CN115593411A

CN115593411A - 具有多个机动车辆的车辆列队的操作

Info

Publication number: CN115593411A
Application number: CN202210702880.1A
Authority: CN
Inventors: 彼得·W·A·泽格拉尔; 亚历山大·卡特里尼克; 马丁·索莫尔
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-06-25
Filing date: 2022-06-21
Publication date: 2023-01-13
Also published as: US20220415180A1; DE102021116468A1

Abstract

一种用于操作具有多个机动车辆的车辆列队的方法包括：记录车辆列队的每个机动车辆的操作数据、将车辆列队的至少一个后面的机动车辆的记录的操作数据传输到车辆列队的第一机动车辆、评估操作数据以确定用于控制车辆列队的每一个机动车辆的部件的控制信号数据集、将相应的控制信号数据集传输到至少一个后面的机动车辆，以及根据相应的控制信号数据集控制一个或全部机动车辆的部件。

Description

具有多个机动车辆的车辆列队的操作

技术领域

本公开涉及一种用于操作具有多个机动车辆的车辆列队的方法。

背景技术

车辆列队被理解为是多个机动车辆(特别是卡车)的联合，多个机动车辆在技术控制系统的帮助下可以以很短的间距一辆接一辆地行驶。机动车辆也可以被认为通过“电子牵引”彼此连接。

车辆列队的优势包括减轻人类驾驶员的负担以及在正常高速公路速度下归因于滑流中降低的空气阻力的降低油耗。仅通过第一机动车辆中的一个人类驾驶员可能驾驶多个机动车辆，将不仅节省运输公司的燃料而且节省人员成本。此外，可以通过降低交通拥堵的风险提高高速公路的效率并且车辆也可以更有效地运转。

在一些实施方式中，只有车辆列队的第一机动车辆是由人类驾驶员控制的，而车辆列队的后面的机动车辆在没有驾驶员的情况下跟随。换句话说，后面的机动车辆在时间延迟的情况下执行第一机动车辆的运动。

对于典型操作来说，需要0.3s的时间缓冲(有时被称为行车间隔时间)。例如，这导致在100km/h的速度下达到要遵守的8.3m的最小距离。在运转过程中超过最小距离可以导致车辆列队打散，即，机动车辆彼此之间的耦合丢失。

车辆列队也可以被不属于车辆列队的进入由最小距离定义的间隙的其他机动车辆打散。这可能通过减少所需的最小距离来抵消。

发明内容

本公开的一个或多个实施方式能够通过用于操作车辆列队的方法来减少车辆列队的最小距离，方法包括：记录车辆列队的每个车辆的操作数据、将车辆列队的至少一个后面的机动车辆的记录的操作数据传输到车辆列队的第一机动车辆、评估操作数据以便确定用于驱动车辆列队的每一个机动车辆的部件的控制信号数据集、将相应的控制信号数据集传输到至少一个后面的机动车辆、以及根据相应的控制信号数据集控制一个或全部机动车辆的部件。

基于车辆列队的全部机动车辆的操作数据，可以确定用于车辆列队的每个车辆的单独的控制信号数据集并且接着可以控制车辆列队的各个机动车辆的相应部件。因此，跟随前面第一机动车辆的车辆列队的机动车辆不是盲目地跟随，即，例如通过相同地实施第一机动车辆的转向运动和/或加速和/或制动操作，最多具有时间延迟，而是可以单独地做出反应。

因此，可以在车辆列队的车辆之间的最小距离减少的情况下进行操作。不属于车辆列队的其他机动车辆不能进入车辆列队的机动车辆之间的这个间隙以及打破这个间隙。

根据一个实施方式，也可以延迟用于控制车辆列队的第一机动车辆的控制信号数据集。因此，与用于车辆列队的后面的车辆的相应的控制信号数据集的无线传输和随后实施相比，可以延迟用于控制车辆列队的第一机动车辆的控制信号数据集的实施，例如延迟20ms到50ms。通过这种方式，可以补偿向车辆列队的后面的机动车辆传输相应的控制信号数据集的相应的控制信号数据集的信号传播时间。换句话说，根据相应的控制信号数据集基本上同时或同步控制车辆列队的全部机动车辆的全部部件。同时或同步基本上被理解为意指仍然可以将车辆列队保持在预先确定的最小距离。

