CN108468458A - 取车器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了取车器。该取车器包括取车框、抱夹机构以及推动装置，取车框包括轨道梁以及端梁，取车框内两端分别设有一个抱夹机构，抱夹机构包括主梁，主梁包括横梁以及立板，支座通过转轴铰接于付杆中部，付杆的一端通过销轴铰接有推臂，推动装置包括直线运动单元以及滑动套，滑动套滑动连接于立板固定端外侧，滑动套下端连接推臂，直线运动单元的输出杆穿过弹簧座且前端连接于滑动套，滑动套和弹簧座之间的输出杆套有弹簧，本发明具有使司机停车更省时、更方便，采用二套抱夹机构适应所有不同车轮轴距的车辆，采用主梁与付杆双侧抱夹结构，能对每个轮胎单个抱夹，确保车辆在搬运过程中不发生相对位移的效果。
Description
技术领域
本发明涉及立体车库机械领域，特别涉及搬运设备用的取车器。
背景技术
立体车库用于实现在单位面积上停放更多的车辆，但现有立体车库内配置的运送设备，基本采用托盘形结构形式来运载车辆，即需要车辆自身开上该托盘，所以运送的托盘必须回到入库位置，车辆才能进入，然后是司机下车后，才能开始对车辆的搬运作业，影响了存储车辆进或出的速度，严重影响此类立体车库的使用效率。
发明内容
为了解决上述问题的一个或多个，本发明提供了取车器。
根据本发明的一个方面，该取车器包括取车框、抱夹机构以及推动装置，取车框包括轨道梁以及端梁，取车框的框架内空腔尺寸大于车辆平面尺寸，取车框内两端分别设有一个抱夹机构，
抱夹机构包括主梁，主梁包括横梁，横梁中间固定两个圆弧板，横梁两端分别对称垂直连接两个立板的一端，两个立板的另一端悬臂于横梁外侧，两个立板外侧两端各垂直固定有至少两个滚轮，滚轮贴合于轨道梁内滚动，两个立板悬臂端内侧固定有支座，支座通过转轴铰接于付杆中部，付杆的一端通过销轴铰接有推臂，每个付杆的另一端以及圆弧板固定一个位置传感器，
推动装置包括直线运动单元以及滑动套，直线运动单元固定于取车框内，滑动套滑动连接于立板固定端外侧，滑动套下端连接推臂，立板悬臂端外侧固定有弹簧座，直线运动单元的输出杆穿过弹簧座且前端连接于滑动套，滑动套和弹簧座之间的输出杆套有弹簧，
直线运动单元收缩使抱夹机构整体移动，当圆弧板抱紧车轮一侧时，抱夹机构的主梁停止运行，直线运动单元继续收缩，使滑动套继续滑动，从而通过推臂去推动付杆的一端绕支座旋转90°，使得付杆的悬臂端抱紧车轮另一侧，抱夹机构完成对车辆每个轮胎的两侧抱夹，每个付杆及圆弧板上固定的位置传感器同时反应，则直线运动单元终止收缩。其有益效果是：当取车器从车辆上方罩下、着地后，二套直线运动单元同时启动，抱夹机构沿轨道梁水平移动，则两套抱夹主梁相对距离变小，由于车辆的前后轮胎的轴距不尽相同，车辆停在入库的前后距离也不一定相同，所以各自的主梁不一定同时碰到车辆轮胎，则套直线运动单元也不同时停止，该将适应所有不同车轮轴距的车辆，该有益效果是：采用取车框使司机停车更省时、更方便，采用二套抱夹机构适应所有不同车轮轴距的车辆，采用主梁与付杆双侧抱夹结构，能对每个轮胎单个抱夹，确保车辆在搬运过程中不发生相对位移。
进一步的，付杆具有一个转轴孔和一个腰型孔结构的滑槽，转轴穿过转轴孔将付杆铰接在支座，销轴穿过滑槽将推臂铰接在付杆，
进一步的，立板固定端下方连接有一个滚轮，下方的滚轮贴合轨道梁内腔下表面，立板悬臂端上方连接一个滚轮，上方的滚轮贴合轨道梁上表面。其有益效果是：该付杆结构简单，能够很柔和的实现圆弧转动，抱夹轮胎柔和，不损伤轮胎，同时提供较好的承载力。
