CN115410406B - 一种车位检测方法、设备、泊车系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车位检测方法、设备、泊车系统及存储介质。其中，车位检测方法包括：在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像，其中，环境图像包括车辆所在车位的环境的图像；将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，其中，预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像；在未匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，采集车位图像，并将车位图像推送给终端设备，其中，车位图像包括车辆所在车位的车位号的图像。通过采用本申请所提供的车位检测方法能够改善现有技术中寻车效率不高的问题。

Description

一种车位检测方法、设备、泊车系统及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，特别是涉及一种车位检测方法、设备、泊车系统及存储介质。

背景技术

如今，各种大型建筑的停车场越建越大，内部结构复杂，各种通道、出入口纵横交错，在为市民停车带来便利的同时，也让不少市民遭遇如同大海捞针的寻车痛苦。

目前有通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位等定位寻车方法来实现寻车，但该类定位寻车方法只能确定车辆大概的位置，因此寻车效率不高。这是因为大多数的停车场都位于建筑的地底下，所以停车场往往存在信号不稳定、定位不准确等问题。然而该定位寻车方法大多依赖于精准定位，为了实现精准定位，通常需要在停车场或者车辆上安置具有超强的信号穿透能力的硬件设备，以满足精准定位的需要。

可见，现有技术受限于硬件成本等原因，很难实现精准定位，从而存在着寻车效率不高的问题。

发明内容

基于此，本申请提供一种车位检测方法、设备、泊车系统及存储介质，改善现有技术中寻车效率不高的问题。

第一方面，本申请提供了一种车位检测方法，该车位检测方法包括：在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像，其中，环境图像包括车辆所在车位的环境的图像；将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，其中，预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像；在未匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，采集车位图像，并将车位图像推送给终端设备，其中，车位图像包括车辆所在车位的车位号的图像。

结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，环境图像为车辆中的泊车系统的第一摄像设备所采集的图像；车位图像为车辆的泊车系统的第二摄像设备所采集的图像。

结合第一方面，在第一方面的第二种可实施方式中，将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像的步骤，包括：将环境图像分别与预存环境图像集合中的各图像进行图像匹配，以得到预存环境图像集合中的至少一个预存环境图像分别对应的匹配度；将预存环境图像集合中匹配度最高的预存环境图像作为匹配图像；根据匹配图像的匹配度与预设阈值的数值大小关系，确定匹配图像是否为与环境图像相似的目标环境图像，其中，预设阈值为用于确定匹配图像与所环境图像是否匹配的临界值。

结合第一方面，在第一方面的第三种可实施方式中，在匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，方法还包括：采集车位图像，并获取目标环境图像对应的目标车位图像，其中，目标车位图像包括与目标环境图像关联的车位的车位号的图像；将车位图像与目标车位图像进行图像匹配；在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，将车位图像发送给终端设备。

结合第一方面的第三种可实施方式，在第一方面的第四种可实施方式中，在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，方法还包括：根据车位图像确定车辆所在车位是否为相邻车位，其中，相邻车位为位于目标车位图像所指示车位附近的车位；在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，将车位图像发送给终端设备。

结合第一方面的第四种可实施方式，在第一方面的第五种可实施方式中，在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，方法还包括：获取环境图像与目标环境图像的匹配度；按照环境图像与目标环境图像的匹配度对预设阈值进行上调，其中，预设阈值为用于确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像的临界值。

第二方面本申请提供了一种车位检测设备，该车位检测设备包括：采集单元，用于在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像，其中，环境图像包括车辆所在车位的环境的图像；匹配单元，用于将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，其中，预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像；推送单元，用于在未匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，采集车位图像，并将车位图像推送给终端设备，其中，车位图像包括车辆所在车位的车位号的图像。

结合第二方面，在第二方面的第一种可实施方式中，环境图像为车辆中的泊车系统的第一摄像设备所采集的图像；车位图像为车辆的泊车系统的第二摄像设备所采集的图像。

结合第二方面，在第二方面的第二种可实施方式中，上述匹配单元具体用于：将环境图像分别与预存环境图像集合中的各图像进行图像匹配，以得到预存环境图像集合中的至少一个预存环境图像分别对应的匹配度；将预存环境图像集合中匹配度最高的预存环境图像作为匹配图像；根据匹配图像的匹配度与预设阈值的数值大小关系，确定匹配图像是否为与环境图像相似的目标环境图像，其中，预设阈值为用于确定匹配图像与所环境图像是否匹配的临界值。

