CN115431785A - 车辆的速度限制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆的速度限制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种车辆的速度限制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取所述车辆的电池的至少一个运行参数；根据所述运行参数，获取所述车辆的目标限速；基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制。由此，本申请不再依赖动力电池最低电压获取目标限速，可以通过实时监控车辆的电池的运行参数，并根据电池的运行参数动态调车辆限速值，使得在车辆的电机发生故障后，能够准确、可靠地获取车辆的目标限速，进而在保证车辆运行过程中的安全性的同时，提高车辆在限速时的速度以提升用户的驾驶体验。

Description

车辆的速度限制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车安全领域，尤其涉及现代传感、信息融合等智能汽车领域。
背景技术
随着科学技术的不断发展，汽车设计的智能化程度越来越高，操作也逐渐简单化，使得越来越多的人们出行会使用车辆代步。特别地，电动汽车(Battery ElectricVehicle，简称BEV)、混合动力汽车(Hybrid Electric Vehicle，简称HEV)等通过电机驱动的车辆更是逐渐成为人们的首选之一。但是，随着电动汽车、混合动力汽车的兴起，驱动电机在行驶过程中的各种故障也相继出现。
相关技术中，为了避免因驱动电机故障导致控制器系统的损坏，通常会在驱动电机故障时对车辆的最高行驶速度进行限制。一般情况下，会采用动力电池最低电压所对应的电机转速作为车辆的最高限速(简称限速)。这样一来，不仅影响了用户的最佳驾驶体验，还可能会因为车速过低而为自身及周围车辆带来巨大的安全隐患。
由此，如何通过准确、可靠的车辆速度限制方法对车辆的速度进行限制，进而在保证车辆运行过程中的安全性的同时，提高车辆在限速时的速度以提升用户的驾驶体验，已成为了亟待解决的问题。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请第一方面提供一种车辆的速度限制方法。
本申请第二方面还提供一种车辆的速度限制装置。
本申请第三方面提供一种电子设备。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质。
本申请第五方面提供一种计算机程序产品。
本申请第一方面提供一种车辆的速度限制方法，包括：响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取所述车辆的电池的至少一个运行参数；根据所述运行参数，获取所述车辆的目标限速；基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制。
另外，本申请第一方面提供的车辆的速度限制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
根据本申请的一个实施例，所述获取所述车辆的电池的至少一个运行参数，包括：获取所述车辆的所述电池的当前电压和/或当前温度。
根据本申请的一个实施例，所述运行参数包括两个；所述根据所述运行参数，获取所述车辆的目标限速，包括：根据所述运行参数中的任一运行参数，获取所述车辆的初始限速区间；根据所述运行参数中的另一个运行参数，从所述初始限速区间中选取所述目标限速。
根据本申请的一个实施例，所述基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制之后，包括：根据所述车辆的当前车速和所述目标限速确定所述车辆的目标输出扭矩变化率；基于所述目标输出扭矩变化率，对所述车辆的输出扭矩进行调整。
根据本申请的一个实施例，所述基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制之前，还包括：控制所述车辆执行惯性滑行或者所述驱动电机主动短路。
根据本申请的一个实施例，所述基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制之后，还包括：生成提示消息并进行展示，其中，所述提示消息至少用于提示以下之一：所述车辆的所述任一电机发生故障或所述目标限速或所述目标输出扭矩变化率。
本申请第二方面还提供一种车辆的速度限制装置，包括：获取模块，用于响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取所述车辆的电池的至少一个运行参数；判断模块，用于根据所述运行参数，获取所述车辆的目标限速；速度控制模块，用于基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制。
