CN115305851A - 交通锥收放机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及道路交通技术领域，公开了一种交通锥收放机器人，包括遥控车架、储锥组件、收放组件及导向组件。其中，储锥组件包括储锥桶及压紧单元，储锥桶用于存放交通锥，压紧单元用于压紧储锥桶内的交通锥；收放组件包括收放臂及固定座，收放臂沿储锥桶的轴向滑动设置于储锥桶上，固定座转动设置于收放臂的一端；导向组件包括固定架及竖直导向件，固定架设置于遥控车架上，竖直导向件设置于固定架上且用于将交通锥立起或放倒。本申请提供的交通锥收放机器人，能够实现交通锥的自动收放，解决现有技术中交通锥收放效率低、作业人员存在安全隐患的技术问题。

Description

交通锥收放机器人

技术领域

本申请涉及道路交通技术领域，尤其涉及一种交通锥收放机器人。

背景技术

交通锥，俗称路锥、三角锥，是一种道路交通隔离警戒设施，主要用于道路的临时隔离划分或是作为事故警示标识以提醒路人。

传统交通锥收放完全通过人工实现，作业人员到达现场后，需要从交通锥运输车上取下交通锥，沿着道路逐一摆放，在使用完毕后再沿着道路逐一收回。然而，完全依靠人工收放效率较低，并且作业人员还有一定的安全隐患，为此，需要改进相关技术，提供一种能够实现交通锥自动收放的设备。

发明内容

本申请的目的在于提供一种交通锥收放机器人，能够实现交通锥的自动收放，解决现有技术中交通锥收放效率低、作业人员存在安全隐患的技术问题。

本申请提供了一种交通锥收放机器人，包括：

遥控车架；

储锥组件，包括储锥桶及压紧单元，所述储锥桶用于存放交通锥，所述压紧单元用于压紧所述储锥桶内的交通锥，所述储锥桶上设有用于收放所述交通锥的第一桶口，所述储锥桶可倾斜设置于所述遥控车架上且所述第一桶口靠近所述遥控车架；

收放组件，包括收放臂及固定座，所述收放臂沿所述储锥桶的轴向滑动设置于所述储锥桶上，所述收放臂可在第一位置与第二位置间滑动且用于转运待收放的所述交通锥，所述固定座转动设置于所述收放臂的一端，所述收放臂位于所述第一位置时，所述固定座由所述第一桶口伸入所述储锥桶且可套设于一个所述交通锥内，所述收放臂位于所述第二位置时，所述固定座伸出所述储锥桶且可带动待收放的所述交通锥转动；

导向组件，包括固定架及竖直导向件，所述固定架活动设置于所述遥控车架上且可伸出所述遥控车架，所述竖直导向件设置于所述固定架上且与所述遥控车架间隔设置，所述收放臂可在所述竖直导向件与所述遥控车架之间的空间内活动，所述竖直导向件用于抵持放置于地面的所述交通锥以将所述交通锥立起或放倒。

在一实施例中，所述储锥桶转动设置于所述遥控车架上，所述遥控车架上设有第一转轴及第一驱动件，所述第一转轴及所述第一驱动件均连接于所述储锥桶，并且所述第一驱动件用于驱动所述储锥桶绕所述第一转轴转动。

在一实施例中，所述压紧单元包括压紧板及第二驱动件，所述压紧板设置于所述储锥桶且用于压紧所述储锥桶内存放的所述交通锥，所述第二驱动件连接于所述压紧板与所述储锥桶，所述第二驱动件用于驱动所述压紧板移动，以使所述压紧板压紧或松开所述交通锥。

在一实施例中，所述压紧板及所述第二驱动件设置于所述储锥桶内且位于所述交通锥背离所述遥控车架的一侧，所述第二驱动件用于驱动所述压紧板朝向靠近或远离所述交通锥的方向移动；所述第二驱动件包括剪叉式支架及第一驱动电机，所述剪叉式支架折叠设置于所述储锥桶与所述压紧板之间，所述第一驱动电机连接于所述剪叉式支架且用于驱动所述剪叉式支架开合。

在一实施例中，所述储锥桶上开设有用于安装所述压紧板的安装口，所述安装口位于所述储锥桶背离所述遥控车架的一侧且沿所述储锥桶的轴向延伸，所述压紧板及所述第二驱动件连接于所述储锥桶的外壁，所述第二驱动件用于驱动所述压紧板卡入或伸出所述安装口；所述储锥组件还包括设置于所述储锥桶上的安装架，所述安装架架设于所述安装口背离所述遥控车架的一侧；

所述第二驱动件包括电动推杆或气动推杆，所述电动推杆或所述气动推杆连接于所述安装架与所述压紧板之间。

在一实施例中，所述储锥组件还包括定位套环，所述定位套环卡持于所述储锥桶内且套设于所述交通锥上，以使所述储锥桶内的交通锥的摆放方向与所述储锥桶的轴向平行。

在一实施例中，所述收放组件包括第二转轴及第三驱动件，所述第二转轴设置于所述收放臂的一端，所述固定座安装于所述第二转轴上，所述第三驱动件连接于所述第二转轴且用于驱动所述第二转轴及所述固定座转动。

在一实施例中，所述收放组件还包括第一滑道、第一传送带及第一连接板，所述第一滑道及所述第一传送带沿所述储锥桶的轴向设置于所述储锥桶上，并且所述第一滑道与所述第一传送带相邻且平行设置；