结合第二方面，在第二方面的第三种可实施方式中，在匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，上述采集单元还用于采集车位图像，并获取目标环境图像对应的目标车位图像，其中，目标车位图像包括与目标环境图像关联的车位的车位号的图像；上述匹配单元，还用于将车位图像与目标车位图像进行图像匹配；上述推送单元，还用于在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，将车位图像发送给终端设备。

结合第二方面的第三种可实施方式，在第二方面的第四种可实施方式中，在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，上述匹配单元还用于根据车位图像确定车辆所在车位是否为相邻车位，其中，相邻车位为位于目标车位图像所指示车位附近的车位；上述推送单元，还用于在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，将车位图像发送给终端设备。

结合第二方面的第四种可实施方式，在第二方面的第五种可实施方式中，上述车位检测设备还包括调整单元，在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，调整单元用于：获取环境图像与目标环境图像的匹配度；按照环境图像与目标环境图像的匹配度对预设阈值进行上调，其中，预设阈值为用于确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像的临界值。

第三方面，本申请还提供了一种车位检测设备，该车位检测设备包括处理器、收发器和存储器，处理器、收发器和存储器通过总线连接；处理器，用于执行多条指令；收发器，用于与其他装置进行数据交换；存储器，用于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任意一项实施方式的车位检测方法。

第四方面，本申请还提供了一种泊车系统，该泊车系统包括：用于采集环境图像的第一摄像设备，其中，环境图像包括车辆所在车位的环境的图像；用于采集车位图像的第二摄像设备，其中，车位图像包括车辆所在车位的车位号的图像；用于执行如第一方面或第一方面的任意一项实施方式的车位检测设备；其中，车位检测设备分别与第一摄像设备和第二摄像设备电性连接。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任意一项实施方式的车位检测方法。

综上，本申请提供了一种车位检测方法、设备、泊车系统及存储介质。其中，车位检测方法包括：在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像，并且将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，如果匹配到目标环境图像，则说明当前车辆位于熟悉环境中的车位上，此情况下可以不采取任何后续操作，以简化流程，提高检测的效率；如果未匹配到目标环境图像，则说明当前车辆位于陌生环境中的车位上，此情况下采集车位图像，并将该车位图像推送给终端设备，使得用户可以通过该终端设备查看车位图像中的车位号，以实现高效寻车。可见，本申请提供了一种高效的车位检测方法，无需借助GPS定位，能够在用户不熟悉的泊车环境下向用户推送车位图像，使得用户可以基于该车位图像中的车位号来快速且准确寻车，从而改善现有技术中寻车效率不高的问题。

附图说明

图1为一个实施例中车位检测方法的应用场景图；

图2为一个实施例中车位检测方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中车位检测方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中车位检测方法的流程示意图；

图5为本申请提供的一种车位检测设备的示意性框图；

图6为本申请提供的一种车位检测设备的结构性框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

由于本申请实施例涉及大量的专业术语，为了便于理解，下面先对本申请实施例可能涉及的相关术语和概念进行介绍。

1、图像匹配(image matching)

图像匹配指的是利用匹配算法对图像内容、特征、结构、关系、纹理及灰度等的对应关系、相似性和一致性进行分析，以确定相似图像目标的方法。其中，匹配算法包括基于灰度的模板匹配算法、基于特征的匹配算法、基于关系的匹配算法等，匹配度为用于表示两个图像之间的相似程度的百分比，匹配度与相似程度成正比，匹配度越大，相似程度越大。需要说明的是，图像匹配过程中，通过匹配度来衡量图像之间的相似程度，以确定出匹配的图像。

2、泊车系统

随着汽车逐渐智能化，汽车通常配置有泊车系统。泊车系统是一种利用安装在车上的多种传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像装置以及卫星导航)，在汽车行驶过程中即时感应周围的环境，从而实现辅助停车功能的系统。泊车系统包括自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)等，APA可以可以分为半自动泊车辅助系统(Semi-AutoParking Assist，Semi-APA)和全自动泊车辅助系统(Full-Auto Parking Assist，F-APA)。

需要说明的是，本申请接下来涉及到的车位检测设备可以包括但不限于泊车系统中的处理器，其他检测设备的中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。车位检测设备可以实现本申请的所描述的方法，例如可以将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像等，本申请对此不再赘述。