本申请第二方面提供的车辆的速度限制装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本申请的一个实施例，所述获取模块，还用于获取所述车辆的所述电池的当前电压和/或当前温度。
根据本申请的一个实施例，所述运行参数包括两个；所述判断模块，还用于：根据所述运行参数中的任一运行参数，获取所述车辆的初始限速区间；根据所述运行参数中的另一个运行参数，从所述初始限速区间中选取所述目标限速。
根据本申请的一个实施例，所述速度控制模块，还用于：根据所述车辆的当前车速和所述目标限速确定所述车辆的目标输出扭矩变化率；基于所述目标输出扭矩变化率，对所述车辆的输出扭矩进行调整。
根据本申请的一个实施例，所述速度控制模块，还用于：控制所述车辆执行惯性滑行或者所述驱动电机主动短路。
根据本申请的一个实施例，所述装置还包括：展示模块，用于生成提示消息并进行展示，其中，所述提示消息至少用于提示以下之一：所述车辆的所述任一电机发生故障或所述目标限速或所述目标输出扭矩变化率。
本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面提供的车辆的速度限制方法。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面提供的车辆的速度限制方法。
本申请第五方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述第一方面提供的车辆的速度限制方法。
本申请提供的车辆的速度限制方法及装置，响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取车辆的电池的至少一个运行参数，并根据运行参数，获取车辆的目标限速，然后基于目标限速，对车辆的速度进行限制。本申请中，不再依赖动力电池最低电压获取目标限速，可以通过实时监控车辆的电池的运行参数，并根据电池的运行参数动态调车辆限速值，使得在车辆的电机发生故障后，能够准确、可靠地获取车辆的目标限速，进而在保证车辆运行过程中的安全性的同时，提高车辆在限速时的速度以提升用户的驾驶体验。
应当理解，本申请所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一实施例的车辆的速度限制方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例的车辆的速度限制方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例的车辆的速度限制方法的流程示意图；
图4为本申请另一实施例的车辆的速度限制方法的流程示意图；
图5为一种针对电动汽车进行速度限制控制的示意图；
图6为本申请一实施例的车辆的速度限制装置的结构示意图；
图7为本申请另一实施例的车辆的速度限制装置的结构示意图；
图8为本申请一实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参照附图描述本申请实施例的车辆的速度限制方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为本申请一实施例的车辆的速度限制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
S101、响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取车辆的电池的至少一个运行参数。
在车辆的实际行驶场景中，驱动电机(以下简称电机)工作环境恶劣、电机过度使用等情况，均易引起电机异常。比如，当电机负载过大时，电机可能会因为过热出现故障。再比如，当电机轴承磨损时，电机可能会因为不平衡出现故障。此外，车辆行驶过程中还会出现其他类型的电机故障。例如，内存读取错误、偏置角度状态不合理等故障。
由此，为了避免存在故障的电机产生较高的反向电动势倒灌动力电池，进而严重影响车辆的行驶安全，相关技术通常会采用进入FW(Free Wheeling，惯性滑行)或者驱动电机ASC(Active Short Circuit，主动短路)等电机安全保护机制的方式确保行车安全。进一步地，在车辆进入FW/ASC之后，采用动力电池最低电压所对应的电机转速作为车辆的限速。
本申请中，为了避免因依赖动力电池最低电压获取限速导致的准确性低、安全性差等问题，提出一种车辆的速度限制方法，以通过对车辆的电池的至少一个运行参数进行实时获取，动态地确定车辆的限速。
其中，在车辆的电机发生故障后，多数故障可以以故障提示信息的方式进行展示。需要说明的是，故障提示信息的展示方式可以根据实际情况进行设定，例如数字编码信息、文字信息、标识信息等展示方式。
进一步地，响应于车辆任一驱动电机的故障信号后，可以获取电池的至少一个运行参数。
其中，车辆的任一电机，可以为前驱动电机和/或后驱动电机之一。
其中，电池的运行参数，至少包括以下参数之一：车辆电池的当前电压参数、车辆电池的当前温度参数。
