной скорости становится равным или меньшим, чем пороговое значение скорости.

3. Способ оценки поведения транспортного средства по п. 2, причём в способе прогнозируют положение транспортного средства-носителя в направлении спереди назад в момент времени, в котором абсолютное значение относительной скорости становится равным или меньшим, чем пороговое значение скорости, и оценивают, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если положение соседнего транспортного средства в направлении спереди назад находится в диапазоне от положения впереди транспортного средства-носителя в направлении спереди назад до положения позади первого движущегося впереди транспортного средства в направлении спереди назад в момент времени, в котором абсолютное значение относительной скорости становится равным или меньшим, чем пороговое значение скорости.

4. Способ оценки поведения транспортного средства по п. 3, в котором интервал от положения впереди положения транспортного средства-носителя в направлении спереди назад до положения позади положения первого движущегося впереди транспортного средства в направлении спереди назад представляет собой интервал от положения, находящегося дальше вперед на первое заданное расстояние, чем положение транспортного средства-носителя в направлении спереди назад, до положения, находящегося дальше назад на второе заданное расстояние, чем положение первого движущегося впереди транспортного средства в направлении спереди назад.

5. Способ оценки поведения транспортного средства по п. 4, в котором второе заданное расстояние меньше, чем первое заданное расстояние.

6. Способ оценки поведения транспортного средства по любому из пп. 3-5, причём в способе оценивают, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если положение соседнего транспортного средства в направлении спереди назад в момент времени, в котором абсолютное значение относительной скорости становится равным или меньшим, чем пороговое значение скорости, ближе к положению первого движущегося впереди транспортного средства в направлении спереди назад, чем к положению транспортного средства-носителя в направлении спереди назад.

7. Способ оценки поведения транспортного средства по любому из пп. 2-6, причём в способе оценивают, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если положение соседнего транспортного средства в направлении спереди назад в момент времени, когда уменьшение абсолютного значения относительной скорости, которое начинает обнаруживаться, находится в пределах первого диапазона расстояний от положения транспортного средства-носителя в направлении спереди назад или в пределах второго диапазона расстояний от положения первого движущегося впереди транспортного средства в направлении спереди назад.

8. Способ оценки поведения транспортного средства по любому из пп. 1-7, причём в способе определяют скорость второго движущегося впереди транспортного средства, движущегося перед соседним транспортным средством во второй полосе движения, и если определено, что второе движущееся впереди транспортное средство быстрее, чем соседнее транспортное средство, оценивают, что соседнее транспортное средство с большей вероятностью выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, чем если не определено, что второе движущееся впереди транспортное средство является более быстрым, чем соседнее транспортное средство.

9. Способ оценки поведения транспортного средства по любому из пп. 1-8, причём в способе определяют положение второго движущегося впереди транспортного средства, движущегося перед соседним транспортным средством во второй полосе движения, и если расстояние между транспортными средствами между соседним транспортным средством и вторым движущимся впереди транспортным средством равно или больше, чем пороговое значение расстояния, оценивают, что соседнее транспортное средство с большей вероятностью выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, чем если расстояние между транспортными средствами меньше, чем пороговое значение расстояния.

10. Способ оценки поведения транспортного средства по любому из пп. 1-9, причём в способе вычисляют степень достоверности путем накопления результатов оценки, полученных путем повторной оценки вероятности того, что соседнее транспортное средство выполнит смену полосы движения между транспортным средством-носителем и первым движущимся впереди транспортным средством, и оценивают, что соседнее транспортное средство выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если степень достоверности превышает пороговое значение.

11. Способ управления транспортным средством, содержащий этап, на котором, если в способе оценки поведения транспортного средства по любому из пп. 1-10 определяют, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, выполняют по меньшей мере одно из управления транспортным средством, выполненного с возможностью увеличения или поддержания расстояния между транспортными средствами между транспортным средством-носителем и первым движущимся впереди транспортным средством, управления транспортным средством, выполненного с возможностью снижения или поддержания скорости транспортного средства-носителя, или управления транспортным средством, выполненного с возможностью запрета ускорения транспортного средства-носителя.

12. Устройство оценки поведения транспортного средства, содержащее:

датчик обнаружения объектов, выполненный с возможностью обнаружения объектов вокруг транспортного средства-носителя; и

контроллер, выполненный с возможностью обнаружения скорости первого движущегося впереди транспортного средства, движущегося перед транспортным средством-носителем в первой полосе движения, в которой движется транспортное средство-носитель, на основании результата обнаружения посредством датчика обнаружения объектов, обнаружения скорости соседнего транспортного средства, движущегося во второй полосе движения, смежной с первой полосой движения, на основании результата обнаружения посредством датчика обнаружения объектов, вычисления относительной скорости между первым движущимся впереди транспортным средством и соседним транспортным средством, прогнозирования, будет ли абсолютное значение относительной скорости равным или меньшим, чем пороговое значение скорости в пределах заданного времени с момента времени, когда начинает обнаруживаться снижение абсолютного значения относительной скорости, и оценки, что соседнее транспортное средство, вероятно, выполнит смену полосы движения на первую полосу движения, если прогнозируется, что абсолютное значение относительной скорости будет равным или меньшим, чем пороговое значение скорости, в пределах заданного времени.

Images