CN115447438A - 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN115447438A CN202111547494.1A CN202111547494A CN115447438A CN 115447438 A CN115447438 A CN 115447438A CN 202111547494 A CN202111547494 A CN 202111547494A CN 115447438 A CN115447438 A CN 115447438A
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Abstract

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取存在异常的动力电池的异常等级，所述异常等级为预设异常等级阈值；启动增程器，并在控制所述增程器发电之前，关闭所述车辆的至少一个高压负载，并断开所述动力电池的高压继电器；控制所述増程器与驱动电机连接并发电，以通过所述增程器驱动所述车辆行驶。由此，本申请提出了一种完善的针对增程器的控制逻辑，使得在检测到动力电池存在较为严重的异常后，能够通过增程器为车辆供电，以驱动车辆继续行驶，尽可能提升了司乘人员的驾驶体验，并降低了因车辆无法正常行驶导致的巨大的安全隐患。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车安全领域，尤其涉及现代传感、信息融合等智能汽车领域。
背景技术
随着科学技术的不断发展，汽车设计的智能化程度越来越高，操作也逐渐简单化，使得越来越多的人们出行会使用车辆代步。特别地，电动汽车(Battery ElectricVehicle，简称BEV)更是逐渐成为人们的首选之一。正如传统汽车在行驶过程中可能出现的问题，电动汽车行驶过程中也可能会出现各种故障。
相关技术中，为了避免电动汽车的动力电池故电量用尽，导致车辆无法行驶的情况发生，通常会在车辆中增设增程器以作为“第二动力源”为车辆供电。
然而，由于尚未存在完善的针对增程器的控制逻辑，在实际应用中，当动力电池供电异常后，车辆仍无法继续行驶。这样一来，不仅影响了司乘人员的驾驶体验，还可能会带来巨大的安全隐患。
由此，如何在检测到动力电池存在异常后，通过有效、准确地对增程器进行控制，使得动力电池存在异常后，车辆仍然能够运行已成为了亟待解决的问题。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请第一方面提供一种车辆控制方法。
本申请第二方面还提供一种车辆控制装置。
本申请第三方面提供一种电子设备。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质。
本申请第五方面提供一种计算机程序产品。
本申请第六方面提供一种车辆。
本申请第一方面提供一种车辆控制方法，包括：获取存在异常的动力电池的异常等级，所述异常等级为预设异常等级阈值；启动增程器，并在控制所述增程器发电之前，关闭所述车辆的至少一个高压负载，并断开所述动力电池的高压继电器；控制所述増程器与驱动电机连接并发电，以通过所述增程器驱动所述车辆行驶。
另外，本申请第一方面提供的车辆控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
根据本申请的一个实施例，所述启动增程器之前，还包括：
获取所述车辆的目标器件的运行状态；
根据所述目标的运行状态，确定所述车辆当前满足增程器启动条件。
根据本申请的一个实施例，所述控制所述増程器与驱动电机连接并发电之后，还包括：从关闭的高压负载中选取目标高压负载，并启动所述目标高压负载。
根据本申请的一个实施例，所述启动所述目标高压负载之后，还包括：获取所述目标高压负载的额定电压，并根据所述额定电压，确定所述增程器的目标工作电压；在预设时长内将所述增程器的当前工作电压调整至所述目标工作电压。
根据本申请的一个实施例，所述关闭所述车辆的至少一个高压负载之前，包括：控制所述增程器怠速运行。
根据本申请的一个实施例，所述启动增程器之后，还包括：获取所述车辆的目标输出扭矩；基于所述目标输出扭矩，对所述车辆的当前输出扭矩进行调整。
根据本申请的一个实施例，所述控制所述増程器与驱动电机连接并发电之前，还包括：确定所述车辆的当前行驶速度小于预设行驶速度阈值和/或所述车辆的当前电机转速小于预设电机转速阈值。
本申请第二方面还提供一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取存在异常的动力电池的异常等级，所述异常等级为预设异常等级阈值；启动模块，用于启动增程器，并在控制所述增程器发电之前，关闭所述车辆的至少一个高压负载，并断开所述动力电池的高压继电器；控制模块，用于控制所述増程器与驱动电机连接并发电，以通过所述增程器驱动所述车辆行驶。
本申请第二方面提供的车辆控制装置还可以具有如下附加的技术特征：