S102、根据运行参数，获取车辆的目标限速。
其中，限速指的是对车辆最高速度的限制。需要说明的是，由于电池的运行参数与车辆运行状态密切相关，因此，本申请实施例中，在检测到车辆的任一电机发生故障后，为了避免车速过高，可以根据获取到的运行参数，获取车辆的目标限速。
需要说明的是，本公开对于根据运行参数，获取车辆的目标限速的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。可选地，可以通过查询运行参数与目标限速之间的映射关系，以获取车辆的目标限速。可选地，可以将运行参数输入至预先训练好的目标限速获取模型中，以输出车辆的目标限速。
S103、基于目标限速，对车辆的速度进行限制。
本申请实施例中，在获取到车辆的目标限速后，可以基于目标限速，对车辆的速度进行限制。
举例而言，在检测到车辆甲的前驱动电机发生故障后，根据电池运行参数获取车辆的目标限速为60km/h，此种情况下，若驾驶员试图将车辆速度调整为80km/h则无法实现，此时车辆甲会以60km/h的速度行驶；若驾驶员试图将车辆速度调整为35km/h则可以实现，此时车辆甲会以35km/h的速度行驶。
本申请提供的车辆的速度限制方法，通过响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取车辆的电池的至少一个运行参数，并根据运行参数，获取车辆的目标限速，然后基于目标限速，对车辆的速度进行限制。本申请不再依赖动力电池最低电压获取目标限速，可以通过实时监控车辆的电池的运行参数，并根据电池的运行参数动态调车辆限速值，使得在车辆的电机发生故障后，能够准确、可靠地获取车辆的目标限速，进而在保证车辆运行过程中的安全性的同时，提高车辆在限速时的速度以提升用户的驾驶体验。
进一步地，在响应于车辆任一驱动电机的故障信号之后，对车辆的速度进行限制的过程中，还可以确定车辆的目标输出扭矩变化率并进行调整，结合图2理解，图2为本申请另一实施例的车辆的速度限制方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
S201、根据车辆的当前车速和目标限速确定车辆的目标输出扭矩变化率。
需要说明的是，在对车辆的速度进行限制的过程中，为了避免因车辆的输出扭矩在单位时间内发生大幅度的增减而导致的电池电压激剧增减、与负载扭矩不匹配等问题，本申请中，在对车辆的速度进行限制的过程中，可以同时对车辆的输出扭矩变化率进行限制。
其中，输出扭矩变化率，又称输出转矩变化率，指的是单位时间内增加或者减少的输出扭矩的量。
需要说明的是，本申请对于根据车辆的当前车速和目标限速确定目标输出扭矩变化率的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
可选地，可以将车辆的当前车速和目标限速输入至训练好的目标输出扭矩变化率获取模型中，以输出目标输出扭矩变化率。
可选地，可以获取车辆的当前车速和目标输出扭矩与预先设定的单位时间之前车辆的初始输出扭矩，进而根据目标输出扭矩和初始输出扭矩，获取目标输出扭矩变化率。
S202、基于目标输出扭矩变化率，对车辆的输出扭矩进行调整。
本申请实施例中，在获取到车辆的目标输出扭矩变化率后，可以将车辆的当前输出扭矩变化率调整为目标输出扭矩变化率，以使车辆按照目标输出扭矩变化率行驶。例如，可以将车辆的当前输出扭矩变化率下调为目标输出扭矩变化率；又例如，可以将车辆的当前输出扭矩变化率上调为目标输出扭矩变化率，进而实现对车辆的输出扭矩的调整。
上述实施例中，关于车辆的目标限速的确定，可结合图3进一步理解，图3为本申请另一实施例的车辆的速度限制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
S301、响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取车辆的电池的至少一个运行参数。
其中，运行参数可以为车辆电池的当前电压、当前温度。
S302、根据运行参数，获取车辆的目标限速。
作为一种可能的实现方式，当运行参数包括两个时，可以同时根据运行参数，查询预先设定的map(图)等形式的映射关系，以获取车辆的目标限速。例如，可以同时根据当前电压和当前温度，查询表1所示的映射关系：
运行参数 目标限速
当前电压a1+当前温度a2 A
当前电压a1+当前温度b1 B
当前电压b1+当前温度a2 C
表1
其中，映射关系可以通过获取本车辆于当前运行周期之前采集到的实验结论、统计结果等历史数据进行获取。例如，可以对车辆的运行过程中任一目标限速进行获取，同时获取该目标限速对应的电池的当前电压、当前温度，并将目标限速、当前电压和当前温度作为历史数据，形成对应的映射关系。这样一来，在车辆后续运行的过程中，基于获取到的当前电压和当前温度后，通过查询映射关系即可获取目标限速。
然而，采集精确度、显示设置等不同因素，极易导致获取到的当前电压和当前温度难以同时与映射关系进行快速、准确地匹配，这样一来，极可能增加了处理过程的耗时。因此，本申请提出另一种根据运行参数，获取车辆的目标限速的方式，以缩短处理用时。
