CN115298076A - 存储减速曲线的制动器控制器和使用存储在制动器控制器中的减速曲线的方法 - Google Patents

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Abstract

车辆中的制动器控制器确定制动曲线，该制动曲线可以在自主或半自主状况下操作车辆时被运用以基于所接收的命令使车辆减速，或者可以在车辆的通信网络或车辆的其他系统或部件方面的失效的情况下被自动运用。制动曲线根据减速曲线使车辆减速。减速曲线的执行可以通过由制动器控制器接收的单个命令消息启动，或者其可以由制动器控制器基于车辆信息来确定。安全状态减速曲线可以在失效或紧急情况的发生之前由控制设备预先选择，并且然后在失效或紧急情况发生时由制动器控制器执行。

Description

存储减速曲线的制动器控制器和使用存储在制动器控制器中 的减速曲线的方法
技术领域
本文中的实施例总体上涉及车辆制动。更具体地，特定实施例涉及存储一个或多个制动曲线的车辆中的制动器控制器，该制动曲线可以在自主或半自主状况下操作时被运用以基于所接收的命令使车辆减速，或者可以在车辆的通信网络或车辆的其他系统或部件方面的失效的情况下被自动运用。尽管将参考具有经由控制器局域网(CAN)总线与一个或多个外部制动请求(XBR)控制设备通信的电子制动器控制器的商用公路车辆来描述实施例，但是应当理解的是，所要求保护的发明也适用于其他应用，并且可以等同地扩展到其他实施例和环境，诸如例如汽车。
背景技术
现在通常使用布置在整个车辆上的合适位置并且与设置在相对于车辆执行的各种操作处或局部地设置在其附近的各种传感器设备进行操作性通信的多个单独的电子控制器来控制现代车辆，包括例如建筑车辆、农用牵引车、商用公路车辆和许多其他类似的工作车辆。
示例操作包括由轮胎压力监控系统(TPMS)设备使用轮胎处的一个或多个压力传感器执行的轮胎压力监控操作、由防抱死制动系统(ABS)设备使用设置在车轮附近的车轮速度传感器(WSS)执行的防抱死制动操作、由自动牵引力控制(ATC)控制器设备执行的牵引力控制、由一个或多个驾驶员接口单元(DIU)使用设置在车辆的驾驶室中的显示和输入设备执行的与车辆的驾驶员进行对接、由制动电子控制单元(ECU)执行的制动操作、由自动紧急制动系统(AEBS)执行的自动紧急制动操作、由自动巡航控制(ACC)系统执行的自动巡航控制操作、由摄像机系统的摄像机执行的图像记录操作、以及由雷达系统执行的雷达成像操作。
如上所提及那样，布置在整个车辆上的合适位置处的多个单独的电子控制器可以使用通信和控制网络(诸如例如CAN总线)进行操作性通信。在车辆以自主或半自主模式操作时，制动器控制器可以响应于由制动器控制器经由CAN总线从CAN总线上的一个或多个XBR控制设备接收的XBR减速需求而执行减速操作。典型的XBR控制设备包括例如以上提及的AEBS和ACC设备，并且还可以包括CAN总线上的发送XBR减速和其他需求的自动车辆控制器(AVC)，仅举几个例子。
用于制动器控制器执行减速操作的XBR减速需求通常作为具有嵌入在需求消息内的特定命令减速水平的单个XBR减速需求消息从XBR控制设备中的每一个经由CAN总线分离地传送到制动器控制器。目前，XBR减速需求消息以开环方式发送到制动器控制器。也就是说，根据XBR控制设备的需要，XBR减速需求消息中的每一个被分离地发送到CAN总线上，但是没有制动器控制器向相应的XBR控制设备提供确认制动器控制器接收到它们的特定XBR减速需求的任何反馈。给定这些系统的制动命令协议的开环性质，XBR控制设备可能继续发送XBR减速需求消息，而不知道早期的XBR减速需求被制动器控制器所作用。此外，调整XBR控制设备来重新发送可能没有被制动器控制器接收的XBR减速需求消息对于提供闭环制动命令反馈来说不是可行的解决方案。
而且，在一些情况下，一个以上的XBR控制设备可以基本上同时地并且具有不同的特定命令减速水平地将XBR减速需求消息发送到总线上。由于当前可用的制动器控制器不具有在不同的特定命令减速水平之间进行仲裁的能力，所以它们只能对包含在最近接收的XBR减速需求消息中的命令减速水平起作用。因此，制动控制实际上被奖励给发送最近的最后一个XBR减速需求消息的XBR控制设备，潜在地不利于发送其他XBR减速需求消息的其他XBR控制设备。
在一些情况下，诸如例如在紧急制动需要期间，可能期望XBR控制设备(诸如例如AEBS)发送具有一系列不同的特定命令减速水平的一个或多个定制或专用组的XBR减速需求，用于控制制动器控制器遵循期望的紧急减速曲线。然而，给定这些系统的制动命令协议的开环性质，XBR控制设备没有办法在发送第二紧急减速命令之前确认由制动器控制器接收到第一紧急减速命令，等等。XBR控制设备根据由XBR控制设备生成的所期望的制动曲线，简单地在CAN总线上发出一系列XBR制动命令。此外，给定这些系统的制动命令协议的开环性质，总线或其他通信失效可能导致表示期望制动命令曲线的XBR减速需求消息流被切断并且因此可能导致整个减速需求集被阻止完全递送到制动器控制器。
此外并且由于CAN总线上的其他消息(包括不一定与制动命令相关的消息)的拥塞，通信网络上的负载可能以这样的程度出现，即XBR减速需求消息相对于其快速递送的需求可能经历显著的通信滞后。这可能导致包含在XBR减速需求消息中的XBR减速需求的递送保真度以及它们各自的执行的定时相对于由XBR控制设备所期望的减速曲线的干扰。
此外，设置在由车辆执行的各种操作处或局部设置在其附近的各种传感器设备中的一个或多个可能会发生损坏或失效。然而，XBR控制设备可能需要这些传感器，以根据各种物理特性的反馈产生期望的XBR减速需求，否则这些反馈将由故障或损坏的传感器提供。例如，车轮速度传感器失效或调制器的失效可能阻碍XBR控制设备在相关时间窗口期间产生合适的XBR减速需求以便递送给制动器控制器。
因此，期望的是提供一种制动器控制器系统，该制动器控制器系统在制动器控制器本地的存储器中存储多个减速曲线，用于由制动器控制器基于由制动器控制器从XBR控制设备接收的XBR减速曲线选择信号来选择和自动执行所存储的减速曲线。
还期望的是提供一种制动器控制器系统，该制动器控制器系统在制动器控制器本地的存储器中存储多个安全状态减速曲线，用于响应于制动器控制器从XBR控制设备接收安全状态减速曲线选择信号，由制动器控制器选择并排队或分级所选择的安全状态曲线，以及用于响应于制动器控制器接收指示车辆中的故障的预定触发信号，在适当的时间自动执行所选择并排队或分级的安全状态减速曲线。
因此，还期望的是提供一种制动器控制器系统，该制动器控制器系统在制动器控制器本地的存储器中存储多个安全状态减速曲线，用于由制动器控制器基于与车辆的操作参数相关的车辆信息并响应于制动器控制器确定车辆中存在故障或响应于从XBR控制设备接收到指示故障的预定触发信号来自动选择和执行所存储的安全状态减速曲线。在实施例中，与车辆的操作参数相关的信息可以包括XBR控制制动的水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动、或可能期望或必要的其他值和/或参数中的一个或多个。
发明内容
本文中的实施例提供了一种新的和改进的制动器控制器，该制动器控制器在制动器控制器本地的存储器中存储多个减速曲线，用于由制动器控制器基于由制动器控制器从XBR控制设备接收的XBR减速曲线选择信号来选择和自动执行所存储的减速曲线。
本文中的实施例进一步提供了一种新的和改进的制动器控制器，该制动器控制器在制动器控制器本地的存储器中存储多个安全状态减速曲线，用于响应于制动器控制器从XBR控制设备接收安全状态减速曲线选择信号，由制动器控制器选择并排队或分级所选择的安全状态曲线，以及用于响应于制动器控制器确定车辆中存在故障和/或通过制动器控制器接收指示车辆中的故障的预定触发信号，在适当的时间自动执行所选择并排队或分级的安全状态减速曲线。
本文中的实施例还进一步提供了一种新的和改进的制动器控制器，该制动器控制器在制动器控制器本地的存储器中存储多个安全状态减速曲线，用于由制动器控制器基于与车辆的操作参数相关的车辆信息并且响应于制动器控制器接收指示车辆中的故障的预定触发信号和/或响应于制动器控制器确定车辆中的故障来自动选择和执行所存储的安全状态曲线。在实施例中，与车辆的操作参数相关的信息可以包括XBR控制制动的水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动、或可能期望或必要的其他值和/或参数中的一个或多个。
本文中的实施例还进一步提供了一种新的和改进的制动器控制器，该制动器控制器包括制动器控制逻辑，该制动器控制逻辑存储在存储器设备中并且可由处理器执行，以响应于制动系统故障逻辑网络接口单元确定车辆中的故障状况，基于由车辆信息逻辑确定的车辆操作信息，确定安全状态制动控制曲线，该安全状态制动控制曲线包括表示用于使相关联的车辆减速的安全状态制动控制曲线值的安全状态制动控制曲线数据。制动器控制逻辑可由处理器执行，以进一步将安全状态制动控制曲线的安全状态制动控制曲线数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的安全状态制动控制曲线值的制动器命令信号，以便由车辆的制动系统使用，以根据所确定的安全状态制动控制曲线实现制动操作。操作信息可以包括XBR控制制动的当前水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况和/或ESP活动作为车辆的操作信息。
本文中的实施例还进一步提供了一种新的和改进的制动器控制器，该制动器控制器包括制动器控制逻辑，该制动器控制逻辑存储在存储器设备中并且可由处理器执行，以在将安全状态制动控制曲线的安全状态制动控制曲线数据作为减速命令数据传送到输出电路之后，基于由车辆信息逻辑确定的车辆的第二操作信息的值，选择性地将表示用于终止相关联的车辆的减速的减速终止命令值的安全状态制动控制曲线终止数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的减速终止命令值的无效制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统，以终止制动操作。在示例实施例中，用于终止制动操作的车辆的第二操作信息可以是以下中的一个或多个：相关联的车辆的速度相对于预定速度降低阈值的降低；相关联的车辆相对于预定车辆速度阈值的速度；制动器控制器的驾驶员超控；到相关联的车辆前方的相关联的前方车辆的、相对于预定前方距离阈值的距离；和/或相关联的车辆和相关联的前方车辆之间的、相对于预定相对速度阈值的相对速度的大小。
从以下结合附图对实施例的描述中，用于自动触发存储在制动器控制器中的减速曲线的示例实施例的其他实施例、特征和优点将变得显而易见，附图以示例的方式示出了示例实施例的原理。
附图说明
在包含在说明书中并构成说明书一部分的附图中，示出了本发明的实施例，这些实施例与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的详细描述一起用于举例说明本发明的实施例。
图1描绘了包括利用CAN总线相互连接的多个CAN节点的CAN网络。
图2描绘了根据示例实施例的应用在相关联的车辆中的CAN网络，该网络包括连接控制相关联的车辆的各种操作的多个CAN设备的CAN总线。
图3是根据示例实施例的包括制动器控制器的车辆制动控制系统的功能示意图。
图4是根据示例实施例的使用存储在制动器控制器中的减速曲线的方法的流程图。
图5是根据示例实施例的使用存储在制动器控制器中的减速曲线的方法的流程图。
图6是根据示例实施例的使用存储在制动器控制器中的减速曲线的方法的流程图。
图7a是示出了可以由车辆在故障时执行的一组XBR减速曲线的图。
图7b至图7d是示出可能的减速曲线的图，该减速曲线可以由制动器控制器基于包括由车辆当前正在执行的XBR减速曲线的车辆的状况来确定。
图8是根据示例实施例的示出了表示性减速曲线的减速图的图示。
具体实施方式
在下面的描述中，参考形成其一部分的附图，并且在附图中通过图示示出了存储减速曲线的所公开的制动器控制器系统和使用存储在制动器控制器中的减速曲线的方法的一个或多个示例实施例。本领域技术人员可以设想示例实施例的各种修改。