进一步的，直线运动单元为单输出杆结构，每两个直线运动单元水平对称布置在一个轨道梁内部中心两侧，每个直线运动单元的输出杆穿过一侧的弹簧座且前端固定于滑动套。其有益效果是：每个轮胎的抱夹由一个直线运动单元结构简单，运动可靠性高，控制简单，维修简单。
进一步的，直线运动单元为双输出杆结构，一个直线运动单元水平对称布置在一个轨道梁内部中央，每个直线运动单元的两输出杆上分别穿过两侧的弹簧座且前端固定于滑动套。
进一步的，直线运动单元两端分别设有台阶状的定位端，轨道梁内部中央两侧对称固定两个导套座，直线运动单元插入导套座并水平布置在轨道梁内部中央，定位端和导套座之间的直线运动单元外壁上各套有一个回位弹簧。
当直线运动单元启动后，使得两侧的抱夹机构靠近，当一侧抱夹机构先碰到车辆轮胎时，其位置因轮胎阻挡，而不再移动，此时电机将继续运转，回位弹簧带动抱夹机构向该侧快速移动，直到因一侧的抱夹机构碰到车辆轮胎，及完成对每个车辆轮胎单独夹持，直线运动单元停止后，浮动型抱夹机构整体在抱夹过程中是有左右微小移动的，一旦取车器托着车辆被脱离地面，在回位弹簧作用下，浮动型抱夹器带动车辆回的取车框中央位置。其有益效果是：其一，浮动型抱夹机构自动调整车辆至中央位置的功能；其二，实用于轴距不同、停车不到位的情况，抱夹效果更好，适用范围更广。
进一步的，直线动力单元为双出活塞杆形式的油缸，油缸连通液压动力单元。
进一步的，直线运动单元包括第一电机，第一电机连接减速机，减速机固定在轨道梁内部中央，滑动套分别为左旋螺母以及右旋螺母，直线运动单元的伸出杆分别为左旋螺杆以及右旋螺杆，左旋螺杆以及右旋螺杆下端连接推臂，
减速机的双出轴分别连接左旋螺杆和右旋螺杆，左旋螺杆穿过一个导套座、弹簧和左旋螺母，右旋螺杆穿过一个导套座、弹簧和右旋螺母，定位端为螺杆台阶，定位端和导套座之间的直线运动单元外壁上各套设有一个回位弹簧。
进一步的，两根旋向相同的左旋螺杆或右旋螺杆对称分布在两条轨道梁的同端，左旋螺杆或右旋螺杆端部通过链轮链条传动部相连接，第一电机为一个，第一电机启动后，能同时驱动两边的螺杆同速度、同旋转方向转动、使得两侧的抱夹机构在不同旋向螺母带动，或“靠近”、或“分开”运动。
进一步的，取车框包括轨道梁以及端梁各两件，轨道梁与端梁相互连接呈矩形框架结构。
进一步的，直线运动单元包括第二电机、传动轴以及两台螺杆机，滑动套分别为螺母，第二电机为双出轴型电机，第二电机固定在端梁中部，螺杆机呈水平放置固定在端梁两端，传动轴一端通过联轴器连接第二电机，另一端连接螺杆机的输入轴，螺杆机的螺杆插入轨道梁的内空腔，螺杆依次穿过滑动套、弹簧并固定于弹簧座，螺母下端连接推臂，
第二电机启动，螺杆,推动螺母，通过弹簧推动弹簧座，从而推动主梁移动，当圆弧板碰到车辆轮胎，其被车辆轮胎阻挡不能移动，由于弹簧的压缩功能，螺母可继续移动，并通过推臂上的销轴向前直线移动，而带动付杆绕转轴转动°，付杆安装的位置传感器也将碰到轮胎，控制第二电机停止转动，最终完成圆弧板与付杆对每个轮胎的单独夹持。
进一步的，取车框为矩形单侧开口的框架结构，取车框包括长轨道梁、两件短轨道梁以及两件端梁，长轨道梁连接两件端梁的一端，两件端梁的另一端分别连接一件短轨道梁。其有益效果是：取车器的开口空间，能通过一些障碍物，在内有车辆停放的某些立体车库储存区的空间内，该开口型取车器空载时，能自由上下升降，从而提高作业效率。
附图说明
图1为本发明一实施方式的取车器的主视示意图；
图2为图1所示取车器的局部放大示意图；
图3为图1所示取车器的左视示意图；
图4为图1所示取车器的张开状态俯视示意图；
图5为图4所示取车器的局部放大示意图；
图6为图4所示取车器的抱夹状态俯视示意图；
图7为本发明另一实施方式的取车器的主视示意图；
图8为图7所示取车器的左视示意图；
图9为图7所示取车器的张开状态俯视示意图；