作为另一种可能的实现方式，如图4所示，在上述实施例的基础上，上述步骤S302的具体过程，包括以下步骤：
S401、根据运行参数中的任一运行参数，获取车辆的初始限速区间。
可选地，可以根据任一运行参数，查询针对该运行参数的预先设定的map(图)等形式的映射关系，以对候选限速进行筛选，从而获取目标限速能够处于的取值范围，即初始限速区间。例如，可以根据当前电压，查询表2所示的映射关系：
运行参数 目标限速
当前电压a A1
当前电压b A2
当前电压c A3
表2
其中，映射关系可以通过获取本车辆于当前运行周期之前采集到的实验结论、统计结果等历史数据进行获取。例如，可以对车辆的运行过程中任一目标限速进行获取，同时获取该目标限速对应的电池的当前电压，并将目标限速和当前电压作为历史数据，形成对应的映射关系。这样一来，在车辆后续运行的过程中，基于获取到的当前电压后，通过查询映射关系即可获取初始限速区间。
需要说明的是，实际应用中，因传感器等采集装置发生故障或者实际条件受限或者特殊需求等原因，存在大量的无法同时获取所有电池的运行参数的历史数据，因此，此获取目标限速的方法，能够在缩短耗时的同时，增加了对于相关的历史数据的利用率。
举例而言，可选地，可以根据车辆电池的当前电压，获取车辆的初始限速区间；可选地，可以根据车辆电池的当前温度，获取车辆的初始限速区间。
S402、根据运行参数中的另一个运行参数，从初始限速区间中选取目标限速。
可选地，可以根据另一个运行参数，查询针对该运行参数的预先设定的map(图)等形式的映射关系，以对初始限速区间进行进一步筛选，从而获取目标限速。例如，可以根据当前温度，查询表3所示的映射关系：
运行参数 目标限速
当前温度d B1
当前温度e B2
当前温度f B3
表3
其中，映射关系可以通过获取本车辆于当前运行周期之前采集到的实验结论、统计结果等历史数据进行获取。例如，可以对车辆的运行过程中任一目标限速进行获取，同时获取该目标限速对应的电池的当前温度，并将目标限速和当前温度作为历史数据，形成对应的映射关系。这样一来，在车辆后续运行的过程中，基于获取到的当前温度后，通过查询映射关系即可从初始限速区间中快速地选取目标限速。
举例而言，可选地，在根据车辆电池的当前电压，获取车辆的初始限速区间后，可以根据车辆电池的当前温度，从初始限速区间中选取目标限速；可选地，在根据车辆电池的当前温度，获取车辆的初始限速区间后，可以根据车辆电池的当前电压，从初始限速区间中选取目标限速。
S303、基于目标限速，对车辆的速度进行限制。
需要说明的是，本申请中，在基于目标限速，对车辆的速度进行限制之前，电机根据车速选择进入匹配的电机安全保护机制。可选地，可以控制车辆执行惯性滑行或者驱动电机主动短路。
其中，惯性滑行(FW)，又称开管，一般情况下，在车辆的行驶速度较低时，车辆可以选择FW状态；其中，主动短路(ASC)，即驱动电机的上桥臂或下桥臂短接，一般情况下，在车辆的行驶速度较高时，车辆可以选择ASC状态。
S304、根据车辆的当前车速和目标限速确定车辆的目标输出扭矩变化率。
S305、基于目标输出扭矩变化率，对车辆的输出扭矩进行调整。
需要说明的是，本申请中，在基于目标限速，对车辆的速度进行限制之后，还可以生成提示消息，以使司乘人员能够及时了解到车辆的目标限速变化、目标输出扭矩变化率变化等情况。
作为一种可能的实现方式，可以生成提示消息并进行展示，其中，提示消息至少用于提示以下之一：车辆的任一电机发生故障或目标限速或目标输出扭矩变化率。
其中，提示消息可以包括但不限于文字消息、语音消息等。
举例而言，在获取到车辆的目标限速后，文字提示消息可以显示“车辆的目标限速为X”，语音提示消息可以播报“车辆的目标限速为X”。
需要说明的是，针对电动汽车，在对车辆进行限速的过程中，主要涉及以模块：整车控制模块、动力电池控制模块以及信息显示模块。下面分别结合前述模块对本申请提出的车辆的速度限制方法进行解释说明。
其中，整车控制模块(Vehicle Control Unit，简称VCU)，用于接收故障状态和电池的运行参数，并在接收到故障状态后，根据运行参数，获取目标限速及目标输出扭矩变化率并进行发送。
其中，动力电池控制模块，用于获取电池的运行参数并发送至整车控制模块。
其中，信息显示模块，用于根据目标限速生成提示消息并进行展示，以至少对当前的目标限速进行展示，例如，可以与多媒体展示系统的展示界面进行展示。
可选地，如图5所示，在车辆的前驱动电机或后驱动电机发生FW/ASC故障后，驱动电机可以将故障信号上报给整车控制模块，在整车控制模块接收到驱动电机的FW/ASC故障状态信息后，动力电池控制模块可以实时反馈车辆电池的电压和车辆电池的温度信息，并通过查询车辆电池的电压和车辆电池的温度信息与车辆速度限制值之间的映射关系，进而获取车辆限速值，然后整车控制模块可以根据车辆限速值进行车速控制并控制输出扭矩的变化率，最后整车控制模块将车辆限速信息发送给信息显示模块，提示用户车辆限速。