还需要说明的是，本申请接下来涉及到的终端设备可以包括但不限于移动台(Mobile Station，MS)、移动终端(Mobile Terminal)、移动电话(Mobile Telephone)、用户设备(User Equipment，UE)、手机(Handset)及便携设备(Portable Equipment)等，该终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network，RAN)与一个或多个核心网进行通信，例如，终端设备可以是移动电话(或“蜂窝”电话)、具有无线通信功能的计算机等，终端设备还可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置。

还需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”、“纵向”、“横向”、“水平”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，亦仅为了便于简化叙述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，为了实现快速寻车，目前有通过全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)定位等定位寻车方法来实现寻车，但该类定位寻车方法只能确定车辆大概的位置，因此存在着寻车效率不高的问题。

对此，本申请提供了一种车位检测方法，以改善现有技术存在着寻车效率不高的问题。具体的，在检测到车辆完成泊车操作之后，将采集得到的环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，若未匹配到目标环境图像，则当前车辆处于陌生环境，在此情况下采集车位图像，并将该车位图像发给终端设备，以实现高效寻车。可见，本申请通过识别车辆所在的环境是否为熟悉环境，并在识别到当前车辆处于陌生环境下时，将车位图像发送给终端设备，使得用户可以根据该车位图像中的车位号高效寻车。

接下来本申请将结合图1中的车位检测方法的应用场景图，以车位检测设备为执行主体，对上述本申请中所提出的技术方案进行说明。

需要说明的是，图1中的应用场景图是为了解释说明本申请的车位检测方法和车位检测设备等的一种示意图，不应对本申请的技术方案造成限制。例如，本申请中所描述的第一摄像装置和第二摄像装置并不一定如图1中所示的位于车辆的车头和车尾。另外，第一摄像装置和第二摄像装置的设置细节(设置位置、拍摄角度、拍摄范围)等以可拍摄得到所需目标物为标准来设置。也即是说，为获取环境图像，第一摄像装置设置在车辆上的可拍摄车辆所在车位的周围环境的任意位置；为获取车位图像，第二摄像装置设置在车辆上的可拍摄车辆所在车位的车位号的任意位置。

如图1所示的车辆上有两个摄像装置，位于车头处的摄像装置为第一摄像装置110，位于车尾处的摄像装置为第二摄像装置120。车位检测设备可以集成在车辆内部，也可以是位于车辆内部或者车辆外部的独立设备，本申请对此不做限制。优选的，车位检测设备为泊车系统中的处理器，第一摄像装置110以及第二摄像装置120为泊车系统中的摄像装置，车位检测设备为泊车系统中的处理器。

车位检测装置可以通过有线连接方式或无线局域网连接方式与第一摄像装置110以及第二摄像装置120进行电性连接，以实现数据交互，例如车位检测设备向第一摄像装置110以及第二摄像装置120发送图像采集的信号，使得第一摄像装置110以及第二摄像装置120分别采集到环境图像111和车位图像121。其中，前述有线连接方式可以总线控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线，也可以是直连的专用通信线路，后者数据传输效率及响应速度会更高。

车位检测设备在检测到车辆完成泊车操作之后，通过第一摄像装置采集环境图像，并将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，其中，环境图像包括车辆所在车位的环境的图像，预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像。

在图像匹配的过程中，由于预存环境图像集合中包括了至少一个预存环境图像，因此车位检测装置将该至少一个预存环境图像分别与环境图像进行匹配，针对预存环境图像集合中的各图像都会得到一个对应的匹配度，该匹配过程可以是并行的，也可以串行的。为从该至少一个预存环境图像中确定出目标环境图像，车位检测装置可以将预存环境图像集合中匹配度最高的图像作为匹配图像，然后判断该匹配图像的匹配度是否大于预设阈值，若是则确定该匹配图像为目标环境图像，反之则确定预存环境图像集合中不存在目标环境图像。

最后，若存在目标环境图像，则确定当前车辆位于熟悉环境，此情况下可以不进行任何后续操作；若不存在目标环境图像，则采集车位图像并将该车位图像推送给终端设备，使得用户可以通过该终端设备查看车位图像中的车位号，以实现高效寻车。

可见，车位检测设备先通过环境图像识别当前车辆所在的环境是否为熟悉环境，若不是熟悉环境，则将包括有车位号的车位图像发送给终端设备，使得用户可以基于该车位图像中的车位号来快速且准确寻车，从而改善现有技术中寻车效率不高的问题。因此，本申请可以在陌生环境下，尤其是GPS定位不准的情况下大大提升寻车效率。