图10为图7所示取车器的抱夹状态俯视示意图；
图11为本发明另一实施方式的取车器的俯视示意图；
图12为本发明另一实施方式的取车器的俯视示意图；
取车框01，轨道梁011，长轨道梁0111，短轨道梁0112，端梁012，抱夹机构02，主梁1，横梁11，圆弧板12，立板13，，支座14，弹簧座15，支转轴16，销轴17，付杆2，转轴孔21，滑槽22，弹簧3，滚轮4，推臂5，推动装置03，直线运动单元031，定位端0311，第一电机0319，减速机0312，左旋螺杆0313，右旋螺杆0314，第二电机0315，传动轴0316，螺杆机0317，螺杆0318，滑动套032，左旋螺母0321，右旋螺母0322，导套座033，回位弹簧034，链轮链条传动部035。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
图1至图12示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的取车器装置。如图所示，该装置包括取车框01、抱夹机构02以及推动装置03，取车框01包括轨道梁011以及端梁012，取车框01的框架内空腔尺寸大于车辆平面尺寸，取车框01内两端分别设有一个抱夹机构02，
抱夹机构02包括主梁1，主梁1包括横梁11，横梁11中间固定两个圆弧板12，横梁11两端分别对称垂直连接两个立板13的一端，两个立板13的另一端悬臂于横梁11外侧，两个立板13外侧两端各垂直固定有至少两个滚轮4，滚轮4贴合于轨道梁011内滚动，两个立板13悬臂端内侧固定有支座14，支座14通过转轴16铰接于付杆2中部，付杆2的一端通过销轴17铰接有推臂5，每个付杆2的另一端以及圆弧板12固定一个位置传感器，
推动装置03包括直线运动单元031以及滑动套032，直线运动单元031固定于取车框01内，滑动套032滑动连接于立板13固定端外侧，滑动套032下端连接推臂5，立板13悬臂端外侧固定有弹簧座15，直线运动单元031的输出杆穿过弹簧座15且前端连接于滑动套032，滑动套032和弹簧座15之间的输出杆上套有弹簧3，
直线运动单元031收缩使抱夹机构02整体移动，当圆弧板12抱紧车轮一侧时，抱夹机构02的主梁1停止运行，直线运动单元031继续收缩，使滑动套032继续滑动，从而通过推臂5去推动付杆2的一端绕支座14旋转90°，使得付杆2的悬臂端抱紧车轮另一侧，实现抱夹机构02完成对车辆每个轮胎的两侧抱夹，每个付杆2及圆弧板12上固定的位置传感器同时反应，则直线运动单元031终止收缩。其有益效果是：当取车器从车辆上方罩下、着地后，二套直线运动单元031同时启动，抱夹机构02沿轨道梁011水平移动，则两套抱夹主梁1相对距离变小，由于车辆的前后轮胎的轴距不尽相同，车辆停在入库的前后距离也不一定相同，所以各自的主梁1不一定同时碰到车辆轮胎，则套直线运动单元031也不同时停止，该将适应所有不同车轮轴距的车辆，该有益效果是：采用取车框01使司机停车更省时、更方便，采用二套抱夹机构02适应所有不同车轮轴距的车辆，采用主梁1与付杆2双侧抱夹结构，能对每个轮胎单个抱夹，确保车辆在搬运过程中不发生相对位移。
优选的，付杆2具有一个转轴孔21和一个腰型孔结构的滑槽22，转轴16穿过转轴孔21将付杆2铰接在支座14，销轴17穿过滑槽22将推臂5铰接在付杆2，
优选的，立板13固定端下方连接有一个滚轮4，下方的滚轮4贴合轨道梁011内腔下表面，立板13悬臂端上方连接一个滚轮4，上方的滚轮4贴合轨道梁011上表面。其有益效果是：该付杆2结构简单，能够很柔和的实现圆弧转动，抱夹轮胎柔和，不损伤轮胎，同时提供较好的承载力。