所述收放臂滑动设置于所述第一滑道上，所述第一连接板的一端固定连接于所述收放臂，另一端固定连接于所述第一传送带，所述第一传送带用于带动所述收放臂沿所述第一滑道滑动。

在一实施例中，所述导向组件还包括第二滑道、第二传送带及第二连接板，所述第二滑道及所述第二传送带沿所述储锥桶的摆放方向设置于所述遥控车架上，并且所述第二滑道与所述第二传送带相邻且平行设置；

所述固定架滑动设置于所述第二滑道上，所述第二连接板的一端固定连接于所述固定架，另一端固定连接于所述第二传送带，所述第二传送带用于带动所述固定架沿所述第二滑道滑动。

在一实施例中，所述导向组件包括设置于所述遥控车架上的第三转轴、传动皮带及第二驱动电机，所述固定架转动设置于所述第三转轴上，所述第二驱动电机通过所述传动皮带连接于所述固定架，所述第二驱动电机用于驱动所述固定架相对所述遥控车架转动。

在一实施例中，所述竖直导向件包括第一导向杆、第二导向杆及格挡杆；

所述第一导向杆及所述第二导向杆沿竖直方向设置于所述固定架上并且沿第一方向间隔设置，所述第一导向杆及所述第二导向杆为弧形结构；沿指向地面的方向，所述第一导向杆与所述第二导向杆间的间距、所述第一导向杆及所述第二导向杆与所述遥控车架间的间距均逐渐增大；

所述格挡杆沿水平方向设置于所述固定架上，所述格挡杆设置于所述第一导向杆及所述第二导向杆背离所述遥控车架的一侧并且与所述第一导向杆及所述第二导向杆的顶端相对；

所述第一方向垂直于所述遥控车架的行进方向。

在一实施例中，所述导向组件还包括设置于所述固定架上的水平导向件，所述水平导向件位于所述竖直导向件背离所述遥控车架的一侧，所述水平导向件用于推动放置于地面的所述交通锥以调整所述交通锥的摆放位置；所述水平导向件包括沿水平方向转动连接于所述固定架上的第三导向杆及第四导向杆，所述第三导向杆及所述第四导向杆远离所述固定架的一端可相互靠近或分离。

本申请提供的交通锥收放机器人包括遥控车架、储锥组件、收放组件及导向组件，其中，储锥组件包括储锥桶及压紧单元，储锥桶用于存放交通锥，压紧单元用于压紧储锥桶内的交通锥，储锥桶倾斜设置于遥控车架上且靠近遥控车架的一端设有第一桶口，收放组件包括滑动设置于储锥桶上的收放臂及固定座，收放臂可在第一位置及第二位置间滑动且用于转运待收放的交通锥，固定座转动设置于收放臂的一端且可套设于交通锥内，导向组件包括固定架及竖直导向件，竖直导向件设置于固定架上且能够将交通锥立起或放倒。因此，需要放置交通锥时，可松开压紧单元，利用收放臂及固定座将待放置的交通锥转移至地面，而后利用竖直导向件将倒放于地面的交通锥立起；需要回收交通锥时，可利用竖直导向件将立起于地面的交通锥放倒，而后利用固定座套设于放倒的交通锥上并利用收放臂将交通锥转移至储锥桶内，待交通锥回收至储锥桶内后利用压紧单元将其压紧，从而上述交通锥收放机器人能够代替人工，实现交通锥的自动摆放及自动回收，安全性高。进一步地，固定架设置于遥控车架上且可伸出遥控车架，竖直导向件设置于固定架上且与遥控车架间隔设置，收放臂在竖直导向件与遥控车架之间的空间内活动，从而上述交通锥的自动收放动作可在遥控车架行进过程中实现，交通锥收放效率较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例一提供的交通锥收放机器人的结构示意图；

图2为实施例一提供的交通锥收放机器人在另一状态的结构示意图；

图3为实施例一提供的交通锥收放机器人在再一状态的结构示意图；

图4为图1所示交通锥收放机器人中储锥组件及收放组件的分解图；

图5为图1所示交通锥收放机器人的分解图；

图6为实施例一提供的交通锥收放机器人收放锥过程示意图之一；

图7为实施例一提供的交通锥收放机器人收放锥过程示意图之二；

图8为实施例一提供的交通锥收放机器人收放锥过程示意图之三；

图9为实施例一提供的交通锥收放机器人收放锥过程示意图之四；

图10为实施例一提供的交通锥收放机器人收放锥过程示意图之五；

图11为图4中压紧板的端部的局部放大图；

图12为图1所示交通锥收放机器人中导向组件的分解图；

图13为实施例一提供的交通锥收放机器人的俯视图之一；

图14为实施例一提供的交通锥收放机器人的俯视图之二；

图15为实施例二提供的交通锥收放机器人的结构示意图；

图16为实施例二提供的交通锥收放机器人在另一状态的结构示意图。

主要元件符号说明：

100、交通锥；

1、遥控车架；11、第一转轴；12、第一驱动件；

2、储锥组件；21、储锥桶；211、第一桶口；212、第二桶口；213、上锥桶；214、下锥桶；22、压紧单元；221、压紧板；2211、卡爪；222、第二驱动件；2221、剪叉式支架；2222、第一驱动电机；23、限位板；24、定位套环；25、安装架；251、第一安装板；252、第二安装板；26、第三连接板；

