CN115392840B - 一种料箱智能管理系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及智能库房的技术领域，尤其是涉及一种料箱智能管理系统，其包括：库房，库房包括中部切换区域以及环绕比邻中部切换区域的多个料柜区域；多工位箱式仓储机器人；多工位箱式仓储机器人在经过感应带进入/离开感应区域时，感应带记录一次时间信息；进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线行驶；进料多工位箱式仓储机器人根据最近两次的时间信息控制自身行驶。本申请具有提高pcb周转箱出入库的智能程度，提高pcb周转箱进出库的精准性的效果，系统识别同批次的产品自动储存到一起，后期取料时进行先进先出的方式出料，有产品料箱、同批次产品料箱、空料箱都会各自进行信息储存，避免混乱。

Description

一种料箱智能管理系统

技术领域

本发明涉及智能库房的技术领域，尤其是涉及一种料箱智能管理系统。

背景技术

pcb周转箱出入库系统的核心是计量，传统的计量模式与企业的自动化、智能化相比非常落后，已不能满足日益业务量的快速增长和业务多样性的需求，相应的问题也变得比较突出，人工参与差错多、计量效率低下、进出门管理松散、收发货不精准等等问题，就需要对现有模式进行改造升级。

发明内容

为了提高pcb周转箱出入库的智能程度，提高pcb周转箱进出库的精准性，本申请提供一种料箱智能管理系统。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种料箱智能管理系统，包括：

库房，所述库房包括中部切换区域，以及环绕比邻所述中部切换区域的多个料柜区域，各料柜区域具有多个料柜，各料柜具有料柜唯一编号，各料柜具有多个用于储存周转箱的存放单元，各存放单元具有单元唯一编号，各存放单元内设置有时间戳记录模块，所述时间戳记录模块在感应到自身所在存放单元内被放入周转箱时，记录放入时间戳信息；多个料柜区域与中部切换区域均具有共有边界线，多个料柜区域与中部切换区域的共有边界线上具有进入各对应的料柜区域的进入点位，各进入点位还设有用于获取位于进入点位的多工位箱式仓储机器人重量信息的称重传感器；

其中，中部切换区域具有与多个料柜区域均不相接的进出料侧；所述进出料侧设有进料点位和出料点位，所述中部切换区域内具有感应区域，所述感应区域由感应带围设而成；

多工位箱式仓储机器人，多工位箱式仓储机器人包括出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人，均具有多个用于放置周转箱的容置工位，以及用于将存放单元内的周转箱夹持入容置工位内/将容置工位内的周转箱推出的推送模块，各容置工位具有唯一工位坐标，出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人还具有用于识别各容置工位上的周转箱内产品的批次信息的扫描模块；

多工位箱式仓储机器人在经过所述感应带进入/离开所述感应区域时，所述感应带记录一次时间信息；

所述多工位箱式仓储机器人匀速运动，所述多工位箱式仓储机器人在任意两个点位之间直线行驶时，经过所述感应区域所用的时间被配置为不高于预设时间跨度；且，所述多工位箱式仓储机器人在任意两个不同的点位之间直线行驶时，经过所述感应区域所用的时间被配置为不同；

控制中心，用于获取取料信息，所述取料信息包括待取周转箱数量；

根据取料信息和当前库房内各料柜中处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息生成各待取周转箱所在的存放单元；

根据各待取周转箱所在的存放单元生成各待取周转箱所在的料柜区域；

根据各待取周转箱所在的料柜区域的进入点位以及出料点位生成出料多工位箱式仓储机器人的行驶路线，所述行驶路的起始点和终止点均为出料点位；

所述出料多工位箱式仓储机器人根据行驶路线每到达一个进入点位，则根据该进入点位以及该进入点位对应的料柜区域内的各待取周转箱所在的存放单元生成区域内取料路线，所述区域内取料路线的起始点和终止点均为该进入点位；该进入点位的称重传感器检测到所述出料多工位箱式仓储机器人的重量信息增加量超过预设重量阈值时，发出出料继续指令；