其中，发生FW/ASC故障，指的是电机发生故障之后主动进入了FW/ASC状态。
本申请提供的车辆的速度限制方法，通过车辆的电池的当前电压和/或当前温度运行参数获取车辆的目标限速，并在响应于车辆任一驱动电机的故障信号后，确定车辆的目标输出扭矩变化率，并基于目标输出扭矩变化率，对车辆的输出扭矩变化率进行调整，而且可以将根据电机故障或目标限速或目标输出扭矩变化率生成提示消息并进行展示，同时还可以基于目标输出扭矩变化率对车辆的输出扭矩变化率进行调整，增加车辆行驶的稳定性和舒适性，进一步提高了用户的驾驶体验及车辆行驶过程中的安全性。
与上述几种实施例提供的车辆的速度限制方法相对应，本申请的一个实施例还提供了一种车辆的速度限制装置，由于本申请实施例提供的车辆的速度限制装置与上述几种实施例提供的车辆的速度限制方法相对应，因此上述车辆的速度限制方法的实施方式也适用于本申请实施例提供的车辆的速度限制装置，在下述实施例中不再详细描述。
图6为本申请另一实施例的车辆的速度限制装置的结构示意图，如图6所示，车辆的速度限制装置100，包括获取模块11、判断模块12、速度控制模块13，其中：
获取模块11，用于响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取所述车辆的电池的至少一个运行参数；
判断模块12，用于根据所述运行参数，获取所述车辆的目标限速；
速度控制模块13，用于基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制。
图7为本申请另一实施例的车辆的速度限制装置的结构示意图，如图7所示，车辆的速度限制装置200，包括获取模块21、判断模块22、速度控制模块23，展示模块24，其中：
需要说明的是，获取模块11、判断模块12、速度控制模块13，与获取模块21、判断模块22、速度控制模块23，具备相同的结构和功能。
本申请实施例中，获取模块21，还用于：获取所述车辆的所述电池的当前电压和/或当前温度。
本申请实施例中，所述运行参数包括两个；判断模块22，还用于：根据所述运行参数中的任一运行参数，获取所述车辆的初始限速区间；根据所述运行参数中的另一个运行参数，从所述初始限速区间中选取所述目标限速。
本申请实施例中，速度控制模块23，还用于：根据所述车辆的当前车速和所述目标限速确定所述车辆的目标输出扭矩变化率；基于所述目标输出扭矩变化率，对所述车辆的输出扭矩进行调整。
本申请实施例中，速度控制模块23，还用于：控制所述车辆执行惯性滑行或者所述驱动电机主动短路。
本申请实施例中，展示模块24，用于：用于生成提示消息并进行展示，其中，所述提示消息至少用于提示以下之一：所述车辆的所述任一电机发生故障或所述目标限速或所述目标输出扭矩变化率。
本申请提供的车辆的速度限制装置，响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取车辆的电池的至少一个运行参数，并根据运行参数，获取车辆的目标限速，然后基于目标限速，对车辆的速度进行限制。本申请中，不再依赖动力电池最低电压获取目标限速，可以通过实时监控车辆的电池的运行参数，并根据电池的运行参数动态调车辆限速值，使得在车辆的电机发生故障后，能够准确、可靠地获取车辆的目标限速，进而在保证车辆运行过程中的安全性的同时，提高车辆在限速时的速度以提升用户的驾驶体验。
为达到上述实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
图8示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图8所示，设备1200包括存储器121、处理器122及存储在存储121上并可在处理器122上运行的计算机程序，处理器122执行程序指令时，实现上述实施例提供的车辆的速度限制方法。
响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取车辆的电池的至少一个运行参数，并根据运行参数，获取车辆的目标限速，然后基于目标限速，对车辆的速度进行限制。本申请中，不再依赖动力电池最低电压获取目标限速，可以通过实时监控车辆的电池的运行参数，并根据电池的运行参数动态调车辆限速值，使得在车辆的电机发生故障后，能够准确、可靠地获取车辆的目标限速，进而在保证车辆运行过程中的安全性的同时，提高车辆在限速时的速度以提升用户的驾驶体验。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器122执行时，实现上述实施例提供的车辆的速度限制方法。
