CN115333308B - 一种内转子马达的定子绕组方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内转子马达的定子绕组方法及装置，将带有绕组的格栅支架和定子按照两配一的固定顺序循环排列在组合输送组件上；上料机械手和卸料机械手同时下移，上料机械手在上料区抓取工件，卸料机械手在装配区抓取已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子；上料机械手和卸料机械手同时上移并旋转，将上料机械手抓取的带有绕组的格栅支架或者定子转移至装配区，且将卸料机械手抓取的已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子转移至卸料区；上料机械手和卸料机械手同时下移，上料机械手和卸料机械手分别进行绕组转移和卸料处理；本发明提高定子绕组操作的自由度，各个工位独立工作。

Description

一种内转子马达的定子绕组方法及装置

技术领域

本发明涉及定子绕组技术领域，具体涉及一种内转子马达的定子绕组方法及装置。

背景技术

电机定子是发电机和起动机等电机的重要组成部分。定子是电动机重要的部分。定子由定子铁芯、定子绕组和机座三部分组成。定子的主要作用是产生旋转磁场，而转子的主要作用是在旋转磁场中被磁力线切割进而产生（输出）电流。

现有技术中的定子绕组方法常常将定子的绝缘纸插入和定子绕组设置在一个传输线上，即将定子沿着一个输送线移动，在定子的闭合导体孔隙内依次安插绝缘纸后，继续沿着该输送线移动至绕组工位，即现有技术中的定子绕组工序为线性关联输送操作，如果定子绝缘纸插入工位或者绕组工位出现问题，则导致整个生产线的停滞，完全无法继续自动化使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种内转子马达的定子绕组方法及装置，以解决现有技术中将定子的绝缘纸插入和定子绕组设置在一个传输线上，任一个工位出现故障，则导致整个生产线的停滞，完全无法继续自动化使用的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种内转子马达的定子绕组装置，包括：

预绕组输送组件，用于按照固定时间间隔周期性的输送带有绕组的格栅支架，且两个相邻的所述格栅支架的姿态不同，以使得两个相邻的所述格栅支架上的绕组在同一个圆上交错分布；

定子输送组件，与所述预绕组输送组件并列分布，所述定子输送组件用于按照固定时间间隔周期性的输送带有绝缘纸的定子；

组合输送组件，设置在所述预绕组输送组件和定子输送组件的同一端，所述组合输送组件按照两个格栅支架和一个定子的周期排列方式输送至组装基座；

组装基座，设置在所述组合输送组件的末端，所述组装基座分为上料区、装配区和卸料区，所述装配区内设有与所述格栅支架尺寸相同的定位机架，所述定位机架用于接收所述格栅支架的绕组以及带有绝缘纸的定子，所述定位机架将接收的绕组插入至带有绝缘纸的定子孔隙内已完成定子绕组操作；

双翼机械机构，设置在所述组装基座的中心位置，所述双翼机械机构用于在上料区、装配区和卸料区循环移动，所述双翼机械机构中的其中一个机械手用于将所述组合输送组件上的格栅支架和定子转移至所述定位机架，所述双翼机械机构中的另一个机械手用于将所述格栅支架上转移绕组的所述格栅支架和已经完成绕组的定子转移至卸料区。

作为本发明的一种优选方案，所述双翼机械机构包括设置在所述组装基座的中心位置的组合驱动座，以及安装在所述组合驱动座上的双翼分叉架，所述双翼分叉架上分别安装有上料机械手和卸料机械手；

所述组合驱动座推动所述双翼分叉架统一进行竖向垂直运动，以同时同步调整所述上料机械手和卸料机械手的工作高度，且所述组合驱动座推动双翼分叉架统一进行旋转运动，以同时同步调整所述上料机械手和卸料机械手的转动方向，以使得上料和卸料同步操作。

作为本发明的一种优选方案，所述组合驱动座包括设置在所述组装基座中心位置的第一推动气缸，以及设置在所述第一推动气缸侧边的至少两个驱动方向同步且同向的第一伺服电机；

所述双翼分叉架包括竖向杆，以及固定安装在所述竖向杆的双翼桁架，所述竖向杆的下端与所述第一推动气缸的伸缩轴活动连接，所述竖向杆的外曲面上设有内沉齿形槽，所述第一伺服电机的输出轴上连接有与所述内沉齿形槽匹配的齿轮，所述第一伺服电机通过齿轮与内沉齿形槽的啮合带动所述竖向杆旋转。