现在参考附图，其中这些示出仅仅是为了示出示例实施例的目的，而不是为了限制示例实施例的目的，图1是根据示例实施例的包括多个CAN节点120、130、140的控制器局域网(CAN)100的简化描述。CAN节点在本文中也可以被称为电子控制单元(ECU)、CAN设备、CAN控制器等。CAN节点120、130、140中的每一个与CAN总线150连接。此外，CAN节点中的每一个包括处理器、存储器、设备和收发器。在所示的示例中，第一CAN节点120包括可操作地与第一存储器设备124耦合的第一处理器122，该第一存储器设备可以存储可由处理器执行的逻辑126并且还可以存储由处理器使用的数据，同时执行该逻辑以实行一个或多个特定功能和/或协议，用于实现对其中设置了CAN网络100的相关联的车辆、设备、装置、机器等的第一操作160的控制。逻辑126可以包括可由第一处理器122执行以基于由第一CAN设备120经由第一CAN收发器128从CAN总线150接收的第一操作命令消息来控制相关联的车辆的第一操作160的操作控制逻辑。逻辑126还可以包括操作状态报告逻辑，该操作状态报告逻辑可由第一处理器122执行以确定第一操作160的一个或多个操作信号的值，生成包括表示第一操作160的一个或多个操作信号的值的第一操作数据的第一操作状态CAN消息，并经由第一CAN收发器128将第一操作状态CAN消息传输到CAN总线150。
在本公开中描述的示例实施例中，CAN网络100可以设置在包括牵引一个或多个被牵引单元例如作为组合车辆的牵引车的大型道路车辆(诸如商用卡车)中。例如，第一CAN节点120可以是自动巡航控制(ACC)控制单元121，用于控制作为第一操作的商用卡车中的ACC操作160。图1中示出的示例中的第一CAN节点120包括设置在第一处理器122和CAN总线150之间的第一收发器设备128，用于实施第一处理器122和CAN总线150之间的物理层连接。
同样在所示的示例中，第二CAN节点130包括可操作地与第二存储器设备134耦合的第二处理器132，该第二存储器设备可以存储可由第二处理器执行的逻辑并且还存储由第二处理器使用的数据，同时执行该逻辑以实行一个或多个特定功能和/或协议，用于例如实现对相关联的车辆(诸如商用卡车)的进一步操作162的控制。第二CAN节点130可以是用于控制例如作为第二操作162的商用卡车的自动车辆操作的自动车辆控制器(AVC)系统131。AVC系统131可以在自主操作期间控制车辆的各种功能，诸如例如在参与和道路上其他类似装备的车辆的结队操作期间控制车辆。所示的示例中的第二CAN节点130还包括设置在第二处理器132和CAN总线150之间的第二收发器设备138，用于实施第二处理器132和CAN总线150之间的物理层连接。
类似于第一CAN设备120，第二CAN设备130的逻辑136可以包括可由第二处理器132执行以基于由第二CAN设备130经由第二CAN收发器138从CAN总线150接收的第二操作命令消息来控制相关联的车辆的第二操作162的操作控制逻辑。逻辑136还可以包括操作状态报告逻辑，该操作状态报告逻辑可由第二处理器132执行以确定第二操作162的一个或多个操作信号的值，生成包括表示第二操作162的一个或多个操作信号的值的第二操作数据的第二操作状态CAN消息，并经由第二CAN收发器138将第二操作状态CAN消息传输到CAN总线150。
再进一步，在所示的示例中，第三CAN节点140包括可操作地与第三存储器设备144耦合的第三处理器142，该第三存储器设备可以存储可由第三处理器执行的逻辑和由第三处理器使用的数据，同时执行该逻辑以实行一个或多个特定功能和/或协议，用于例如实现对相关联的车辆(诸如商用卡车)的进一步操作164的控制。第三CAN节点140可以是用于控制例如作为第三操作的车辆的AEBS操作的AEBS控制单元141。所示的示例中的第三CAN节点140还包括设置在第三处理器142和CAN总线150之间的第三收发器设备148，用于实施第三处理器142和CAN总线150之间的物理层连接。
类似于第一CAN设备120和第二CAN设备130，第三CAN设备140的逻辑146可以包括可由第三处理器142执行以基于由第三CAN设备140经由第三CAN收发器148从CAN总线150接收的第三操作命令消息来控制相关联的车辆的第三操作164的操作控制逻辑。逻辑146还可以包括操作状态报告逻辑，该操作状态报告逻辑可由第三处理器142执行以确定第三操作164的一个或多个操作信号的值，生成包括表示第三操作164的一个或多个操作信号的值的第三操作数据的第三操作状态CAN消息，并经由第三CAN收发器148将第三操作状态CAN消息传输到CAN总线150。
应当理解的是，处理器122、132、142可以是任何形式的控制器、微控制器等，并且CAN节点120、130、140通常与至少一个其他设备(未示出)连接，诸如例如一个或多个传感器、一个或多个致动器或一些其他控制设备。此外并且根据本文中的描述，如本文可以使用的术语“计算机可读介质”是指存储和/或以其他方式参与向处理器122、132、142提供指令以供执行的任何非暂时性介质。这种非暂时性介质可以采取多种形式，包括但不限于易失性和非易失性介质。非易失性介质包括例如存储器设备、光盘或磁盘等。易失性介质包括例如动态存储器，并且不包括瞬时信号、载波等。计算机可读介质的常见形式包括，例如，软盘、软磁盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质、CD-ROM、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、具有孔的图案的任何其他物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或任何其他计算机可以从其进行读取的有形非暂时性介质。
此外并且进一步根据本文中的描述，如本文关于附图和权利要求所使用的那样，术语“逻辑”包括硬件、固件、在机器上执行的软件和/或它们的组合，以执行(多个)功能或(多个)动作，和/或引起来自另一逻辑、方法和/或系统的功能或动作。逻辑可以包括软件控制的微处理器、离散逻辑(例如，ASIC)、模拟电路、数字电路、编程逻辑器件、包含指令的存储器设备等。逻辑可以包括一个或多个门、门的组合或其他电路部件。
图1中示出的示例实施例的CAN总线150承载模拟差分信号，并包括CAN高(CANH)总线152和CAN低(CANL)总线154。CAN总线150在本领域中是已知的。
图2描绘了应用在相关联的车辆中的CAN网络200，诸如应用例如在包括牵引一个或多个被牵引单元例如作为组合车辆的牵引车的商用卡车中。根据示例实施例应用的CAN网络200包括连接多组CAN设备220、222的CAN总线150。多组CAN设备220、222中的每一组类似于节点120、130、140(图1)形成，并且因此每一组包括网络接口，诸如用于将CAN设备与CAN总线150耦合的收发器、处理器、可由处理器执行的用于控制相关联的车辆的各种操作的存储器存储逻辑、以及用于与相关联的车辆的各种操作的各方面物理对接的一个或多个输入和输出电路，诸如例如车轮速度传感器设备等。CAN总线150具有第一插头212和第二插头214，用于连接到根据需要或期望具有一个或多个CAN总线延伸部的CAN总线150的另外的延伸部。
多组CAN设备220、222在所示的示例中可以包括使用轮胎处的一个或多个压力传感器来执行商用卡车的轮胎的轮胎压力监控的TPMS控制单元230。多组CAN设备220、222还可以包括使用设置在车轮附近的车轮速度传感器(WSS)执行防抱死制动操作的ABS控制单元232和执行自动牵引力控制的ATC单元234。在所示的示例中，ABS单元232可以包括例如类似于图1中示出的那些的CAN节点，以及设置在组合车辆的车轮中或车轮处的一个或多个传感器和/或致动器设备。多组CAN设备220、222还可以包括DIU控制单元236，该控制单元用于经由CAN网络200接收来自操作者的信号，以根据需要或期望控制相关联的车辆。DIU单元236设置在相关联的车辆的操作员驾驶室中，并包括可由处理器执行用于提供可以由操作员在从其驾驶室内操作作业车辆时使用的视觉监控器的逻辑。多组CAN设备220、222还可以包括用于执行图像记录操作的摄像机控制单元242以及用于执行雷达成像操作的雷达控制单元244，诸如例如以检测商用车辆附近的其他车辆。
提供上述类型的ACC控制单元121用于执行自动巡航控制操作。此外，提供了AVC控制器131，用于在车辆的自主操作期间，诸如例如在结队期间，控制车辆的各种功能。此外，上述类型的AEBS控制单元141设置在第一组220CAN设备中，用于执行自动紧急制动操作。在所示的示例中，ACC控制单元121可以包括例如图1中示出的第一CAN节点120，以及设置在第一操作160中或第一操作处的一个或多个传感器和/或致动器设备。同样在所示的示例中，AVC控制单元131可以包括例如图1中示出的第二CAN节点130，以及设置在第二操作162中或第二操作处的一个或多个传感器和/或致动器设备。仍然在所示的示例中，AEBS控制单元141可以包括例如图1中示出的第三CAN节点140，以及设置在第三操作164中或第三操作处的一个或多个传感器和/或致动器设备。
多组CAN设备220、222还可以包括被提供用于执行根据示例实施例的制动操作的机电制动器控制器250。制动器控制器250类似于节点120、130、140(图1)形成，并且相应地类似地包括网络接口，诸如用于将制动器控制器250与CAN总线150耦合的收发器、处理器、可由处理器执行用于控制相关联的车辆的各种操作(诸如例如制动功能)的存储器存储逻辑、以及用于与相关联的车辆的各种操作的各方面物理对接的一个或多个输入和输出电路，诸如例如车轮速度传感器设备等。
在示例实施例中，制动器控制器250在制动器控制器本地的存储器中存储多个减速曲线，用于由制动器控制器基于由制动器控制器从XBR控制设备接收的XBR减速曲线选择信号(诸如例如在自主和/或半自主车辆操作期间从AVC 131接收的XBR减速曲线选择信号)来选择和自动执行所存储的减速曲线。
在另外的示例实施例中，制动器控制器250在制动器控制器本地的存储器中存储多个安全状态减速曲线，用于响应于制动器控制器从诸如AVC131的XBR控制设备接收安全状态减速曲线选择信号，由制动器控制器选择并且排队或分级所选择的安全状态曲线，以及用于响应于制动器控制器接收指示车辆中的故障的预定触发信号和/或响应于制动器控制器确定车辆中的故障，在自主和/或半自主车辆操作期间的适当时间自动执行所选择和排队或分级的安全状态减速曲线。在实施例中，存储在制动器控制器的存储器设备中的制动系统故障逻辑可由制动器控制器的处理器执行，以确定相关联的车辆中的故障。在另外的实施例中，故障信息也可以从CAN总线导出。
根据实施例，相关联的车辆中的故障可以由制动器控制器基于XBR消息故障来确定，诸如例如根据CAN总线消息丢失持续某个时间段、消息中包含的(多个)无效值、指示消息未被正确传输的校验和等。进一步，相关联的车辆中的故障可以由制动器控制器基于车辆网络中其他控制器的问题或其中的问题来确定，诸如例如在CAN总线上DM1或其他故障消息的广播。进一步，相关联的车辆中的故障可以由制动器控制器基于制动器控制器的内部故障来确定，诸如例如开路或短路的线路或任何其他制动器控制器障碍或其他状况。
在再另外的示例实施例中，制动器控制器250在制动器控制器本地的存储器中存储多个安全状态减速曲线，用于由制动器控制器在自主和/或半自主车辆操作期间基于与车辆的操作参数相关的车辆信息，并且响应于制动器控制器接收指示车辆中的故障的预定触发信号和/或响应于制动器控制器确定车辆中的故障来自动选择和执行所存储的安全状态曲线。在实施例中，存储在制动器控制器的存储器设备中的制动系统故障逻辑可由制动器控制器的处理器执行，以确定相关联的车辆中的故障。在另外的实施例中，故障信息也可以从CAN总线导出。
在实施例中，与车辆的操作参数相关的信息可以包括XBR控制制动的水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器250的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动、或可能期望或必要的其他值和/或参数中的一个或多个。
图3是根据示例实施例的包括制动器控制器250的车辆制动控制系统300的功能示意图。尽管本文中参考具有经由CAN总线150与一个或多个XBR控制设备(诸如ACC控制单元121、AVC控制单元131和AEBS控制单元141)通信以便在自主和/或半自主车辆操作期间自动执行所存储的减速曲线的电子制动器控制器250的商用公路车辆描述了示例实施例，但是应当理解的是，示例实施例也适用于其他应用并且可以等同地扩展到其他实施例和环境，诸如例如汽车或其中XBR控制设备可以在自主和/或半自主操作期间命令和控制车辆的任何形式的自动或自主车辆。
根据需要或期望，在示例实施例的车辆制动控制系统300中可以使用其他和/或附加的XBR控制设备。例如，通过经由CAN总线150向制动器控制器250递送XBR减速需求消息，上面结合图2中示出的系统示出和描述的控制单元中的任何一个以及任何其他类型的控制单元可以用于作为根据实施例的XBR控制设备操作。