响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取车辆的电池的至少一个运行参数，并根据运行参数，获取车辆的目标限速，然后基于目标限速，对车辆的速度进行限制。本申请中，不再依赖动力电池最低电压获取目标限速，可以通过实时监控车辆的电池的运行参数，并根据电池的运行参数动态调车辆限速值，使得在车辆的电机发生故障后，能够准确、可靠地获取车辆的目标限速，进而在保证车辆运行过程中的安全性的同时，提高车辆在限速时的速度以提升用户的驾驶体验。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、专用标准产品(ApplicationSpecific Standard Parts，简称ASSP)、芯片上系统的系统(System on Chip，简称SOC)、负载可编程逻辑设备(Complex Programmable logic device，简称CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本身的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，简称CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管，Cathode Ray Tube)或者LCD(液晶显示器，Liquid Crystal Display)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网格浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网格浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网格)来将系统的部件相互连接。通信网格的示例包括：局域网(Local Area Network，简称LAN)、广域网(Wide Area Network，简称WAN)、互联网和区块链网格。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网格进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务端可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“虚拟专用服务器，Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合区块链的服务器。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(ProgrammableGate Array，简称PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的速度限制方法，其特征在于，包括：
响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取所述车辆的电池的至少一个运行参数；
根据所述运行参数，获取所述车辆的目标限速；
基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的电池的至少一个运行参数，包括：
获取所述车辆的所述电池的当前电压和/或当前温度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括两个；
所述根据所述运行参数，获取所述车辆的目标限速，包括：
根据所述运行参数中的任一运行参数，获取所述车辆的初始限速区间；
根据所述运行参数中的另一个运行参数，从所述初始限速区间中选取所述目标限速。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的速度进行限制，包括：
根据所述车辆的当前车速和所述目标限速确定所述车辆的目标输出扭矩变化率；
基于所述目标输出扭矩变化率，对所述车辆的输出扭矩进行调整。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制之前，还包括：
控制所述车辆执行惯性滑行或者所述驱动电机主动短路。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制之后，还包括：
生成提示消息并进行展示，其中，所述提示消息至少用于提示以下之一：所述车辆的所述任一电机发生故障或所述目标限速或所述目标输出扭矩变化率。
7.一种车辆的速度限制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于响应于车辆任一驱动电机的故障信号，则获取所述车辆的电池的至少一个运行参数；
判断模块，用于根据所述运行参数，获取所述车辆的目标限速；
速度控制模块，用于基于所述目标限速，对所述车辆的速度进行限制。
8.根据权利要求7述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于
获取所述车辆的所述电池的当前电压和/或当前温度。
9.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6任一项所述的方法。
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