CN113085879B - 车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆 - Google Patents

车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆，所述方法包括：响应于驾驶模式切换指令，检测车辆的低压电池电量是否高于预设阈值，所述预设阈值是根据所述车辆进行泊车所需的电量值确定的；在所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入与所述驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式。本公开可以提升车辆在自动驾驶或驾驶辅助时的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆。
背景技术
新能源车辆在行车时主要通过动力电池进行供电，由直流转换器将动力电池的高压电转换为低压电以供车辆中的低压用电器工作。在直流转换器失效的情况下，动力电池提供的高压电无法驱动低压用电器工作，影响车辆的行车安全。尤其是在车辆进行自动驾驶的情况下，自动驾驶所需的传感器及控制器多为低压用电器，在没有低压电源的情况下，自动驾驶的车辆的安全性很难得到保障。
目前，可以在直流转换器失效之后启动车辆的低压电池为车辆的低压用电器供电，但是，在直流转换器失效且车辆的低压电池电量较低的情况下，低压电池很难持续提供低压用电器所需的电量，车辆的驾驶安全仍然存在隐患。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备以及车辆，以解决上述的技术问题。
为了实现上述目的，本公开的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：响应于驾驶模式切换指令，检测车辆的低压电池电量是否高于预设阈值，所述预设阈值是根据所述车辆进行泊车所需的电量值确定的；在所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入与所述驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式。
可选地，所述方法还包括：在所述低压电池的电量低于所述预设阈值的情况下，控制动力电池对所述低压电池进行充电；在检测到所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，发送驾驶模式询问消息，所述驾驶模式询问消息用于询问用户是否开启与所述驾驶模式询问消息对应的驾驶模式。
可选地，所述方法包括：检测直流转换器是否故障；在所述直流转换器故障的情况下，通过所述低压电池对处于目标驾驶模式的所述车辆的低压用电器进行供电。
可选地，所述车辆的低压用电器包括驾驶用电器和非驾驶用电器，所述通过所述低压电池对处于自动驾驶模式的所述车辆的低压用电器进行供电，包括：确定所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器；通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器进行供电。
可选地，所述方法还包括：检测环境信息，判断所述环境信息是否属于多个预设环境信息中的一者；若所述环境信息属于多个预设环境信息中的一者，基于各预设环境信息与非驾驶用电器的对应关系，确定所述环境信息对应的目的电器；通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器和所述目的电器进行供电。
可选地，所述检测直流转换器是否故障，包括：检测所述直流转换器与所述低压电池的电连接状态，若所述直流转换器与所述低压电池的电连接断开，确定所述直流转换器故障。
可选地，所述方法包括：获取驾驶目的地和所述低压电池的电量；判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量不足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，控制所述车辆泊车。
可选地，所述方法还包括：向用户展示至少一个停车位，基于用户选择的停车位，控制所述车辆行驶至该停车位并进行自动泊车。
可选地，所述方法还包括：基于所述低压电池的电量，确定所述车辆的可行驶范围；获取用户选择的位于可行驶范围内的地点；将该地点确定为新的驾驶目的地。
可选地，在车辆处于停止对所述非驾驶用电器进行供电的情况下，所述方法还包括：判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，恢复对所述非驾驶用电器的供电。
可选地，所述恢复对所述非驾驶用电器的供电，包括：展示待恢复供电的非驾驶用电器的列表；确定用户选择的待恢复供电的至少一个目标非驾驶用电器；恢复对所述目标非驾驶用电器的供电。