根据本申请的一个实施例，所述启动模块，还用于：获取所述车辆的目标器件的运行状态；根据所述目标的运行状态，确定所述车辆当前满足增程器启动条件。
根据本申请的一个实施例，所述控制模块，还用于：从关闭的高压负载中选取目标高压负载，并启动所述目标高压负载。
根据本申请的一个实施例，所述控制模块，还用于：获取所述目标高压负载的额定电压，并根据所述额定电压，确定所述增程器的目标工作电压；在预设时长内将所述增程器的当前工作电压调整至所述目标工作电压。
根据本申请的一个实施例，所述启动模块，还用于：控制所述增程器怠速运行。
根据本申请的一个实施例，所述控制模块，还用于：获取所述车辆的目标输出扭矩；基于所述目标输出扭矩，对所述车辆的当前输出扭矩进行调整。
所述控制模块，还用于：
根据本申请的一个实施例，确定所述车辆的当前行驶速度小于预设行驶速度阈值和/或所述车辆的当前电机转速小于预设电机转速阈值。
本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面提供的车辆控制方法。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面提供的车辆控制方法。
本申请第五方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述第一方面提供的车辆控制方法。
本申请第六方面提供了一种车辆，所述车辆用于执行第一方面所述的方法，所述车辆包括：增程器以及第二方面所述的车辆控制装置。
本申请提供的车辆控制方法及装置，获取存在异常的动力电池的异常等级，所述异常等级为预设异常等级阈值；启动增程器，并在控制所述增程器发电之前，关闭所述车辆的至少一个高压负载，并断开所述动力电池的高压继电器；控制所述増程器与驱动电机连接并发电，以通过所述增程器驱动所述车辆行驶。本申请提出了一种完善的针对增程器的控制逻辑，使得在检测到动力电池存在较为严重的异常后，能够通过增程器为车辆供电，以驱动车辆继续行驶，尽可能提升了司乘人员的驾驶体验，并降低了因车辆无法正常行驶导致的巨大的安全隐患。
应当理解，本申请所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图4为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图5为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图6为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图；
图7为本申请一实施例的车辆控制装置的结构示意图；
图8为本申请一实施例的电子设备的结构示意图；
图9为本申请一实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参照附图描述本申请实施例的车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为本申请一实施例的车辆控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
S101、获取存在异常的动力电池的异常等级，异常等级为预设异常等级阈值。
需要说明的是，车辆的动力电池可能存在多种异常，例如，可能存在电池电压过高或者电池电压过低等电压类异常；又例如，可能存在热管理故障等温度类异常。然而前述异常中只有部分异常会导致动力电池无法供电，而其余部分异常即使存在时，动力电池仍然可以正常为车辆供电以驱动车辆行驶。本申请中提及的存在异常的动力电池，指的是会导致动力电池无法供电的异常。
由此，本申请实施例中，可以先检测车辆的动力电池是否存在异常，当动力电池存在异常时，可以获取存在异常的动力电池的异常等级，其中，异常等级为预设异常等级阈值，其中，预设异常等级阈值可以根据实际情况进行设定。
举例而言，可以将动力电池的异常等级预先进行等级划分，以划分为1～6共6个异常等级，并设定预设异常等级阈值为第5级。此种情况下，异常等级为5或者6时，会导致动力电池无法供电。
需要说明的是，本申请中对于获取存在异常的动力电池的异常等级的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行设定。可选地，可以获取动力电池的异常代码，并根据异常代码获取异常等级。
S102、启动增程器，并在控制增程器发电之前，关闭车辆的至少一个高压负载，并断开动力电池的高压继电器。
本申请实施例中，在获取存在异常等级为预设异常等级阈值的动力电池后，则可以启动增程器。需要说明的是，此步骤中仅启动增程器，并不令增程器进行发电。
进一步地，在启动增程器之后至控制增程器发电之前，可以关闭车辆的至少一个高压负载，以降低车辆的用电需求，并断开动力电池的高压继电器。
其中，可以关闭以下高压负载中的至少一个：部分高压负载，压缩机或者加热器(PositiveTemperatureCoefficient加热器，简称PTC加热器)等。