3、收放组件；31、收放臂；32、固定座；33、第二转轴；34、第三驱动件；35、密封盖板；36、第一滑道；37、第一传送带；

4、导向组件；41、固定架；42、竖直导向件；421、第一导向杆；422、第二导向杆；423、格挡杆；43、第二滑道；44、第二传送带；45、第二连接板；46、水平导向件；461、第三导向杆；462、第四导向杆；47、第三转轴；48、传动皮带；49、第二驱动电机；401、万向轮。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以是直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”、“一些实施例”或“实施例”意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征、结构或特性。

本申请提供了一种交通锥收放机器人，能够替代人工收放交通锥，实现交通锥的自动摆放与自动回收动作。

实施例一：

如图1、图2和图3所示，本申请提供的交通锥收放机器人包括遥控车架1、储锥组件2、收放组件3及导向组件4。

遥控车架1能够接收控制指令，并根据控制指令沿预设方向行进。遥控车架1还设有驱动装置、定位装置及控制装置，其中，驱动装置用于提供动力以驱动遥控车架1移动，定位装置用于采集遥控车架1的位置信息，控制装置用于接收控制指令并控制交通锥收放机器人执行各种动作。

如图1和图4所示，储锥组件2包括储锥桶21及压紧单元22，储锥桶21用于存放交通锥100，压紧单元22用于压紧储锥桶21内的交通锥100，储锥桶21上设有用于收放交通锥100的第一桶口211，储锥桶21可倾斜设置于所述遥控车架1上且第一桶口211靠近遥控车架1。如图4所示，储锥桶21内叠放多个交通锥100，多个交通锥100的轴线方向与储锥桶21的轴线方向平行，当压紧单元22松开交通锥100时，交通锥100在重力作用下由第一桶口211滑出储锥桶21。

如图4和图5所示，收放组件3包括收放臂31及固定座32，收放臂31沿储锥桶21的轴向滑动设置于储锥桶21上，收放臂31可在第一位置与第二位置间滑动且用于转运待收放的交通锥100。固定座32转动设置于收放臂31的一端，如图1所示，收放臂31位于第一位置时，固定座32由第一桶口211伸入储锥桶21且套设于一个交通锥100内，如图2和图3所示，收放臂31位于第二位置时，固定座32伸出储锥桶21且可带动待收放的交通锥100转动。

如图2和图3所示，导向组件4包括固定架41及竖直导向件42，固定架41活动设置于遥控车架1上且可伸出遥控车架1，竖直导向件42设置于固定架41上且与遥控车架1间隔设置，收放臂31可在竖直导向件42与遥控车架1之间的空间内活动，竖直导向件42用于抵持放置于地面的交通锥100以将交通锥100立起或放倒。

上述交通锥收放机器人的放锥过程如下：S1、控制遥控车架1沿预设方向行进；S2、待遥控车架1移动至指定放锥位置时，驱动压紧单元22，使压紧单元22松开储锥桶21内的交通锥100，同时，驱动收放臂31，使收放臂31向第二位置滑动并带动固定座32上套设的交通锥100与储锥桶21内其他交通锥100分离；S3、驱动压紧单元22，使压紧单元22重新压紧储锥桶21内的交通锥100，同时，驱动收放臂31，使收放臂31滑动至第二位置；S4、驱动固定座32，使固定座32带动交通锥100转动并使交通锥100的顶端与地面接触，交通锥100接触地面后，在摩擦力作用下，脱离收放臂31及固定座32，留在指定放锥位置处；S5、竖直导向件42与放置于地面的交通锥100接触，使交通锥100立起，完成一个放锥动作。完成一个放锥动作后，收放臂31及固定座32沿原路径收回储锥桶21，准备放置下一个交通锥100。具体地，图6→图7→图8→图9→图10可视为一个放锥动作。

上述交通锥收放机器人的回收过程如下：S1、控制遥控车架1沿预设方向行进；S2、待遥控车架1移动至放锥位置时，竖直导向件42与立起的交通锥100接触并放倒交通锥100，同时，驱动收放臂31，使收放臂31由第一位置滑动至第二位置；S3、驱动固定座32，使固定座32转动至水平方向，遥控车架1行进过程中，放倒于地面的交通锥100的底部可套设于固定座32上，从而抓取交通锥100；S4、驱动固定座32，使固定座32带动交通锥100转动并离开地面，当固定座32上交通锥100的轴线与储锥桶21的轴线平行时停止驱动固定座32转动；S5、驱动收放臂31移动至第二位置，使固定座32及固定座32上的交通锥100伸入至储锥桶21内；S6、松开压紧单元22，利用收放臂31及固定座32推动套设于固定座32的交通锥100向上移动，使其与桶内交通锥100叠放，而后重新调整压紧单元22并使其压紧交通锥100，完成一个回收动作。完成一个回收动作后，收放臂31及固定座32沿原路径回落，准备回收下一个交通锥100。具体地，图10→图9→图8→图7→图6可视为一个收锥动作。