可选地，所述驾驶模式切换指令包括表征切换至自动驾驶模式的指令和表征切换至驾驶辅助模式的指令。
第二方面，本公开提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：检测模块，用于响应于驾驶模式切换指令，检测车辆的低压电池电量是否高于预设阈值，所述预设阈值是根据所述车辆进行泊车所需的电量值确定的；控制模块，用于在所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入与所述驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式。
可选地，所述装置还包括充电模块，用于在所述低压电池的电量低于所述预设阈值的情况下，控制动力电池对所述低压电池进行充电；在检测到所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，发送驾驶模式询问消息，所述驾驶模式询问消息用于询问用户是否开启与所述驾驶模式询问消息对应的驾驶模式。
可选地，所述装置还包括供电模块，用于检测直流转换器是否故障；在所述直流转换器故障的情况下，通过所述低压电池对处于目标驾驶模式的所述车辆的低压用电器进行供电。
可选地，所述车辆的低压用电器包括驾驶用电器和非驾驶用电器，所述供电模块，用于确定所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器；通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器进行供电。
可选地，所述供电模块，还用于检测环境信息，判断所述环境信息是否属于多个预设环境信息中的一者，若所述环境信息属于多个预设环境信息中的一者，基于各预设环境信息与非驾驶用电器的对应关系，确定所述环境信息对应的目的电器；通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器和所述目的电器进行供电。
可选地，所述供电模块，还用于检测所述直流转换器与所述低压电池的电连接状态，若所述直流转换器与所述低压电池的电连接断开，确定所述直流转换器故障。
可选地，所述装置还包括处理模块，用于获取驾驶目的地和所述低压电池的电量；判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量不足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，控制所述车辆泊车。
可选地，所述处理模块，还用于向用户展示至少一个停车位，基于用户选择的停车位，控制所述车辆行驶至该停车位并进行自动泊车。
可选地，所述处理模块，还用于基于所述低压电池的电量，确定所述车辆的可行驶范围；获取用户选择的位于可行驶范围内的地点；将该地点确定为新的驾驶目的地。
可选地，所述装置还包括恢复模块，用于判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，恢复对所述非驾驶用电器的供电。
可选地，所述恢复模块，还用于展示待恢复供电的非驾驶用电器的列表；确定用户选择的待恢复供电的至少一个目标非驾驶用电器；恢复对所述目标非驾驶用电器的供电。
可选地，所述驾驶模式切换指令包括表征切换至自动驾驶模式的指令和表征切换至驾驶辅助模式的指令。
第三方面，本公开提供一种车辆，用于实现第一方面中所述的车辆控制方法。
第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面中所述方法的步骤。
第五方面，本公开提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开第一方面中所述的方法的步骤。
通过上述技术方案，至少可以达到以下的技术效果：
在车辆切换驾驶模式之前检查低压电池的电量是否高于车辆进行泊车所需的电量值，在低压电池的电量高于车辆进行泊车所需的电量值的情况下控制车辆切换驾驶模式，这样，在车辆处于自动驾驶模式或驾驶辅助模式的情况下，车辆的直流变压器故障的情况下，低压电池的电量至少满足车辆进行泊车，从而可以提升车辆的安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图2是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
图3是根据一示例性公开实施例示出的一种直流变压器、低压电池及整车控制器的连接关系的示意图。
图4是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
图5是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆的框图。