根据另一实施方式，可以附加地执行用于车辆列队的至少后面的机动车辆的控制信号数据集的确定，该控制信号数据集使得通过加速和/或减速每个机动车辆来确保两个机动车辆之间的预先确定的最小距离。在这里，可以通过人类驾驶员控制车辆列队的第一机动车辆，同时后面的机动车辆自动地行驶并且因此自动地跟随车辆列队的第一机动车辆。保持预先确定的最小距离可以包括加速车辆列队的个别车辆同时制动其他机动车辆。换句话说，用于车辆列队的至少后面的车辆的控制信号数据集可以指示用于单独控制各个机动车辆的不同加速和/或制动操作。还可以提供的是应该为第一机动车辆和第二机动车辆之间的预先确定的最小距离选择比后面的机动车辆之间的相应最小距离大的值。换句话说，第一机动车辆和第二机动车辆之间的最小距离大于后面的机动车辆之间的任何其他的最小距离。

根据另一实施方式，可以附加地执行车辆列队的第一机动车辆的控制信号数据集的确定，该控制信号数据集使得通过加速和/或减速每个机动车辆来确保每两个机动车辆之间的预先确定的最小距离。在这里，车辆列队的第一机动车辆可以自动地行驶。为了保持预先确定的最小距离，现在还包括第一机动车辆，即，第一机动车辆可以像后面的机动车辆一样被加速或减速，因为没有人类驾驶员的加速器踏板和/或制动踏板操作。

根据另一实施方式，操作数据可以包括指示制动行为的制动操作数据，并且可以进一步地包括评估制动操作数据以及调整尤其第一机动车辆的制动参数。

因此可以将制动操作数据指示的各个机动车辆的各个制动能力纳入到考虑中。通过这种方式，可以确保从后面的机动车辆的角度来看不会太猛地制动车辆列队的后面的机动车辆前面的机动车辆。

根据另一实施方式，可以通过评估操作数据来记录制动过程，并且对于记录的制动过程，可以确定具有使车辆列队的机动车辆之间的距离增加的制动控制信号的控制信号数据集。制动过程可以是当前执行的制动过程或规划的制动过程，制动过程在车辆控制之前被认为是必要的。例如，可以以后面的机动车辆比前面的机动车辆更猛地制动这样的方式实现。通过这种方式，如果必要的话可以增加这两个机动车辆之间的距离。

此外，本公开包括以非暂时性计算机可读介质形式的计算机程序产品、用于执行方法的控制单元、以及具有这样的控制单元的机动车辆。

附图说明

图1示出了具有多个机动车辆的车辆列队的示意图；

图2示出了在图1中显示的车辆列队的机动车辆的部件的示意图；

图3示出了在图1中显示的车辆列队的操作的过程顺序的示意图。

具体实施方式

参考图1，显示在本示例实施方式中用于操作车辆列队2的系统24。

在本示例实施方式中，车辆列队2包括三个机动车辆4a、4b、4c，包括在行驶方向F上在前面的第一机动车辆4a和两个后面的机动车辆4b、4c。

在技术控制系统的帮助下，车辆列队2的机动车辆4a、4b和4c可以以很短的间距一辆接一辆行驶。机动车辆4a、4b和4c也可以被认为是用电子牵引彼此连接。

在本示例实施方式中机动车辆4a、4b和4c都是卡车。然而，比如汽车这样的其他类型的机动车辆也可以形成车辆列队2。与本示例实施方式不同的是，后面的机动车辆4b、4c的数量也可以不同。

在本示例实施方式中，车辆列队2的全部机动车辆4a、4b和4c都设计用于双向无线数据交换，例如根据ITS-G5(＝DSRC)或C-V2X PC5。

特别地，例如，第一机动车辆4a具有环境传感器(在图1中未示出)，比如激光雷达、雷达、超声波传感器系统，和/或摄像机系统，以便能够检测比如在前面的道路用户8这样的在其道路上的障碍物。

在本示例实施方式中的后面的机动车辆4b、4c另一方面各自具有距离传感器(未示出)，可以用该距离传感器确定到车辆列队2前面的相应车辆的距离。为了这个目的，距离传感器可以设计用于检测达到10米的距离。换句话说，距离传感器与环境传感器不同之处在于它们明显更短的范围。

为了在行程过程中检测车辆列队2的机动车辆4a、4b和4c之间所需的最小距离，第一机动车辆4a的控制单元6设计用于记录和读入车辆列队2的第一机动车辆4a的操作数据BD1。