本申请提供的交通锥收放机器人包括遥控车架1、储锥组件2、收放组件3及导向组件4，其中，储锥组件2包括储锥桶21及压紧单元22，储锥桶21用于存放交通锥100，压紧单元22用于压紧储锥桶21内的交通锥100，储锥桶21倾斜设置于遥控车架1上且靠近遥控车架1的一端设有第一桶口211，收放组件3包括滑动设置于储锥桶21上的收放臂31及固定座32，收放臂31可在第一位置及第二位置间滑动且用于转运待收放的交通锥100，固定座32转动设置于收放臂31的一端且可套设于交通锥100内，导向组件4包括固定架41及竖直导向件42，竖直导向件42设置于固定架41上且能够将交通锥100立起或放倒。因此，需要放置交通锥100时，可松开压紧单元22，利用收放臂31及固定座32将待放置的交通锥100转移至地面，而后利用竖直导向件42将倒放于地面的交通锥100立起；需要回收交通锥100时，可利用竖直导向件42将立起于地面的交通锥100放倒，而后利用固定座32套设于放倒的交通锥100上并利用收放臂31将交通锥100转移至储锥桶21内，待交通锥100回收至储锥桶21内后利用压紧单元22将其压紧，从而上述交通锥收放机器人能够代替人工，实现交通锥100的自动摆放及自动回收，安全性高。进一步地，固定架41设置于遥控车架1上且可伸出遥控车架1，竖直导向件42设置于固定架41上且与遥控车架1间隔设置，收放臂31在竖直导向件42与遥控车架1之间的空间内活动，从而上述交通锥100的自动收放动作可在遥控车架1行进过程中实现，交通锥100收放效率较高。

可以理解，本申请提供的交通锥收放机器人作为一个独立作业设备，可通过搭载各种载具的方式快速达到作业现场，从而可以大幅减少载具的改装成本和作业成本。

如图2所示，储锥桶21转动设置于遥控车架1上，能够根据使用需求调整储锥桶21的倾斜角度。工作状态下，可使储锥桶21转动至倾斜状态，此时，储锥桶21的第一桶口211朝下，易于收放交通锥100；非工作状态下，可使储锥桶21转动至趋近水平状态，此时，桶内交通锥100横放，交通锥100不易滑出，转运方便。

如图2所示，遥控车架1上设有第一转轴11及第一驱动件12，第一转轴11及第一驱动件12均连接于储锥桶21，并且第一驱动件12用于驱动储锥桶21绕第一转轴11转动。可以理解，第一转轴11及第一驱动件12避开收放臂31设置，以避免发生运动干涉。

第一转轴11与第一驱动件12的结构不唯一。例如，在一些实施例中，如图2和图6所示，第一驱动件12可以为电动推杆或气动推杆，第一转轴11与第一驱动件12间隔设置，并且第一转轴11连接于储锥桶21靠近第一桶口211的位置处，电动推杆或气动推杆伸缩可带动储锥桶21一端升起或降落，使得储锥桶21绕第一转轴11转动。或者，在一些实施例中，第一驱动件12可以为驱动电机，第一驱动件12直接连接于第一转轴11，第一转轴11连接于储锥桶21，第一驱动件12驱动第一转轴11转动以带动储锥桶21转动。或者，在一些实施例中，第一驱动件12还可以为丝杆、连杆、拉索等结构，具体可根据实际情况进行设计，在此不作限定。

可以理解，如图5所示，为避免储锥桶21与遥控车架1间发生运动干涉，遥控车架1上靠近储锥桶21第一桶口211的一端可设计倾斜的避让部，以为储锥桶21提供转动空间。

如图1和图4所示，储锥桶21上还设有与第一桶口211相对的第二桶口212，第二桶口212处设有限位板23且限位板23上设有限位孔，限位孔的孔径小于交通锥100的底座的尺寸，交通锥100部分可由限位孔伸出第二桶口212。采用上述设计，一方面，交通锥100顶端可由第二桶口212伸出，储锥桶21能够容纳更多交通锥100；另一方面，限位板23用于限制顶部交通锥100，能够防止桶内交通锥100从第二桶口212掉出；又一方面，从第二桶口212处方便查看桶内交通锥100余量。

如图1和图4所示，储锥组件2还包括定位套环24，定位套环24卡持于储锥桶21内且套设于交通锥100上，以使储锥桶21内的交通锥100的摆放方向与储锥桶21的轴向平行。具体地，定位套环24套设于靠近第二桶口212的交通锥100上，与储锥桶21的内壁抵持，能够随着交通锥100在储锥桶21内滑动，利用定位套环24可使交通锥100轴线与储锥桶21轴线保持平行，从而使得储锥桶21内交通锥100堆叠整齐。

储锥桶21为薄板结构，可以通过钣金或铝合金挤出等方式制作，其内表面光滑，当储锥桶21倾斜设置时，桶内交通锥100容易由第一桶口211滑出，因此，如图4所示，储锥组件2还包括用于压紧交通锥100的压紧单元22。压紧单元22包括压紧板221及第二驱动件222，压紧板221设置于储锥桶21且用于压紧桶内存放的交通锥100，第二驱动件222连接于压紧板221与储锥桶21，第二驱动件222用于驱动压紧板221移动，以使压紧板221压紧或松开交通锥100。可选的，为减小压紧板221承重，压紧板221压紧于多个交通锥100的上方。

需要说明的是，回收交通锥100时，在回收的交通锥100进入储锥桶21前，压紧板221需要抬起以让交通锥100组处于自由活动状态，使得收放臂31及固定座32能够推动交通锥100组朝向储锥桶21内部移动。

压紧板221用于压紧交通锥100，多采用铝板、钢板或塑料板等不可变形板材制成。为确保压紧板221的使用效果，以及降低压紧板221失效风险，压紧板221用于压紧交通锥100的一面还设有弹性垫，弹性垫可采用摩擦系数较大的橡胶等材质制成。