图6是根据一示例性公开实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
本公开应用于配置有自动驾驶或驾驶辅助功能的车辆中，车辆的自动驾驶和驾驶辅助模式依赖于各种类型的传感器以及控制器实现，而此类驾驶用电器通常需要使用低压电进行供电，车辆包括用于提供行车动力的动力电池、用于将动力电池的高压电转换为低压电以供车辆其他低压用电器运行的直流转换器、以及用于车辆上电和应急供电的低压电池，目前，在直流转换器故障的情况下，低压电池的电量可能不足够自动驾驶或驾驶辅助模式的车辆进行应急停车，这使得车辆的行驶安全得不到保障。
本公开可以在车辆进入自动驾驶或驾驶辅助模式前检测车辆的低压电池电量是否足够进行停车，在低压电池电量不足以进行停车的情况下车辆无法进入自动驾驶或驾驶辅助模式，这样，在进入自动驾驶或驾驶辅助模式后，即使直流转换器失效，低压电池的电量也足够车辆进行停车，从而可以提高车辆的行车安全。
本公开还可以在直流转换器失效后，限制低压用电器中的非驾驶用电器的用电，从而将低压电池的电量用以提供给车辆的驾驶用电器，提升车辆在直流转换器失效后的续航能力。
图1是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。如图1所示，所述方法包括以下步骤：
S11、响应于驾驶模式切换指令，检测车辆的低压电池电量是否高于预设阈值，所述预设阈值是根据所述车辆进行泊车所需的电量值确定的。
该驾驶模式切换指令可以是车辆的控制终端(例如车载终端、车辆主机等)通过获取用户对用于控制车辆进入目标驾驶模式的功能按键的点击操作而获取到的，该按键可以为实体按键(如车辆的主控制盘上的“自动驾驶模式”按键)也可以为虚拟按键(如车载终端的显示屏幕上的虚拟按键)；该驾驶模式切换指令还可以是通过识别用户的语音消息获取到的；该驾驶模式切换指令还可以是基于预设的进入目标驾驶模式的条件触发的，例如，当用户设置了车辆于上电5分钟后进入自动驾驶模式，则在车辆上电5分钟后可以自动生成该驾驶模式切换指令，以使车辆进入自动驾驶模式。
目标驾驶模式可以是驾驶辅助模式、高级驾驶辅助模式、自动驾驶模式，或者其他用于协助驾驶员控制车辆或自动控制车辆的模式。对应的，该驾驶模式切换指令可以是切换至驾驶辅助模式的指令、切换至高级驾驶辅助模式的指令、切换至自动驾驶模式的指令，或者切换至其他用于协助驾驶员控制车辆或自动控制车辆的模式的指令。
目前，电动车切换驾驶模式前不会进行电量检测，或者会对动力电池的剩余电量进行检测而不对低压电池的电量进行检测，这样，当车辆的DCDC(direct-current，直流变压器)失效的时候，动力电池无法为车辆的低压用电器供电，而车辆的低压电池电量较低，也无法为车辆的低压用电器供电，会导致处于自动驾驶或驾驶辅助模式的车辆存在严重的安全隐患。
在本公开中，可以在接收到驾驶模式切换指令之后，检测低压电池的电量，以保证在动力电池无法为低压用电器供电的情况下，低压电池的电量足以供给低压用电器进行泊车，从而保证车辆的驾驶安全。
值得说明的是，本公开中提到的低压电池可以是用于电动车中用于车辆上电的低压电池，还可以是用于应急的备用低压电池，本公开对此不作限定。
本公开中设置预设阈值可以是自动泊车所需的电量值，还可以是辅助泊车所需的电量值，还可以高于自动泊车所需的电量值或者高于辅助泊车所需的电量值。该预设阈值可以是根据驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式下进行泊车所需的电量值确定的。例如，在该驾驶模式切换指令为切换至自动驾驶模式的情况下，该预设阈值可以是自动驾驶模式下进行自动泊车所需的电量值，在该驾驶模式切换指令为切换至驾驶辅助模式的情况下，该预设阈值可以是驾驶辅助模式下进行辅助泊车所需的电量值。
考虑到电池在不同的电量状态下输出的电压值不同，在SOC(State of Charge，荷电状态)较低的情况下输出的电压可能无法驱动低压用电器工作，因此，在一种可能的实施方式中，该低压电池的电量可以为SOC值，该预设阈值也对应地为SOC阈值。其中，各车辆的SOC标定值可能不同，可以根据车辆的SOC标定值设置该SOC阈值。
S12、在所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入与所述驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式。
在低压电池电量低于预设阈值的情况下，不切换驾驶模式，并且可以发出低压电池电量较低无法切换驾驶模式的警告。
这样，在直流变压器失效的情况下，可以通过低压电池对车辆的低压用电器进行供电，且此刻低压电池的电量足够控制进行泊车，减少了车辆的直流变压器失效时的行驶风险。