为更加详细的对本申请的技术方案进行说明，本申请提出了一种车位检测方法，接下来本申请将以执行主体为车位检测设备为例，并结合图2的流程示意图，对该车位检测方法进行更详细的说明。具体的：

201：在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像。

其中，当车位检测设备检测到车辆完成自动泊车或手动泊车之后，确定检测到车辆完成泊车操作，例如检测到车辆退出倒挡模式超过预设时间等。环境图像包括车辆所在车位的环境的图像，该环境图像可以包括车辆所在的车位的任意方位前的环境的图像，例如环境图像可以是位于车位前方、后方、左方、右方、左前方、左后方、右前方和/或右后方的图像等。另外，泊车操作可以是手动泊车，也可以是自动泊车。优选的，泊车操作指的是自动泊车。为了实现自动泊车，车辆可以利用泊车系统来进行泊车，使得每次泊车之后的位置相对固定，居于同一位置采集的多个图像之间的误差较小，更有利于提高匹配的准确度。

202：将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像。

其中，预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像，预存环境图像包括预先存储或者先前通过本申请的车位检测方法采集得到环境的图像，也即是车辆先前所泊车过的车位的环境的图像。另外，至少有两种方式可以实现上述图像匹配过程：一是在预存环境图像中选取任意一个与环境图像的匹配度大于阈值的预存环境图像作为目标环境图像；二是在预存环境图像中选取与环境图像的匹配度最大，且该匹配度大于阈值的预存环境图像作为目标环境图像。

203：在未匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，采集车位图像，并将车位图像推送给终端设备。

其中，车位图像包括车辆所在车位的车位号的图像。在未匹配到的情况下，车位检测设备可以将采集到的车位图像发送给终端设备，使得用户可以通过终端设备查看车位图像中的车位号来快速且准确寻车，从而改善现有技术中寻车效率不高的问题；在车位检测设备在未匹配到目标环境图像的情况下，说明当前车辆位于熟悉环境中的车位上，此情况下可以不采取任何后续操作，以简化流程，提高检测的效率。此外，车位检测设备在未匹配到目标环境图像的情况下，除了可以通过发送车位图像提高寻车效率，还可以同时向用户的终端设备发送记录线路的指示，使得用户可以在返回车库并寻车时根据手机记录的路线返回停车处，和/或将环境图像与车位图像关联并分别存储到预存环境图像集合和预存车位图像集合，以进一步提高寻车效率。

在一种可实施的方式中，车位检测设备采用步骤202中所描述的第二种匹配过程，来实现上述步骤202。具体的，车位检测设备将环境图像分别与预存环境图像集合中的各图像进行图像匹配，以得到预存环境图像集合中的至少一个预存环境图像分别对应的匹配度；将预存环境图像集合中匹配度最高的预存环境图像作为匹配图像；根据匹配图像的匹配度与预设阈值的数值大小关系，确定匹配图像是否为与环境图像相似的目标环境图像，其中，预设阈值为用于确定匹配图像与所环境图像是否匹配的临界值。

其中，在预存环境图像中选取与环境图像的匹配度最大，且该匹配度大于阈值的预存环境图像作为目标环境图像。至少一个匹配度用于指示至少预存图像中的至少一个图像分别与环境图像匹配的百分比。上述根据匹配图像的匹配度与预设阈值的数值大小关系，确定匹配图像是否为与环境图像相似的目标环境图像包括：在匹配图像与环境图像的匹配度大于预设阈值的情况下，将匹配图像作为与环境图像相似的目标环境图像；在匹配图像与环境图像的匹配度小于或等于预设阈值的情况下，确定预存环境图像中不存在与环境图像相似的目标环境图像。

在一种可实施的方式中，环境图像为车辆中的泊车系统的第一摄像设备所采集的图像；车位图像为车辆的泊车系统的第二摄像设备所采集的图像。

其中，本申请对第一摄像装置和第二摄像装置的设置细节不做限制，第一摄像装置和第二摄像装置可设置在相近位置，也可设置在不同位置。第一摄像装置和第二摄像装置可以是同一装置，也可以是不同装置。可见，本可实施方式通过车辆中原有的泊车系统中的摄像装置来实现图像采集，不仅不会增加额外的硬件成本，使得本申请的车位检测方法更具有普适性，可以应用在不同的车辆上。而且本可实施方式会进一步提高车位检测的效率，因为相比于手动泊车，车辆每次通过自动泊车的位置相对固定和标准，这使得图像匹配的结果更加准确，更能识别出车辆当前所在环境是否为熟悉环境。