示例实施例总体上涉及制动方法和装置，并且更具体地，涉及制动器控制器250，该制动器控制器具有存储器340，该存储器存储可以在自主或半自主状况下(诸如例如在结队操作期间)操作相关联的车辆的同时自动运用以根据由存储在存储器340中的曲线设置的预定序列的减速信号或命令来使车辆减速的一个或多个自主模式减速曲线330、332、334。由曲线设置的预定序列的减速信号或命令的执行被由制动器控制器250经由CAN总线150从XBR选择设备(诸如例如ACC控制单元121、AVC控制单元131和/或选择自主模式减速曲线330、332、334中的一个的AEBS控制单元141)中的一个或多个接收的单个命令消息启动。制动器控制器250的存储器340还存储一个或多个安全状态减速曲线350、352、354，该一个或多个安全状态减速曲线可以类似地由XBR选择设备中的一个或多个预先选择，并且然后在车辆的通信网络中的失效的情况下或者在车辆的其他系统或部件中确定的失效的情况下自动触发以便进行执行，而不是基于从XBR控制设备接收的命令而执行。一个或多个安全状态减速曲线350、352、354也可以在车辆的通信网络中的失效的情况下或者在车辆的其他系统或部件中确定失效的情况下基于车辆信息而不是基于从XBR控制设备接收的命令来自动选择和自动运用。
直接制动控制——XBR减速需求消息
XBR控制设备121、131、141中的每一个可以通过经由CAN总线150将XBR减速需求消息302传送到制动器控制器250来直接控制车辆在自主或半自主状况期间的制动操作以使车辆减速，以便通过存储在控制器250的存储器中并可由控制器250的处理器执行的逻辑来处理包含在XBR减速需求消息302中的XBR减速需求数据，并且以便由在制动器控制器250中执行的仲裁和应用逻辑360递送到相关联的车辆的制动系统机电控制单元MCU 320。相关联的车辆的制动系统MCU 320然后可以使用机电和/或液压机构和/或设备将从制动器控制器250接收的制动信号252应用于相关联的车辆的制动器机构322、324、326、328，用于根据所接收的XBR减速需求消息302执行减速。
直接手动制动控制——脚踏板
作为直接控制车辆在自主或半自主状况期间的制动操作的示例，ACC XBR控制设备121可以产生并经由CAN总线150向制动器控制器250发送XBR减速需求消息302，用于控制例如车辆的自动巡航控制操作160(图1)。
相关联的车辆的制动系统MCU 320在非自主和非半自主状况期间也响应于从操作者反馈传感器中的适当的开关(诸如当操作者身体上正确地坐在方向盘后面时生成乘客存在信号的座椅开关(未示出)或者相关联的车辆的、用于根据从使用制动踏板的操作接收的手动命令执行减速的制动踏板256)接收的手动减速信号254。手动减速信号254也可以由在制动器控制器250中执行的仲裁和应用逻辑360使用，以在必要或期望时超控其他XBR需求信号304、306。在制动器控制器250中执行的仲裁和应用逻辑360在XBR控制设备与制动踏板竞争要求不同制动曲线的情况下，可以参考优先级分配和与车辆的操作相关的其他因素和变量。制动器控制器250然后可以将多个制动曲线330至334和350至354中的所选择的一个或者手动减速信号254递送给相关联的车辆的制动系统MCU 320。相关联的车辆的制动系统MCU 320然后可以将从制动器控制器250接收的制动信号应用于相关联的车辆的制动机构322、324、326、328。
自动制动控制——通过减速曲线选择信号激活所存储的减速曲线
在实施例中，制动器控制器系统300存储自主模式减速曲线330、332、334，该自主模式减速曲线在一个或多个XBR控制设备130、160、164经由CAN总线150发送自主模式XBR减速曲线选择消息304时可以由制动器控制器250运用。自主模式XBR减速曲线选择消息304表示XBR减速曲线选择信号，并包括表示由请求XBR控制设备所期望的减速曲线的自主模式减速曲线选择数据，其中由制动器控制器250的解码逻辑310使用自主模式减速曲线选择数据来选择特定的所存储的自主模式减速曲线330、332、或334，用于由制动器控制器进行激活，以基于经激活的所选择的曲线330、332或334使车辆自动减速，而不需要由请求XBR控制设备进行的任何另外的干预来控制相关联的车辆的减速。以这样的方式，由车辆制动控制系统300中的XBR控制设备中的任何一个发送的单个自主模式减速曲线选择消息导致相关联的车辆的遵循由所选择的自主模式减速曲线330、332或334指定的定制的减速对时间制动协议的完全受控的减速。这消除了制动命令闭环反馈的需要，并且也有助于减少CAN总线上的流量。
在示例实施例中，自主模式减速曲线中的每一个指定与执行时间数据配对的一组减速数据，该组减速数据包括表示与要由制动器控制器250遵循以生成要发送到相关联的车辆的制动系统机电控制单元MCU 320的制动信号252的表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值的第一多个减速数据。在实施例中，制动器控制器被提供用于响应于从相关联的XBR控制设备接收的外部制动请求(XBR)减速需求来控制相关联的车辆的制动系统的制动操作。该制动器控制器包括：网络接口单元，该网络接口单元经由相关联的车辆的相关控制网络与相关联的XBR控制设备进行操作性通信，该网络接口单元经由相关联的控制网络选择性地从相关联的XBR控制设备接收第一XBR减速曲线选择消息；输出电路，该输出电路可操作地与相关联的车辆的制动系统耦合，该输出电路可操作地接收表示减速命令值的减速命令数据，并在输出电路的输出上生成对应于减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以在减速命令值下实现制动操作；以及制动器控制单元，该制动器控制单元可操作地与网络接口单元和输出电路耦合。在一种形式中，制动器控制单元包括处理器、存储包括表示第一减速曲线值的第一减速曲线数据的第一制动控制曲线的存储器设备、以及存储在存储器设备中的制动器控制逻辑。制动器控制逻辑可由处理器执行，以响应于网络接口单元接收第一XBR减速曲线选择消息进行以下操作：解码第一XBR减速曲线选择消息，以确定通过第一XBR减速曲线选择消息选择第一制动控制曲线的第一制动曲线选择信号，以及将第一减速曲线数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于第一减速曲线值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
在实施例中，存储在制动器控制器的存储器设备中的第一制动控制曲线包括表示用于相对于当前正在由制动器控制逻辑执行的制动控制由制动器控制逻辑启动第一制动控制曲线的最大减速变化率的斜升数据，其中制动器控制逻辑通过以下方式将第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路：以斜升数据的增量调节当前正在执行的制动控制，将当前正在执行的经调节的制动控制作为减速命令数据传送到输出电路，直到当前正在执行的经调节的制动控制与第一减速数据匹配，并且然后将第二减速数据作为减速命令数据传送到输出电路。
在实施例中，存储在制动器控制单元的存储器设备中的第一制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第一组减速数据，该第一组减速数据包括表示与表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值的第一多个减速数据。存储在制动器控制单元的存储器设备中的制动器控制逻辑可由处理器执行，以响应于网络接口单元接收第一XBR减速曲线选择消息进行以下操作：通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据来将第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
在实施例中，制动器控制单元的存储器设备存储第二制动控制曲线，该第二制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第二组减速数据，该第二组减速数据包括表示与表示第二多个执行时间增量的第二多个执行时间增量数据配对的第二多个减速值的第二多个减速数据。制动器控制逻辑可由处理器执行，以响应于网络接口单元接收第二XBR减速曲线选择消息，解码第二XBR减速曲线选择消息进行以下操作：以确定通过第二减速触发消息选择第二制动控制曲线的第二制动曲线选择信号；以及通过以第二多个执行时间增量传送第二多个减速数据，将第二减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第二多个执行时间增量生成对应于第二多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第二制动控制曲线实现制动操作。
在实施例中，存储在存储器设备中的第一制动控制曲线包括第一优先级值，存储在存储器设备中的第二制动控制曲线包括第二优先级值，制动器控制单元的存储器设备存储可由处理器执行以确定第一优先级值和第二优先级值之间的排序的仲裁逻辑，并且制动器控制逻辑可由处理器执行，以进行以下操作：响应于仲裁逻辑确定第一优先级值排序在第二优先级值之上，将第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，或者响应于仲裁逻辑确定第二优先级值排序在第一优先级值之上，将第二减速数据作为减速命令数据传送到输出电路。
图4是根据示例实施例的使用存储在制动器控制器中的减速曲线的方法400的流程图。现在参考该图，制动器控制器250的处理器执行逻辑以确定是否接收到自主模式XBR减速曲线选择消息304。如果没有接收到这样的消息，则该方法在继续之前等待，直到接收到这样的消息。
如果在步骤410中接收到自主模式XBR减速曲线选择消息304，则在步骤420中通过由处理器执行的解码逻辑310对自主模式XBR减速曲线选择数据进行解码。
接下来，在步骤430，根据经解码的自主模式XBR减速曲线选择数据，从自主模式减速曲线330、332、334当中选择制动曲线。
在步骤440，将所选择的制动曲线应用于相关联的车辆的制动系统MCU 320。
在故障检测/针对自主模式减速曲线的延迟激活进行确定之前由XBR控制设备选择/分级/排队的安全状态制动曲线
在另外的示例实施例中，在失效或紧急情况发生之前，安全状态减速曲线350、352、354中的一个或多个基于从XBR控制设备中的一个或多个接收的安全状态曲线选择命令由XBR控制设备中的一个或多个预先选择，并且然后在车辆中的失效、紧急情况、故障等发生时由制动器控制器250执行。在实施例中，存储在制动器控制器的存储器设备中的制动系统故障逻辑可由制动器控制器的处理器执行，以确定相关联的车辆中的故障。在另外的实施例中，故障信息也可以从CAN总线导出。
在示例实施例中，安全状态减速曲线350、352、354在失效或紧急情况发生之前由XBR控制设备中的一个或多个预先选择，并在存储器中排队或以其他方式分级，以准备好用于在自主和/或半自主车辆操作期间以及当失效、故障和/或紧急情况实际发生时和如果失效、故障和/或紧急情况实际发生时快速执行。
制动器控制器系统300的存储器340存储安全状态减速曲线350、352、354，这些曲线可以被选择并且然后被分级或排队，以便在车辆的通信网络中或车辆的其他系统或部件中的紧急情况或失效的情况下被自动运用。基于在失效或紧急情况发生之前由制动器控制器250接收的安全状态曲线选择消息306中包含的安全状态曲线选择数据，安全状态减速曲线350、352、354被呈现或以其他方式排队或分级以供执行。然后，经排队的减速曲线由制动器控制器250基于表示失效或紧急情况的所接收的信号来执行，而不是基于从XBR控制设备接收到的命令来执行，如上文结合通过触发消息选择激活自主模式减速曲线所描述的那样。例如，可以在来自CAN总线150的失效消息305中包含的数据中将失效或紧急情况的指示递送到制动器控制器250。在示例实施例中，安全状态减速曲线350、352、354在失效或紧急情况发生之前由XBR控制设备中的一个或多个预先选择，并在存储器中排队或以其他方式分级，以准备好用于当失效或紧急情况实际发生时和如果失效或紧急情况实际发生时快速执行。
自主模式安全状态曲线选择消息306包括表示请求XBR控制设备期望的减速曲线的自主模式安全状态曲线选择数据，其中由制动器控制器250的解码逻辑310使用自主模式安全状态曲线选择数据来选择特定存储的自主模式安全状态曲线选择曲线，以便由制动器控制器激活，从而在从CAN总线150接收到包含在失效消息305中的失效数据的通知之后基于经激活的选择曲线350、352、354使车辆自动减速，而无需由请求XBR控制设备进行的控制相关联的车辆的减速的任何另外的干预。以这样的方式，由车辆制动控制系统300中的XBR控制设备中的任何一个发送的单个安全状态减速消息导致相关联的车辆的遵循由所选择的自主模式安全状态曲线350、352或354指定的定制制动协议的完全受控的减速。这消除了制动命令闭环反馈的需要，并且也有助于减少CAN总线上的流量。此外，可能存在这样的一些情形，即，在这些情形下，如果制动器ECU失去与源ECU的通信或某些制动器ECU故障，XBR制动可能需要继续。这些状况的示例将包括例如通信总线断开和/或损坏、其中雷达244(图1)被毁坏的前向碰撞、用于自主驾驶的安全状态反应、ESP传感器故障(SAS、YAS)或WSS或调制器失效。