作为本发明的一种优选方案，所述上料机械手包括设置在所述双翼分叉架上的悬挂架，以及设置在所述悬挂架底部的外抓取机械手，所述外抓取机械手用于夹持所述格栅支架或定子的外表面；

所述外抓取机械手包括两个设置在所述悬挂架底部的多铰接位支架，以及设置在每个所述多铰接位支架末端的弧形夹块，所述悬挂架的底部安装有用于带动所述多铰接位支架产生形变的第二推动气缸，两个所述弧形夹块的内表面组成与格栅支架或定子的外表面尺寸相同的圆形孔，所述圆形孔内设有与所述格栅支架外表面的凸起相同的夹持孔槽。

作为本发明的一种优选方案，所述卸料机械手包括设置在所述双翼分叉架上的悬吊导向体，以及设置在所述悬吊导向体下端的内撑柱体，所述内撑柱体的底部中心位置设有中空槽体，所述内撑柱体的外表面在所述中空槽体的位置设有多个内嵌凹槽，所述内嵌凹槽内部通过压缩弹簧安装有活动夹块，所述活动夹块沿着所述内撑柱体的半径方向移动以固定所述格栅支架或定子的内表面。

作为本发明的一种优选方案，所述活动夹块的内表面铰接有导向杆，所述内嵌凹槽上设有供所述导向杆穿行的限位孔，所述中空槽体的内部设有滑动移板，所述滑动移板的外表面铰接有连接杆，且所述连接杆与所述导向杆铰接连接；

所述卸料区设有卸料杆，所述卸料杆的高度大于所述格栅支架或定子高度，所述卸料杆通过推动所述滑动移板沿着所述中空槽体移动，以带动所述活动夹块缩进所述内嵌凹槽内并释放所述格栅支架或定子。

作为本发明的一种优选方案，所述组装基座的装配区设有贯通开槽，所述定位机架设置在所述贯通开槽边缘位置，其中，所述定位机架包括设置在所述贯通开槽上表面边缘的格栅围栏，以及设置在所述组装基座底部的动力组件，所述格栅围栏的顶端内表面设有嵌套段，所述嵌套段的外曲面形状与所述格栅围栏形状相同。

作为本发明的一种优选方案，所述格栅围栏的相邻两个格栅的间距与所述定子的两个相邻孔隙之间的间距相同，所述格栅支架或定子安装在所述嵌套段上，且所述格栅支架或定子的间隙与所述格栅围栏的间隙对应在一条直线上。

作为本发明的一种优选方案，所述动力组件包括设置在所述组装基座下方的第三推动气缸，以及设置在所述第三推动气缸伸缩轴上的拱形顶板，所述拱形顶板的侧曲面上设有拉槽面板，所述拉槽面板上设有与所述格栅围栏的间隙尺寸相同的凸推板，所述拉槽面板通过所述凸推板与所述格栅围栏形成啮合组合状态；

所述第三推动气缸通过所述凸推板将所述格栅围栏上的绕组插入至所述定子的孔隙内。

为解决上述技术问题，本发明还进一步提供下述技术方案：一种内转子马达的定子绕组装置的定子绕组方法，包括以下步骤：

步骤100、将带有绕组的格栅支架和定子按照两配一的固定顺序循环排列在组合输送组件上，且所述组合输送组件上的格栅支架和定子的间距固定；

步骤200、上料机械手和卸料机械手同时下移，上料机械手在上料区抓取带有绕组的格栅支架或者定子，所述卸料机械手在装配区抓取已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子；

步骤300、上料机械手和卸料机械手同时上移并旋转，将上料机械手抓取的带有绕组的格栅支架或者定子转移至装配区，且将所述卸料机械手抓取的已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子转移至卸料区；

步骤400、上料机械手和卸料机械手同时下移，利用上料机械手的下移操作将所述格栅支架上的绕组或定子移动至定位机架，同时利用卸料机械手的下移操作，将转移至卸料区的格栅支架或已经完成绕组的定子进行卸料。