此外，后面的机动车辆4b、4c也设计用于记录它们各自的操作数据BD2、BD3并且将这些数据无线地传输到第一机动车辆4a，其中控制单元6也设计用于读取这些操作数据BD2、BD3。转移可以直接发生，即，从第二机动车辆4b转移到第一机动车辆4a，或甚至间接地发生转移，即，用第二机动车辆4b的互连从车辆列队2的第三机动车辆4c转移到第一机动车辆4a。

控制单元6设计用于评估操作数据BD1、BD2和BD3以确定用于控制车辆列队2的每一个机动车辆4a、4b和4c的部件的相应的控制信号数据集AS1、AS2和AS3。为了这个目的并且为了在下面描述的任务和功能，控制单元6可以具有硬件和/或软件组件。

虽然用于第一机动车辆4a的部件的控制信号数据集AS1在内部例如通过第一机动车辆4a的CAN(控制器局域网络)总线传输到其部件，用于控制后面的机动车辆4b、4c的部件的相应的控制信号数据集AS2、AS3无线地传输到后面的机动车辆4b、4c。这可以直接地完成，即，从第一机动车辆4a传输到第二机动车辆4b，或间接地完成，即，用第二机动车辆4b的互连从车辆列队2的第一机动车辆4a传输到第三机动车辆4c。

在接收相应的控制信号数据集AS1、AS2和AS3时，接着以协调的方式控制机动车辆4a、4b和4c的各个部件以便在行程过程中保持车辆列队2的各个机动车辆4a、4b和4c之间所需的最小距离。

参考图2，显示控制单元6的部件以及与控制单元6相互作用的第一机动车辆4a的其他部件。此外，显示也与第一机动车辆4a的控制单元6相互作用的后面的机动车辆4b、4c的部件。

显示的控制单元6的一个部件是用于巡航控制的自适应巡航控制模块10，该巡航控制包括例如作为附加反馈和控制变量的到前面的道路用户8的距离。

显示的控制单元6的另一部件是紧急制动系统模块12，该紧急制动系统模块12提醒人类驾驶员注意制动情况、支持紧急制动(制动辅助)或自动地制动。

显示的控制单元6的另一部件是延时模块14，该延时模块14设计用于延迟用于控制第一机动车辆4a的部件的控制信号数据集AS1。

在图2中还显示第一机动车辆4a的部件，制动执行器18a、加速执行器20a、以及环境传感器22。

显示出了后面的机动车辆4b、4c的部件中的用于接收控制信号数据集AD2、AD3的各个接收器模块16a、16b，各个制动执行器18b、18c，以及各个加速执行器20b、20c。

在操作过程中，环境传感器22确定从第一机动车辆4a到道路用户8的距离并且使该距离作为环境数据集UDS的一部分可用于自适应巡航控制模块10并且使该距离作为操作数据BD1的一部分可用于紧急制动系统模块12。此外，操作数据BD1还可以包含例如指示第一机动车辆4a的速度和/或其加速度或减速度的数据。此外，操作数据BD1还可以包含指示到第一个后面的机动车辆4b的距离的数据。

类似地，例如，后面的机动车辆4b、4c的操作数据BD2、BD3可以包含关于它们各自的速度和/或加速度或减速度的数据。此外，例如，操作数据BD2、BD3也可以包含指示到两个后面的机动车辆4b、4c的距离的数据。

根据记录的交通状况，在本示例实施方式中自适应巡航控制模块10或紧急制动系统模块12确定控制信号数据集AS1、AS2和AS3。

控制信号数据集AS2、AS3传输到后面的机动车辆4b、4c，在那里被各个接收器模块16a、16b接收并且接着导致各个部件的控制，即，各个制动执行器18b、18c和/或加速执行器20b、20c的控制。

为了将控制信号数据集AS2、AS3到后面的机动车辆4b、4c的转移时间纳入到考虑中，在本示例实施方式中延时模块14导致控制信号数据集AS1的时间延迟，在本示例实施方式中延迟20ms到50ms的持续时间。因此，实现了根据相应的控制信号数据集AS1、AS2和AS3基本上同时或同步控制车辆列队2的全部机动车辆4a、4b和4c的全部部件，并且因此均匀地加速或减速车辆列队2的全部机动车辆4a、4b和4c。

在本示例实施方式中，自适应巡航控制模块10设计用于增加预先确定的时间缓冲(即，行车间隔时间)或最小距离的值以将延时模块14的延时纳入到考虑中。在本示例实施方式中，时间缓冲增加了由延时模块14引起的持续时间，在本示例实施方式中增加20ms到50ms。