其中，DC-DC变换器(DC-DC converter)为高压负载，然而由于是电动车辆行驶过程中须保持开启状态的器件，因此不关闭DC-DC变换器。
S103、控制増程器与驱动电机连接并发电，以通过增程器驱动车辆行驶。
本申请实施例中，在关闭车辆的至少一个高压负载，并断开动力电池的高压继电器之后，可以控制増程器与驱动电机连接并发电，以通过增程器驱动车辆行驶。
本申请提供的车辆控制方法，通过获取存在异常的动力电池的异常等级，异常等级为预设异常等级阈值，启动增程器，并在控制增程器发电之前，关闭车辆的至少一个高压负载，并断开动力电池的高压继电器，控制増程器与驱动电机连接并发电，以通过增程器驱动所述车辆行驶。由此，本申请提出了一种完善的针对增程器的控制逻辑，使得在检测到动力电池存在较为严重的异常后，能够通过增程器为车辆供电，以驱动车辆继续行驶，尽可能提升了司乘人员的驾驶体验，并降低了因车辆无法正常行驶导致的巨大的安全隐患。需要说明的是，本申请中，在试图启动增程器之前，可以获取车辆的目标器件的运行状态，并根据目标器件的运行状态，判断车辆当前是否满足动力冗余控制条件。结合图2理解，图2为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
S201、获取车辆的目标器件的运行状态。
其中，目标器件，指的是影响增程器正常工作的器件，例如，增程器、整车控制模块(Vehicle Control Unit，简称VCU)、电机等。
需要说明的是，本申请中对于获取车辆的目标器件的运行状态的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行设定。
可选地，可以获取车辆的每个目标器件的运行参数，并根据运行参数获取运行状态。其中，针对车辆不同的目标器件，可以通过获取不同的运行参数获取运行状态。
S202、根据目标器件的运行状态，确定车辆当前满足增程器启动条件。
本申请实施例中，针对车辆不同的目标器件，可以通过不同的条件对对应的目标器件的运行状态进行识别，从而确定车辆当前满足增程器启动条件。
其中，增程器启动条件，也就是停机能力(Engine-out capability，简称EOC)控制条件，又称动力冗余控制条件，指的是以增程器代替存在较为严重故障的动力电池为车辆供电，以驱动车辆行驶的必要条件。
举例而言，获取目标器件的运行状态之后，可以根据目标器件的运行状态确定增程器、整车控制器以及电机等目标器件均未存在故障。本申请提供的车辆控制方法，通过获取车辆的目标器件的运行状态，进而根据车辆的目标器件的运行状态，确定车辆当前满足增程器启动条件，以为后续能够正常启动增程器，并控制增程器正常供电奠定了基础，进一步提升了司乘人员的驾驶体验，并进一步降低了因车辆无法正常行驶导致的巨大的安全隐患。
需要说明的是，本申请中，在关闭车辆的至少一个高压负载之前，可以控制增程器怠速运行。
其中，怠速(Idle Speed)，指的是发动机在空档情况下运转时的一种工况，增程器怠速运行时并不发电。发动机怠速时的转速，可以称为怠速转速。可选地，怠速转速可以通过调整风门大小等参数进行调整。
需要说明的是，本申请中，在控制増程器与驱动电机连接并发电之前，可以对车辆的运行参数进行进一步识别。作为一种可能的实现方式，可以对车辆的当前行驶速度和/或车辆的当前电机转速进行识别。
需要说明的是，由于在基于增程器进行发电时，车辆的车速可能无法保持较高状态，因此，可以在确定车辆的当前行驶速度和/或车辆的当前电机转速小于预设阈值之后再进行发电。
可选地，可以获取车辆的当前行驶速度，并将车辆的当前行驶速度与预设行驶速度阈值进行比较，直至确定车辆的当前行驶速度小于预设行驶速度阈值。其中，预设行驶速度阈值可以根据实际情况进行设定。例如，可以设定预设行驶速度阈值为50km/h。
可选地，可以获取车辆的当前电机转速，并将车辆的当前电机转速与预设电机转速阈值进行比较，直至确定车辆的当前电机转速小于预设电机转速阈值。其中，预设电机转速阈值可以根据实际情况进行设定。例如，可以设定预设电机转速阈值为4000rpm。
可选地，可以获取车辆的当前行驶速度，并将车辆的当前行驶速度与预设行驶速度阈值进行比较，直至确定车辆的当前行驶速度小于预设行驶速度阈值之后，进一步地，可以获取车辆的当前电机转速，并将车辆的当前电机转速与预设电机转速阈值进行比较，直至确定车辆的当前电机转速小于预设电机转速阈值。
进一步地，在控制増程器与驱动电机连接并发电之后，可以恢复对部分高压负载的供电。
作为一种可能的实施方式，可以从关闭的高压负载中选取目标高压负载，并启动目标高压负载。
可选地，可以将所有的被关闭的高压负载作为目标高压负载，例如，若被关闭的高压负载包括压缩机和加热器，此种情况下，可以重新启动压缩机和加热器。
可选地，可以从所有的被关闭的高压负载中选取部分器件作为目标高压负载，例如，若被关闭的高压负载包括压缩机和加热器，此种情况下，可以仅重新启动主要高压负载，优选地，可以仅重新启动压缩机。