总的来说，存储在制动器控制器250的存储器340中的一个或多个安全状态减速曲线350、352、354的运用或激活被推迟，直到这样的时间，即失效或其他紧急情况发生的时候，诸如例如在接收到指示车辆的通信网络中或车辆的其他系统或部件中的失效的失效消息305之后，而不是基于从XBR控制设备接收的命令被立即运用激活。在另外的实施例中，存储在制动器控制器的存储器设备中的制动系统故障逻辑可由制动器控制器的处理器执行，以确定相关联的车辆中的故障。故障信息可以从CAN总线导出，以及在另外的实施例中从制动系统故障逻辑导出。存储在制动器控制器250的存储器340中的一个或多个安全状态减速曲线350、352、354的被延迟的运用或激活是基于在失效或紧急情况发生之前接收到的安全状态曲线选择命令。
在示例实施例中，安全状态减速曲线350、352、354在失效或紧急情况发生之前由XBR控制设备中的一个或多个预先选择，并在存储器中排队或以其他方式分级，以准备好用于当失效或紧急情况实际发生时和如果失效或紧急情况实际发生时快速执行。
在示例实施例中，安全状态减速曲线中的每一个指定与执行时间数据配对的一组减速数据，该组减速数据包括表示与要由制动器控制器250遵循以生成要发送到相关联的车辆的制动系统机电控制单元MCU 320的制动信号252的表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值的第一多个减速数据。
在实施例中，制动器控制器被提供用于响应于从相关联的XBR控制设备接收的外部制动请求(XBR)减速需求来控制相关联的车辆的制动系统的制动操作。制动器控制器包括网络接口单元，该网络接口单元经由相关联的车辆的相关联的控制网络与相关联的XBR控制设备进行操作性通信，该网络接口单元经由相关联的控制网络选择性地从相关联的XBR控制设备接收第一安全状态减速曲线选择消息。制动器控制器还包括输出电路，该输出电路可操作地与相关联的车辆的制动系统耦合，该输出电路可操作以接收表示减速命令值的减速命令数据，并在输出电路的输出上生成对应于减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以在减速命令值下实现制动操作。制动器控制器还包括可操作地与网络接口单元和输出电路耦合的制动器控制单元。示例实施例的制动器控制单元包括存储器设备、处理器以及制动系统故障和制动器控制逻辑。存储器设备存储包括表示第一安全状态制动控制曲线值的第一安全状态制动控制曲线数据的第一安全状态制动控制曲线。存储在存储器设备中的制动系统故障逻辑可由处理器执行，以确定相关联的车辆中的故障。存储在存储器设备中的制动器控制逻辑可由处理器执行，以响应于网络接口单元接收第一安全状态减速曲线选择消息进行以下操作：解码第一安全状态减速曲线选择消息以确定通过第一安全状态减速曲线选择消息选择第一安全状态制动控制曲线的第一安全状态制动曲线选择信号；以及将通过第一安全状态制动曲线选择信号选择的第一安全状态制动控制曲线在存储器设备中排队。在示例实施例中，制动器控制逻辑可操作用于：响应于制动系统故障逻辑确定相关联的车辆中的故障，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的第一安全状态制动控制曲线值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一安全状态制动控制曲线实现制动操作。
在示例实施例中，存储在存储器设备中的第一制动控制曲线包括表示用于相对于当前正在由制动器控制逻辑执行的制动控制由制动器控制逻辑启动第一制动控制曲线的最大减速变化率的斜升数据。在示例实施例中，制动器控制逻辑通过以下方式将第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路：以斜升数据的增量调节当前正在执行的制动控制，将当前正在执行的经调节的制动控制作为减速命令数据传送到输出电路，直到当前正在执行的经调节的制动控制与第一减速数据匹配，然后将第二减速数据作为减速命令数据传送到输出电路。
在示例实施例中，存储在制动器控制单元的存储器设备中的第一安全状态制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第一组减速数据，该第一组减速数据包括：表示与表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值的第一多个减速数据。在示例实施例中，存储在制动器控制单元的存储器设备中的制动器控制逻辑可操作用于：响应于制动系统故障逻辑确定相关联的车辆中的故障，通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
在示例实施例中，制动器控制单元的存储器设备存储第二制动控制曲线，该第二制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第二组减速数据，该第二组减速数据包括：表示与表示第二多个执行时间增量的第二多个执行时间增量数据配对的第二多个减速值的第二多个减速数据。在示例实施例中，制动器控制逻辑可由处理器执行，以响应于网络接口单元接收第二安全状态减速曲线选择消息进行以下操作：解码第二安全状态减速曲线选择消息，以确定通过第二减速触发消息选择第二制动控制曲线的第二制动曲线选择信号；以及通过以第二多个执行时间增量传送第二多个减速数据，将第二减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第二多个执行时间增量生成对应于第二多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第二制动控制曲线实现制动操作。
在示例实施例中，存储在存储器设备中的第一制动控制曲线包括第一优先级值，存储在存储器设备中的第二制动控制曲线包括第二优先级值，制动器控制单元的存储器设备存储可由处理器执行以确定第一优先级值和第二优先级值之间的排序的仲裁逻辑，并且制动器控制逻辑可由处理器执行，以进行以下操作：响应于仲裁逻辑确定第一优先级值排序在第二优先级值之上，将第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，或者响应于仲裁逻辑确定第二优先级值排序在第一优先级值之上，将第二减速数据作为减速命令数据传送到输出电路。
图5是根据示例实施例的使用存储在制动器控制器中的减速曲线的方法500的流程图。现在参考该图，制动器控制器250的处理器执行逻辑以确定是否接收到自主模式安全状态消息306。如果没有接收到这样的消息，则该方法在继续之前等待，直到接收到这样的消息。
如果在步骤510中接收到自主模式安全状态消息，则在步骤520中通过由处理器执行的解码逻辑310对安全状态数据进行解码。
接下来，在步骤530，从自主模式安全状态减速曲线350、352、354当中选择安全状态制动曲线，用于在紧急情况和/或系统中的失效(诸如例如通信失效等)的情况下排队或以其他方式分级以便稍后执行。
在步骤540，确定系统中是否有紧急情况和/或失效，诸如例如通信失效等。这个步骤可以例如包括从CAN总线150接收失效消息305，并确定失效消息305是否包括表示紧急情况和/或失效的失效数据。总的来说，存储在制动器控制器250的存储器340中的一个或多个安全状态减速曲线350、352、354的运用或激活被推迟，直到这样的时间，即失效或其他紧急情况发生的时候，诸如例如在接收到指示车辆的通信网络中或车辆的其他系统或部件中的失效的失效消息305之后，而不是基于从XBR控制设备接收的命令被立即运用激活。在另外的实施例中，存储在制动器控制器的存储器设备中的制动系统故障逻辑可由制动器控制器的处理器执行，以确定相关联的车辆中的故障。故障信息可以从CAN总线导出，以及在另外的实施例中从制动系统故障逻辑导出。存储在制动器控制器250的存储器340中的一个或多个安全状态减速曲线350、352、354的被延迟的运用或激活是基于在失效或紧急情况发生之前接收到的安全状态曲线选择命令。
在步骤550，将所选择的排队或分级的自主模式安全状态减速曲线应用于相关联的车辆的制动系统320。
由制动控制器本地自动选择和/或确定并由制动控制器基于车辆信息执行的安全状态制动曲线
在另外的示例实施例中，安全状态减速曲线350、352、354中的一个或多个由制动器控制器250基于表示在由制动器控制器250的故障检测逻辑和/或由制动器控制器250接收指示车辆的通信网络中或车辆的其他系统或部件中的失效的失效消息305例如确定诸如CAN总线故障等的故障时存在的车辆信息值的车辆状态数据自动选择和/或本地确定。在这个示例实施例中，制动器控制器250可以基于诸如CAN总线故障的故障的发生并且还基于车辆状态数据自动选择和执行安全状态减速曲线350、352、354中的一个。在示例实施例中，除了先前存储的安全状态减速曲线350、352、354的集合之外的一个或多个安全状态减速曲线由制动器控制器250基于相关联的车辆的操作信息本地自动确定，该操作信息包括例如XBR控制制动的当前水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况和/或ESP活动中的一个或多个。
此外，所选择的减速曲线350、352、354和/或由制动器控制器250基于相关联的车辆的操作信息本地确定的曲线可以响应于一个或多个预定条件而终止，诸如例如基于相关联的车辆的第二操作信息而终止，即，以下中的一个或多个：相关联的车辆的速度相对于预定速度降低阈值的降低；相关联的车辆相对于预定车辆速度阈值的速度；制动器控制器的驾驶员超控；到相关联的车辆的前方的相关联的前方车辆、相对于预定前方距离阈值的距离；和/或相关联的车辆和相关联的前方车辆之间的、相对于预定相对速度阈值的相对速度的大小。
在另外的示例实施例中，安全状态减速曲线350、352、354中的一个或多个由制动器控制器本地选择，或者减速曲线由制动器控制器250基于表示在由制动器控制器250确定诸如CAN总线故障的故障时发生的XBR控制制动的当前水平的车辆状态数据本地确定。在这个示例实施例中，制动器控制器250可以基于诸如CAN总线故障的故障的发生并且还基于发生的XBR控制制动的当前水平来选择安全状态减速曲线350、352、354中的一个，和/或可以基于相关联的车辆的操作信息来本地确定曲线，该操作信息包括例如XBR控制制动的当前水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况和/或ESP活动中的一个或多个。
在再另外的示例实施例中，安全状态减速曲线350、352、354中的一个或多个由制动器控制器250基于表示在例如由制动器控制器250的故障检测逻辑确定诸如CAN总线故障的故障时存在的车辆信息值的车辆状态数据本地选择，其中车辆状态数据可以表示并且可以包括XBR控制制动的水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器250的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动、或者可能期望或必要的其他值和/或参数中的任何一个或多个。在这个示例实施例中，制动器控制器250可以基于诸如CAN总线故障的故障的发生并且还基于表示车辆的大量操作的综合集合的车辆状态数据来选择安全状态减速曲线350、352、354中的一个。
根据这些示例实施例，安全状态减速曲线350、352、354不是在失效或紧急情况发生之前由XBR控制设备中的一个或多个预先选择的，而是由制动器控制器250基于车辆的当前操作(诸如例如XBR制动的当前水平)本地自动选择的。
图6是根据示例实施例的使用存储在制动器控制器中的减速曲线的方法600的流程图。
现在参考该图，在步骤610中，制动器控制器250以如上所述(诸如例如如图4所示)方式响应于从相关联的XBR控制设备接收的外部制动请求(XBR)减速要求，控制相关联的车辆的制动系统的制动操作。在这点上，制动器控制器的网络接口单元经由相关联的车辆的相关联的控制网络与一个或多个相关联的XBR控制设备121、131、141进行操作性通信。网络接口单元经由相关联的控制网络从相关联的XBR控制设备选择性地接收第一XBR减速命令消息，其中第一XBR减速命令消息包括表示用于使相关联的车辆减速的第一XBR减速命令值的第一XBR减速命令数据。制动器控制器250的输出电路可操作地与相关联的车辆的制动系统320耦合，其中输出电路320可操作以接收表示减速命令值的减速命令数据，并在输出电路的输出上生成对应于减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以在减速命令值下实现制动操作。