所述出料多工位箱式仓储机器人接收到出料继续指令后前往行驶路线上的下一个进入点位；

行驶路线为起始点和终止点均为出料点位、且串联各待取周转箱所在的料柜区域的进入点位的路线，并且所述行驶路线每相邻两点位之间为直线路线；

控制中心还用于接收所述进料多工位箱式仓储机器人的扫描模块识别的各容置工位上的周转箱内产品的批次信息，并结合当前库房内各料柜中处于空置状态的存放单元，以及处于空置状态的存放单元临近的处于容置状态的存放单元内各周转箱内产品的批次信息，生成各容置工位上的周转箱的待存放单元；

根据各容置工位上的周转箱的待存放单元生成各待存放料柜区域；

所述进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线行驶；

所述进料多工位箱式仓储机器人根据边界线行驶每到达一个进入点位，则根据该进入点位以及该进入点位对应的料柜区域内的待存放单元生成区域内进料路线，所述区域内进料路线的起始点和终止点均为该进入点位；该进入点位的称重传感器检测到所述出料多工位箱式仓储机器人的重量信息减少量超过预设重量阈值时，发出进料继续指令；

所述进料多工位箱式仓储机器人接收到继续指令后，根据最近两次的时间信息控制自身行驶。

可选的，所述进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线行驶包括：

所述进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线朝第一方向行驶；

根据最近两次的时间信息控制自身行驶，包括：

在最近两次的时间信息的时间跨度不高于所述预设时间跨度的情况下，根据最近两次的时间信息的时间跨度以及所述出料多工位箱式仓储机器人的行驶路线得到所述出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域；

当出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域相同，或者出料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位相同时，所述进料多工位箱式仓储机器人以所在进入点位为起始点位沿当前行驶方向沿中部切换区域的边界线行驶至满足预设条件的下下一个进入点位，所述满足预设条件是指进入点位为未进料过的料柜区域所对应的进入点位；

在最近两次的时间信息的时间跨度高于所述预设时间跨度的情况下，根据最近三次的时间信息中前两次的时间跨度以及所述出料多工位箱式仓储机器人的行驶路线得到所述出料多工位箱式仓储机器人正在前往的料柜区域；

当出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域相同时，所述进料多工位箱式仓储机器人以当前所在进入点位为起始点位沿中部切换区域的边界线反向行驶至满足预设条件的进入点位。

可选的，所述中部切换区域为正方形区域，所述料柜区域被配置为五个，其中三个料柜区域为边侧料柜区域，三个边侧料柜区域分布于所述中部切换区域的三个侧边，三个边侧料柜区域的一侧边均与所述中部切换区域的一侧边相衔接；

另外两个料柜区域为角侧料柜区域，两个角侧料柜区域分别位于所述中部切换区域的角处，且该两个角侧料柜区域均与所述中部切换区域共角点；

多工位箱式仓储机器人位于任一边侧料柜区域的进入点位时，和所在边侧料柜区域内的各料柜以及存放单元的相对空间位置固定；

多工位箱式仓储机器人位于任一角侧料柜区域的进入点位时，和所在角侧料柜区域内的各料柜以及存放单元的相对空间位置固定。

可选的，所述控制中心还包括存储库；

所述进料多工位箱式仓储机器人在到达进料点位时，获取一次进料时间信息；

所述出料多工位箱式仓储机器人在到达进料点位时，获取一次出料时间信息；

所述存放单元在被放入周转箱时，存放单元内的时间戳记录模块接收一次进料多工位箱式仓储机器人发送的进料时间信息作为所述放入时间戳信息；

所述存放单元在被取出周转箱时，存放单元内的时间戳记录模块接收一次出料多工位箱式仓储机器人发送的出料时间信息作为所述取出时间戳信息；

所述存放单元内的时间戳记录模块还用于将放入时间戳信息和取出时间戳信息发送给控制中心；

所述存储库用于存储料柜唯一编号、单元唯一编号、放入时间戳信息，以及取出时间戳信息的映射关系。

可选的，所述存储库用于存储料柜唯一编号、单元唯一编号、放入时间戳信息、取出时间戳信息、周转箱的批次信息，以及周转箱是否为有产品料箱的映射关系。

可选的，根据取料信息和当前库房内各料柜中处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息生成各待取周转箱所在的存放单元，包括：