在一种可能的实施方式中，在所述低压电池的电量低于所述预设阈值的情况下，控制动力电池对所述低压电池进行充电，在检测到所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，发送驾驶模式询问消息，所述驾驶模式询问消息用于询问用户是否开启与所述驾驶模式询问消息对应的驾驶模式。
该驾驶模式询问信息可以是通过车载终端的屏幕进行展示的，也可以是通过车辆的播放设备进行语音播报的。在发送驾驶模式询问消息之后，还可以获取用户的指示信息，并基于用户的指示信息确定是否控制车辆切换驾驶模式。用户的指示信息可以是和驾驶模式切换指令相同的途径获取的，在此不做赘述。
值得说明的是，低压电池电量等于预设阈值的情况下，低压电池的电量可以供给车辆进行泊车，但是可能无法提供应急情况所需的电量，因此，低压电池电量等于预设阈值的情况下是否控制车辆切换驾驶模式可以根据对车辆安全性的需求进行灵活设置，也就是说，本公开中的步骤S12也可以包括“在所述低压电池的电量高于或等于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入目标驾驶模式”的情况。
通过上述技术方案，至少可以达到以下的技术效果：
在车辆切换驾驶模式之前检查低压电池的电量是否高于车辆进行泊车所需的电量值，在低压电池的电量高于车辆进行泊车所需的电量值的情况下控制车辆切换驾驶模式，这样，在车辆处于自动驾驶模式或驾驶辅助模式的情况下，车辆的直流变压器故障的情况下，低压电池的电量至少满足车辆进行泊车，从而可以提升车辆的安全性。
图2是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。如图2所示，所述方法包括以下步骤：
S21、响应于驾驶模式切换指令，检测车辆的低压电池电量是否高于预设阈值，所述预设阈值是根据所述车辆进行泊车所需的电量值确定的。
该驾驶模式切换指令可以是车辆的控制终端(例如车载终端、车辆主机等)通过获取用户对用于控制车辆进入目标驾驶模式的功能按键的点击操作而获取到的，该按键可以为实体按键(如车辆的主控制盘上的“自动驾驶模式”按键)也可以为虚拟按键(如车载终端的显示屏幕上的虚拟按键)；该驾驶模式切换指令还可以是通过识别用户的语音消息获取到的；该驾驶模式切换指令还可以是基于预设的进入目标驾驶模式的条件触发的，例如，当用户设置了车辆于上电5分钟后进入自动驾驶模式，则在车辆上电5分钟后可以自动生成该驾驶模式切换指令，以使车辆进入自动驾驶模式。
目标驾驶模式可以是驾驶辅助模式、高级驾驶辅助模式、自动驾驶模式，或者其他用于协助驾驶员控制车辆或自动控制车辆的模式。对应的，该驾驶模式切换指令可以是切换至驾驶辅助模式的指令、切换至高级驾驶辅助模式的指令、切换至自动驾驶模式的指令，或者切换至其他用于协助驾驶员控制车辆或自动控制车辆的模式的指令。
目前，电动车切换驾驶模式前不会进行电量检测，或者会对动力电池的剩余电量进行检测而不对低压电池的电量进行检测，这样，当车辆的DCDC(direct-current，直流变压器)失效的时候，动力电池无法为车辆的低压用电器供电，而车辆的低压电池电量较低，也无法为车辆的低压用电器供电，会导致处于自动驾驶或驾驶辅助模式的车辆存在严重的安全隐患。
在本公开中，可以在接收到驾驶模式切换指令之后，检测低压电池的电量，以保证在动力电池无法为低压用电器供电的情况下，低压电池的电量足以供给低压用电器进行泊车，从而保证车辆的驾驶安全。值得说明的是，本公开中提到的低压电池可以是用于电动车中用于车辆上电的低压电池，还可以是用于应急的备用低压电池，本公开对此不作限定。
值得说明的是，本公开中提到的低压电池可以是用于电动车中用于车辆上电的低压电池，还可以是用于应急的备用低压电池，本公开对此不作限定。
本公开中设置预设阈值可以是自动泊车所需的电量值，还可以是辅助泊车所需的电量值，还可以高于自动泊车所需的电量值或者高于辅助泊车所需的电量值。该预设阈值可以是根据驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式下进行泊车所需的电量值确定的。例如，在该驾驶模式切换指令为切换至自动驾驶模式的情况下，该预设阈值可以是自动驾驶模式下进行自动泊车所需的电量值，在该驾驶模式切换指令为切换至驾驶辅助模式的情况下，该预设阈值可以是驾驶辅助模式下进行辅助泊车所需的电量值。
考虑到电池在不同的电量状态下输出的电压值不同，在SOC(State of Charge，荷电状态)较低的情况下输出的电压可能无法驱动低压用电器工作，因此，在一种可能的实施方式中，该低压电池的电量可以为SOC值，该预设阈值也对应地为SOC阈值。其中，各车辆的SOC标定值可能不同，可以根据车辆的SOC标定值设置该SOC阈值。
S22、在所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入与所述驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式。