为进一步提高压紧板221的使用效果，如图4和图11所示，压紧板221沿储锥桶21的轴向延伸设置，并且压紧板221靠近第一桶口211的一端设有卡爪2211，卡爪2211可卡持于交通锥100的底部，以承托桶内交通锥100。卡爪2211能够用于辅助固定储锥桶21内的交通锥100，从而有利于减轻压紧板221对交通锥100的压力，防止压紧板221因出现变形、翘曲等问题而失效。

本实施例中，如图2和图4所示，压紧板221及第二驱动件222设置于储锥桶21内且位于交通锥100背离遥控车架1的一侧，第二驱动件222用于驱动压紧板221朝向靠近或远离交通锥100的方向移动。采用上述设计，储锥组件2结构简单，压紧单元22使用过程中不易与其他部件发生干涉，安全性高。

进一步地，如图2和图4所示，第二驱动件222包括剪叉式支架2221及第一驱动电机2222，剪叉式支架2221折叠设置于储锥桶21于压紧板221之间，第一驱动电机2222连接于剪叉式支架2221且用于驱动剪叉式支架2221开合。具体地，剪叉式支架2221一侧通过支座固定于储锥桶21的内壁，另一侧通过支座于压紧板221，剪叉式支架2221张开，可推动压紧板221朝向交通锥100移动，以压紧交通锥100；剪叉式支架2221收缩，可拉动压紧板221远离交通锥100，以松开交通锥100。采用上述设计，第二驱动件222结构合理，使用方便。

进一步地，剪叉式支架2221连接于压紧板221的中部，以提高平衡性。

为方便安装压紧单元22，储锥桶21可设计为分体结构，如图2和图4所示，储锥桶21包括上锥桶213及下锥桶214。此外，储锥桶21的长度可根据实际需求进行调整。

可以理解，在其他实施例中，压紧板221的设置位置及第二驱动件222的类型不唯一，具体可根据实际情况进行设计，在此不作限定。

如图5所示，收放臂31的自由端设有用于转运交通锥100的固定座32，固定座32转动设置于收放臂31上且其形状与交通锥100的形状适配，以方便抓取交通锥100。

可选的，固定座32位于初始位置时，固定座32的轴线与储锥桶21的轴线的夹角为0°，并且固定座32的转动角度为0°～145°。实际使用时，固定座32的转动角度可根据储锥桶21的倾斜角度以及收放锥需求进行调整。

如图4和图5所示，收放组件3包括第二转轴33及第三驱动件34，第二转轴33设置于收放臂31的一端，固定座32安装于第二转轴33上，第三驱动件34连接于第二转轴33且用于驱动第二转轴33及固定座32转动。采用上述设计，利用第二转轴33及第三驱动件34驱动共同固定座32转动，结构合理，使用方便。

进一步地，上述实施例中，第三驱动件34可以为蜗轮蜗杆和电机组合件。为提高密封及防水性能，如图4和图5所示，第三驱动件34外罩设密封盖板35。

可以理解，在一些实施例中，还可利用同步带、链条或齿轮等结构驱动固定座32转动，具体可根据实际情况进行设计，在此不作限定。

收放臂31滑动设置于储锥桶21上，收放臂31的安装位置及收放臂31与储锥桶21间的滑动连接结构不唯一。

在一些实施例中，如图2、图4和图5所示，收放组件3包括第一滑道36、第一传送带37及第一连接板(图未示)，第一滑道36及第一传送带37沿储锥桶21的轴向设置于储锥桶21上，并且第一滑道36与第一传送带37相邻且平行设置。收放臂31滑动设置于第一滑道36上，第一连接板的一端固定连接于收放臂31，另一端固定连接于第一传送带37，第一传送带37用于带动收放臂31沿第一滑道36转动。采用上述设计，收放组件3结构合理，使用方便。

可以理解，储锥桶21上还设有用于固定第一传送带37的滚筒、以及用于驱动第一传送带37转动的驱动电机等结构，收放臂31与第一滑道36之间还设有用于支撑收放臂31滑动的滚轮或轴承等结构。

在一些实施例中，还可利用丝杆、齿轮齿条、拉锁等方式驱动收放臂31滑动，具体可根据实际情况进行设计，在此不作限定。

收放臂31设置于储锥桶21背离遥控车架1的一侧，第一转轴11及第一驱动件12连接于储锥桶21靠近遥控车架1的一侧。如图3和图6所示，收放臂31连接于储锥桶21的上方，第一转轴11及第一驱动件12连接于储锥桶21的下方。上述结构设计合理，收放交通锥100过程中，各部件间不易发生干涉。

为减小交通锥收放机器人的纵向尺寸，提高交通锥收放机器人的使用便捷性，导向组件4滑动设置于遥控车架1上，固定架41可完全收至遥控车架1上或完全伸出遥控车架1。工作状态下，将固定架41伸出遥控车架1，以使导向组件4能够正常使用；非工作状态下，可将固定架41收至遥控车架1，以精简交通锥收放机器人结构。