优选的，直线运动单元031为单输出杆结构，每两个直线运动单元031水平对称布置在一个轨道梁011内部中心两侧，每个直线运动单元031的输出杆穿过一侧的弹簧座15且前端固定于滑动套032。其有益效果是：每个轮胎的抱夹由一个直线运动单元结构简单，运动可靠性高，控制简单，维修简单。
优选的，直线运动单元031为双输出杆结构，一个直线运动单元031水平对称布置在一个轨道梁011内部中央，每个直线运动单元031的两输出杆分别穿过两侧的弹簧座15且前端固定于滑动套032。
优选的，直线运动单元031两端分别设有台阶状的定位端0311，轨道梁011内部中央两侧对称固定两个导套座033，直线运动单元031插入导套座033并水平布置在轨道梁011内部中央，定位端0311和导套座033之间的直线运动单元031外壁上套有一个回位弹簧034。
当直线运动单元031启动后，使得两侧的抱夹机构02靠近，当一侧抱夹机构02先碰到车辆轮胎时，其位置因轮胎阻挡，而不再移动，此时电机将继续运转，回位弹簧034带动抱夹机构02向该侧快速移动，直到因一侧的抱夹机构02碰到车辆轮胎，及完成对每个车辆轮胎单独夹持，直线运动单元031停止后，浮动型抱夹机构02整体在抱夹过程中是有左右微小移动的，一旦取车器托着车辆被脱离地面，在回位弹簧034作用下，浮动型抱夹器带动车辆回的取车框01中央位置。其有益效果是：其一，浮动型抱夹机构自动调整车辆至中央位置的功能；其二，实用于轴距不同、停车不到位的情况，抱夹效果更好，适用范围更广。
优选的，直线动力单元031为双出活塞杆形式的油缸，油缸连通液压动力单元。
优选的，直线运动单元031包括第一电机0319，第一电机0319连接减速机0312，减速机0312固定在轨道梁011内部中央，滑动套032分别为左旋螺母0321以及右旋螺母0322，直线运动单元031的伸出杆分别为左旋螺杆0313以及右旋螺杆0314，左旋螺杆0313以及右旋螺杆0314下端连接推臂5，
减速机0312的双出轴分别连接左旋螺杆0313和右旋螺杆0314，左旋螺杆0313穿过一个导套座033、弹簧3和左旋螺母0321，右旋螺杆0314穿过一个导套座033、弹簧3和右旋螺母0321，定位端0311为螺杆台阶，定位端0311和导套座033之间的直线运动单元031外壁上套有一个回位弹簧034。
优选的，两根旋向相同的左旋螺杆0313或右旋螺杆0314对称分布在两条轨道梁011的同端，左旋螺杆0313或右旋螺杆0314端部通过链轮链条传动部035相连接，第一电机0319为1个，第一电机0319启动后，能同时驱动两边的螺杆同速度、同旋转方向转动、使得两侧的抱夹机构03在不同旋向螺母带动，或“靠近”、或“分开”运动。
优选的，取车框01包括轨道梁011以及端梁012各两件，轨道梁011与端梁012相互连接呈矩形框架结构。
优选的，直线运动单元031包括第二电机0315、传动轴0316以及两台螺杆机0317，滑动套032分别为螺母，第二电机0315为双出轴型电机，第二电机0315固定在端梁012中部，螺杆机0316呈水平放置固定在端梁011两端，传动轴0316一端通过联轴器连接第二电机0315，另一端连接螺杆机0316的输入轴，螺杆机0316的螺杆0318插入轨道梁011的内空腔，螺杆0318依次穿过滑动套032、弹簧3并固定于弹簧座15，螺母下端连接推臂5，
第二电机0315启动，螺杆0318推动螺母，通过弹簧3推动弹簧座15，从而推动主梁1移动，当圆弧板12碰到车辆轮胎，其被车辆轮胎阻挡不能移动，由于弹簧3的压缩功能，螺母可继续移动，并通过推臂5上的销轴17向前直线移动，而带动付杆2绕转轴16转动90°，付杆2安装的位置传感器也将碰到轮胎，控制第二电机0315停止转动，最终完成圆弧板12与付杆2对每个轮胎的单独夹持。