本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

本发明基于已经带有绕组的格栅支架和已经插入绝缘纸的定子，将格栅支架和定子集中传输到组装基座，并在组装基座内进行自动化定位装配，将格栅支架上的绕组转移并插入定子的孔隙内，从而实现绕组自动组装操作，本实施方式脱离定子绕组与定子绝缘纸插入工作的线性关联关系，从而提高定子绕组操作的自由度，即使当定子绝缘纸插入工作或者定子绕组工作出现故障时，不影响其他工序的继续工作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例提供的定子绕组装配装置的整体俯视结构示意图；

图2为本发明实施例提供的组装基座的侧剖结构示意图；

图3为本发明实施例提供的双翼分叉架的立体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的弧形夹块的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的内撑柱体的侧剖结构示意图。

图中的标号分别表示如下：

1-预绕组输送组件；2-定子输送组件；3-组合输送组件；4-组装基座；5-定位机架；6-双翼机械机构；7-卸料杆；8-贯通开槽；

51-格栅围栏；52-动力组件；53-嵌套段；

521-第三推动气缸；522-拱形顶板；523-拉槽面板；524-凸推板

61-组合驱动座；62-双翼分叉架；63-上料机械手；64-卸料机械手；

611-第一推动气缸；612-第一伺服电机；

621-竖向杆；622-双翼桁架；623-内沉齿形槽；624-齿轮；

631-悬挂架；632-多铰接位支架；633-弧形夹块；634-第二推动气缸；635-夹持孔槽；

641-悬吊导向体；642-内撑柱体；643-中空槽体；644-内嵌凹槽；645-压缩弹簧；646-活动夹块；647-导向杆；648-限位孔；649-滑动移板；6410-连接杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种内转子马达的定子绕组装置，本实施方式基于已经带有绕组的格栅支架和已经插入绝缘纸的定子，将格栅支架和定子集中传输到组装基座，并在组装基座内进行自动化定位装配，将格栅支架上的绕组转移并插入定子的孔隙内，从而实现绕组自动组装操作，本实施方式脱离定子绕组与定子绝缘纸插入工作的线性关联关系，从而提高定子绕组操作的自由度，即使当定子绝缘纸插入工作或者定子绕组工作出现故障时，不影响其他工序的继续工作。

具体包括：预绕组输送组件1、定子输送组件2、组合输送组件3、组装基座4、定位机架5和双翼机械机构6。

预绕组输送组件1用于按照固定时间间隔周期性的输送带有绕组的格栅支架，且两个相邻的格栅支架的姿态不同，以使得两个相邻的格栅支架上的绕组在同一个圆上交错分布。

其中，作为本实施方式的优选，可以在预绕组输送组件1的端部设有姿态调整机构，姿态调整机构用于按照固定间隔式驱动带有绕组的格栅支架旋转，以使得两个相邻的格栅支架上的绕组在同一个圆上交错分布。

姿态调整机构包括设置在预绕组输送组件1端部两侧的驱动凸轮，以及用于带动驱动凸轮旋转的驱动电机，驱动电机带动驱动凸轮朝着同一个方向旋转，驱动凸轮的凸起位置接触到带有绕组的格栅支架并带动格栅支架旋转。

定子输送组件2与预绕组输送组件1并列分布，定子输送组件2用于按照固定时间间隔周期性的输送带有绝缘纸的定子。

组合输送组件3设置在预绕组输送组件1和定子输送组件2的同一端，组合输送组件3按照两个格栅支架和一个定子的周期排列方式输送至组装基座4。

现有技术中，常常将定子的绝缘纸插入和定子绕组设置在一个传输线上，即将定子沿着一个输送线移动，在定子的闭合导体孔隙内依次安插绝缘纸后，继续沿着该输送线移动至绕组工位，如果定子绝缘纸插入工位出现问题，则绕组工位无法继续工作，从而导致整个生产线的停滞。