在低压电池电量低于预设阈值的情况下，不切换驾驶模式，并且可以发出低压电池电量较低无法切换驾驶模式的警告。在一种可能的实施方式中，在所述低压电池的电量低于所述预设阈值的情况下，控制动力电池对所述低压电池进行充电，在检测到所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，发送驾驶模式询问消息，所述驾驶模式询问消息用于询问用户是否开启与所述驾驶模式询问消息对应的驾驶模式。
该驾驶模式询问信息可以是通过车载终端的屏幕进行展示的，也可以是通过车辆的播放设备进行语音播报的。在发送驾驶模式询问消息之后，还可以获取用户的指示信息，并基于用户的指示信息确定是否控制车辆切换驾驶模式。用户的指示信息可以是和驾驶模式切换指令相同的途径获取的，在此不做赘述。
值得说明的是，低压电池电量等于预设阈值的情况下，低压电池的电量可以供给车辆进行泊车，但是可能无法提供应急情况所需的电量，因此，低压电池电量等于预设阈值的情况下是否控制车辆切换驾驶模式可以根据对车辆安全性的需求进行灵活设置，也就是说，本公开中的步骤S22也可以包括“在所述低压电池的电量高于或等于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入目标驾驶模式”的情况。S23、检测直流转换器是否故障，并在所述直流转换器故障的情况下，执行步骤S24。
图3是一种直流变压器、低压电池及整车控制器的连接关系的示意图。如图3所示，直流变压器DCDC与VCU(Vehicle Control Unit整车控制器)通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器域网)具有通信连接关系，VCU与低压电池通过CAN具有通信连接关系，DCDC与低压电池具有电连接关系，可以通过DCDC为低压电池充电。基于上述的连接关系，可以通过VCU获取直流变压器发出的故障报文来确定DCDC是否故障，还可以通过VCU定期向DCDC发送检测信号并获取DCDC的反馈信号的方式来检测DCDC是否失效，另外，还可以通过低压电池的检测单元检测与DCDC的电连接关系来确定DCDC是否失效，若直流转换器DCDC与所述低压电池的电连接断开，确定所述直流转换器DCDC故障。低压电池和VCU可以通过CAN互相发送DCDC的状态数据。
S24、通过所述低压电池对处于目标驾驶模式的所述车辆的驾驶用电器进行供电。
其中，车辆的低压用电器包括驾驶用电器和非驾驶用电器，驾驶用电器可以包括VCU、MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、EPS(Electric Power Steering，电子助力转向系统)、ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)、ESP(Electronic StabilityProgram，车身电子稳定系统)等无人驾驶相关控制行车安全的控制器等，非驾驶用电器可以包括灯光系统、影音娱乐系统，以及门窗、雨刮、座椅加热等用电器。其中，驾驶用电器用于进行驾驶控制或提供驾驶辅助，是自动驾驶和驾驶辅助模式较为关键的用电器，而非驾驶用电器是否开启对车辆的行驶安全的影响不大。因此，可以将低压电池的电量提供给驾驶用电器，而限制非驾驶用电器的用电，以提升车辆在直流变压器失效之后的续航能力。
在此之前，可以确定所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器，各驾驶模式和驾驶用电器的对应关系可以预先根据驾驶模式的需求进行设置，例如，自动驾驶模式下，所有驾驶用电器均有可能启用，因此自动驾驶模式对应的驾驶用电器可以为所有的驾驶用电器，而在驾驶辅助模式下，需要启用的驾驶用电器的种类少于自动驾驶模式所需的驾驶用电器，因此，可以将驾驶辅助模式所需的驾驶用电器设置为与驾驶辅助模式对应的驾驶用电器。
在一种可能的实施方式中，可以检测环境信息，判断所述环境信息是否属于多个预设环境信息中的一者；若所述环境信息属于多个预设环境信息中的一者，基于各预设环境信息与非驾驶用电器的对应关系，确定所述环境信息对应的目的电器，通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器和所述目的电器进行供电。
该预设环境信息以及预设环境信息与非驾驶用电器的对应关系可以是基于目标驾驶模式确定的，例如，由于车辆的照明灯不仅影响自身行车安全，还会影响其他车辆的行车安全，因此，在所有的驾驶模式下，预设环境信息可以包括“光线强度低于预设强度阈值”，与该预设环境信息对应的非驾驶用电器为照明灯，这样，当检测到光线较弱时或处于预设的夜间时间段时，可以开启车辆的照明灯，以保证其他车辆以及行人的驾驶安全。在驾驶辅助模式下，驾驶员需要对车辆周围的情况进行观察，下雨天车辆不开启雨刷器可能会影响驾驶员进行观察，因此，在驾驶辅助模式下，预设环境信息还可以包括“天气为雨天”，与该预设环境信息对应的非驾驶用电器为雨刷器；在自动驾驶模式下，车辆会通过传感器自动获取驾驶所需的信息，驾驶员无需通过车前玻璃进行观察，因此，自动驾驶模式下的预设环境信息可以不包括“天气为雨天”。