将所有处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息排序，选择序列中前指定数量个存放单元作为各待取周转箱所在的存放单元，所述指定数量为待取周转箱数量。

可选的，所述感应区域为矩形区域。

本公开实施例中，通过设置中部切换区域供出料多工位箱式仓储机器人在各料柜区域之间切换进入，实现在库房内较短路径的快速取料，并且，通过进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线行驶，在各料柜区域逐次进行上料，并且采用优先出料的方式，出料多工位箱式仓储机器人优先出料，而进料多工位箱式仓储机器人次之，根据感应区域感应到的时间信息，以及路径，进料多工位箱式仓储机器人不断修正自身下一个进入点位，实现让位以避免与出料多工位箱式仓储机器人在同一料柜区域以免冲突；

料箱自动进入智能库，会通过系统识别同批次的产品自动储存到一起，后期取料时进行先进先出的方式出料；

有产品料箱、同批次产品料箱、空料箱都会各自进行信息储存，避免混乱；

出库时字通过系统自动进行减数，并实时把数据上传至系统。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1是本申请一实施例中库房各区域位置示意图；

图2是本申请一实施例中控制中心实现的部分步骤流程图；

图3是本申请一实施例中进料多工位箱式仓储机器人控制自身行驶的一部分步骤流程图。

附图标记：1、料柜区域；2、库房；3、中部切换区域；4、感应区域；5、感应带；6、进入点位；7、进料点位；8、出料点位。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，本发明中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1是本申请一实施例中库房各区域位置示意图，如图1所示，该料箱智能管理系统，包括库房、多工位箱式仓储机器人以及控制中心，多工位箱式仓储机器人采用Maxload多工位仓储机器人，多工位箱式仓储机器人包括出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人，且出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人均具有多个用于放置周转箱的容置工位，以及用于将存放单元内的周转箱夹持入容置工位内/将容置工位内的周转箱推出的推送模块，各容置工位具有唯一工位坐标，多工位箱式仓储机器人上的各容置工位可以是沿高度方向排列，也可以是沿横向排列；推送模块包括箱子用机器人抓手以及驱动该箱子用机器人抓手升降和横向移动的驱动机构，驱动机构可以采用直线模组等，驱动机构驱动箱子用机器人抓手升降和横向移动从而对应相应的容置工位，通过坐标进行匹配。此外，各容置工位可以是安装于一机架上，该机架也可以升降和/或横向移动，来适配不同的存放单元所在的高度；

出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人还具有用于识别各容置工位上的周转箱内产品的批次信息的扫描模块；具体地，在周转箱上贴有识别码，入库前操作人员将对应的批次信息录入，然后扫描模块扫描识别码即可获取该周转箱内产品的批次信息；扫描模块分为多个扫描子模块，分设于各容置工位内，进而能够直接识别放置于该容置工位上的周转箱内产品的批次信息。

库房内被分为中部切换区域和环绕比邻中部切换区域的多个料柜区域，中部切换区域为正方形区域，料柜区域被配置为五个，其中三个料柜区域为边侧料柜区域，三个边侧料柜区域分布于中部切换区域的三个侧边，三个边侧料柜区域的一侧边均与中部切换区域的一侧边相衔接；