此外，在本示例实施方式中，紧急制动系统模块12设计用于以类似于自适应巡航控制模块10的方式将时间范围从通常150ms增加到400ms以将由延时模块14引起的持续时间纳入到考虑中。在本示例实施方式中，持续时间再次在20ms到50ms的范围内。

此外，在本示例实施方式中提供确定用于车辆列队2的机动车辆4a、4b和4c的控制信号数据集AS1、AS2和AS3，该控制信号数据集AS1、AS2和AS3使得通过加速和/或减速每个机动车辆4a、4b和4c来确保每两个机动车辆4a、4b和4c之间的预先确定的最小距离。

为了这个目的，在本示例实施方式中第一机动车辆4a设计用于至少根据SAE(美国汽车工程师学会)级别2自动驾驶。

换句话说，全部机动车辆4a、4b和4c现在负责遵守预先确定的最小距离。由于故障动力学产生的加速度分配给机动车辆4a、4b和4c，使得以下适用于各个机动车辆4a、4b和4c的各个所需加速度a₁、a₂和a₃：

a₁＝f₁(e_2,1,e_3,2,u₁,u₂,u₃)

a₂＝f₂(e_2,1,e_3,2,u₁,u₂,u₃)

a₃＝f₃(e_2,1,e_3,2,u₁,u₂,u₃)

下标1、2和3指的是车辆列队2中的各个机动车辆4a、4b和4c的位置，e_i,j指的是各个机动车辆4a、4b和4c之间的距离的相应目标值和实际值之间的相应控制差异，u_i指的是相应的控制变量并且f_i指的是控制算法，比如PID(比例积分微分)控制器。

可以提供的是相应的控制信号数据集AS1、AS2和AS3导致在下列表格1中总结的以下反应。

表格1

如果另一方面人类驾驶员控制第一机动车辆4a，则只确定用于车辆列队2的后面的机动车辆4b、4c的控制信号数据集AS2、AS3，因为人类驾驶员通过按下加速器和制动踏板来指定第一机动车辆4a的加速或减速。

关于各个后面的机动车辆4b、4c的各个所需的加速度a₂、a₃，接着适用于以下：

a₂＝f₂(e_2,1,e_3,2,u₁,u₂,u₃)

a₃＝f₃(e_2,1,e_3,2，u₁,u₂,u₃)

可以提供的是相应的控制信号数据集AS2、AS3导致在下列表格2中总结的以下反应。

表格2

此外，可以提供的是当人类驾驶员驾驶第一机动车辆4a时，使用修改后的参数数据集，该修改后的参数数据集例如指定第一机动车辆4a和第二机动车辆4b之间的增加的距离。

此外，在本示例实施例中提供操作数据可以包含指示制动行为的制动操作数据。指示制动行为的制动操作数据例如可以描述各个机动车辆4a、4b和4c的制动系统的动态响应减速。可以用压力传感器测量积累的制动压力来检测响应减速。此外，指示制动行为的制动操作数据可以包含各个机动车辆4a、4b和4c的ABS(防抱死制动系统)/ESP(电子稳定程序)系统的控制信号。

在操作过程中，评估制动操作数据并且调整(特别是第一机动车辆4a的)制动参数。

为了这个目的，可以提供的是以不超过归因于具有最弱的制动器的机动车辆4a、4b和4c的制动的最大减速度这样的方式修改制动参数。

另一方面，基于前面的道路用户8，可以省略限制制动力的这样的干预。

如果第一机动车辆4a是具有最低的最大减速度的机动车辆，则接着基于前面的道路用户8，可能不限制后面的机动车辆4b、4c的制动性能。

此外，在本示例实施方式中提供在检测制动过程时，确定使车辆列队2的机动车辆4a、4b、4c之间的距离增加的制动控制信号。

例如，可以提供的是如果如下则增加机动车辆4a、4b和4c之间的预先确定的最小距离：

-第一机动车辆4a制动，

-第一机动车辆4a比后面的机动车辆4b、4c更猛地制动，

-第一机动车辆4a将在时间范围内制动，和/或

-在时间范围内第一机动车辆4a比后面的机动车辆4b、4c更猛地制动。

换句话说，后面的机动车辆4b、4c必须比前面的相应车辆更猛地制动。

为了这个目的，例如，在本示例实施方式中的控制单元6确定制动概率的值并且将该值传输到其他机动车辆4b、4c。第一机动车辆4a的控制单元6确定全部机动车辆4a、4b和4c所需的制动干预并且将该所需的制动干预传输到其他后面的机动车辆4b、4c。