在一种可能的实施方式中，还可以获取驾驶目的地和所述低压电池的电量，判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量不足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，控制所述车辆泊车。
例如，可以计算车辆行驶至目的地所需的时间，并通过计算正在用电的用电器的功率和使用频率确定所述低压电池的电量是否足够行驶至目的地。
在确定进行自动泊车后，还可以向用户展示至少一个停车位，基于用户选择的停车位，控制所述车辆行驶至该停车位并进行自动泊车。该至少一个停车位可以是通过雷达扫描到的空闲车位，或者地图导航中提供的可停车区域等。
在一种可能的实施方式中，可以基于所述低压电池的电量，确定所述车辆的可行驶范围，获取用户选择的位于可行驶范围内的地点，将该地点确定为新的驾驶目的地。
其中，可行驶范围可以在地图上以目标圈的形式展示，用户可以对屏幕进行点击的形式选择目标圈内的任意地点并将该地点设置为新的驾驶目的地，可选的，还可以在确定可行驶范围之后，确定可行驶范围内的热门泊车地点或者维修地点，并向用户推荐该地点，在确定用户接受了推荐后将该地点作为新的驾驶目的地。
在一种可能的实施方式中，在所述低压电池的电量足够所述车辆驾驶至所述目的地的情况下，恢复对所述非驾驶用电器的供电。考虑到行驶途中可能存在其他需要用电的意外情况，可以基于车辆驾驶至目的地所需的电量确定恢复供电阈值，例如，当车辆驾驶至目的地所需的SOC为40％的情况下，可以将恢复供电阈值设置为55％SOC，即在低压电池的SOC达到55％的情况下恢复对非驾驶用电器的供电，该驾驶至目的地所需的SOC和恢复供电阈值对应的SOC可以是根据实时的耗电情况和实时的里程进行定期更新的，在每次更新之后，若判断车辆当前的SOC低于更新后的恢复供电阈值，则停止对已恢复供电的非驾驶用电器的供电。
由于电力资源有限，因此，在恢复对非驾驶用电器供电时，可以根据已获取的环境信息以及环境信息与用电器的对应关系，确定对与获取到的环境信息对应的非驾驶用电器进行供电，例如，当获取到环境信息中的气温信息低于一定阈值的情况下，可以恢复对坐垫的加热。
在一种可能的实施方式中，还可以展示待恢复供电的非驾驶用电器的列表，确定用户选择的待恢复供电的至少一个目标非驾驶用电器，恢复对所述目标非驾驶用电器的供电。
通过上述的技术方案，至少可以达到以下技术效果：
在车辆切换驾驶模式之前检查低压电池的电量是否高于车辆进行泊车所需的电量值，在低压电池的电量高于车辆进行泊车所需的电量值的情况下控制车辆切换驾驶模式，这样，在自动驾驶模式或辅助驾驶模式途中车辆的直流变压器故障的情况下，通过低压电池对驾驶用电器进行供电，并限制非驾驶用电器的用电，节省非驾驶用电器的用电用以供给驾驶用电器运行，提升在直流变压器故障情况下的续航能力，从而可以提升车辆的安全性。
图4是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆控制装置的框图。如图4所示，所述车辆控制装置400包括：
检测模块410，用于响应于驾驶模式切换指令，检测车辆的低压电池电量是否高于预设阈值，所述预设阈值是根据所述车辆进行泊车所需的电量值确定的。
控制模块420，用于在所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入与所述驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括充电模块，用于在所述低压电池的电量低于所述预设阈值的情况下，控制动力电池对所述低压电池进行充电；在检测到所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，发送驾驶模式询问消息，所述驾驶模式询问消息用于询问用户是否开启与所述驾驶模式询问消息对应的驾驶模式。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括供电模块，用于检测直流转换器是否故障；在所述直流转换器故障的情况下，通过所述低压电池对处于目标驾驶模式的所述车辆的低压用电器进行供电。
在一种可能的实施方式中，所述车辆的低压用电器包括驾驶用电器和非驾驶用电器，所述供电模块，用于确定所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器；通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器进行供电。