制动器控制单元可操作地与网络接口单元和输出电路耦合，并且包括处理器和存储第一安全状态制动控制曲线的存储器设备，该第一安全状态制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第一组减速数据，该第一组减速数据包括表示与表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值的第一多个减速数据。此外，制动器控制器包括存储在存储器设备中的制动系统故障逻辑、车辆信息逻辑和制动器控制逻辑，其中制动系统故障逻辑可由处理器执行以确定相关联的车辆中的故障状况(诸如在步骤620)，并且车辆信息逻辑可由处理器执行以确定相关联的车辆的操作信息(诸如在步骤630)。
存储在存储器设备中的制动器控制逻辑可由处理器执行，以在步骤610中将第一XBR减速命令数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中响应于制动系统故障逻辑网络接口单元在步骤620中没有确定相关联的车辆中的故障状况，输出电路生成对应于输出电路上的第一XBR减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以实现制动操作。
存储在存储器设备中的制动器控制逻辑还可由处理器执行，以在步骤640中基于通过由处理器执行的车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的操作信息(诸如在步骤630)来确定制动控制曲线。
根据实施例，制动器控制器的车辆信息逻辑可由处理器执行，以将XBR制动的当前水平确定为例如相关联的车辆的操作信息。制动器控制逻辑可由处理器执行以响应于制动系统故障逻辑网络接口单元在步骤620中确定相关联的车辆中的故障状况，在步骤640中基于由车辆信息逻辑确定的XBR制动的当前水平选择第一安全状态制动控制曲线，以及通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
根据实施例，制动器控制器的车辆信息逻辑可由处理器执行，以将XBR控制制动的水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器250的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动中的一个或多个确定为相关联的车辆的操作信息。制动器控制逻辑可由处理器执行以响应于制动系统故障逻辑网络接口单元在步骤620中确定相关联的车辆中的故障状况，在步骤640中基于由车辆信息逻辑确定的XBR控制制动的水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器250的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动中的一个或多个选择第一安全状态制动控制曲线，以及通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
响应于制动系统故障逻辑网络接口单元在步骤620中确定相关联的车辆中的故障状况，存储在存储器设备中的制动器控制逻辑还可由处理器执行，以在步骤630中基于由车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的操作信息来选择第一安全状态制动控制曲线，并且在步骤650中，通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
根据实施例，制动器控制器被提供用于响应于从相关联的XBR控制设备接收的外部制动请求(XBR)减速需求来控制相关联的车辆的制动系统的制动操作。示例实施例的制动器控制器包括网络接口单元，该网络接口单元经由相关联的车辆的相关联的控制网络可操作地与相关联的XBR控制设备通信，该网络接口单元经由相关联的控制网络选择性地从相关联的XBR控制设备接收第一XBR减速命令消息，该第一XBR减速命令消息包括表示用于使相关联的车辆减速的第一XBR减速命令值的第一XBR减速命令数据。
示例实施例的制动器控制器还包括输出电路，该输出电路可操作地与相关联的车辆的制动系统耦合，该输出电路可操作以接收表示减速命令值的减速命令数据，并在输出电路的输出上生成对应于减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以在减速命令值下实现制动操作。
示例实施例的制动器控制器还包括可操作地与网络接口单元和输出电路耦合的制动器控制单元。制动器控制单元包括处理器和可操作地与处理器耦合的存储器设备。存储器设备存储车辆信息、制动系统故障和制动器控制逻辑，其中车辆信息逻辑可由处理器执行以确定相关联的车辆的第一操作信息。存储在存储器设备中的制动系统故障逻辑可由处理器执行，以基于相关联的车辆中发生的故障选择性地确定相关联的车辆中的故障状况。存储在存储器设备中的制动器控制逻辑可由处理器执行，以响应于制动系统故障逻辑网络接口单元没有确定相关联的车辆中的故障状况：将第一XBR减速命令数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的第一XBR减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以实现制动操作，或者响应于制动系统故障逻辑网络接口单元确定相关联的车辆中的故障状况：基于由车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的第一操作信息，确定第一安全状态制动控制曲线，该第一安全状态制动控制曲线包括表示用于使相关联的车辆减速的第一安全状态制动控制曲线值的第一安全状态制动控制曲线数据；以及将第一安全状态制动控制曲线的第一安全状态制动控制曲线数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的第一安全状态制动控制曲线值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据所确定的第一安全状态制动控制曲线实现制动操作。
根据实施例，车辆信息逻辑可由处理器执行，以将XBR控制制动的当前水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动中的一个或多个确定为相关联的车辆的第一操作信息。
根据实施例，车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定相关联的车辆的第二操作信息，并且制动器控制逻辑可由处理器执行，以进行以下操作：在将第一安全状态制动控制曲线的第一安全状态制动控制曲线数据作为减速命令数据传送到输出电路之后：基于由车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的第二操作信息的值，选择性地将表示用于终止相关联的车辆的减速的减速终止命令值的第一安全状态制动控制曲线终止数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的减速终止命令值的无效制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统，以终止制动操作。
根据实施例，车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定XBR控制制动的当前水平作为相关联的车辆的第一操作信息，并且车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定以下中的一个或多个作为相关联的车辆的第二操作信息：相关联的车辆的速度相对于预定速度降低阈值的降低；相关联的车辆相对于预定车辆速度阈值的速度；制动器控制器的驾驶员超控；到相关联车辆的前方的相关联的前方车辆、相对于预定前方距离阈值的距离；和/或相关联的车辆和相关联的前方车辆之间的、相对于预定相对速度阈值的相对速度的大小。
根据实施例，制动器控制逻辑可由处理器执行，以响应于制动系统故障逻辑网络接口单元确定相关联的车辆中的故障状况，将XBR控制制动的当前水平确定为第一安全状态制动控制曲线。
根据实施例，制动器控制单元的存储器设备存储第一安全状态制动控制曲线，该第一安全状态制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第一组减速数据，该第一组减速数据包括：表示与表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值的第一多个减速数据，其中制动器控制逻辑可由处理器执行以响应于制动系统故障逻辑网络接口单元确定相关联的车辆中的故障状况，基于由车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的第一操作信息选择第一安全状态制动控制曲线，以及通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
根据实施例，车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定XBR制动的当前水平作为相关联的车辆的第一操作信息，并且制动器控制逻辑可由处理器执行以：响应于制动系统故障逻辑网络接口单元没有确定相关联的车辆中的故障状况，将第一XBR减速命令数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的第一XBR减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以实现制动操作，或者响应于制动系统故障逻辑网络接口单元确定相关联的车辆中的故障状况，基于由车辆信息逻辑确定的XBR制动的当前水平选择第一安全状态制动控制曲线，以及通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
根据实施例，车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定XBR控制制动的水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动中的一个或多个作为相关联的车辆的第一操作信息。在示例实施例中，制动器控制逻辑可由处理器执行以：响应于制动系统故障逻辑网络接口单元没有确定相关联的车辆中的故障状况，将第一XBR减速命令数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的第一XBR减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以实现制动操作，或者响应于制动系统故障逻辑网络接口单元确定相关联的车辆中的故障状况，基于由车辆信息逻辑确定的XBR控制制动的水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器250的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动中的一个或多个选择第一安全状态制动控制曲线，以及通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
根据实施例，制动器控制单元的存储器设备存储第二制动控制曲线，该第二制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第二组减速数据，该第二组减速数据包括：表示与表示第二多个执行时间增量的第二多个执行时间增量数据配对的第二多个减速值的第二多个减速数据。在示例实施例中，车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定XBR制动的当前水平作为相关联的车辆的第一操作信息。在示例实施例中，制动器控制逻辑可由处理器执行以：响应于制动系统故障逻辑网络接口单元没有确定相关联的车辆中的故障状况，将第一XBR减速命令数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的第一XBR减速命令值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以实现制动操作，或者响应于制动系统故障逻辑网络接口单元确定相关联的车辆中的故障状况：基于由车辆信息逻辑确定的XBR制动的第一当前水平选择第一安全状态制动控制曲线，以及通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将在存储器设备中排队的第一安全状态制动控制曲线的第一减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作，或者基于由车辆信息逻辑确定的XBR制动的第二当前水平选择第二安全状态制动控制曲线，以及通过以第二多个执行时间增量传送第二多个减速数据，将在存储器设备中排队的第二安全状态制动控制曲线的第二减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第二多个执行时间增量生成对应于第二多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第二制动控制曲线实现制动操作。