另外两个料柜区域为角侧料柜区域，两个角侧料柜区域分别位于中部切换区域的角处，且该两个角侧料柜区域均与中部切换区域共角点；

即，沿环绕中部切换区域的方向，五个料柜区域的顺序依次为边侧料柜区域、角侧料柜区域、边侧料柜区域、角侧料柜区域、边侧料柜区域。

多工位箱式仓储机器人位于任一边侧料柜区域的进入点位时，和所在边侧料柜区域内的各料柜以及存放单元的相对空间位置固定；

多工位箱式仓储机器人位于任一角侧料柜区域的进入点位时，和所在角侧料柜区域内的各料柜以及存放单元的相对空间位置固定。

其中，中部切换区域具有与多个料柜区域均不相接的进出料侧；进出料侧设有进料点位和出料点位，具体地，进料点位和出料点位均位于中部切换区域与三个边侧料柜区域均不衔接的侧边上。

出料多工位箱式仓储机器人从出料点位进入，进料多工位箱式仓储机器人从进料点位进入。

各料柜区域具有多个料柜，各料柜区域具有区域唯一编号，例如自一环绕中部切换区域的方向多个料柜区域依次为#1区域、#2区域、#3区域、#4区域、#5区域；各料柜具有料柜唯一编号，且与料柜区域相关联，例如#1区域内的各料柜从左至右依次为#1*1柜、#1*2柜、#1*3柜、#1*4柜；各料柜具有多个用于储存周转箱的存放单元，各存放单元具有单元唯一编号，且与其的料柜相关联，例如#1*1柜内的各料柜从左至右依次为#1*1-1单元柜、#1*1-2柜、#1*1-3柜、#1*1-4柜等等；同样可以加入高度参考坐标，以适配具有高度方向上多个存储单元的场景。

各存放单元内设置有时间戳记录模块，时间戳记录模块在感应到自身所在存放单元内被放入周转箱时，记录放入时间戳信息；

多个料柜区域与中部切换区域均具有共有边界线，多个料柜区域与中部切换区域的共有边界线上具有进入各对应的料柜区域的进入点位，各进入点位还设有用于获取位于进入点位的多工位箱式仓储机器人重量信息的称重传感器；

即，多工位箱式仓储机器人到达进入点位，则进入点位的称重传感器记录一次多工位箱式仓储机器人的重量信息。

中部切换区域内具有感应区域，感应区域为矩形区域，感应区域由感应带围设而成；感应带可以是在地面开设嵌槽，感应带嵌设于嵌槽内实现安装，也可以是直接采用粘接的方式粘附于中部切换区域的地面以形成感应区域。

上述的多工位箱式仓储机器人包括出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人，出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人均具有多个用于放置周转箱的容置工位，以及用于将存放单元内的周转箱夹持入容置工位内/将容置工位内的周转箱推出的推送模块，各容置工位具有唯一工位坐标，出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人还具有用于识别各容置工位上的周转箱内产品的批次信息的扫描模块；

多工位箱式仓储机器人在经过感应带进入/离开感应区域时，感应带记录一次时间信息；

多工位箱式仓储机器人匀速运动，多工位箱式仓储机器人在任意两个点位之间直线行驶时，经过感应区域所用的时间被配置为不高于预设时间跨度；且，多工位箱式仓储机器人在任意两个不同的点位之间直线行驶时，经过感应区域所用的时间被配置为不同；

其中，预设时间跨度是预先设定的，假设任意两个点位之间的直线具有20条，经过感应区域的直线具有15条，15条中每条直线路径的长度不同，15条中最长的直线路径所用的时间为a，则预设时间跨度可以是设定为a或者略大于a。

结合图2，控制中心用于执行以下步骤：

S101、获取取料信息，取料信息包括待取周转箱数量；

S102、根据取料信息和当前库房内各料柜中处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息生成各待取周转箱所在的存放单元；