优选的，所需目标物在第一摄像装置和第二拍摄装置的拍摄画面的中心区域。相应的，当第一摄像装置和第二拍摄装置为同一装置时，可以通过调整拍摄角度或者截图，以使得目标物位于拍摄画面的中心区域。

进一步的，在第一摄像装置和第二拍摄装置为同一装置时，将两者统称为摄像装置。为获取环境图像和车位图像，第一种情况：车位检测设备在检测到车辆完成泊车操作之后，先控制摄像装置调整为第一角度，使得车辆所在车位的环境位于拍摄画面的中心区域，并采集得到基于该第一角度的环境图像，然后控制摄像装置调整为第二角度，使得车辆所在车位的车位号位于拍摄画面的中心区域，并采集得到基于该第二角度的车位图像；第二种情况：车位检测设备在检测到车辆完成泊车操作之后，先控制摄像装置进行拍摄得到原始图像，然后截取该原始图像的第一区域得到环境图像，其中，车辆所在车位的环境位于该环境图像的中心区域，再然后截取该原始图像的第二区域得到车位图像，其中，车辆所在车位的车位号位于该车位图像的中心区域。

需要说明的是，若上述摄像装置为自动泊车辅助系统中的摄像装置，则上述按照预设的第一角度和第二角度，或者，按照预设的第一区域和第二区域来采集环境图像和车位图像的好处在于更加简单快速，提高车位检测效率，从而提高寻车效率。之所以不用根据不同情况来实时调整角度参数和区域参数，是因为车辆利用自动泊车辅助系统来停车的位置一般较为固定和准确，因此按照预设的角度参数和区域参数，便可以达到理想效果。

综上，本申请提供了一种高效的车位检测方法，能够在用户不熟悉的泊车环境下向用户推送车位图像，使得用户可以基于该车位图像中的车位号来快速且准确寻车，从而改善现有技术中寻车效率不高的问题。

结合前述实施例，本申请还提出了车位检测方法的另一种实施方式，接下来本申请将以执行主体为车位检测设备为例，并结合图3的流程示意图，对该车位检测方法进行更详细的说明。具体的：

301：在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像。

302：将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像。

步骤301和步骤302的具体实现过程可分别参照前文实施例的步骤201和步骤202，本文在此不再赘述。

303：在匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下,采集车位图像，并获取目标环境图像对应的目标车位图像。

其中，在匹配到目标环境图像的情况下，表示当前车辆可能位于熟悉环境下的车位，此时为实现进一步的验证，车位检测设备采集车位图像，并在预存车位图像集合中获取与目标环境图像对应的目标车位图像。预存车位图像集合中的图像与目标环境图像中的图像一一对应。需要说明的是，上述车位图像是当前车辆所在车位的图像，上述目标车位图像为车辆曾经位于该车位时的历史记载的车位图像。

304：将车位图像与目标车位图像进行图像匹配。

其中，车位检测设备通过将车位图像与目标车位图像进行图像匹配，得到用于指示车位图像与目标车位图像之间的相似程度的匹配度；若车位图像与目标车位图像之间的匹配度大于预设值，则确定车位图像与目标车位图像匹配成功，若车位图像与目标车位图像之间的匹配度小于或等于预设值，则确定车位图像与目标车位图像匹配失败，预设值可以任意常数值。需要说明的是，车位图像与目标车位图像之间的图像匹配过程可参考前述实施例中，环境图像与预存环境图像集合中的图像之间的图像匹配过程，此处不再赘述。还需要说明的是，车位图像和目标车位图像中都包括车位号，本申请通过图像匹配得到的匹配度可以确定车位图像和目标车位图中的车位号是否一致。此外，由于图像匹配的实现过程比图像识别更简单快速，因此本申请实施例可以进一步提高车位检测效率，从而进一步提高寻车效率。

305：在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，将车位图像发送给终端设备。

其中，在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，表示进一步的验证失败，当前车辆实际上位于陌生环境下的车位或者熟悉环境下的相邻车位，此时车位检测设备将车位图像发送给终端设备，使得用户可以通过终端设备查看车位图像中的车位号来快速且准确寻车，从而改善现有技术中寻车效率不高的问题，并且还可以将环境图像与车位图像关联并分别存储到预存环境图像集合和预存车位图像集合，以进一步提高寻车效率；在车位图像与目标车位图像匹配成功的情况下，表示进一步的验证成功，当前车辆确实位于熟悉环境下的车位，此时可以不进行任何后续操作，简化流程，提高检测的效率。