需要说明的是，在启动目标高压负载之后，可以对增程器的当前工作电压进行调整。
作为一种可能的实现方式，如图3所示，在上述实施例的基础上，具体包括以下步骤：
S301、获取目标高压负载的额定电压，并根据额定电压，确定增程器的目标工作电压。
本申请实施例中，在启动目标高压负载后，可以获取目标高压负载的额定电压。进一步地，为了确保在采用增程器进行发电的过程中不会烧毁目标高压负载等器件，可以根据目标高压负载的额定电压，确定增程器的目标工作电压。
需要说明的是，本申请中对于根据目标高压负载的额定电压，确定增程器的目标工作电压的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行设定。
作为一种可能的实现方式，可以将目标高压负载的额定电压的取值作为增程器的目标工作电压，此种情况下，目标高压负载等器件的工作效果最佳。
举例而言，若目标高压负载的额定电压为380V，此种情况下，可以确定增程器的目标工作电压为380V。
作为另一种可能的实现方式，可以根据目标高压负载的额定电压，确定增程器的目标工作电压范围，进而从目标工作电压范围内选取取值作为目标工作电压。其中，目标工作电压范围，为能够确保目标高压负载等器件不会被烧毁时的电压取值范围。
举例而言，若目标高压负载的额定电压为380V，此种情况下，可以确定增程器的目标工作电压范围为220V～440V，进而从目标工作电压范围内选取取值作为目标工作电压。
S302、在预设时长内将增程器的当前工作电压调整至目标工作电压。
需要说明的是，由于启动增程器进行发电后，增程器的工作电压呈线性变化，即无法瞬时跳变至目标工作电压，因此，本申请实施例中，在确定目标工作电压后，可以在预设时长内将增程器的当前工作电压调整至目标工作电压。
其中，预设时长可以根据实际情况进行设定。
本申请提供的车辆控制方法，通过从关闭的高压负载中选取目标高压负载，并启动目标高压负载。由此，本申请通过关闭部分高压负载，使得在降低车辆用电需求的同时，确保保持车辆正常行驶的器件能够保持开启状态，为后续能够仅依赖增程器就可以为车辆提供能够继续行驶的电量奠定了基础，进一步提升了司乘人员的驾驶体验，并进一步降低了因车辆无法正常行驶导致的巨大的安全隐患。
需要说明的是，本申请中，在启动增程器之后，可以进一步地对车辆的输出扭矩进行控制，结合图4理解，图4为本申请另一实施例的车辆控制方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
S401、获取车辆的目标输出扭矩。
本申请实施例中，在启动增程器之后，可以对车辆的当前输出扭矩进行调整。可选地，可以获取车辆的目标输出扭矩。
需要说明的是，扭矩与电流成正比，当电流过大时，会导致继电器的触点连粘。优选地，可以设定目标输出扭矩为0，以使得电流能够为0，从而尽可能避免动力电池的继电器发生连粘。其中，输出扭矩，又称输出转矩。
S402、基于目标输出扭矩，对车辆的当前输出扭矩进行调整。
举例而言，若获取到目标输出扭矩为0，此种情况下，在启动增程器之后，可以将车辆的当前输出扭矩调整为0。
本申请提供的车辆控制方法，通过获取车辆的目标输出扭矩，进而基于目标输出扭矩，对车辆的当前输出扭矩进行调整。优选地，可以设定目标输出扭矩为0。这样一来，使得可以在启动增程器之后，对增程器的目标电压、工况以及车辆的当前输出扭矩进行控制，从而确保在启动增程器的过程中，能够尽可能避免护动力电池和继电器的连粘等情况发生。
进一步地，本申请中，在至少一个阶段完成后均可以生成提示消息，以使司乘人员能够及时了解到车辆的供电电力、驱动电力等情况。
作为一种可能的实现方式，可以生成提示消息并进行展示，其中，提示消息至少用于提示以下之一：车辆的增程器已启动、增程器进行发电。
其中，提示消息可以包括但不限于文字消息、语音消息等。
举例而言，在启动增程器之后，文字提示消息可以显示“增程器已启动”，语音提示消息可以播报“增程器已启动”。
图5为本申请一实施例的车辆控制方法的流程示意图，如图5所示，该方法包括：
S501、获取存在异常的动力电池的异常等级，异常等级为预设异常等级阈值。
S502、获取车辆的目标器件的运行状态。
S503、根据目标器件的运行状态，确定所述车辆当前满足增程器启动条件。
S504、启动增程器，并在控制增程器发电之前，关闭车辆的至少一个高压负载，并断开动力电池的高压继电器。
S505、获取车辆的目标输出扭矩。
S506、基于目标输出扭矩，对车辆的当前输出扭矩进行调整。
S507、确定车辆的当前行驶速度小于预设行驶速度阈值和/或车辆的当前电机转速小于预设电机转速阈值。
S508、控制増程器与驱动电机连接并发电。
S509、从关闭的高压负载中选取目标高压负载，并启动目标高压负载。
S510、获取目标高压负载的额定电压，并根据额定电压，确定增程器的目标工作电压。
S511、在预设时长内将增程器的当前工作电压调整至目标工作电压。
需要说明的是，针对电动汽车，在对车辆进行控制的过程中，如图6所示，主要涉及以模块：动力电池控制模块、整车控制模块、增程器控制模块、驱动电机控制模块以及低压供电控制模块。