S103、根据各待取周转箱所在的存放单元生成各待取周转箱所在的料柜区域；

S104、根据各待取周转箱所在的料柜区域的进入点位以及出料点位生成出料多工位箱式仓储机器人的行驶路线，行驶路的起始点和终止点均为出料点位；

其中，待取周转箱数量为人员输入控制中心的，例如输入待获取的数量为9个，控制中心则根据待取周转箱数量和当前库房内各料柜中处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息生成各待取周转箱所在的存放单元，具体地，采用先进先出的原则，即放入时间戳信息为靠前的存放单元先被选中作为各待取周转箱所在的存放单元。

即，将所有处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息排序，选择序列中前指定数量个存放单元作为各待取周转箱所在的存放单元，指定数量为待取周转箱数量。

同样地，取料信息还可以包括待取周转箱是否为空箱，进而选择对应的存放单元作为各待取周转箱所在的存放单元；

出料多工位箱式仓储机器人根据行驶路线每到达一个进入点位，则根据该进入点位以及该进入点位对应的料柜区域内的各待取周转箱所在的存放单元生成区域内取料路线，区域内取料路线的起始点和终止点均为该进入点位；具体地，通过各待取周转箱所在的存放单元生成先后的各到达节点，系统以最短路径原则生成对应的区域内取料路线，出料多工位箱式仓储机器人每到达对应的到达节点，则停留并对对应的存放单元进行取周转箱操作。

区域内取料路线完毕后，则仍然回到该进入点位，该进入点位的称重传感器检测到出料多工位箱式仓储机器人的重量信息增加量超过预设重量阈值时，发出出料继续指令，预设重量阈值可以是系统预先计算的在该料柜区域内的取料重量，进而实现检测是否有取料；

出料多工位箱式仓储机器人接收到出料继续指令后前往行驶路线上的下一个进入点位；

其中，行驶路线为起始点和终止点均为出料点位、且串联各待取周转箱所在的料柜区域的进入点位的路线，并且行驶路线每相邻两点位之间为直线路线；行驶路线是由控制中心生成的，其取经过各待取周转箱所在的料柜区域的进入点位的最短路线作为行驶路线。

而在本申请中，最短路线必然是穿过感应区域较多的路线。

控制中心还用于接收进料多工位箱式仓储机器人的扫描模块识别的各容置工位上的周转箱内产品的批次信息，并结合当前库房内各料柜中处于空置状态的存放单元，以及处于空置状态的存放单元临近的处于容置状态的存放单元内各周转箱内产品的批次信息，生成各容置工位上的周转箱的待存放单元；

根据各容置工位上的周转箱的待存放单元生成各待存放料柜区域；

进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线行驶；

具体地，进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线行驶包括：

进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线朝第一方向行驶；此处的第一方向可以是指选定方向后进料多工位箱式仓储机器人的前方。

进料多工位箱式仓储机器人根据边界线行驶每到达一个进入点位，则根据该进入点位以及该进入点位对应的料柜区域内的待存放单元生成区域内进料路线，区域内进料路线的起始点和终止点均为该进入点位；该进入点位的称重传感器检测到出料多工位箱式仓储机器人的重量信息减少量超过预设重量阈值时，发出进料继续指令；

具体地，通过各待存放单元生成先后的各到达节点，系统以最短路径原则生成对应的区域内进料路线，出料多工位箱式仓储机器人每到达对应的到达节点，则停留并对对应的存放单元进行取周转箱操作。

进料多工位箱式仓储机器人接收到继续指令后，根据最近两次的时间信息控制自身行驶；结合图3，具体地，根据最近两次的时间信息控制自身行驶，包括：

S201、在最近两次的时间信息的时间跨度不高于预设时间跨度的情况下，根据最近两次的时间信息的时间跨度以及出料多工位箱式仓储机器人的行驶路线得到出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域；

S202、当出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域相同，或者出料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位相同时，进料多工位箱式仓储机器人以所在进入点位为起始点位沿当前行驶方向沿中部切换区域的边界线行驶至满足预设条件的下下一个进入点位，满足预设条件是指进入点位为未进料过的料柜区域所对应的进入点位；