结果，第一机动车辆4a的制动系统具有用于制动干预的正常或不变的干预阈值。另一方面，第二机动车辆4b具有低于第一机动车辆4a的干预阈值的降低的干预阈值。降低的干预阈值意指第二机动车辆4b在第一机动车辆4a之前制动或减速。

以类似的方式，第三机动车辆4c的干预阈值再次降低。这意指第三机动车辆4c的干预阈值低于第二机动车辆4b的干预阈值。降低的干预阈值使第三机动车辆4c在第二机动车辆4b之前被制动或减速。

附加参考图3，现在解释用于操作系统24的程序。

在第一步骤S100中，记录车辆列队2的每个机动车辆4a、4b和4c的操作数据BD1、BD2和BD3。

在另一步骤S200中，车辆列队2的至少一个后面的机动车辆4b、4c的记录的操作数据BD1、BD2和BD3传输到车辆列队2的第一机动车辆4a。

在另一步骤S300中，评估操作数据BD1、BD2和BD3以确定用于控制车辆列队2的每一个机动车辆4a、4b和4c的部件的相应的控制信号数据集AS1、AS2和AS3。

在步骤S300的子步骤S310中，确定车辆列队2的至少后面的机动车辆4b、4c的控制信号数据集AS2、AS3，该控制信号数据集AS2、AS3使得通过加速和/或减速每个机动车辆4a、4b和4c来确保每两个机动车辆4a、4b和4c之间的预先确定的最小距离。

在步骤S300的另一子步骤S320中，附加地确定车辆列队2的第一机动车辆4a的控制信号数据集AS1，该控制信号数据集AS1使得通过加速和/或减速每个机动车辆4a、4b和4c来确保每两个机动车辆4a、4b和4c之间的预先确定的最小距离。

如果操作数据BD1、BD2和BD3包含指示制动行为的制动操作数据，则在步骤S300的另一子步骤S330中评估制动操作数据并且在另一子步骤S340中调整(特别是第一机动车辆4a)的制动参数。

在步骤S300的另一子步骤S350中，通过评估操作数据BD1、BD2和BD3来记录制动过程，并且在另一子步骤S360中，确定具有使车辆列队2的机动车辆4a、4b和4c之间的距离增加的制动控制信号的控制信号数据集AS1、AS2和AS3。

在另一步骤S400中，相应的控制信号数据集AS2、AS3传输到至少一个后面的机动车辆4b、4c。

在另一步骤S500中，存在用于控制车辆列队2的第一机动车辆4a的部件的控制信号数据集AS1的延迟。

在另一步骤S600中，根据相应的控制信号数据集AS1、AS2和AS3控制一个机动车辆4a、4b和4c的至少一个部件。

在与本示例实施方式不同的实施方式中，步骤或子步骤的顺序也可以不同。此外，也可以同一时间或同时执行几个步骤或子步骤。此外，也可以省略或跳过单独的步骤或子步骤。

因此，可以在车辆列队2的机动车辆4a、4b和4c之间的减少的最小距离的情况下进行操作。不属于车辆列队2的其他机动车辆可能不再进入车辆列队2的机动车辆4a、4b和4c之间的这个间隙并且因此不能打破这个间隙。

附图标记列表

2 车辆列队

4a 机动车辆

4b 机动车辆

4c 机动车辆

6 控制单元

8 道路用户

10 巡航控制模块

12 紧急制动系统模块

14 延时模块

16a 接收器模块

16b 接收器模块

18a 制动执行器

18b 制动执行器

18c 制动执行器

20a 加速执行器

20b 加速执行器

20c 加速执行器

22 环境传感器

24 系统

a₁ 加速度

a₂ 加速度

a₃ 加速度

AS1 控制信号记录

AS2 控制信号记录

AS3 控制信号记录

BD1 操作数据

BD2 操作数据

BD3 操作数据

e_i,j 控制差异

F 行驶方向

f_i 控制算法

UDS 环境记录

S100 步骤

S200 步骤

S300 步骤

S310 子步骤

S320 子步骤

S330 子步骤

S340 子步骤

S350 子步骤

S360 子步骤

S400 步骤

S500 步骤

S600 步骤

Claims

1.一种用于操作具有多个机动车辆的车辆列队的方法，所述方法包括：

记录所述车辆列队的每个机动车辆的操作数据；

将所述车辆列队的至少一个后面的机动车辆的记录的操作数据传输到所述车辆列队的第一机动车辆；

评估所述操作数据以确定用于控制所述车辆列队的每一个机动车辆的部件的控制信号数据集；

将相应的控制信号数据集传输到所述至少一个后面的机动车辆；以及

根据所述相应的控制信号集控制一个或全部机动车辆的部件。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步地包括：