下面分别结合前述模块对本申请提出的车辆控制方法进行解释说明。
S601、动力电池控制模块检测故障，以将故障状态发送至整车控制模块。
S602、整车控制模块接收故障状态，并判断车辆当前是否满足动力冗余控制条件。
S603、整车控制模块在识别车辆当前满足动力冗余控制条件之后，生成第一指令发送至增程器控制模块。
S604、增程器控制模块接收第一指令并启动增程器并怠速不发电。
S605、整车控制模块生成第二指令发送至驱动电机控制模块。
S606、驱动电机控制模块接收第二指令并将车辆的当前输出扭矩调整为0。
S607、整车控制模块生成第三指令发送至低压供电控制模块。
S608、低压供电控制模块接收第三指令进行关闭，并反馈关闭状态至整车控制模块。
S609、整车控制模块接收关闭状态并生成第四指令发送至动力电池控制模块。
S610、动力电池控制模块接收第四指令并断开高压继电器，并反馈断开状态至整车控制模块。
S611、整车控制模块接收断开状态并生成第五指令发送至低压供电控制模块，并生成第六指令发送至增程器控制模块。
S612、低压供电控制模块接收第五指令并进行激活并反馈激活状态。
S613、增程器控制模块接收第六指令，进入电压模式并反馈电压模式状态，并将当前电压调整为目标电压。
由此，在整车控制模块接收到低压供电控制模块的激活状态和增程器控制模块的电压模式状态，且采集的母线电压达到目标值后，整车控制模块控制扭矩输出维持车辆继续行驶。此外，在动力冗余(采用增程器驱动)的开启时间内，整车控制模块控制输出功率和扭矩变化率，并禁止车辆的空调工作，以解决原电动增程车辆动力电池供电异常后无法行驶的问题，提升了用户体验。
与上述几种实施例提供的车辆控制方法相对应，本申请的一个实施例还提供了一种车辆控制装置，由于本申请实施例提供的车辆控制装置与上述几种实施例提供的车辆控制方法相对应，因此上述车辆控制方法的实施方式也适用于本申请实施例提供的车辆控制装置，在下述实施例中不再详细描述。
图7为本申请另一实施例的车辆控制装置的结构示意图，如图7所示，车辆控制装置100，包括获取模块11、启动模块12和控制模块13
获取模块11，用于获取存在异常的动力电池的异常等级，所述异常等级为预设异常等级阈值；
启动模块12，用于启动增程器，并在控制所述增程器发电之前，关闭所述车辆的至少一个高压负载，并断开所述动力电池的高压继电器；
控制模块13，用于控制所述増程器与驱动电机连接并发电，以通过所述增程器驱动所述车辆行驶。
本申请实施例中，启动模块12，还用于：获取所述车辆的目标器件的运行状态；根据所述目标的运行状态，确定所述车辆当前满足增程器启动条件。
本申请实施例中，控制模块13，还用于：从关闭的高压负载中选取目标高压负载，并启动所述目标高压负载。
本申请实施例中，控制模块13，还用于：取所述目标高压负载的额定电压，并根据所述额定电压，确定所述增程器的目标工作电压；在预设时长内将所述增程器的当前工作电压调整至所述目标工作电压。
本申请实施例中，启动模块12，还用于：控制所述增程器怠速运行。
本申请实施例中，控制模块13，还用于：获取所述车辆的目标输出扭矩；基于所述目标输出扭矩，对所述车辆的当前输出扭矩进行调整。
本申请实施例中，控制模块13，还用于：确定所述车辆的当前行驶速度小于预设行驶速度阈值和/或所述车辆的当前电机转速小于预设电机转速阈值。
本申请提供的车辆控制装置，获取存在异常的动力电池的异常等级，异常等级为预设异常等级阈值；启动增程器，并在控制增程器发电之前，关闭车辆的至少一个高压负载，并断开动力电池的高压继电器；控制増程器与驱动电机连接并发电，以通过增程器驱动车辆行驶。由此，本申请提出了一种完善的针对增程器的控制逻辑，使得在检测到动力电池存在较为严重的异常后，能够通过增程器为车辆供电，以驱动车辆继续行驶，尽可能提升了司乘人员的驾驶体验，并降低了因车辆无法正常行驶导致的巨大的安全隐患。
为达到上述实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
图8示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备1200的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图8所示，设备1200包括存储器121、处理器122及存储在存储121上并可在处理器122上运行的计算机程序，处理器122执行程序指令时，实现上述实施例提供的车辆控制方法。
响应于检测到车辆的任一电机发生故障，则获取车辆的电池的至少一个运行参数，并根据所有的运行参数，获取车辆的目标限速，然后基于目标限速，对车辆的速度进行限制。本申请中，本车可以实时监控车辆电池的运行参数，并根据车辆电池的运行参数调整在车辆发生故障时的车辆限速值，以确保在车辆发生故障后以更高的车速安全行驶，提升了用户的驾驶体验。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器122执行时，实现上述实施例提供的车辆控制方法。