S203、在最近两次的时间信息的时间跨度高于预设时间跨度的情况下，根据最近三次的时间信息中前两次的时间跨度以及出料多工位箱式仓储机器人的行驶路线得到出料多工位箱式仓储机器人正在前往的料柜区域；

S204、当出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域相同时，进料多工位箱式仓储机器人以当前所在进入点位为起始点位沿中部切换区域的边界线反向行驶至满足预设条件的进入点位。

其中，最近两次的时间信息的时间跨度不高于预设时间跨度，则表明出料多工位箱式仓储机器人不在感应区域内，而通过最近两次的时间信息的时间跨度可以对应得到感应区域的行走路线，而，多工位箱式仓储机器人在任意两个不同的点位之间直线行驶时，经过感应区域所用的时间被配置为不同；因此，可以对应得到对应的两个不同的点位，进而可以获知出料多工位箱式仓储机器人最后经过的进入点位，进而可得知出料多工位箱式仓储机器人所在的料柜区域。

当出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域相同，或者出料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位相同时，则表明出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人在接下来的一段时间内，可能位于同一个料柜区域；

则进料多工位箱式仓储机器人以所在进入点位为起始点位沿当前行驶方向沿中部切换区域的边界线行驶至满足预设条件的下下一个进入点位，满足预设条件是指进入点位为未进料过的料柜区域所对应的进入点位；

最近两次的时间信息的时间跨度高于预设时间跨度，则表明出料多工位箱式仓储机器人在感应区域内，

而通过最近三次的时间信息中前两次的时间跨度可以对应得到感应区域的行走路线，而，多工位箱式仓储机器人在任意两个不同的点位之间直线行驶时，经过感应区域所用的时间被配置为不同，因此，可以对应得到对应的两个不同的点位，进而可以获知出料多工位箱式仓储机器人从何料柜区域出来，结合行驶路线、可得知出料多工位箱式仓储机器人正前往的料柜区域。

出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域相同，则进料多工位箱式仓储机器人在沿中部切换区域的边界线行驶过程中与出料多工位箱式仓储机器人与可能相遇，则进料多工位箱式仓储机器人以当前所在进入点位为起始点位沿中部切换区域的边界线反向行驶至满足预设条件的进入点位。同样地，满足预设条件是指进入点位为未进料过的料柜区域所对应的进入点位。

控制中心还包括存储库；进料多工位箱式仓储机器人在到达进料点位时，获取一次进料时间信息，出料多工位箱式仓储机器人在到达进料点位时，获取一次出料时间信息，存放单元在被放入周转箱时，存放单元内的时间戳记录模块接收一次进料多工位箱式仓储机器人发送的进料时间信息作为放入时间戳信息；存放单元在被取出周转箱时，存放单元内的时间戳记录模块接收一次出料多工位箱式仓储机器人发送的出料时间信息作为取出时间戳信息，存放单元内的时间戳记录模块还用于将放入时间戳信息和取出时间戳信息发送给控制中心；存储库用于存储料柜唯一编号、单元唯一编号、放入时间戳信息、取出时间戳信息、周转箱的批次信息，以及周转箱是否为有产品料箱的映射关系。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (5)

1.一种料箱智能管理系统，其特征在于，包括：

库房，所述库房包括中部切换区域，以及环绕比邻所述中部切换区域的多个料柜区域，各料柜区域具有多个料柜，各料柜具有料柜唯一编号，各料柜具有多个用于储存周转箱的存放单元，各存放单元具有单元唯一编号，各存放单元内设置有时间戳记录模块，所述时间戳记录模块在感应到自身所在存放单元内被放入周转箱时，记录放入时间戳信息；多个料柜区域与中部切换区域均具有共有边界线，多个料柜区域与中部切换区域的共有边界线上具有进入各对应的料柜区域的进入点位，各进入点位还设有用于获取位于进入点位的多工位箱式仓储机器人重量信息的称重传感器；