本实施方式则将定子绝缘纸插入和定子绕组拆分成不同的输送线，将绕组设置在一个孔隙分布方式与定子相同的格栅支架上，插入绝缘纸的定子沿着预绕组输送组件1输送，带有绕组的格栅支架沿着定子输送组件2输送，从而将格栅支架和定子在组合输送组件3上周期排列。

因此本实施方式的定子插入绝缘纸工位的生产效率与绕组装配的生产效率并不需要设定速度关系，即使当定子插入绝缘纸工位出现故障，冗余的定子不妨碍绕组装配工作，同样的插入绝缘纸工位、绕组缠绕工位和定子绕组装配工位三者并不是完全的同步关系，因此当任一个工位出现故障，只要有冗余的工件，则可以继续工作。

由于现有技术中的线性关联输送操作，很容易造成一旦绝缘纸插入工位或者绕组工位出现故障，则整个生产线完全无法继续自动化使用，相对而言，本实施方式的工作效率更高，且工作方式更加灵活，当某一工位出现故障，还可以继续进行自动化的绕组生产或者装配工作。

其中，组装基座4设置在组合输送组件3的末端，组装基座4分为上料区、装配区和卸料区，装配区内设有与格栅支架尺寸相同的定位机架5，定位机架5用于接收格栅支架的绕组以及带有绝缘纸的定子，定位机架5将接收的绕组插入至带有绝缘纸的定子孔隙内已完成定子绕组操作。

双翼机械机构6设置在组装基座4的中心位置，双翼机械机构6用于在上料区、装配区和卸料区循环移动，双翼机械机构6中的其中一个机械手用于将组合输送组件3上的格栅支架和定子转移至定位机架5，双翼机械机构6中的另一个机械手用于将格栅支架上转移绕组的格栅支架和已经完成绕组的定子转移至卸料区。

本实施方式利用双翼机械机构6将组合输送组件3上的格栅支架和定子依次抓取并转移至组装基座4，双翼机械机构6利用同步的同向转动来进行格栅支架或定子在上料区、装配区和卸料区的移位，同时双翼机械机构6利用同步的上下移动来进行绕组的转移和卸料处理。

如图2和3所示，双翼机械机构6包括设置在组装基座4的中心位置的组合驱动座61，以及安装在组合驱动座61上的双翼分叉架62，双翼分叉架62上分别安装有上料机械手63和卸料机械手64；

组合驱动座61推动双翼分叉架62统一进行竖向垂直运动，以同时同步调整上料机械手63和卸料机械手64的工作高度，且组合驱动座61推动双翼分叉架62统一进行旋转运动，以同时同步调整上料机械手63和卸料机械手64的转动方向，以使得上料和卸料同步操作。

组合驱动座61包括设置在组装基座4中心位置的第一推动气缸611，以及设置在第一推动气缸611侧边的至少两个驱动方向同步且同向的第一伺服电机612；

双翼分叉架62包括竖向杆621，以及固定安装在竖向杆621的双翼桁架622，竖向杆621的下端与第一推动气缸611的伸缩轴活动连接，竖向杆621的外曲面上设有内沉齿形槽623，第一伺服电机612的输出轴上连接有与内沉齿形槽623匹配的齿轮624，第一伺服电机612通过齿轮624与内沉齿形槽623的啮合带动竖向杆621旋转。

在本实施方式中，具体利用第一推动气缸611推动双翼分叉架62以及双翼分叉架62上的上料机械手63和卸料机械手64同步上下移动，作为本实施方式的优选，可以将上料机械手63和卸料机械手64的上下移动分为以下几个阶段；

第一阶段：上料机械手63在上料区，卸料机械手64在装配区，上料机械手63和卸料机械手64同步下移时，上料机械手63移动至格栅支架或定子的外表面，卸料机械手64内嵌在格栅支架或定子的内表面，上料机械手63和卸料机械手64同步上移并夹持格栅支架或定子；

第二阶段：上料机械手63和卸料机械手64同步旋转，上料机械手63从上料区移动至装配区，卸料机械手64从装配区移动至卸料区；

第三阶段：上料机械手63和卸料机械手64同步下移，上料机械手63将格栅支架上的绕组下推并转移至定位机架5上，同时卸料机械手64下移并释放格栅支架或定子；

第四阶段：上料机械手63和卸料机械手64同步上移并旋转，上料机械手63复位至上料区，卸料机械手64复位至装配区，抓取下一个格栅支架或定子，当上料机械手63和卸料机械手64每按照两个格栅支架和一个定子即完成对一个定子的绕组操作。