可以理解，在一些实施例中，固定架41上设有万象轮，固定架41完全伸出遥控车架1时，万向轮401用于支撑固定架41。

导向组件4的固定架41滑动设置于遥控车架1上，固定架41与遥控车架1间的滑动连接结构不唯一。

在一些实施例中，如图3、图5和图12所示，导向组件4包括第二滑道43、第二传送带44及第二连接板45，第二滑道43及第二传送带44沿储锥桶21的摆放方向设置于遥控车架1上，并且第二滑道43与第二传送带44相邻且平行设置。固定架41滑动设置于第二滑道43上，第二连接板45一端固定连接于固定架41，另一端固定连接于第二传送带44，第二传送带44用于带动固定架41沿第二滑道43滑动。采用上述设计，导向组件4结构合理，使用方便。

可以理解，遥控车架1上还设有用于固定第二传送带44的滚筒、以及用于驱动第二传送带44转动地驱动电机等结构，固定架41与第二滑道43之间还设有用于支撑固定架41滑动的滚轮或轴承等结构。

在一些实施例中，还可利用丝杆、齿轮齿条、拉锁等方式驱动固定架41滑动，具体可根据实际情况进行设计，在此不作限定。

如图3、图5和图12所示，固定架41上设有竖直导向件42，竖直导向件42包括第一导向杆421、第二导向杆422及格挡杆423。

如图3、图5和图12所示，第一导向杆421及第二导向杆422沿竖直方向设置于固定架41上，并且沿第一方向(如图13中X所示方向)间隔设置，第一导向杆421及第二导向杆422为弧形结构，沿指向地面的方向，第一导向杆421与第二导向杆422间的间距、第一导向杆421及第二导向杆422与遥控车架1间的间距均逐渐增大。其中，第一方向垂直于遥控车架1的行进方向。如图3、图5和图12所示，第一导向杆421与第二导向杆422呈“八”字形外撇结构，第一导向杆421与第二导向杆422的顶端之间的间距较小，用于抵持交通锥100的顶部，第一导向杆421与第二导向杆422的底端之间的间距较大，用于抵持交通锥100的底部。如图8、图9和图10所示，放锥过程中，第一导向杆421与第二导向杆422先抵持夹紧于交通锥100靠近顶部的部分，同时交通锥100的底部与地面间存在摩擦使得交通锥100的底部固定于指定放锥位置，随着遥控车架1的行进，交通锥100沿弧形的第一导向杆421与第二导向杆422滑动，使得第一导向杆421与第二导向杆422可以夹紧抵持于交通锥100靠近底部的部分并将交通锥100立起。

可以理解，如图1所示，当固定架41收回至遥控车架1时，第一导向杆421与第二导向杆422贴合于遥控车架1的一端。

如图3、图5和图12所示，格挡杆423沿水平方向设置于固定架41上，格挡杆423设置于第一导向杆421及第二导向杆422背离遥控车架1的一侧，并且与第一导向杆421及第二导向杆422的顶端相对。收锥过程中，格挡杆423能够抵持于立起的交通锥100的顶部，并且随着遥控车架1的行进能够将交通锥100放倒。

进一步地，为减小格挡杆423对交通锥100造成的冲击，格挡杆423为圆柱形。

可以理解，在一些实施例中，固定架41包括横向设置的支架，可利用固定架41代替格挡杆423。

为提高交通锥收放机器人的使用便捷性，如图2和图12所示，导向组件4还包括设置于固定架41上的水平导向件46，水平导向件46位于竖直导向件42背离遥控车架1的一侧，水平导向件46用于推动放置于地面的交通锥100以调整交通锥100的摆放位置。

如图13和图14所示，水平导向件46包括沿水平方向转动连接于固定架41上的第三导向杆461及第四导向杆462，第三导向杆461及第四导向杆462远离固定架41的一端可相互靠近或分离。第三导向杆461及第四导向杆462沿水平方向转动过程中能够触碰交通锥100或夹紧交通锥100，从而能够推动交通锥100在水平面移动，以调整交通锥100摆放位置。

第三导向杆461及第四导向杆462与固定架41间的连接方式不唯一。例如，在一些实施例中，第三导向杆461及第四导向杆462可通过弹簧连接于固定架41，以提高其使用过程中的稳定性；或者，在一些实施例中，第三导向杆461及第四导向杆462还可直接通过转轴连接于固定架41，以确保其连接强度。

导向组件4还包括用于驱动第三导向杆461及第四导向杆462转动的蜗轮蜗杆和电机组合件。

为提高水平导向件46的使用便捷性，如图13和图14所示，第三导向杆461及第四导向杆462的底部还设有万向轮401。

可以理解，固定架41收至遥控车架1上时，可使水平导向件46收入遥控车架1的车底。

综上，本实施例提供的交通锥收放机器人可用于自动收放交通锥100，并且上述交通锥收放机器人结构精简，使用方便。

实施例二：

如图15和图16所示，本申请实施例二提供的交通锥收放机器人包括遥控车架1、储锥组件2、收放组件3及导向组件4。

本实施例提供的遥控车架1的结构与实施例一中遥控车架1结构相似，具体可参见实施例一，在此不再赘述。

如图15和图16所示，储锥组件2包括储锥桶21及压紧单元22，储锥桶21用于存放交通锥100，压紧单元22用于压紧储锥桶21内的交通锥100。储锥桶21包括用于收放交通锥100的第一桶口211及与第一桶口211相对的第二桶口212，储锥桶21倾斜设置于遥控车架1上且第一桶口211靠近遥控车架1。压紧单元22包括压紧板221及第二驱动件222，压紧板221设置于储锥桶21且用于压紧桶内存放的交通锥100，第二驱动件222连接于压紧板221与储锥桶21，第二驱动件222用于驱动压紧板221移动，以使压紧板221压紧或松开交通锥100。