其中，中部切换区域具有与多个料柜区域均不相接的进出料侧；所述进出料侧设有进料点位和出料点位，所述中部切换区域内具有感应区域，所述感应区域由感应带围设而成；所述感应区域为矩形区域；

多工位箱式仓储机器人，多工位箱式仓储机器人包括出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人，均具有多个用于放置周转箱的容置工位，以及用于将存放单元内的周转箱夹持入容置工位内/将容置工位内的周转箱推出的推送模块，各容置工位具有唯一工位坐标，出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人还具有用于识别各容置工位上的周转箱内产品的批次信息的扫描模块；

多工位箱式仓储机器人在经过所述感应带进入/离开所述感应区域时，所述感应带记录一次时间信息；

所述多工位箱式仓储机器人匀速运动，所述多工位箱式仓储机器人在任意两个点位之间直线行驶时，经过所述感应区域所用的时间被配置为不高于预设时间跨度；且，所述多工位箱式仓储机器人在任意两个不同的点位之间直线行驶时，经过所述感应区域所用的时间被配置为不同；

控制中心，用于获取取料信息，所述取料信息包括待取周转箱数量；

根据取料信息和当前库房内各料柜中处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息生成各待取周转箱所在的存放单元；

根据各待取周转箱所在的存放单元生成各待取周转箱所在的料柜区域；

根据各待取周转箱所在的料柜区域的进入点位以及出料点位生成出料多工位箱式仓储机器人的行驶路线，所述行驶路线的起始点和终止点均为出料点位；

所述出料多工位箱式仓储机器人根据行驶路线每到达一个进入点位，则根据该进入点位以及该进入点位对应的料柜区域内的各待取周转箱所在的存放单元生成区域内取料路线，所述区域内取料路线的起始点和终止点均为该进入点位；该进入点位的称重传感器检测到所述出料多工位箱式仓储机器人的重量信息增加量超过预设重量阈值时，发出出料继续指令；

所述出料多工位箱式仓储机器人接收到出料继续指令后前往行驶路线上的下一个进入点位；

行驶路线为起始点和终止点均为出料点位、且串联各待取周转箱所在的料柜区域的进入点位的路线，并且所述行驶路线每相邻两点位之间为直线路线；

控制中心还用于接收所述进料多工位箱式仓储机器人的扫描模块识别的各容置工位上的周转箱内产品的批次信息，并结合当前库房内各料柜中处于空置状态的存放单元，以及处于空置状态的存放单元临近的处于容置状态的存放单元内各周转箱内产品的批次信息，生成各容置工位上的周转箱的待存放单元；

根据各容置工位上的周转箱的待存放单元生成各待存放料柜区域；

所述进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线行驶；

所述进料多工位箱式仓储机器人根据边界线行驶每到达一个进入点位，则根据该进入点位以及该进入点位对应的料柜区域内的待存放单元生成区域内进料路线，所述区域内进料路线的起始点和终止点均为该进入点位；该进入点位的称重传感器检测到所述出料多工位箱式仓储机器人的重量信息减少量超过预设重量阈值时，发出进料继续指令；

所述进料多工位箱式仓储机器人接收到继续指令后，根据最近两次的时间信息控制自身行驶；

所述进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线行驶包括：

所述进料多工位箱式仓储机器人以进料点位为起始点位沿中部切换区域的边界线朝第一方向行驶；第一方向是指选定方向后进料多工位箱式仓储机器人的前方；

根据最近两次的时间信息控制自身行驶，包括：

在最近两次的时间信息的时间跨度不高于预设时间跨度的情况下，则表明出料多工位箱式仓储机器人不在感应区域内，而通过最近两次的时间信息的时间跨度可以对应得到感应区域的行走路线，而多工位箱式仓储机器人在任意两个不同的点位之间直线行驶时，经过感应区域所用的时间被配置为不同；能够对应得到对应的两个不同的点位，进而可以获知出料多工位箱式仓储机器人最后经过的进入点位，进而可得知出料多工位箱式仓储机器人所在的料柜区域；