上料机械手63和卸料机械手64通过上述四个步骤完成对单个格栅支架或者单个定子的上料、装载和卸料操作，将两个格栅支架和一个定子按照上述四个步骤依次处理，最后，利用定位机架5将转移的绕组推入装配至定子内，完成对一个定子的绕组装配工作。

其中，在第一阶段时，如图3和图4所示，上料机械手63包括设置在双翼分叉架62上的悬挂架631，以及设置在悬挂架631底部的外抓取机械手，外抓取机械手用于夹持格栅支架或定子的外表面。

外抓取机械手包括两个设置在悬挂架631底部的多铰接位支架632，以及设置在每个多铰接位支架632末端的弧形夹块633，悬挂架631的底部安装有用于带动多铰接位支架632产生形变的第二推动气缸634，两个弧形夹块633的内表面组成与格栅支架或定子的外表面尺寸相同的圆形孔，圆形孔内设有与格栅支架外表面的凸起相同的夹持孔槽635。

为了实现抓取操作，本实施方式利用弧形夹块633组成与格栅支架或定子的外表面尺寸相同的圆形孔，弧形夹块633包裹在格栅支架或者定子的外表面，实现格栅支架或者定子的夹持工作，即第二推动气缸634推动多铰接位支架632改变铰接角度，以使得两个弧形夹块633相互张开或者闭合形成一个圆形。

两个弧形夹块633的内表面组成与格栅支架或定子的外表面尺寸相同的圆形孔，因此当上料机械手63受第一推动气缸611作用下移时，弧形夹块633通过夹持孔槽635沿着格栅支架以及定位机架5的外表面移动，以将格栅支架上的绕组转移至定位机架5。

其中，如图3和图5所示，卸料机械手64包括设置在双翼分叉架62上的悬吊导向体641，以及设置在悬吊导向体641下端的内撑柱体642，内撑柱体642的底部中心位置设有中空槽体643，内撑柱体642的外表面在中空槽体643的位置设有多个内嵌凹槽644，内嵌凹槽644内部通过压缩弹簧645安装有活动夹块646，活动夹块646沿着内撑柱体642的半径方向移动以固定格栅支架或定子的内表面。

活动夹块646的内表面铰接有导向杆647，内嵌凹槽644上设有供导向杆647穿行的限位孔648，中空槽体643的内部设有滑动移板649，滑动移板649的外表面铰接有连接杆6410，且连接杆6410与导向杆647铰接连接。

卸料区设有卸料杆7，卸料杆7的高度大于格栅支架或定子高度，卸料杆7通过推动滑动移板649沿着中空槽体643移动，以带动活动夹块646缩进内嵌凹槽644内并释放格栅支架或定子。

在本实施方式中，卸料机械手64完全没有增加额外的动力部件，完全依靠机械结构实现夹持功能和释放功能，因此，本实施方式中的卸料机械手64不依赖电动驱动，可以延长使用寿命， 且此卸料机械手64完成夹持功能和释放功能时，与整个双翼分叉架62的上下移动配合，保证夹持和释放的操作与卸料机械手64的上下运动状态匹配，从而提高夹取和释放操作的稳定性，无需进行控制系统的调控处理。

夹持和卸料的具体工作原理为：

一、卸料机械手64从卸载区返回至装配区时，滑动移板649受重力作用下沉，活动夹块646受压缩弹簧645的反弹复位作用，沿着内嵌凹槽644伸出，从而直至活动夹块646伸出内嵌凹槽644，滑动移板649、连接杆6410和导向杆647在一条直线上；

二、卸料机械手64下移，直至内撑柱体642安插至格栅支架或定子的内部，内撑柱体642下移过程中，活动夹块646被挤压，滑动移板649在内撑柱体642内向上滑动，且活动夹块646在压缩弹簧645的反弹复位下保持稳定状态，内撑柱体642利用活动夹块646与格栅支架或定子之间的摩擦力夹取；