如图9所示，本申请实施例提供的一种车辆2000，车辆用于执行上述第一方面提供的车辆控制方法，车辆包括增程器210以及上述第二方面提供的车辆控制装置100。
响应于检测到车辆的任一电机发生故障，则获取车辆的电池的至少一个运行参数，并根据所有的运行参数，获取车辆的目标限速，然后基于目标限速，对车辆的速度进行限制。本申请中，本车可以实时监控车辆电池的运行参数，并根据车辆电池的运行参数调整在车辆发生故障时的车辆限速值，以确保在车辆发生故障后以更高的车速安全行驶，提升了用户的驾驶体验。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本身的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网格浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网格浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网格)来将系统的部件相互连接。通信网格的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网格。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网格进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务端可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“VirtualPrivate Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合区块链的服务器。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取存在异常的动力电池的异常等级，所述异常等级为预设异常等级阈值；
启动增程器，并在控制所述增程器发电之前，关闭所述车辆的至少一个高压负载，并断开所述动力电池的高压继电器；
控制所述増程器与驱动电机连接并发电，以通过所述增程器驱动所述车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动增程器之前，还包括：
获取所述车辆的目标器件的运行状态；
根据所述目标器件的运行状态，确定所述车辆当前满足增程器启动条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述増程器与驱动电机连接并发电之后，还包括：
从关闭的高压负载中选取目标高压负载，并启动所述目标高压负载。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述启动所述目标高压负载之后，还包括：
获取所述目标高压负载的额定电压，并根据所述额定电压，确定所述增程器的目标工作电压；
在预设时长内将所述增程器的当前工作电压调整至所述目标工作电压。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关闭所述车辆的至少一个高压负载之前，包括：
控制所述增程器怠速运行。
6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述启动增程器之后，还包括：
获取所述车辆的目标输出扭矩；
基于所述目标输出扭矩，对所述车辆的当前输出扭矩进行调整。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述増程器与驱动电机连接并发电之前，还包括：
确定所述车辆的当前行驶速度小于预设行驶速度阈值和/或所述车辆的当前电机转速小于预设电机转速阈值。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取存在异常的动力电池的异常等级，所述异常等级为预设异常等级阈值；
启动模块，用于启动增程器，并在控制所述增程器发电之前，关闭所述车辆的至少一个高压负载，并断开所述动力电池的高压继电器；
控制模块，用于控制所述増程器与驱动电机连接并发电，以通过所述增程器驱动所述车辆行驶。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述启动模块，还用于：
获取所述车辆的目标器件的运行状态；
根据所述目标器件的运行状态，确定所述车辆当前满足增程器启动条件。
10.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7任一项所述的方法。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法，所述车辆包括：增程器以及如权利要求8所述的车辆控制装置。
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