在一种可能的实施方式中，所述供电模块，还用于检测环境信息，基于各环境信息与非驾驶用电器的对应关系，确定所述环境信息对应的目的电器；通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器和所述目的电器进行供电。
在一种可能的实施方式中，所述供电模块，还用于检测所述直流转换器与所述低压电池的电连接状态，若所述直流转换器与所述低压电池的电连接断开，确定所述直流转换器故障。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括处理模块，用于获取驾驶目的地和所述低压电池的电量；判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量不足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，控制所述车辆泊车。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块，还用于向用户展示至少一个停车位，基于用户选择的停车位，控制所述车辆行驶至该停车位并进行自动泊车。
在一种可能的实施方式中，所述处理模块，还用于基于所述低压电池的电量，确定所述车辆的可行驶范围；获取用户选择的位于可行驶范围内的地点；将该地点确定为新的驾驶目的地。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括恢复模块，用于判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，恢复对所述非驾驶用电器的供电。
在一种可能的实施方式中，所述恢复模块，还用于展示待恢复供电的非驾驶用电器的列表；确定用户选择的待恢复供电的至少一个目标非驾驶用电器；恢复对所述目标非驾驶用电器的供电。
可选地，所述驾驶模式切换指令包括表征切换至自动驾驶模式的指令和表征切换至驾驶辅助模式的指令。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过上述技术方案，至少可以达到以下的技术效果：
在车辆切换驾驶模式之前检查低压电池的电量是否高于车辆进行泊车所需的电量值，在低压电池的电量高于车辆进行泊车所需的电量值的情况下控制车辆切换驾驶模式，这样，在车辆处于自动驾驶模式或驾驶辅助模式的情况下，车辆的直流变压器故障的情况下，低压电池的电量至少满足车辆进行泊车，从而可以提升车辆的安全性。
图5是根据一示例性公开实施例示出的一种车辆的框图。如图5所示，所述车辆500包括了上述实施例中的车辆控制装置400，可以实现上述实施例中各方法的步骤。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，存储器602。该电子设备600还可以包括多媒体组件603，输入/输出(I/O)接口604，以及通信组件605中的一者或多者。
其中，处理器601用于控制该电子设备600的整体操作，以完成上述的车辆控制方法中的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备600的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件603可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器602或通过通信组件605发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口604为处理器601和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件605用于该电子设备600与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件605可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器602，上述程序指令可由电子设备600的处理器601执行以完成上述的车辆控制方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于驾驶模式切换指令，检测车辆的低压电池电量是否高于预设阈值，所述预设阈值是根据所述车辆进行泊车所需的电量值确定的；
在所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入与所述驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式；
在所述低压电池的电量低于所述预设阈值的情况下，控制动力电池对所述低压电池进行充电；