图7a是示出了可以由车辆在故障时执行的一组XBR减速曲线的图。根据实施例，车辆可以在故障时间t1执行第一XBR减速710。替代性地，在示例中，车辆可以在故障时间t1执行第二XBR减速720，或者在故障时间t1执行第三XBR减速730。响应于制动系统故障逻辑网络接口单元在步骤620(图6)中确定相关联的车辆中的故障状况，存储在存储器设备中的制动器控制逻辑可由处理器执行，以基于由车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的操作信息来本地选择和/或确定安全状态制动控制曲线712、722、732，以及通过以第一多个执行时间增量传送第一多个减速数据，将所选择和/或所确定的安全状态制动控制曲线712、722、732的减速数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路以输出电路上的第一多个执行时间增量生成对应于第一多个减速值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据第一制动控制曲线实现制动操作。
根据实施例，制动器控制器的车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定XBR制动的当前水平710、720或730作为相关联的车辆的操作信息。图7b至图7d是示出可能的减速曲线712、722、732的图，这些曲线可以基于车辆的状况(例如包括当前正在由车辆执行的XBR减速曲线710、720、730)来选择和/或由制动器控制器来选择。相关联的车辆的其他操作信息也可以用于确定制动或减速曲线，其中车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定XBR控制制动的当前水平、车辆的当前速度、到前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于制动器控制器的车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、和/或ESP活动中的一个或多个作为相关联的车辆的第一操作信息。响应于制动系统故障逻辑网络接口单元确定相关联的车辆中的故障状况，制动器控制逻辑可由处理器执行，以基于由车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的第一操作信息，确定包括表示用于使相关联的车辆减速的第一安全状态制动控制曲线值的第一安全状态制动控制曲线数据的第一安全状态制动控制曲线，以及将第一安全状态制动控制曲线的第一安全状态制动控制曲线数据作为减速命令数据传送到输出电路，其中输出电路生成对应于输出电路上的第一安全状态制动控制曲线值的制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以根据所确定的第一安全状态制动控制曲线实现制动操作。
在示例实施例中，对于在(0≤XBR<2)的故障确定时间t1当前正在由来自存储器340(图3)的车辆执行的XBR减速操作，制动器控制可以确定第一减速曲线712或从存储器340(图3)绘制不同的曲线(未示出)。基于由车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的第二操作信息的值，第一减速曲线712终止于T2。表示用于终止相关联的车辆的减速的减速终止命令值的安全状态制动控制曲线终止数据作为减速命令数据被传送到输出电路，其中输出电路在T2生成对应于输出电路上的减速终止命令值的无效制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以终止制动操作。在示例性实施例中，上述车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定以下中的一个或多个作为相关联的车辆的第二操作信息：相关联的车辆的速度相对于预定速度降低阈值的降低；相关联的车辆相对于预定车辆速度阈值的速度；制动器控制器的驾驶员超控；到相关联的车辆前方的相关联的前方车辆的、相对于预定前方距离阈值的距离；和/或相关联的车辆和相关联的前方车辆之间的、相对于预定相对速度阈值的相对速度的大小。为此，所确定的减速曲线712被示出具有不确定时间的间隙713。
类似地，在示例实施例中，制动器控制可以确定在(2≤XBR<6)的故障确定时间t1当前正在由车辆执行的XBR减速操作的第二减速曲线722。基于由车辆信息逻辑确定的相关联的车辆的第二操作信息的值，第二减速曲线722终止于T4。表示用于终止相关联的车辆的减速的减速终止命令值的安全状态制动控制曲线终止数据作为减速命令数据被传送到输出电路，其中输出电路在T4生成对应于输出电路上的减速终止命令值的无效制动器命令信号，以便由相关联的车辆的制动系统使用，以终止制动操作。在示例性实施例中，上述车辆信息逻辑可由处理器执行，以确定以下中的一个或多个作为相关联的车辆的第二操作信息：相关联的车辆的速度相对于预定速度降低阈值的降低；相关联的车辆相对于预定车辆速度阈值的速度；制动器控制器的驾驶员超控；到相关联的车辆前方的相关联的前方车辆的、相对于预定前方距离阈值的距离；和/或相关联的车辆和相关联的前方车辆之间的、相对于预定相对速度阈值的相对速度的大小。为此，所确定的减速曲线722被示出具有不确定时间的间隙723。此外，出于下文中描述的原因，示例实施例的所确定的减速曲线722被示出具有斜升部分724。
同样类似地，在示例实施例中，对于在(6≤XBR≤12)的故障确定时间t1当前正在由车辆执行的XBR减速操作，制动器控制可以从存储器340(图3)中选择第三减速曲线732。出于下文中描述的原因，示例实施例的所选择的减速曲线732被示出具有斜升部分734。
制动曲线优先级、时基和斜升速率特性
如下面的表1所示，在示例实施例中，存储在制动器控制器250的存储器340中的多个制动曲线330至334和350至354中的每一个被分配了相对于存储在存储器340中的其他制动曲线的执行优先级、用于加速/减速的时基、以及制动器控制器从现有的XBR需求斜升到加速度表中的第一点的斜升速率。在制动器控制器250中执行的仲裁和应用逻辑360可以参考当竞争的XBR控制设备请求不同制动曲线时的情况的优先级分配。制动器控制器250然后可以将多个制动曲线330至334和350至354中的所选择的一个递送给相关联的车辆的制动系统电子控制单元(ECU)320。相关联的车辆的制动系统MCU 320然后可以将从制动器控制器250接收的制动信号应用于相关联的车辆的制动机构322、324、326、328。
Figure BDA0003817912120000331
表1：时间和优先级定义表
如表1所示，当相关联的车辆以自主或半自主模式操作时，一个或多个XBR控制设备可以选择ACC正常操作制动曲线330，其中ACC正常操作制动曲线330具有优先级分配值6、2m/s/s/s的斜升速率和0.5秒的时基。类似地，ACC平稳启动制动曲线332具有优先级分配值3、1m/s/s/s的斜升速率和0.5秒的时基，以及ACC平稳退出制动曲线334具有优先级分配值5、1m/s/s/s的斜升速率和1.0秒的时基。
在示例实施例中，仲裁和应用逻辑360可由制动器控制器250的处理器执行，以在选择多于一个制动曲线时以及在具有比第二制动曲线低的优先级的第一较早请求的制动曲线有机会完成之前当XBR控制设备请求第二制动曲线时，在各种制动曲线330、332、334之间进行仲裁。仲裁基于分配给曲线的优先级值，其中相比于具有较高优先级值的曲线，由制动器控制器250选择较低优先级值。作为示例，ACC平稳启动制动曲线332具有优先级分配值3，并且当ACC平稳启动制动曲线和ACC正常操作制动曲线两者被车辆的各种XBR请求设备请求时，相比于具有优先级分配值6的ACC正常操作制动曲线330，由仲裁和应用逻辑360选择该ACC平稳启动制动曲线。ACC平稳启动制动曲线332然后由仲裁和应用逻辑360应用于相关联的车辆的制动系统MCU 320。
进一步除了以上内容，仲裁和应用逻辑360可由制动器控制器250的处理器执行，以在车辆的XBR请求设备连续请求不同的制动曲线时以及在具有比第二制动曲线低的优先级的第一较早请求的制动曲线有机会完成之前由XBR控制设备请求第二制动曲线时，使得不同的所选择的制动曲线斜升。作为示例，如果ACC正常操作制动曲线330正由制动器控制器250执行从而向相关联的车辆的制动系统MCU 320递送具有优先级分配值6的ACC正常操作制动曲线330，并且制动器控制器从XBR请求设备中的一个接收制动曲线请求消息从而请求具有优先级分配值3的ACC平稳启动制动曲线332，仲裁和应用逻辑360选择具有优先级分配值3的ACC平稳启动制动曲线332以便递送给制动系统MCU 320，并且仲裁和应用逻辑360还将使用ACC平稳启动制动曲线332的斜升速率(即如上表1所示的1m/s/s/s)来使ACC平稳启动制动曲线332斜升。这允许有限数量的表点的减速需求的变化的长度和反应。在信号丢失/失效时，将使用设备有效和优先级来确定反应。例如，如果两个XBR需求是有效的，则较低优先级号的需求(更重要)将定义曲线。表命令的末尾处的最终值将是0m/s/s。
如上所述，在示例实施例中，多个制动曲线330至334和350至354中的每一个存储在制动控制器250的存储器340中。在示例实施例中，安全状态减速曲线中的每一个指定与执行时间数据配对的一组减速数据，该组减速数据包括表示与要由制动器控制器250遵循以生成要发送到相关联的车辆的制动系统电子控制单元(ECU)320的制动信号252的表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值的第一多个减速数据。下面的表2示出了根据示例实施例的减速和执行时间配对。
Figure BDA0003817912120000351
表2：XBR加速度表
图8是根据示例实施例的示出了表示性减速曲线的减速图800的图示。如上所述，在示例实施例中，多个制动曲线330至334和350至354中的每一个存储在制动控制器250的存储器340中。在示例实施例中，安全状态减速曲线中的每一个指定与执行时间数据配对的一组减速数据，该组减速数据包括表示与要由制动器控制器250遵循以生成要发送到相关联的车辆的制动系统电子控制单元(ECU)320的制动信号252的表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值的第一多个减速数据。
减速图800中的第一减速曲线830表示正在由制动器控制器250执行从而递送给相关联的车辆的制动系统MCU 320的ACC正常操作制动曲线330。从表1和表2可以看出，ACC正常操作制动曲线330具有0.5的时基增量，并以0.5秒的增量以-4、-3、-2和-1的顺序向制动系统MCU 320发出减速水平命令。
减速图800中的第二减速曲线832表示由制动器控制器250执行从而递送给相关联的车辆的制动系统MCU 320的ACC平稳启动制动曲线332。从表1和表2可以看出，ACC平稳启动制动曲线332具有0.5的时基增量，并以0.5秒的增量以-4、-3.5、-3、-3、-3、-3、-3等的顺序向制动系统MCU320发出减速水平命令。
减速图800中的第三减速曲线850表示正在由制动器控制器250执行从而递送给相关联的车辆的制动系统MCU 320的自主安全状态#1(附近没有汽车)曲线350。从表1和表2可以看出，自主安全状态#1(附近没有汽车)曲线350具有0.25的时基增量，并以0.25秒的增量以-10、-10、-10、-10、-10、-10、-10、-6、-6、-6、-6、-5、-4、-3等的顺序向制动系统MCU 320发出减速水平命令。
应当理解的是，在不脱离本发明的范围的情况下，将利用其他实施例，并且将进行结构和功能改变。出于说明和描述的目的，已经呈现了本发明实施例的前述描述。其并不旨在是穷举性的或将本发明限制于所公开的精确形式。因此，根据上述教导，许多修改和变化是可能的。因此，旨在为本发明的范围并不受这种详细描述的限制。