三、卸料机械手64上移，带动格栅支架或定子与定位机架5分离，卸料机械手64旋转至卸载区下移；

四、卸料杆7推动滑动移板649继续上移，活动夹块646在导向杆647的拉动下完全内缩在内嵌凹槽644内，格栅支架或定子与内撑柱体642分离，从而实现自动化卸料工作。

因此根据上述，卸料机械手64的夹取和卸料操作，配合卸料机械手64的上下移动工作，从而实现自动化的装卸操作，且此时无额外的动力需求，提高装卸稳定性，减少绕组调控系统的处理复杂程度。

根据上述，定位机架5的作用是将定位机架5上转移的绕组重新装配至插入绝缘纸的定子孔隙内，定位机架5的实现结构为：

如图2所示，组装基座4的装配区设有贯通开槽8，定位机架5设置在贯通开槽8边缘位置，其中，定位机架5包括设置在贯通开槽8上表面边缘的格栅围栏51，以及设置在组装基座4底部的动力组件52，格栅围栏51的顶端内表面设有嵌套段53，嵌套段53的外曲面形状与格栅围栏51形状相同。

格栅围栏51的相邻两个格栅的间距与定子的两个相邻孔隙之间的间距相同，格栅支架或定子安装在嵌套段53上，且格栅支架或定子的间隙与格栅围栏51的间隙对应在一条直线上。

动力组件52包括设置在组装基座4下方的第三推动气缸521，以及设置在第三推动气缸521伸缩轴上的拱形顶板522，拱形顶板522的侧曲面上设有拉槽面板523，拉槽面板523上设有与格栅围栏51的间隙尺寸相同的凸推板524，拉槽面板523通过凸推板524与格栅围栏51形成啮合组合状态，第三推动气缸521通过凸推板524将格栅围栏51上的绕组插入至定子的孔隙内。

定位机架5将格栅围栏51上的绕组插入至定子的孔隙内的实现原理为：

第三推动气缸521工作时，将拉槽面板523的凸推板524沿着格栅围栏51的间隙移动，直至凸推板524将格栅围栏51内转移的绕组推动插入定子的孔隙内。

结合卸料机械手64的工作原理进一步补充的实现步骤为：卸料机械手64位于装配区时，卸料机械手64下移，直至内撑柱体642安插至格栅支架或定子的内部，由于内撑柱体642通过悬吊导向体641固定安装在双翼分叉架62上，且内撑柱体642通过活动夹块646与格栅支架或定子保持相对固定，因此当凸推板524将格栅围栏51内转移的绕组推动插入定子的孔隙内时，内撑柱体642不会沿着竖直状态发生移动，从而实现完成对定子的绕组装配工作。

另外，基于内转子马达的定子绕组装置，本实施方式还提供了一种定子绕组方法，包括以下步骤：

步骤100、将带有绕组的格栅支架和定子按照两配一的固定顺序循环排列在组合输送组件上，且组合输送组件上的格栅支架和定子的间距固定；

步骤200、上料机械手和卸料机械手同时下移，上料机械手在上料区抓取带有绕组的格栅支架或者定子，卸料机械手在装配区抓取已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子，其中在定子装配绕组时，利用卸料机械手的固定能力保持定子的稳定状态；

步骤300、上料机械手和卸料机械手同时上移并旋转，将上料机械手抓取的带有绕组的格栅支架或者定子转移至装配区，且将卸料机械手抓取的已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子转移至卸料区；

步骤400、上料机械手和卸料机械手同时下移，利用上料机械手的下移操作将格栅支架上的绕组或定子移动至定位机架，同时利用卸料机械手的下移操作，将转移至卸料区的格栅支架或已经完成绕组的定子进行卸料。

本实施方式脱离定子绕组与定子绝缘纸插入工作的线性关联关系，从而提高定子绕组操作的自由度，即使当定子绝缘纸插入工作或者定子绕组工作出现故障时，不影响其他工序的继续工作。

另外，上料机械手和卸料机械手同步同向的旋转，以及同步同向的上下移动，完成对格栅支架以及定子的上料、装载和卸料操作，将两个格栅支架和一个定子安装装载和卸料处理，并利用定位机架将转移的绕组推入装配至定子内，完成对一个定子的绕组装配工作。