优选的，取车框01为矩形单侧开口的框架结构，取车框01包括长轨道梁0111、两件短轨道梁0112以及两件端梁012，长轨道梁0111连接两件端梁012的一端，两件端梁012的另一端分别连接一件短轨道梁0112。其有益效果是：取车器的开口空间，能通过一些障碍物，在内有车辆停放的某些立体车库储存区的空间内，该开口型取车器空载时，能自由上下升降，从而提高作业效率。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.取车器，其特征在于，包括取车框(01)、抱夹机构(02)以及推动装置(03)，所述取车框(01)包括轨道梁(011)以及端梁(012)，所述取车框(01)的框架内空腔尺寸大于车辆平面尺寸，所述取车框(01)内两端分别设有一个所述抱夹机构(02)，
所述抱夹机构(02)包括主梁(1)，所述主梁(1)包括横梁(11)，所述横梁(11)中间固定两个圆弧板(12)，所述横梁(11)两端分别对称垂直连接两个立板(13)的一端，两个所述立板(13)的另一端悬臂于所述横梁(11)外侧，两个所述立板(13)外侧两端各垂直固定有至少两个滚轮(4)，所述滚轮(4)贴合于所述轨道梁(011)内滚动，两个所述立板(13)悬臂端内侧固定有支座(14)，所述支座(14)通过转轴(16)铰接于付杆(2)中部，所述付杆(2)的一端通过销轴(17)铰接有推臂(5)，每个所述付杆(2)的另一端以及所述圆弧板(12)固定一个位置传感器，
所述推动装置(03)包括直线运动单元(031)以及滑动套(032)，所述直线运动单元(031)固定于所述取车框(01)内，所述滑动套(032)滑动连接于所述立板(13)固定端外侧，所述滑动套(032)下端连接所述推臂(5)，所述立板(13)悬臂端外侧固定有弹簧座(15)，所述直线运动单元(031)的输出杆穿过所述弹簧座(15)且前端连接于所述滑动套(032)，所述滑动套(032)和所述弹簧座(15)之间的输出杆上套有弹簧(3)，
所述直线运动单元(031)收缩使所述抱夹机构(02)整体移动，当所述圆弧板(12)抱紧车轮一侧时，所述抱夹机构(02)的所述主梁(1)停止运行，所述直线运动单元(031)继续收缩，使所述滑动套(032)继续滑动，从而通过所述推臂(5)去推动所述付杆(2)的一端绕所述支座(14)旋转90°，使得所述付杆(2)的悬臂端抱紧车轮另一侧，所述抱夹机构(02)完成对车辆每个轮胎的两侧抱夹。
2.根据权利要求1所述的取车器，其特征在于，所述直线运动单元(031)为单输出杆结构，每两个所述直线运动单元(031)水平对称布置在一个所述轨道梁(011)内部中心两侧，每个所述直线运动单元(031)的输出杆穿过一侧的所述弹簧座(15)且前端固定于所述滑动套(032)。
3.根据权利要求1所述的取车器，其特征在于，所述直线运动单元(031)为双输出杆结构，一个所述直线运动单元(031)水平对称布置在一个所述轨道梁(011)内部中央，每个所述直线运动单元(031)的两输出杆分别穿过两侧的所述弹簧座(15)且前端固定于所述滑动套(032)。
4.根据权利要求3所述的取车器，其特征在于，所述直线运动单元(031)两端分别设有台阶状的定位端(0311)，所述轨道梁(011)内部中央两侧对称固定两个导套座(033)，所述直线运动单元(031)插入所述导套座(033)并水平布置在所述轨道梁(011)内部中央，所述定位端(0311)和所述导套座(033)之间的所述直线运动单元(031)外壁上各套有一个回位弹簧(034)。