如图15和图16所示，储锥桶21转动设置于遥控车架1上，能够根据使用需求调整储锥桶21的倾斜角度。遥控车架1上设有第一转轴11及第一驱动件12，第一转轴11及第一驱动件12均连接于储锥桶21，并且第一驱动件12用于驱动储锥桶21绕第一转轴11转动。

如图15和图16所示，储锥桶21上开设用于安装压紧板221的安装口(图未示)，安装口位于储锥桶21背离遥控车架1的一侧且沿储锥桶21的轴向延伸，压紧板221及第二驱动件222连接于储锥桶21的外壁，第二驱动件222用于驱动压紧板221卡入或伸出安装口。压紧板221卡入安装口内，可封闭储锥桶21，并且可压紧于交通锥100上。采用上述设计，储锥桶21结构合理，压紧板221及第二驱动件222安装方便。

如图15和图16所示，储锥组件2还包括设置于储锥桶21上的安装架25，安装架25架设于安装口背离遥控车架1的一侧。第二驱动件222包括电动推杆或气动推杆，电动推杆或气动推杆连接于安装架25与压紧板221之间，电动推杆或气动推杆伸缩可带动压紧板221移动，从而能够压紧或松开储锥桶21内的交通锥100。

如图15和图16所示，安装架25包括交叉设置的第一安装板251及第二安装板252，第一安装板251安装于储锥桶21的外壁上，横跨安装口架设于距安装口一定高度的位置处，第二安装板252安装于第一安装板251上，并且第二安装板252的延伸方向与安装口的延伸方向一致。第二驱动件222包括两组电动推杆或两组气动推杆，两组电动推杆或两组气动推杆分别安装于第二安装板252的相对两端。第一安装板251及第二安装板252距安装口间存在间隔为电动推杆或气动推杆作用空间。

如图15和图16所示，压紧板221上还设有第三连接板26，电动推杆或气动推杆一端连接于第二安装板252，一端连接于第三连接板26。第三连接板26具有加强作用，设计第三连接板26可降低压紧板221损坏风险。

进一步地，第三连接板26包括连接部及抵持部，连接部设置于压紧板221上，抵持部连接于连接部的相对两端且伸出压紧板221，抵持部与储锥桶21形状适配，压紧板221卡入安装口内，抵持部能够与储锥桶21外壁抵持，以避免压紧板221过度伸入至储锥桶21内。

如图15和图16所示，收放组件3包括收放臂31及固定座32，收放臂31沿储锥桶21的轴向滑动设置于储锥桶21上，固定座32转动设置于收放臂31的一端。

压紧板221设置于储锥桶21背离遥控车架1的一侧，收放臂31设置于储锥桶21靠近遥控车架1的一侧，第一转轴11及第一驱动件12连接于储锥桶21外壁且位于压紧板221与收放臂31之间。如图15和图16所示，压紧板221设置于储锥桶21的上方，收放臂31设置于储锥桶21的下方，第一转轴11及第一驱动件12连接于储锥桶21的两侧。上述结构设计合理，收放交通锥100过程中，各部件间不易发生干涉。

此外，收放臂31与储锥桶21间的滑动连接结构，以及固定座32与收放臂31间的转动连接结构与实施例一中结构相似，具体可参见实施例一，在此不再赘述。

为减小交通锥收放机器人的纵向尺寸，提高交通锥收放机器人的使用便捷性，如图15和图16所示，导向组件4转动设置于遥控车架1上，固定架41可完全转动至遥控车架1上或转动至遥控车架1外。工作状态下，将固定架41伸出遥控车架1，以使导向组件4能够正常使用；非工作状态下，可将固定架41收至遥控车架1，以精简交通锥收放机器人结构。

如图15和图16所示，导向组件4包括设置于遥控车架1上的第三转轴47、传动皮带48及第二驱动电机49，固定架41转动设置于第三转轴47上，第二驱动电机49通过传动皮带48连接于固定架41，第二驱动电机49用于驱动固定架41相对遥控车架1转动。

可以理解，遥控车架1上还设有用于连接第二驱动电机49与传动皮带48的滚轮、以及用于安装第三转轴47的固定板等结构。

为进一步精简结构，可将用于固定储锥桶21的第一转轴11及用于固定固定架41的第三转轴47组合设置。

导向组件4还包括竖直导向件42及水平导向件46等结构此部分结构与实施例一中结构相似，具体可参见实施例一，在此不再赘述。

综上，本实施例提供的交通锥收放机器人可用于自动收放交通锥100，并且上述交通锥收放机器人结构精简，使用方便。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种交通锥收放机器人，其特征在于，包括：

遥控车架；

储锥组件，包括储锥桶及压紧单元，所述储锥桶用于存放交通锥，所述压紧单元用于压紧所述储锥桶内的交通锥，所述储锥桶上设有用于收放所述交通锥的第一桶口，所述储锥桶可倾斜设置于所述遥控车架上且所述第一桶口靠近所述遥控车架；

收放组件，包括收放臂及固定座，所述收放臂沿所述储锥桶的轴向滑动设置于所述储锥桶上，所述收放臂可在第一位置与第二位置间滑动且用于转运待收放的所述交通锥，所述固定座转动设置于所述收放臂的一端，所述收放臂位于所述第一位置时，所述固定座由所述第一桶口伸入所述储锥桶且可套设于一个所述交通锥内，所述收放臂位于所述第二位置时，所述固定座伸出所述储锥桶且可带动待收放的所述交通锥转动；