其中，卸料机械手完全没有增加额外的动力部件，完全依靠机械结构实现夹持功能和释放功能，因此，本实施方式中的卸料机械手不依赖电动驱动，可以延长使用寿命， 且此卸料机械手完成夹持功能和释放功能时，与整个双翼分叉架的上下移动配合，保证夹持和释放的操作与卸料机械手的上下运动状态匹配，从而提高夹取和释放操作的稳定性，无需进行控制系统的调控处理。

而上料机械手仅利用可收张的机械手，配合上料机械手和卸料机械手同步同向的旋转，以及同步同向的上下移动，完成对格栅支架的夹取和绕组转移工作，实现方式简单，且使用的驱动组件少，降低绕组装配的复杂程度。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，包括：

预绕组输送组件（1），用于按照固定时间间隔周期性的输送带有绕组的格栅支架，且两个相邻的所述格栅支架的姿态不同，以使得两个相邻的所述格栅支架上的绕组在同一个圆上交错分布；

定子输送组件（2），与所述预绕组输送组件（1）并列分布，所述定子输送组件（2）用于按照固定时间间隔周期性的输送带有绝缘纸的定子；

组合输送组件（3），设置在所述预绕组输送组件（1）和定子输送组件（2）的同一端，所述组合输送组件（3）按照两个格栅支架和一个定子的周期排列方式输送至组装基座（4）；

组装基座（4），设置在所述组合输送组件（3）的末端，所述组装基座（4）分为上料区、装配区和卸料区，所述装配区内设有与所述格栅支架尺寸相同的定位机架（5），所述定位机架（5）用于接收所述格栅支架的绕组以及带有绝缘纸的定子，所述定位机架（5）将接收的绕组插入至带有绝缘纸的定子孔隙内已完成定子绕组操作；

双翼机械机构（6），设置在所述组装基座（4）的中心位置，所述双翼机械机构（6）用于在上料区、装配区和卸料区循环移动，所述双翼机械机构（6）中的其中一个机械手用于将所述组合输送组件（3）上的格栅支架和定子转移至所述定位机架（5），所述双翼机械机构（6）中的另一个机械手用于将所述格栅支架上转移绕组的所述格栅支架和已经完成绕组的定子转移至卸料区。

2.根据权利要求1所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述双翼机械机构（6）包括设置在所述组装基座（4）的中心位置的组合驱动座（61），以及安装在所述组合驱动座（61）上的双翼分叉架（62），所述双翼分叉架（62）上分别安装有上料机械手（63）和卸料机械手（64）；

所述组合驱动座（61）推动所述双翼分叉架（62）统一进行竖向垂直运动，以同时同步调整所述上料机械手（63）和卸料机械手（64）的工作高度，且所述组合驱动座（61）推动双翼分叉架（62）统一进行旋转运动，以同时同步调整所述上料机械手（63）和卸料机械手（64）的转动方向，以使得上料和卸料同步操作。

3.根据权利要求2所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述组合驱动座（61）包括设置在所述组装基座（4）中心位置的第一推动气缸（611），以及设置在所述第一推动气缸（611）侧边的至少两个驱动方向同步且同向的第一伺服电机（612）；

所述双翼分叉架（62）包括竖向杆（621），以及固定安装在所述竖向杆（621）的双翼桁架（622），所述竖向杆（621）的下端与所述第一推动气缸（611）的伸缩轴活动连接，所述竖向杆（621）的外曲面上设有内沉齿形槽（623），所述第一伺服电机（612）的输出轴上连接有与所述内沉齿形槽（623）匹配的齿轮（624），所述第一伺服电机（612）通过齿轮（624）与内沉齿形槽（623）的啮合带动所述竖向杆（621）旋转。

4.根据权利要求2所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述上料机械手（63）包括设置在所述双翼分叉架（62）上的悬挂架（631），以及设置在所述悬挂架（631）底部的外抓取机械手，所述外抓取机械手用于夹持所述格栅支架或定子的外表面；