综上，本申请实施例的车位检测设备在匹配到目标图像的情况下，进行第二次验证以确定当前车辆是否位于熟悉环境中的车位上。可见，本申请实施例在匹配到目标图像的情况下，进行双重验证，实现对熟悉环境的进一步验证，从而进一步提高车位检测的效率，提高寻车的效率。

结合前述实施例，本申请还提出了车位检测方法的另一种实施方式，接下来本申请将以执行主体为车位检测设备为例，并结合图4的流程示意图，对该车位检测方法进行更详细的说明。具体的：

401：在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像。

402：将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像。

403：在匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下,采集车位图像，并获取目标环境图像对应的目标车位图像。

404：将车位图像与目标车位图像进行图像匹配。

步骤401至步骤404的具体实现过程可分别参照前文实施例的步骤301和步骤304，本文在此不再赘述。

405：在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，根据车位图像确定车辆所在车位是否为相邻车位。

其中，在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，表示进一步的验证失败，当前车辆实际上位于陌生环境下的车位或者相邻车位，车位检测设备根据车位图像确定车辆所在车位是否为相邻车位；在车位图像与目标车位图像匹配成功的情况下，表示进一步的验证成功，当前车辆确实位于熟悉环境下的车位，此时可以不进行任何后续操作，简化流程，提高检测的效率。

在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，为确定当前车辆是位于陌生环境下的车位还是熟悉环境下的相邻车位，车位检查设备提取车位图像中的车位号作为第一车位号，并提取目标车位图像中的车位号作为第二车位号，其中，目标车位图像为目标环境图像在预存车位图像集合中所对应的图像；将第一车位号与第二车位号进行对比；根据第一车位号与第二车位号的对比结果，确定车辆所在车位是否为相邻车位。

406：在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，将车位图像发送给终端设备。

其中，在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，表示当前车辆是位于陌生环境下的车位，此时车位检测设备将车位图像发送给终端设备，并且还可以将环境图像与车位图像关联并分别存储到预存环境图像集合和预存车位图像集合；在确定车辆所在车位为相邻车位的情况下，表示当前车辆是位于熟悉环境下的相邻车位，此时车位检测设备此时可以不进行任何后续操作，也可以对前述预设阈值进行调整，以提高后续匹配的精确度。其中，预设阈值为用于确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像的临界值。

在一种可实施的方式中，在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，车位检测设备获取环境图像与目标环境图像的匹配度；按照环境图像与目标环境图像的匹配度对预设阈值进行上调，以提高上述环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配时的准确度

其中，在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，车位检测设备对预设阈值进行调整，使得调整之后的预设阈值不小于环境图像与目标环境图像的匹配度，以提高后续匹配的精确度。进一步的，针对每个环境图像有不同的预设阈值，相应的，车位检测设备在对预设阈值进行调整时，先获取环境图像对应的预设阈值，并对环境图像对应的预设阈值进行调整。

综上，本申请实施例在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，根据车位图像确定车辆所在车位是否为相邻车位，以进一步区分当前车辆是位于陌生环境下的车位还是熟悉环境下的相邻车位，从而确定是否发送车位图像，以进一步寻车效率。

参见图5，本发明实施还提供了一种车位检测设备。本发明实施例可以根据上述方法示例对设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。如图5所示，该车位检测设备包括采集单元510、匹配单元520以及推送单元530，具体的：

采集单元510，用于在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像，其中，环境图像包括车辆所在车位的环境的图像；匹配单元520，用于将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，其中，预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像；推送单元530，用于在未匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，采集车位图像，并将车位图像推送给终端设备，其中，车位图像包括车辆所在车位的车位号的图像。

在一种可选的方式中，环境图像为车辆中的泊车系统的第一摄像设备所采集的图像；车位图像为车辆的泊车系统的第二摄像设备所采集的图像。

在一种可选的方式中，上述匹配单元520具体用于：将环境图像分别与预存环境图像集合中的各图像进行图像匹配，以得到预存环境图像集合中的至少一个预存环境图像分别对应的匹配度；将预存环境图像集合中匹配度最高的预存环境图像作为匹配图像；根据匹配图像的匹配度与预设阈值的数值大小关系，确定匹配图像是否为与环境图像相似的目标环境图像，其中，预设阈值为用于确定匹配图像与所环境图像是否匹配的临界值。