延迟用于控制所述车辆列队的所述第一机动车辆的控制信号数据集。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定用于所述车辆列队的至少一个后面的机动车辆的控制信号数据集，所述控制信号数据集使得通过加速和/或减速每个机动车辆来提供每两个机动车辆之间的预先确定的最小距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定用于所述车辆列队的第一机动车辆的控制信号记录，所述控制信号记录使得通过加速和/或减速每个机动车辆来提供两个机动车辆之间的预先确定的最小距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述操作数据包含指示制动行为的制动操作数据，其中评估所述操作数据包括：

评估所述制动操作数据；以及

调整所述第一机动车辆的制动参数。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步地包括：

通过评估所述操作数据记录制动过程；以及

响应于记录的制动操作，确定具有配置成增加所述车辆列队的机动车辆之间的距离的制动控制信号的控制信号数据集。

7.一种用于操作具有多个机动车辆的车辆列队的主导车辆的控制单元，所述控制单元包括处理器和存储器，所述存储器存储所述处理器可执行的指令，所述指令包括指示以下操作的指令：

记录所述主导车辆的操作数据；

接收所述车辆列队的至少一个后面的机动车辆的记录的操作数据；

评估多个车辆的操作数据以确定用于控制所述车辆列队的每一个机动车辆的部件的控制信号数据集；以及

将相应的控制信号数据集传输到所述至少一个后面的机动车辆，

其中根据所述相应的控制信号集控制所述车辆列队的一个或全部机动车辆的部件。

8.根据权利要求7所述的控制单元，所述控制单元进一步地包括指示以下操作的指令：引起用于控制所述车辆列队的所述主导车辆的控制信号数据集的时间延迟。

9.根据权利要求7所述的控制单元，所述控制单元进一步地包括指示以下操作的指令：提供用于所述车辆列队的所述至少一个后面的机动车辆的控制信号数据集，所述控制信号数据集使得通过加速和/或减速每个机动车辆来确保每两个机动车辆之间的预先确定的最小距离。

10.根据权利要求7所述的控制单元，所述控制单元进一步地包括指示以下操作的指令：确定用于所述车辆列队的第一机动车辆的控制信号数据集，所述控制信号数据集使得通过加速和/或减速每个机动车辆来确保每两个机动车辆之间的预先确定的最小距离。

11.根据权利要求7所述的控制单元，其中所述操作数据包含指示制动行为的制动操作数据，并且所述控制单元进一步地包括指示以下操作的指令：评估所述制动操作数据并且调整所述主导车辆的制动参数。

12.根据权利要求7所述的控制单元，所述控制单元进一步地包括指示以下操作的指令：检测制动过程以确定制动控制信号，所述制动控制信号使得所述车辆列队的机动车辆之间的距离增加。

13.一种主导车辆，所述主导车辆包括权利要求7所述的控制单元。

14.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质具有存储在其上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置成使主导车辆的处理器操作具有多个机动车辆的车辆列队，所述指令包括指示以下操作的指令：

记录所述主导车辆的操作数据；

其中根据所述相应的控制信号集来控制所述车辆列队的一个或全部机动车辆的部件。

15.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质进一步地包括指示以下操作的指令：引起用于控制所述车辆列队的所述主导车辆的控制信号数据集的时间延迟。

16.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质进一步地包括指示以下操作的指令：提供用于所述车辆列队的所述至少一个后面的机动车辆的控制信号数据集，所述控制信号数据集使得通过加速和/或减速每个机动车辆来确保每两个机动车辆之间的预先确定的最小距离。

17.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质进一步地包括指示以下操作的指令：确定用于所述车辆列队的所述主导车辆的控制信号数据集，所述控制信号数据集使得通过加速和/或减速每个机动车辆来确保每两个机动车辆之间的预先确定的最小距离。

18.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述操作数据包含指示制动行为的制动操作数据，并且所述非暂时性计算机可读介质进一步地包括指示以下操作的指令：评估所述制动操作数据并且调整所述主导车辆的制动参数。

19.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质进一步地包括指示以下操作的指令：检测制动过程以确定制动控制信号，所述制动控制信号使得所述车辆列队的机动车辆之间的距离增加。