5.根据权利要求4所述的取车器，其特征在于，所述直线动力单元(031)为双出活塞杆形式的油缸，油缸连通液压动力单元。
6.根据权利要求4所述的取车器，其特征在于，所述直线运动单元(031)包括第一电机(0319)，所述第一电机(0319)连接减速机(0312)，所述减速机(0312)固定在所述轨道梁(011)内部中央，所述滑动套(032)分别为左旋螺母(0321)以及右旋螺母(0322)，所述直线运动单元(031)的伸出杆分别为左旋螺杆(0313)以及右旋螺杆(0314)，所述左旋螺杆(0313)以及所述右旋螺杆(0314)下端连接所述推臂(5)，
所述减速机(0312)的双出轴分别连接所述左旋螺杆(0313)和所述右旋螺杆(0314)，所述左旋螺杆(0313)穿过一个所述导套座(033)、所述弹簧(3)和所述左旋螺母(0321)，所述右旋螺杆(0314)穿过一个所述导套座(033)、所述弹簧(3)和所述右旋螺母(0321)，所述定位端(0311)为螺杆台阶，所述定位端(0311)和所述导套座(033)之间的所述直线运动单元(031)外壁上各套有一个所述回位弹簧(034)。
7.根据权利要求6所述的取车器，其特征在于，两根旋向相同的所述左旋螺杆(0313)或所述右旋螺杆(0314)对称分布在两条所述轨道梁(011)的同端，所述左旋螺杆(0313)或所述右旋螺杆(0314)端部通过链轮链条传动部(035)相连接，所述第一电机(0319)为1个，所述第一电机(0319)启动后，能同时驱动两边的螺杆同速度、同旋转方向转动、使得两侧的抱夹机构(03)在不同旋向螺母带动，或“靠近”、或“分开”运动。
8.根据权利要求1-7所述的取车器，其特征在于，所述取车框(01)包括所述轨道梁(011)以及所述端梁(012)各两件，所述轨道梁(011)与所述端梁(012)相互连接呈矩形框架结构。
9.根据权利要求1所述的取车器，其特征在于，所述直线运动单元(031)包括第二电机(0315)、传动轴(0316)以及两台螺杆机(0317)，所述滑动套(032)分别为螺母，所述第二电机(0315)为双出轴型电机，所述第二电机(0315)固定在所述端梁(012)中部，所述螺杆机(0316)呈水平放置固定在所述端梁(011)两端，所述传动轴(0316)一端通过联轴器连接所述第二电机(0315)，另一端连接所述螺杆机(0316)的输入轴，所述螺杆机(0316)的螺杆(0318)插入所述轨道梁(011)的内空腔，所述螺杆(0318)依次穿过所述滑动套(032)、所述弹簧(3)并固定于所述弹簧座(15)，螺母下端连接所述推臂(5)，
所述第二电机(0315)启动，所述螺杆(0318)推动螺母，通过所述弹簧(3)推动所述弹簧座(15)，从而推动所述主梁(1)移动，当所述圆弧板(12)碰到车辆轮胎，其被车辆轮胎阻挡不能移动，由于所述弹簧(3)的压缩功能，螺母可继续移动，并通过所述推臂(5)上的所述销轴(17)向前直线移动，而带动所述付杆(2)绕所述转轴(16)转动90°，所述付杆(2)安装的位置传感器也将碰到轮胎，控制所述第二电机(0315)停止转动，最终完成所述圆弧板(12)与所述付杆(2)对每个轮胎的单独夹持。
10.根据权利要求9所述的取车器，其特征在于，所述取车框(01)为矩形单侧开口的框架结构，所述取车框(01)包括长轨道梁(0111)、两件短轨道梁(0112)以及两件所述端梁(012)，所述长轨道梁(0111)连接两件所述端梁(012)的一端，两件所述端梁(012)的另一端分别连接一件所述短轨道梁(0112)。
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