在一种可选的方式中，在匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，上述采集单元510还用于采集车位图像，并获取目标环境图像对应的目标车位图像，其中，目标车位图像包括与目标环境图像关联的车位的车位号的图像；上述匹配单元，还用于将车位图像与目标车位图像进行图像匹配；上述推送单元，还用于在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，将车位图像发送给终端设备。

在一种可选的方式中，在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，上述匹配单元520还用于根据车位图像确定车辆所在车位是否为相邻车位，其中，相邻车位为位于目标车位图像所指示车位附近的车位；上述推送单元，还用于在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，将车位图像发送给终端设备。

在一种可选的方式中，上述车位检测设备还包括调整单元540，在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，调整单元540用于：获取环境图像与目标环境图像的匹配度；按照环境图像与目标环境图像的匹配度对预设阈值进行上调，其中，预设阈值为用于确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像的临界值。

综上，本申请实施例先通过采集单元采集环境图像，然后通过匹配单元将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，如果未匹配到目标环境图像，则通过推送单元将该车位图像推送给终端设备，使得用户可以通过该终端设备查看车位图像中的车位号，以实现高效寻车。可见，本申请提供了一种高效的车位检测方法，能够在用户不熟悉的泊车环境下向用户推送车位图像，使得用户可以基于该车位图像中的车位号来快速且准确寻车，从而改善现有技术中寻车效率不高的问题。

参见图6，是本申请另一实施例提供的一种车位检测设备的示意框图。如图所示的本实施例中的车位检测设备可以包括：处理器610和存储器620。上述处理器610和存储器620通过总线640连接。处理器610，用于执行多条指令；存储器620，用于存储多条指令，该指令适于由处理器610加载并执行如上述实施例中的车位检测的方法。

其中，处理器610可以是电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。该处理器610也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。在本实施例中，处理器610可采用单片机，通过对单片机进行编程可以实现各种控制功能，比如在本实施例中，实现电芯的容量以及累计充电总量的采集、处理和解调功能，处理器具有计算能力强大，处理快速的优点。

具体的：

处理器610用于执行采集单元510的功能，用于在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像，其中，环境图像包括车辆所在车位的环境的图像；处理器610还用于执行匹配单元520的功能，用于将环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像，其中，预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像；收发器630用于执行推送单元530的功能，用于在未匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，采集车位图像，并将车位图像推送给终端设备，其中，车位图像包括车辆所在车位的车位号的图像。

在一种可选的方式中，环境图像为车辆中的泊车系统的第一摄像设备所采集的图像；车位图像为车辆的泊车系统的第二摄像设备所采集的图像。

在一种可选的方式中，上述处理器610具体用于：将环境图像分别与预存环境图像集合中的各图像进行图像匹配，以得到预存环境图像集合中的至少一个预存环境图像分别对应的匹配度；将预存环境图像集合中匹配度最高的预存环境图像作为匹配图像；根据匹配图像的匹配度与预设阈值的数值大小关系，确定匹配图像是否为与环境图像相似的目标环境图像，其中，预设阈值为用于确定匹配图像与所环境图像是否匹配的临界值。

在一种可选的方式中，在匹配到与环境图像相似的目标环境图像的情况下，上述处理器610还用于采集车位图像，并获取目标环境图像对应的目标车位图像，其中，目标车位图像包括与目标环境图像关联的车位的车位号的图像；上述匹配单元，还用于将车位图像与目标车位图像进行图像匹配；上述推送单元，还用于在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，将车位图像发送给终端设备。

在一种可选的方式中，在车位图像与目标车位图像匹配失败的情况下，上述处理器610还用于根据车位图像确定车辆所在车位是否为相邻车位，其中，相邻车位为位于目标车位图像所指示车位附近的车位；上述推送单元，还用于在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，将车位图像发送给终端设备。

在一种可选的方式中，上述处理器610还用于执行调整单元540的功能，在确定车辆所在车位非相邻车位的情况下，处理器610用于：获取环境图像与目标环境图像的匹配度；按照环境图像与目标环境图像的匹配度对预设阈值进行上调，其中，预设阈值为用于确定预存环境图像集合中是否存在与环境图像相似的目标环境图像的临界值。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述任意实施例中的方法。处理器610，用于执行多条指令；存储器620，用于存储多条指令，该指令适于由处理器610加载并执行如上述实施例中的故障上传的方法。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：