所述外抓取机械手包括两个设置在所述悬挂架（631）底部的多铰接位支架（632），以及设置在每个所述多铰接位支架（632）末端的弧形夹块（633），所述悬挂架（631）的底部安装有用于带动所述多铰接位支架（632）产生形变的第二推动气缸（634），两个所述弧形夹块（633）的内表面组成与格栅支架或定子的外表面尺寸相同的圆形孔，所述圆形孔内设有与所述格栅支架外表面的凸起相同的夹持孔槽（635）。

5.根据权利要求2所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述卸料机械手（64）包括设置在所述双翼分叉架（62）上的悬吊导向体（641），以及设置在所述悬吊导向体（641）下端的内撑柱体（642），所述内撑柱体（642）的底部中心位置设有中空槽体（643），所述内撑柱体（642）的外表面在所述中空槽体（643）的位置设有多个内嵌凹槽（644），所述内嵌凹槽（644）内部通过压缩弹簧（645）安装有活动夹块（646），所述活动夹块（646）沿着所述内撑柱体（642）的半径方向移动以固定所述格栅支架或定子的内表面。

6.根据权利要求5所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述活动夹块（646）的内表面铰接有导向杆（647），所述内嵌凹槽（644）上设有供所述导向杆（647）穿行的限位孔（648），所述中空槽体（643）的内部设有滑动移板（649），所述滑动移板（649）的外表面铰接有连接杆（6410），且所述连接杆（6410）与所述导向杆（647）铰接连接；

所述卸料区设有卸料杆（7），所述卸料杆（7）的高度大于所述格栅支架或定子高度，所述卸料杆（7）通过推动所述滑动移板（649）沿着所述中空槽体（643）移动，以带动所述活动夹块（646）缩进所述内嵌凹槽（644）内并释放所述格栅支架或定子。

7.根据权利要求1所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述组装基座（4）的装配区设有贯通开槽（8），所述定位机架（5）设置在所述贯通开槽（8）边缘位置，其中，所述定位机架（5）包括设置在所述贯通开槽（8）上表面边缘的格栅围栏（51），以及设置在所述组装基座（4）底部的动力组件（52），所述格栅围栏（51）的顶端内表面设有嵌套段（53），所述嵌套段（53）的外曲面形状与所述格栅围栏（51）形状相同。

8.根据权利要求7所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述格栅围栏（51）的相邻两个格栅的间距与所述定子的两个相邻孔隙之间的间距相同，所述格栅支架或定子安装在所述嵌套段（53）上，且所述格栅支架或定子的间隙与所述格栅围栏（51）的间隙对应在一条直线上。

9.根据权利要求7所述的一种内转子马达的定子绕组装置，其特征在于，

所述动力组件（52）包括设置在所述组装基座（4）下方的第三推动气缸（521），以及设置在所述第三推动气缸（521）伸缩轴上的拱形顶板（522），所述拱形顶板（522）的侧曲面上设有拉槽面板（523），所述拉槽面板（523）上设有与所述格栅围栏（51）的间隙尺寸相同的凸推板（524），所述拉槽面板（523）通过所述凸推板（524）与所述格栅围栏（51）形成啮合组合状态；

所述第三推动气缸（521）通过所述凸推板（524）将所述格栅围栏（51）上的绕组插入至所述定子的孔隙内。

10.一种基于权利要求1-9任一项所述的内转子马达的定子绕组装置的定子绕组方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤100、将带有绕组的格栅支架和定子按照两配一的固定顺序循环排列在组合输送组件上，且所述组合输送组件上的格栅支架和定子的间距固定；

步骤200、上料机械手和卸料机械手同时下移，上料机械手在上料区抓取带有绕组的格栅支架或者定子，所述卸料机械手在装配区抓取已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子；

步骤300、上料机械手和卸料机械手同时上移并旋转，将上料机械手抓取的带有绕组的格栅支架或者定子转移至装配区，且将所述卸料机械手抓取的已经转移绕组的格栅支架或者已经装配绕组的定子转移至卸料区；

步骤400、上料机械手和卸料机械手同时下移，利用上料机械手的下移操作将所述格栅支架上的绕组或定子移动至定位机架，同时利用卸料机械手的下移操作，将转移至卸料区的格栅支架或已经完成绕组的定子进行卸料。

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