Claims (19)

1.一种响应于从相关联的外部制动请求(XBR)控制设备接收的XBR减速需求来控制相关联的车辆的制动系统的制动操作的制动器控制器，所述制动器控制器包括：
网络接口单元，所述网络接口单元经由所述相关联的车辆的相关联的控制网络与所述相关联的XBR控制设备进行操作性通信，所述网络接口单元经由所述相关联的控制网络选择性地从所述相关联的XBR控制设备接收第一XBR减速曲线选择消息；
输出电路，所述输出电路可操作地与所述相关联的车辆的制动系统耦合，所述输出电路可操作以接收表示减速命令值的减速命令数据，并在所述输出电路的输出上生成对应于所述减速命令值的制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以在所述减速命令值下实现所述制动操作；以及
制动器控制单元，所述制动器控制单元可操作地与所述网络接口单元和所述输出电路耦合，所述制动器控制单元包括：
处理器；
存储器设备，所述存储器设备存储第一制动控制曲线，所述第一制动控制曲线包括表示第一减速曲线值的第一减速曲线数据；以及
制动器控制逻辑，所述制动器控制逻辑存储在所述存储器设备中，所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以响应于所述网络接口单元接收所述第一XBR减速曲线选择消息进行以下操作：
解码所述第一XBR减速曲线选择消息，以确定通过所述第一XBR减速曲线选择消息选择所述第一制动控制曲线的第一制动曲线选择信号；并且
将所述第一减速曲线数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路生成对应于所述第一减速曲线值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第一制动控制曲线实现所述制动操作。
2.根据权利要求1所述的制动器控制器，其中：
存储在所述存储器设备中的所述第一制动控制曲线包括表示用于相对于当前正在由所述制动器控制逻辑执行的制动控制由所述制动器控制逻辑启动所述第一制动控制曲线的最大减速变化率的斜升数据；
所述制动器控制逻辑通过以下方式将所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路：
以所述斜升数据的增量调节当前正在执行的所述制动控制，将当前正在执行的所述经调节的制动控制作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，直到当前正在执行的所述经调节的制动控制与所述第一减速数据匹配，然后将所述第二减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路。
3.根据权利要求1所述的制动器控制器，其中：
存储在所述制动器控制单元的所述存储器设备中的所述第一制动控制曲线包括：
第一组减速数据，所述第一组减速数据与执行时间数据配对，包括：
第一多个减速数据，所述第一多个减速数据表示与表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值；
存储在所述制动器控制单元的所述存储器设备中的所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以响应于所述网络接口单元接收所述第一XBR减速曲线选择消息进行以下操作：
通过以所述第一多个执行时间增量传送所述第一多个减速数据来将所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第一多个执行时间增量生成对应于所述第一多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第一制动控制曲线实现所述制动操作。
4.根据权利要求3所述的制动器控制器，其中：
所述制动器控制单元的所述存储器设备存储：
第二制动控制曲线，所述第二制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第二组减速数据，所述第二组减速数据包括：
第二多个减速数据，所述第二多个减速数据表示与表示第二多个执行时间增量的第二多个执行时间增量数据配对的第二多个减速值；
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以响应于所述网络接口单元接收第二XBR减速曲线选择消息进行以下操作：
解码所述第二XBR减速曲线选择消息，以确定通过所述第二减速触发消息选择所述第二制动控制曲线的第二制动曲线选择信号；并且
通过以所述第二多个执行时间增量传送所述第二多个减速数据，将所述第二减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第二多个执行时间增量生成对应于所述第二多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第二制动控制曲线实现所述制动操作。
5.根据权利要求4所述的制动器控制器，其中：
存储在所述存储器设备中的所述第一制动控制曲线包括第一优先级值；
存储在所述存储器设备中的所述第二制动控制曲线包括第二优先级值；
所述制动器控制单元的所述存储器设备存储可由所述处理器执行以确定所述第一优先级值和第二优先级值之间的排序的仲裁逻辑；并且
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以进行以下操作：
响应于所述仲裁逻辑确定所述第一优先级值排序在所述第二优先级值之上，将所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，或者
响应于所述仲裁逻辑确定所述第二优先级值排序在所述第一优先级值之上，将所述第二减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路。
6.一种响应于从相关联的外部制动请求(XBR)控制设备接收的XBR减速需求来控制相关联的车辆的制动系统的制动操作的制动器控制器，所述制动器控制器包括：
网络接口单元，所述网络接口单元经由所述相关联的车辆的相关联的控制网络与所述相关联的XBR控制设备进行操作性通信，所述网络接口单元经由所述相关联的控制网络选择性地从所述相关联的XBR控制设备接收第一安全状态减速曲线选择消息；
输出电路，所述输出电路可操作地与所述相关联的车辆的制动系统耦合，所述输出电路可操作以接收表示减速命令值的减速命令数据，并在所述输出电路的输出上生成对应于所述减速命令值的制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以在所述减速命令值下实现所述制动操作；以及
制动器控制单元，所述制动器控制单元可操作地与所述网络接口单元和所述输出电路耦合，所述制动器控制单元包括：
存储器设备，所述存储器设备存储包括表示第一安全状态制动控制曲线值的第一安全状态制动控制曲线数据的第一安全状态制动控制曲线；
处理器；
制动系统故障逻辑，所述制动系统故障逻辑存储在所述存储器设备中，所述制动系统故障逻辑可由所述处理器执行，以确定所述相关联的车辆中的故障；以及
制动器控制逻辑，所述制动器控制逻辑存储在所述存储器设备中，所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以响应于所述网络接口单元接收所述第一安全状态减速曲线选择消息进行以下操作：
解码所述第一安全状态减速曲线选择消息以确定通过所述第一安全状态减速曲线选择消息选择所述第一安全状态制动控制曲线的第一安全状态制动曲线选择信号；并且
将通过所述第一安全状态制动曲线选择信号选择的所述第一安全状态制动控制曲线在所述存储器设备中排队；
其中，所述制动器控制逻辑可操作用于：
响应于所述制动系统故障逻辑确定所述相关联的车辆中的所述故障，将在所述存储器设备中排队的所述第一安全状态制动控制曲线的所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路生成对应于所述输出电路上的所述第一安全状态制动控制曲线值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第一安全状态制动控制曲线实现所述制动操作。
7.根据权利要求6所述的制动器控制器，其中：
存储在所述存储器设备中的所述第一制动控制曲线包括表示用于相对于当前正在由所述制动器控制逻辑执行的制动控制由所述制动器控制逻辑启动所述第一制动控制曲线的最大减速变化率的斜升数据；
所述制动器控制逻辑通过以下方式将所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路：
以所述斜升数据的增量调节当前正在执行的所述制动控制，将当前正在执行的所述经调节的制动控制作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，直到当前正在执行的所述经调节的制动控制与所述第一减速数据匹配，然后将所述第二减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路。
8.根据权利要求6所述的制动器控制器，其中：
存储在所述制动器控制单元的所述存储器设备中的所述第一安全状态制动控制曲线包括：
第一组减速数据，所述第一组减速数据与执行时间数据配对，包括：
第一多个减速数据，所述第一多个减速数据表示与表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值；并且
存储在所述制动器控制单元的所述存储器设备中的所述制动器控制逻辑可操作用于：
响应于所述制动系统故障逻辑确定所述相关联的车辆中的所述故障，通过以所述第一多个执行时间增量传送所述第一多个减速数据，将在所述存储器设备中排队的所述第一安全状态制动控制曲线的所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第一多个执行时间增量生成对应于所述第一多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第一制动控制曲线实现所述制动操作。
9.根据权利要求8所述的制动器控制器，其中：
所述制动器控制单元的所述存储器设备存储：
第二制动控制曲线，所述第二制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第二组减速数据，所述第二组减速数据包括：
第二多个减速数据，所述第二多个减速数据表示与表示第二多个执行时间增量的第二多个执行时间增量数据配对的第二多个减速值；
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以响应于所述网络接口单元接收第二安全状态减速曲线选择消息进行以下操作：
解码所述第二安全状态减速曲线选择消息，以确定通过所述第二减速触发消息选择所述第二制动控制曲线的第二制动曲线选择信号；并且通过以所述第二多个执行时间增量传送所述第二多个减速数据，将所述第二减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第二多个执行时间增量生成对应于所述第二多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第二制动控制曲线实现所述制动操作。
10.根据权利要求9所述的制动器控制器，其中：
存储在所述存储器设备中的所述第一制动控制曲线包括第一优先级值；
存储在所述存储器设备中的所述第二制动控制曲线包括第二优先级值；
所述制动器控制单元的所述存储器设备存储可由所述处理器执行以确定所述第一优先级值和第二优先级值之间的排序的仲裁逻辑；并且
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以进行以下操作：
响应于所述仲裁逻辑确定所述第一优先级值排序在所述第二优先级值之上，将所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，或者
响应于所述仲裁逻辑确定所述第二优先级值排序在所述第一优先级值之上，将所述第二减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路。
11.一种响应于从相关联的外部制动请求(XBR)控制设备接收的XBR减速需求来控制相关联的车辆的制动系统的制动操作的制动器控制器，所述制动器控制器包括：