当出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域相同，或者出料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位相同时，则表明出料多工位箱式仓储机器人和进料多工位箱式仓储机器人在接下来的一段时间内，可能位于同一个料柜区域；

则进料多工位箱式仓储机器人以所在进入点位为起始点位沿当前行驶方向沿中部切换区域的边界线行驶至满足预设条件的下下一个进入点位，满足预设条件是指进入点位为未进料过的料柜区域所对应的进入点位；

在最近两次的时间信息的时间跨度高于预设时间跨度的情况下，则表明出料多工位箱式仓储机器人在感应区域内，而通过最近三次的时间信息中前两次的时间跨度可以对应得到感应区域的行走路线，而多工位箱式仓储机器人在任意两个不同的点位之间直线行驶时，经过感应区域所用的时间被配置为不同，可以对应得到对应的两个不同的点位，进而可以获知出料多工位箱式仓储机器人从何料柜区域出来，结合行驶路线、可得知出料多工位箱式仓储机器人正前往的料柜区域；

出料多工位箱式仓储机器人目前所处的料柜区域与进料多工位箱式仓储机器人的下一个进入点位所对应的料柜区域相同，则进料多工位箱式仓储机器人在沿中部切换区域的边界线行驶过程中与出料多工位箱式仓储机器人与可能相遇，则进料多工位箱式仓储机器人以当前所在进入点位为起始点位沿中部切换区域的边界线反向行驶至满足预设条件的进入点位；满足预设条件是指进入点位为未进料过的料柜区域所对应的进入点位。

2.如权利要求1所述的料箱智能管理系统，其特征在于，所述中部切换区域为正方形区域，所述料柜区域被配置为五个，其中三个料柜区域为边侧料柜区域，三个边侧料柜区域分布于所述中部切换区域的三个侧边，三个边侧料柜区域的一侧边均与所述中部切换区域的一侧边相衔接；

另外两个料柜区域为角侧料柜区域，两个角侧料柜区域分别位于所述中部切换区域的角处，且该两个角侧料柜区域均与所述中部切换区域共角点；

多工位箱式仓储机器人位于任一边侧料柜区域的进入点位时，和所在边侧料柜区域内的各料柜以及存放单元的相对空间位置固定；

多工位箱式仓储机器人位于任一角侧料柜区域的进入点位时，和所在角侧料柜区域内的各料柜以及存放单元的相对空间位置固定。

3.如权利要求2所述的料箱智能管理系统，其特征在于，所述控制中心还包括存储库；

所述进料多工位箱式仓储机器人在到达进料点位时，获取一次进料时间信息；

所述出料多工位箱式仓储机器人在到达进料点位时，获取一次出料时间信息；

所述存放单元在被放入周转箱时，存放单元内的时间戳记录模块接收一次进料多工位箱式仓储机器人发送的进料时间信息作为放入时间戳信息；

所述存放单元在被取出周转箱时，存放单元内的时间戳记录模块接收一次出料多工位箱式仓储机器人发送的出料时间信息作为取出时间戳信息；

所述存放单元内的时间戳记录模块还用于将放入时间戳信息和取出时间戳信息发送给控制中心；

所述存储库用于存储料柜唯一编号、单元唯一编号、放入时间戳信息，以及取出时间戳信息的映射关系。

4.如权利要求3所述的料箱智能管理系统，其特征在于，所述存储库用于存储料柜唯一编号、单元唯一编号、放入时间戳信息、取出时间戳信息、周转箱的批次信息，以及周转箱是否为有产品料箱的映射关系。

5.如权利要求3所述的料箱智能管理系统，其特征在于，根据取料信息和当前库房内各料柜中处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息生成各待取周转箱所在的存放单元，包括：

将所有处于容置状态的存放单元的放入时间戳信息排序，选择序列中前指定数量个存放单元作为各待取周转箱所在的存放单元，所述指定数量为待取周转箱数量。

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