在检测到所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，发送驾驶模式询问消息，所述驾驶模式询问消息用于询问用户是否开启与所述驾驶模式询问消息对应的驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
检测直流转换器是否故障；
在所述直流转换器故障的情况下，通过所述低压电池对处于目标驾驶模式的所述车辆的低压用电器进行供电。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的低压用电器包括驾驶用电器和非驾驶用电器，所述通过所述低压电池对处于目标驾驶模式的所述车辆的低压用电器进行供电，包括：
确定所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器；
通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器进行供电。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测环境信息，判断所述环境信息是否属于多个预设环境信息中的一者；
若所述环境信息属于多个预设环境信息中的一者，基于各预设环境信息与非驾驶用电器的对应关系，确定所述环境信息对应的目的电器；
通过所述低压电池对所述目标驾驶模式对应的驾驶用电器和所述目的电器进行供电。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述检测直流转换器是否故障，包括：
检测所述直流转换器与所述低压电池的电连接状态，若所述直流转换器与所述低压电池的电连接断开，确定所述直流转换器故障。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取驾驶目的地和所述低压电池的电量；
判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量不足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，控制所述车辆泊车。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向用户展示至少一个停车位，基于用户选择的停车位，控制所述车辆行驶至该停车位并进行自动泊车。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述低压电池的电量，确定所述车辆的可行驶范围；
获取用户选择的位于可行驶范围内的地点；
将该地点确定为新的驾驶目的地。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在车辆处于停止对非驾驶用电器进行供电的情况下，所述方法还包括：
判断所述低压电池的电量是否足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地，并在所述低压电池的电量足够所述车辆驾驶至所述驾驶目的地的情况下，恢复对所述非驾驶用电器的供电。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述恢复对所述非驾驶用电器的供电，包括：
展示待恢复供电的非驾驶用电器的列表；
确定用户选择的待恢复供电的至少一个目标非驾驶用电器；
恢复对所述目标非驾驶用电器的供电。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶模式切换指令包括表征切换至自动驾驶模式的指令和表征切换至驾驶辅助模式的指令。
12.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于响应于驾驶模式切换指令，检测车辆的低压电池电量是否高于预设阈值，所述预设阈值是根据所述车辆进行泊车所需的电量值确定的；
控制模块，用于在所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，控制所述车辆进入与所述驾驶模式切换指令对应的目标驾驶模式；
所述装置还包括充电模块，用于在所述低压电池的电量低于所述预设阈值的情况下，控制动力电池对所述低压电池进行充电；在检测到所述低压电池的电量高于所述预设阈值的情况下，发送驾驶模式询问消息，所述驾驶模式询问消息用于询问用户是否开启与所述驾驶模式询问消息对应的驾驶模式。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
14.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于实现权利要求1-11所述的车辆控制方法。
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