导向组件，包括固定架及竖直导向件，所述固定架活动设置于所述遥控车架上且可伸出所述遥控车架，所述竖直导向件设置于所述固定架上且与所述遥控车架间隔设置，所述收放臂可在所述竖直导向件与所述遥控车架之间的空间内活动，所述竖直导向件用于抵持放置于地面的所述交通锥以将所述交通锥立起或放倒。

2.根据权利要求1所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述储锥桶转动设置于所述遥控车架上，所述遥控车架上设有第一转轴及第一驱动件，所述第一转轴及所述第一驱动件均连接于所述储锥桶，并且所述第一驱动件用于驱动所述储锥桶绕所述第一转轴转动。

3.根据权利要求2所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述压紧单元包括压紧板及第二驱动件，所述压紧板设置于所述储锥桶且用于压紧所述储锥桶内存放的所述交通锥，所述第二驱动件连接于所述压紧板与所述储锥桶，所述第二驱动件用于驱动所述压紧板移动，以使所述压紧板压紧或松开所述交通锥。

4.根据权利要求3所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述压紧板及所述第二驱动件设置于所述储锥桶内且位于所述交通锥背离所述遥控车架的一侧，所述第二驱动件用于驱动所述压紧板朝向靠近或远离所述交通锥的方向移动；

所述第二驱动件包括剪叉式支架及第一驱动电机，所述剪叉式支架折叠设置于所述储锥桶与所述压紧板之间，所述第一驱动电机连接于所述剪叉式支架且用于驱动所述剪叉式支架开合。

5.根据权利要求3所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述储锥桶上开设有用于安装所述压紧板的安装口，所述安装口位于所述储锥桶背离所述遥控车架的一侧且沿所述储锥桶的轴向延伸，所述压紧板及所述第二驱动件连接于所述储锥桶的外壁，所述第二驱动件用于驱动所述压紧板卡入或伸出所述安装口；

所述储锥组件还包括设置于所述储锥桶上的安装架，所述安装架架设于所述安装口背离所述遥控车架的一侧；

所述第二驱动件包括电动推杆或气动推杆，所述电动推杆或所述气动推杆连接于所述安装架与所述压紧板之间。

6.根据权利要求1或2所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述储锥组件还包括定位套环，所述定位套环卡持于所述储锥桶内且套设于所述交通锥上，以使所述储锥桶内的交通锥的摆放方向与所述储锥桶的轴向平行。

7.根据权利要求1或2所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述收放组件包括第二转轴及第三驱动件，所述第二转轴设置于所述收放臂的一端，所述固定座安装于所述第二转轴上，所述第三驱动件连接于所述第二转轴且用于驱动所述第二转轴及所述固定座转动。

8.根据权利要求1或2所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述收放组件还包括第一滑道、第一传送带及第一连接板，所述第一滑道及所述第一传送带沿所述储锥桶的轴向设置于所述储锥桶上，并且所述第一滑道与所述第一传送带相邻且平行设置；

所述收放臂滑动设置于所述第一滑道上，所述第一连接板的一端固定连接于所述收放臂，另一端固定连接于所述第一传送带，所述第一传送带用于带动所述收放臂沿所述第一滑道滑动。

9.根据权利要求1或2所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述导向组件还包括第二滑道、第二传送带及第二连接板，所述第二滑道及所述第二传送带沿所述储锥桶的摆放方向设置于所述遥控车架上，并且所述第二滑道与所述第二传送带相邻且平行设置；

所述固定架滑动设置于所述第二滑道上，所述第二连接板的一端固定连接于所述固定架，另一端固定连接于所述第二传送带，所述第二传送带用于带动所述固定架沿所述第二滑道滑动。

10.根据权利要求1或2所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述导向组件包括设置于所述遥控车架上的第三转轴、传动皮带及第二驱动电机，所述固定架转动设置于所述第三转轴上，所述第二驱动电机通过所述传动皮带连接于所述固定架，所述第二驱动电机用于驱动所述固定架相对所述遥控车架转动。

11.根据权利要求1或2所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述竖直导向件包括第一导向杆、第二导向杆及格挡杆；

所述第一导向杆及所述第二导向杆沿竖直方向设置于所述固定架上并且沿第一方向间隔设置，所述第一导向杆及所述第二导向杆为弧形结构；沿指向地面的方向，所述第一导向杆与所述第二导向杆间的间距、所述第一导向杆及所述第二导向杆与所述遥控车架间的间距均逐渐增大；

所述格挡杆沿水平方向设置于所述固定架上，所述格挡杆设置于所述第一导向杆及所述第二导向杆背离所述遥控车架的一侧并且与所述第一导向杆及所述第二导向杆的顶端相对；

所述第一方向垂直于所述遥控车架的行进方向。

12.根据权利要求1或2所述的交通锥收放机器人，其特征在于，所述导向组件还包括设置于所述固定架上的水平导向件，所述水平导向件位于所述竖直导向件背离所述遥控车架的一侧，所述水平导向件用于推动放置于地面的所述交通锥以调整所述交通锥的摆放位置；

所述水平导向件包括沿水平方向转动连接于所述固定架上的第三导向杆及第四导向杆，所述第三导向杆及所述第四导向杆远离所述固定架的一端可相互靠近或分离。

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