网络接口单元，所述网络接口单元经由所述相关联的车辆的相关联的控制网络可操作地与所述相关联的XBR控制设备通信，所述网络接口单元经由所述相关联的控制网络选择性地从所述相关联的XBR控制设备接收第一XBR减速命令消息，所述第一XBR减速命令消息包括表示用于使所述相关联的车辆减速的第一XBR减速命令值的第一XBR减速命令数据；
输出电路，所述输出电路可操作地与所述相关联的车辆的制动系统耦合，所述输出电路可操作以接收表示减速命令值的减速命令数据，并在所述输出电路的输出上生成对应于所述减速命令值的制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以在所述减速命令值下实现所述制动操作；以及
制动器控制单元，所述制动器控制单元可操作地与所述网络接口单元和所述输出电路耦合，所述制动器控制单元包括：
处理器；
存储器设备，所述存储器设备可操作地与所述处理器耦合；
车辆信息逻辑，所述车辆信息逻辑存储在所述存储器设备中，所述车辆信息逻辑可由所述处理器执行，以确定所述相关联的车辆的第一操作信息；
制动系统故障逻辑，所述制动系统故障逻辑存储在所述存储器设备中，所述制动系统故障逻辑可由所述处理器执行，以基于所述相关联的车辆中发生的故障选择性地确定所述相关联的车辆中的故障状况；以及
制动器控制逻辑，所述制动器控制逻辑存储在所述存储器设备中，所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以进行以下操作：
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元没有确定所述相关联的车辆中的所述故障状况：
将所述第一XBR减速命令数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路生成对应于所述输出电路上的所述第一XBR减速命令值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以实现所述制动操作，或者
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元确定所述相关联的车辆中的所述故障状况：
基于由所述车辆信息逻辑确定的所述相关联的车辆的所述第一操作信息，确定第一安全状态制动控制曲线，所述第一安全状态制动控制曲线包括表示用于使所述相关联的车辆减速的第一安全状态制动控制曲线值的第一安全状态制动控制曲线数据；并且
将所述第一安全状态制动控制曲线的所述第一安全状态制动控制曲线数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路生成对应于所述输出电路上的所述第一安全状态制动控制曲线值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所确定的第一安全状态制动控制曲线实现所述制动操作。
12.根据权利要求11所述的制动器控制器，其中：
所述车辆信息逻辑可由所述处理器执行，以将XBR控制制动的当前水平、所述车辆的当前速度、到所述前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于所述制动器控制器的所述车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动中的一个或多个确定为所述相关联的车辆的所述第一操作信息。
13.根据权利要求11所述的制动器控制器，其中：
所述车辆信息逻辑可由所述处理器执行，以确定所述相关联的车辆的第二操作信息；
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以进行以下操作：
在将所述第一安全状态制动控制曲线的所述第一安全状态制动控制曲线数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路之后：
基于由所述车辆信息逻辑确定的所述相关联的车辆的所述第二操作信息的值，选择性地将表示用于终止所述相关联的车辆的减速的减速终止命令值的第一安全状态制动控制曲线终止数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路生成对应于所述输出电路上的所述减速终止命令值的无效制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统，以终止所述制动操作。
14.根据权利要求13所述的制动器控制器，其中：
所述车辆信息逻辑可由所述处理器执行，以确定XBR控制制动的当前水平作为所述相关联的车辆的所述第一操作信息；并且
所述车辆信息逻辑可由所述处理器执行，以确定以下中的一个或多个作为所述相关联的车辆的所述第二操作信息：
所述相关联的车辆的速度相对于预定速度降低阈值的降低；
所述相关联的车辆相对于预定车辆速度阈值的速度；
所述制动器控制器的驾驶员超控；
到所述相关联的车辆前方的相关联的前方车辆的、相对于预定前方距离阈值的距离；和/或
所述相关联的车辆和所述相关联的前方车辆之间的、相对于预定相对速度阈值的相对速度的大小。
15.根据权利要求14所述的制动器控制器，其中：
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元确定所述相关联的车辆中的所述故障状况，将XBR控制制动的所述当前水平确定为所述第一安全状态制动控制曲线。
16.根据权利要求11所述的控制器，其中：
所述制动器控制单元的所述存储器设备存储：
第一安全状态制动控制曲线，所述第一安全状态制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第一组减速数据，所述第一组减速数据包括：
第一多个减速数据，所述第一多个减速数据表示与表示第一多个执行时间增量的第一多个执行时间增量数据配对的第一多个减速值；
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以进行以下操作：
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元确定所述相关联的车辆中的所述故障状况，基于由所述车辆信息逻辑确定的所述相关联的车辆的所述第一操作信息选择所述第一安全状态制动控制曲线，以及通过以所述第一多个执行时间增量传送所述第一多个减速数据，将在所述存储器设备中排队的所述第一安全状态制动控制曲线的所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第一多个执行时间增量生成对应于所述第一多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第一制动控制曲线实现所述制动操作。
17.根据权利要求16所述的制动器控制器，其中：
所述车辆信息逻辑可由所述处理器执行，以确定XBR制动的当前水平作为所述相关联的车辆的所述第一操作信息；并且
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以进行以下操作：
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元没有确定所述相关联的车辆中的所述故障状况，将所述第一XBR减速命令数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路生成对应于所述输出电路上的所述第一XBR减速命令值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以实现所述制动操作，或者
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元确定所述相关联的车辆中的所述故障状况，基于由所述车辆信息逻辑确定的XBR制动的所述当前水平选择所述第一安全状态制动控制曲线，以及通过以所述第一多个执行时间增量传送所述第一多个减速数据，将在所述存储器设备中排队的所述第一安全状态制动控制曲线的所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第一多个执行时间增量生成对应于所述第一多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第一制动控制曲线实现所述制动操作。
18.根据权利要求16所述的制动器控制器，其中：
所述车辆信息逻辑可由所述处理器执行，以确定XBR控制制动的水平、所述车辆的当前速度、到所述前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于所述制动器控制器的所述车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动中的一个或多个作为所述相关联的车辆的所述第一操作信息；并且
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以进行以下操作：
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元没有确定所述相关联的车辆中的所述故障状况，将所述第一XBR减速命令数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路生成对应于所述输出电路上的所述第一XBR减速命令值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以实现所述制动操作，或者
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元确定所述相关联的车辆中的所述故障状况，基于由所述车辆信息逻辑确定的XBR控制制动的水平、所述车辆的当前速度、到所述前方车辆的距离、ABS/WSS健康状况、相对于所述制动器控制器的所述车辆前方的车辆的前进速度、ABS活动的当前水平、ADAS健康状况、ESP活动中的所述一个或多个选择所述第一安全状态制动控制曲线，以及通过以所述第一多个执行时间增量传送所述第一多个减速数据，将在所述存储器设备中排队的所述第一安全状态制动控制曲线的所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第一多个执行时间增量生成对应于所述第一多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第一制动控制曲线实现所述制动操作。
19.根据权利要求16所述的制动器控制器，其中，
所述制动器控制单元的所述存储器设备存储：
第二制动控制曲线，所述第二制动控制曲线包括与执行时间数据配对的第二组减速数据，所述第二组减速数据包括：
第二多个减速数据，所述第二多个减速数据表示与表示第二多个执行时间增量的第二多个执行时间增量数据配对的第二多个减速值；
所述车辆信息逻辑可由所述处理器执行，以确定XBR制动的当前水平作为所述相关联的车辆的所述第一操作信息；并且
所述制动器控制逻辑可由所述处理器执行，以进行以下操作：
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元没有确定所述相关联的车辆中的所述故障状况，将所述第一XBR减速命令数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路生成对应于所述输出电路上的所述第一XBR减速命令值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以实现所述制动操作，或者
响应于所述制动系统故障逻辑网络接口单元确定所述相关联的车辆中的所述故障状况：
基于由所述车辆信息逻辑确定的XBR制动的第一当前水平选择所述第一安全状态制动控制曲线，以及通过以所述第一多个执行时间增量传送所述第一多个减速数据，将在所述存储器设备中排队的所述第一安全状态制动控制曲线的所述第一减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第一多个执行时间增量生成对应于所述第一多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第一制动控制曲线实现所述制动操作，或者
基于由所述车辆信息逻辑确定的XBR制动的第二当前水平选择所述第二安全状态制动控制曲线，以及通过以所述第二多个执行时间增量传送所述第二多个减速数据，将在所述存储器设备中排队的所述第二安全状态制动控制曲线的所述第二减速数据作为所述减速命令数据传送到所述输出电路，其中，所述输出电路以所述输出电路上的所述第二多个执行时间增量生成对应于所述第二多个减速值的所述制动器命令信号，以便由所述相关联的车辆的所述制动系统使用，以根据所述第二制动控制曲线实现所述制动操作。
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