在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像，其中，所述环境图像包括所述车辆所在车位的环境的图像；

将所述环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定所述预存环境图像集合中是否存在与所述环境图像相似的目标环境图像，以识别车辆所在的环境是否为熟悉环境，其中，所述预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像；

在匹配到与所述环境图像相似的目标环境图像的情况下，采集车位图像，并获取所述目标环境图像对应的目标车位图像，其中，所述目标车位图像包括与所述目标环境图像关联的车位的车位号的图像；

将所述车位图像与目标车位图像进行图像匹配；

在所述车位图像与所述目标车位图像匹配失败的情况下，识别车辆所在的环境为不熟悉环境，将所述车位图像发送给终端设备；

在车位图像与目标车位图像匹配成功的情况下，识别车辆所在的环境为熟悉环境。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境图像为所述车辆中的泊车系统的第一摄像设备所采集的图像；所述车位图像为所述车辆的泊车系统的第二摄像设备所采集的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定所述预存环境图像集合中是否存在与所述环境图像相似的目标环境图像的步骤，包括：

将所述环境图像分别与所述预存环境图像集合中的各图像进行图像匹配，以得到所述预存环境图像集合中的至少一个预存环境图像分别对应的匹配度；

将所述预存环境图像集合中所述匹配度最高的预存环境图像作为匹配图像；

根据所述匹配图像的匹配度与预设阈值的数值大小关系，确定所述匹配图像是否为与所述环境图像相似的目标环境图像，其中，所述预设阈值为用于确定所述匹配图像与所环境图像是否匹配的临界值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车位图像与所述目标车位图像匹配失败的情况下，所述方法还包括：

根据所述车位图像确定所述车辆所在车位是否为相邻车位，其中，所述相邻车位为位于所述目标车位图像所指示车位附近的车位；

在确定所述车辆所在车位非所述相邻车位的情况下，识别车辆所在的环境为不熟悉环境，将所述车位图像发送给终端设备；

在确定车辆所在车位为相邻车位的情况下，识别车辆所在的环境为熟悉环境。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆所在车位非所述相邻车位的情况下，所述方法还包括：

获取所述环境图像与所述目标环境图像的匹配度；

按照所述环境图像与所述目标环境图像的匹配度对预设阈值进行上调，其中，所述预设阈值为用于确定所述预存环境图像集合中是否存在与所述环境图像相似的目标环境图像的临界值。

6.一种车位检测设备，其特征在于，包括：

采集单元，用于在检测到车辆完成泊车操作之后，采集环境图像，其中，所述环境图像包括所述车辆所在车位的环境的图像；

匹配单元，用于将所述环境图像与预存环境图像集合进行图像匹配，以确定所述预存环境图像集合中是否存在与所述环境图像相似的目标环境图像，以识别车辆所在的环境是否为熟悉环境，其中，所述预存环境图像集合包括用户所熟悉的环境的至少一个预存环境图像；

推送单元，用于在匹配到与所述环境图像相似的目标环境图像的情况下，采集车位图像，并获取所述目标环境图像对应的目标车位图像，其中，所述目标车位图像包括与所述目标环境图像关联的车位的车位号的图像；将所述车位图像与目标车位图像进行图像匹配；在所述车位图像与所述目标车位图像匹配失败的情况下，识别车辆所在的环境为不熟悉环境，将所述车位图像发送给终端设备；在车位图像与目标车位图像匹配成功的情况下，识别车辆所在的环境为熟悉环境。

7.一种车位检测设备，其特征在于，所述设备包括处理器、收发器和存储器，所述处理器、收发器和存储器通过总线连接；所述处理器，用于执行多条指令；所述收发器，用于与其他装置进行数据交换；所述存储器，用于存储所述多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-5中任一项所述的车位检测方法。

8.一种泊车系统，其特征在于，包括：

用于采集环境图像的第一摄像设备，其中，所述环境图像包括车辆所在车位的环境的图像；

用于采集车位图像的第二摄像设备，其中，所述车位图像包括所述车辆所在车位的车位号的图像；

用于执行如权利要求1至5中任意一种车位检测方法的车位检测设备；

其中，所述车位检测设备分别与所述第一摄像设备和所述第二摄像设备电性连接。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-5中任一项所述的车位检测方法。